JPH10239184A - トルク検出装置 - Google Patents
トルク検出装置Info
- Publication number
- JPH10239184A JPH10239184A JP9038717A JP3871797A JPH10239184A JP H10239184 A JPH10239184 A JP H10239184A JP 9038717 A JP9038717 A JP 9038717A JP 3871797 A JP3871797 A JP 3871797A JP H10239184 A JPH10239184 A JP H10239184A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- unit
- transmitting
- transmitting means
- rotation transmitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 入力トルクの大小に応じたモータの駆動力に
よりパワーアシストを行う機器において、入力部とトル
ク検出部を一体化可能なトルク検出装置を提供すること
を目的とする。 【解決手段】 入力部３１と出力部３２を弾性要素３３
を介して接続し、手動操作トルクにより生じた入力部３
１と出力部３２の位相差を遊星歯車機構を用いて揺動部
３４の回転角度に変換し、センサ４６で検出する構成に
することにより、検出感度を容易に変更可能な構造で入
力部３１とトルクセンサ部を一体化させる。
よりパワーアシストを行う機器において、入力部とトル
ク検出部を一体化可能なトルク検出装置を提供すること
を目的とする。 【解決手段】 入力部３１と出力部３２を弾性要素３３
を介して接続し、手動操作トルクにより生じた入力部３
１と出力部３２の位相差を遊星歯車機構を用いて揺動部
３４の回転角度に変換し、センサ４６で検出する構成に
することにより、検出感度を容易に変更可能な構造で入
力部３１とトルクセンサ部を一体化させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドリムに与え
られる操作トルクの大小に応じたモータの駆動力により
パワーアシストを行う電動車椅子に用いるトルク検出装
置に関する。
られる操作トルクの大小に応じたモータの駆動力により
パワーアシストを行う電動車椅子に用いるトルク検出装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、パワーアシストを行う機器の例で
ある電動車椅子は特開平８−２７５９７４号公報に記載
されたものが知られている。
ある電動車椅子は特開平８−２７５９７４号公報に記載
されたものが知られている。
【０００３】図４、５は従来のトルク検出装置を用いた
電動車椅子の構造を示しており、ハンドリム２に与えら
れる手動操作トルクを以下のようにして求める。即ちこ
の手動操作トルクはハンドリム２の車輪３に対する回転
方向の相対変位を車輪３の内面側に位置するトルク応動
部材５１の駆動軸２３の軸線方向への変位に変換する方
向変換手段５２と、トルク応動部材５１に対向して固定
部５３に設けられトルク応動部材５１の軸線方向の変位
に応動してトルクを検出するトルクセンサ５４とから検
出し、この検出された手動操作トルクに応じモータ２１
を働かせてクラッチ２４を介し車輪３を駆動しパワーア
シストを行う。
電動車椅子の構造を示しており、ハンドリム２に与えら
れる手動操作トルクを以下のようにして求める。即ちこ
の手動操作トルクはハンドリム２の車輪３に対する回転
方向の相対変位を車輪３の内面側に位置するトルク応動
部材５１の駆動軸２３の軸線方向への変位に変換する方
向変換手段５２と、トルク応動部材５１に対向して固定
部５３に設けられトルク応動部材５１の軸線方向の変位
に応動してトルクを検出するトルクセンサ５４とから検
出し、この検出された手動操作トルクに応じモータ２１
を働かせてクラッチ２４を介し車輪３を駆動しパワーア
シストを行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このパワーアシストを
行う機器においては、操作者の状態に応じた手動操作ト
ルクを検出する必要があり、入力部とトルクセンサ部が
一体化され、トルク感度が自由に設計変更でき、かつ、
高い信頼性が要求されている。しかしながら従来のトル
ク検出機構では、駆動部と複雑に絡みあった機構となっ
て容易には変更できず、またベルトを使用して駆動部と
分離し張力差によって検出する機構では、検出感度の変
更は容易であるが入力部とトルクセンサ部が分離されて
いるためシステム全体の寸法変更が困難になるという課
題を有していた。
行う機器においては、操作者の状態に応じた手動操作ト
ルクを検出する必要があり、入力部とトルクセンサ部が
一体化され、トルク感度が自由に設計変更でき、かつ、
高い信頼性が要求されている。しかしながら従来のトル
ク検出機構では、駆動部と複雑に絡みあった機構となっ
て容易には変更できず、またベルトを使用して駆動部と
分離し張力差によって検出する機構では、検出感度の変
更は容易であるが入力部とトルクセンサ部が分離されて
いるためシステム全体の寸法変更が困難になるという課
題を有していた。
【０００５】したがって本発明は、変更が容易な構成で
入力部とトルクセンサ部を一体化させることを目的とす
る。
入力部とトルクセンサ部を一体化させることを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、入力部と出力部を弾性要素を介して同心円
状に接続し、手動操作トルクにより生じた入力部と出力
部の位相差を遊星歯車機構を用いて揺動部の回転角度に
変換し、センサで検出する構成にしたものである。
に本発明は、入力部と出力部を弾性要素を介して同心円
状に接続し、手動操作トルクにより生じた入力部と出力
部の位相差を遊星歯車機構を用いて揺動部の回転角度に
変換し、センサで検出する構成にしたものである。
【０００７】これにより、入力部とトルクセンサ部を一
体化することができ、さらに弾性要素を変更することに
より容易にトルク検出感度を変更できるトルク検出装置
が得られる。
体化することができ、さらに弾性要素を変更することに
より容易にトルク検出感度を変更できるトルク検出装置
が得られる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、入力部と出力部を弾性要素を介して接続し、手動操
作トルクにより生じた入力部と出力部の位相差を遊星歯
車機構を用いて揺動部の回転角度に変換し、センサで検
出する構成にしたものであり、入力部とトルクセンサ部
を一体化させるという作用を有する。
は、入力部と出力部を弾性要素を介して接続し、手動操
作トルクにより生じた入力部と出力部の位相差を遊星歯
車機構を用いて揺動部の回転角度に変換し、センサで検
出する構成にしたものであり、入力部とトルクセンサ部
を一体化させるという作用を有する。
【０００９】請求項２に記載の発明は、遊星歯車機構の
減速比の関係より位相差と揺動部の回転角度を比例関係
にするという作用を有する。
減速比の関係より位相差と揺動部の回転角度を比例関係
にするという作用を有する。
【００１０】請求項３に記載の発明は、揺動部に常に同
方向の回転力を作用させる構成にしたものであり、トル
ク検出した信号と実際の入力トルクを１対１の関係にす
るという作用を有する。
方向の回転力を作用させる構成にしたものであり、トル
ク検出した信号と実際の入力トルクを１対１の関係にす
るという作用を有する。
【００１１】請求項４に記載の発明は、弾性要素を、入
力部に設けたピンと、前記出力部にその一部を前記ピン
の配置と同心円状に設けた溝と、前記ピンの前記溝に対
する相対運動によって前記溝内を移動する球体と、前記
球体と前記溝端部とに接し前記溝内に設けた弾性部材と
で構成したものであり、手動操作トルクに応じた入力部
と出力部の位相差を生じるという作用を有する。
力部に設けたピンと、前記出力部にその一部を前記ピン
の配置と同心円状に設けた溝と、前記ピンの前記溝に対
する相対運動によって前記溝内を移動する球体と、前記
球体と前記溝端部とに接し前記溝内に設けた弾性部材と
で構成したものであり、手動操作トルクに応じた入力部
と出力部の位相差を生じるという作用を有する。
【００１２】請求項５に記載の発明は、弾性部材を弾性
率の異なる弾性部材と変更可能に構成したものであり、
容易にトルク検出感度を変更できるという作用を有す
る。
率の異なる弾性部材と変更可能に構成したものであり、
容易にトルク検出感度を変更できるという作用を有す
る。
【００１３】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１はトルク検出装置の構造を示し、
弾性要素を入力部３１と出力部３２の間に設け、手動操
作トルクに応じて入力部３１と出力部３２の間に位相差
ＸＩを生じさせるものである。回転伝達手段としての歯
車Ａ３６は、入力部３１に固定され、入力部３１ととも
に回転運動を行う。揺動部３４は歯車Ａ３６と同軸上に
設け、位相差ＸＩによって回転変位を生じる働きをす
る。回転伝達手段としての歯車Ｂ３７は、揺動部３４に
設けられ歯車Ａ３６の回転運動を伝達し回転運動を行
う。回転伝達手段としての歯車Ｃ３８は、歯車Ｂ３７と
同軸上で揺動部３４に固定され歯車Ｂ３７と同じ回転運
動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｄ３９は、歯車Ａ
３６と同軸上で出力部３２に固定され出力部３２ととも
に回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｅ４０
は、固定部３５に設けられ、歯車Ｄ３９の回転運動を伝
達し回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｆ４１
は、歯車Ａ３６と同軸上に設けられ歯車Ｅ４０の回転運
動を伝達し回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車
Ｇ４２は、揺動部３４に設けられ歯車Ｃ３８と歯車Ｆ４
１の回転運動を伝達し回転運動を行う。これらの働きに
より揺動部３４は位相差ＸＩに応じた回転変位ＸＯを生
じ、回転変位検出手段４６により手動操作トルクを検出
する。
から図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１はトルク検出装置の構造を示し、
弾性要素を入力部３１と出力部３２の間に設け、手動操
作トルクに応じて入力部３１と出力部３２の間に位相差
ＸＩを生じさせるものである。回転伝達手段としての歯
車Ａ３６は、入力部３１に固定され、入力部３１ととも
に回転運動を行う。揺動部３４は歯車Ａ３６と同軸上に
設け、位相差ＸＩによって回転変位を生じる働きをす
る。回転伝達手段としての歯車Ｂ３７は、揺動部３４に
設けられ歯車Ａ３６の回転運動を伝達し回転運動を行
う。回転伝達手段としての歯車Ｃ３８は、歯車Ｂ３７と
同軸上で揺動部３４に固定され歯車Ｂ３７と同じ回転運
動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｄ３９は、歯車Ａ
３６と同軸上で出力部３２に固定され出力部３２ととも
に回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｅ４０
は、固定部３５に設けられ、歯車Ｄ３９の回転運動を伝
達し回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車Ｆ４１
は、歯車Ａ３６と同軸上に設けられ歯車Ｅ４０の回転運
動を伝達し回転運動を行う。回転伝達手段としての歯車
Ｇ４２は、揺動部３４に設けられ歯車Ｃ３８と歯車Ｆ４
１の回転運動を伝達し回転運動を行う。これらの働きに
より揺動部３４は位相差ＸＩに応じた回転変位ＸＯを生
じ、回転変位検出手段４６により手動操作トルクを検出
する。
【００１４】（実施の形態２）図１において、歯車Ａ３
６の回転変位ＸＡと歯車Ｄ３９の回転変位ＸＤの間には
（数２）の関係が成り立つ。
６の回転変位ＸＡと歯車Ｄ３９の回転変位ＸＤの間には
（数２）の関係が成り立つ。
【００１５】
【数２】
【００１６】歯車Ａ３６の回転変位ＸＡと歯車Ｂ３７の
回転変位ＸＢの間には歯車Ａ３６の歯数をｒＡ、歯車Ｂ
３７の歯数をｒＢとすると（数３）の関係が成り立つ。
回転変位ＸＢの間には歯車Ａ３６の歯数をｒＡ、歯車Ｂ
３７の歯数をｒＢとすると（数３）の関係が成り立つ。
【００１７】
【数３】
【００１８】歯車Ｂ３７の回転変位ＸＢと歯車Ｃ３８の
回転変位ＸＣの間には（数４）の関係が成り立つ。
回転変位ＸＣの間には（数４）の関係が成り立つ。
【００１９】
【数４】
【００２０】また、歯車Ｄ３９の回転変位ＸＤと歯車Ｅ
４０の回転変位ＸＥの間には歯車Ｄ３９の歯数をｒＤ、
歯車Ｅ４０の歯数をｒＥとすると（数５）の関係が成り
立つ。
４０の回転変位ＸＥの間には歯車Ｄ３９の歯数をｒＤ、
歯車Ｅ４０の歯数をｒＥとすると（数５）の関係が成り
立つ。
【００２１】
【数５】
【００２２】歯車Ｅ４０の回転変位ＸＥと歯車Ｆ４１の
回転変位ＸＦとの間には歯車Ｆ４１の歯数をｒＦとする
と（数６）の関係が成り立つ。
回転変位ＸＦとの間には歯車Ｆ４１の歯数をｒＦとする
と（数６）の関係が成り立つ。
【００２３】
【数６】
【００２４】歯車Ｆ４１の回転変位ＸＦと歯車Ｇ４２の
回転変位ＸＧの間には歯車Ｇ４２の歯数をｒＧとすると
（数７）の関係が成り立つ。
回転変位ＸＧの間には歯車Ｇ４２の歯数をｒＧとすると
（数７）の関係が成り立つ。
【００２５】
【数７】
【００２６】一方、歯車Ｃ３８の回転変位ＸＣと歯車Ｇ
４２の回転変位ＸＧの間には（数８）の関係が成り立
つ。
４２の回転変位ＸＧの間には（数８）の関係が成り立
つ。
【００２７】
【数８】
【００２８】これら（数２）〜（数８）よりＸＡ，Ｘ
Ｂ，ＸＣ，ＸＥ，ＸＦ，ＸＧを消去すると（数９）が導
出される。
Ｂ，ＸＣ，ＸＥ，ＸＦ，ＸＧを消去すると（数９）が導
出される。
【００２９】
【数９】
【００３０】この時（数１）の関係が成り立てば、（数
１０）の関係が成り立つ。
１０）の関係が成り立つ。
【００３１】
【数１０】
【００３２】したがって位相差ＸＩと揺動部３４の回転
変位ＸＯは比例関係となり、回転変位検出手段４６によ
り手動操作トルクを検出する。
変位ＸＯは比例関係となり、回転変位検出手段４６によ
り手動操作トルクを検出する。
【００３３】（実施の形態３）図２において、回転伝達
手段としての歯車の一部Ｈ４３は、揺動部３４に固定さ
れ揺動部３４とともに回転運動を行う。回転伝達手段と
しての歯車Ｉ４４は、固定部３５に設けられ歯車の一部
Ｈ４３の回転運動が伝達されて回転運動を行う。同方向
回転力作用手段としてのバネ４５は、一端を固定部３５
に他端を歯車Ｉ４４に設け歯車Ｉ４４に常に同方向への
回転力を作用させる働きをする。この力によって遊星歯
車機構のガタは取り除くことができる。回転変位検出手
段としてのセンサ４６は、固定部３５に設けられ歯車Ｉ
４４の回転変位を検出する。したがってトルク検出した
信号と実際の入力トルクを１対１の関係にすることがで
きる。なお、同方向回転力作用手段４５を回転伝達手段
としての歯車Ｉ４４に作用させるとしたが、回転伝達手
段としての歯車の一部Ｈ４３に作用させてもよい。
手段としての歯車の一部Ｈ４３は、揺動部３４に固定さ
れ揺動部３４とともに回転運動を行う。回転伝達手段と
しての歯車Ｉ４４は、固定部３５に設けられ歯車の一部
Ｈ４３の回転運動が伝達されて回転運動を行う。同方向
回転力作用手段としてのバネ４５は、一端を固定部３５
に他端を歯車Ｉ４４に設け歯車Ｉ４４に常に同方向への
回転力を作用させる働きをする。この力によって遊星歯
車機構のガタは取り除くことができる。回転変位検出手
段としてのセンサ４６は、固定部３５に設けられ歯車Ｉ
４４の回転変位を検出する。したがってトルク検出した
信号と実際の入力トルクを１対１の関係にすることがで
きる。なお、同方向回転力作用手段４５を回転伝達手段
としての歯車Ｉ４４に作用させるとしたが、回転伝達手
段としての歯車の一部Ｈ４３に作用させてもよい。
【００３４】（実施の形態４）図３はトルク検出装置の
一部を示し、ピン４７は入力部３１に設けられ入力部３
１とともに回転運動を行う。溝４８は出力部３２に設け
られその一部は入力部３１と同心円状に形成されてい
る。球体４９はピン４７に押され、ピン４７の相対運動
により溝４８の同心円状に形成されている部分を移動す
る。したがって溝４８の同心円状に形成されている部分
は、少なくとも球体４９の移動する長さ以上である必要
がある。弾性部材５０は両端を球体４９と接し溝４８内
に設けられ、球体４９の移動により作用させる力を変化
させている。これにより入力部３１に加えられた手動操
作トルクに応じて位相差を生じさせる。なお、ピン４７
を入力部３１に、溝４８を出力部３２に設けるとしたが
ピン４７を出力部３２に、溝４８を入力部３１に設けて
もよい。またピン４７は球体４９を押す作用をすればよ
く、形状を必ずしもピン状にしなくてもよい。
一部を示し、ピン４７は入力部３１に設けられ入力部３
１とともに回転運動を行う。溝４８は出力部３２に設け
られその一部は入力部３１と同心円状に形成されてい
る。球体４９はピン４７に押され、ピン４７の相対運動
により溝４８の同心円状に形成されている部分を移動す
る。したがって溝４８の同心円状に形成されている部分
は、少なくとも球体４９の移動する長さ以上である必要
がある。弾性部材５０は両端を球体４９と接し溝４８内
に設けられ、球体４９の移動により作用させる力を変化
させている。これにより入力部３１に加えられた手動操
作トルクに応じて位相差を生じさせる。なお、ピン４７
を入力部３１に、溝４８を出力部３２に設けるとしたが
ピン４７を出力部３２に、溝４８を入力部３１に設けて
もよい。またピン４７は球体４９を押す作用をすればよ
く、形状を必ずしもピン状にしなくてもよい。
【００３５】（実施の形態５）図３において、弾性部材
５０を弾性率の異なる部材に変更することにより検出感
度を容易に変更できる。なお、弾性部材５０はすべて同
じ弾性率のものである必要はなく、またその自然長も一
律である必要はない。したがって入出力関係を単なる比
例関係だけではなく、自由に設定することが可能であ
る。
５０を弾性率の異なる部材に変更することにより検出感
度を容易に変更できる。なお、弾性部材５０はすべて同
じ弾性率のものである必要はなく、またその自然長も一
律である必要はない。したがって入出力関係を単なる比
例関係だけではなく、自由に設定することが可能であ
る。
【００３６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、入力部と
トルクセンサ部を一体化することができ、さらに弾性要
素を変更することにより容易にトルク検出感度を変更で
きるトルク検出装置が得られる。
トルクセンサ部を一体化することができ、さらに弾性要
素を変更することにより容易にトルク検出感度を変更で
きるトルク検出装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態によるトルク検出装置の
構造を示す図
構造を示す図
【図２】本発明の一実施の形態によるトルク検出装置の
構造を示す図
構造を示す図
【図３】本発明の一実施の形態によるトルク検出装置の
一部を示す図
一部を示す図
【図４】従来のトルク検出装置を用いた電動車椅子の全
体斜視図
体斜視図
【図５】図４に示す電動車椅子の構造を示す図
２３ 駆動軸 ３１ 入力部 ３２ 出力部 ３３ 弾性要素 ３４ 揺動部 ３５ 固定部 ３６ 回転伝達手段Ａ ３７ 回転伝達手段Ｂ ３８ 回転伝達手段Ｃ ３９ 回転伝達手段Ｄ ４０ 回転伝達手段Ｅ ４１ 回転伝達手段Ｆ ４２ 回転伝達手段Ｇ ４３ 回転伝達手段Ｈ ４４ 回転伝達手段Ｉ ４５ 同方向回転力作用手段 ４６ 回転変位検出手段 ４７ ピン ４８ 溝 ４９ 球体 ５０ 弾性部材 ５２ 方向変換手段 ５３ 固定部 ５４ トルクセンサ
Claims (5)
- 【請求項１】 入力部と、出力部と、前記入力部と前記
出力部の間に設けた弾性要素と、前記入力部に設けた回
転伝達手段Ａと、前記回転伝達手段Ａと同軸上に回転可
能に設けた揺動部と、前記揺動部に設け前記回転伝達手
段Ａの回転を伝達する回転伝達手段Ｂと、前記回転伝達
手段Ｂに同軸上で固定した回転伝達手段Ｃと、前記回転
伝達手段Ａと同軸上に設けた回転伝達手段Ｄと、固定部
に設け前記回転伝達手段Ｄの回転を伝達する回転伝達手
段Ｅと、前記回転伝達手段Ａと同軸上に設け前記回転伝
達手段Ｅの回転を伝達する回転伝達手段Ｆと、前記揺動
部に設け前記回転伝達手段Ｃと前記回転伝達手段Ｆの回
転を伝達する回転伝達手段Ｇと、前記揺動部の回転を検
出する手段を有したことを特徴とするトルク検出装置。 - 【請求項２】 ｒＡ：ｒＢを前記回転伝達手段Ａと前記
回転伝達手段Ｂの減速比、ｒＣ：ｒＤを前記回転伝達手
段Ｃと前記回転伝達手段Ｄの減速比とした時に、（数
１）の関係を持つ請求項１記載のトルク検出装置。 【数１】 - 【請求項３】 揺動部に回転伝達手段Ａと同軸上に設け
た回転伝達手段Ｈと、固定部に設け前記回転伝達手段Ｈ
の回転を伝達する回転伝達手段Ｉと、前記回転伝達手段
Ｉに常に同方向への回転力を作用させるための同方向回
転力作用手段と、前記固定部に設け前記回転伝達手段Ｉ
の回転変位を検出するための手段を有する請求項１、又
は２記載のトルク検出装置。 - 【請求項４】 弾性要素を、入力部に円の周に沿って設
けたピンと、前記出力部にその一部を前記ピンの配置と
同心円状に設けた溝と、前記ピンの前記溝に対する相対
運動によって前記溝内を移動する球体と、前記溝内に設
け、前記球体と前記溝端部とに接する弾性部材とで構成
したことを特徴とする請求項１、２、又は３記載のトル
ク検出装置。 - 【請求項５】 弾性部材を弾性率の異なる弾性部材と変
更可能に構成した請求項１、２、３、又は４記載のトル
ク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038717A JPH10239184A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | トルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9038717A JPH10239184A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | トルク検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10239184A true JPH10239184A (ja) | 1998-09-11 |
Family
ID=12533086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9038717A Pending JPH10239184A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | トルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10239184A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100743461B1 (ko) * | 2004-12-24 | 2007-08-01 | 최홍곤 | 출력변환기능을 갖는 동력전달장치 및 이를 구비한 휠체어 |
| WO2013049642A3 (en) * | 2011-09-29 | 2013-06-27 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
-
1997
- 1997-02-24 JP JP9038717A patent/JPH10239184A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100743461B1 (ko) * | 2004-12-24 | 2007-08-01 | 최홍곤 | 출력변환기능을 갖는 동력전달장치 및 이를 구비한 휠체어 |
| WO2013049642A3 (en) * | 2011-09-29 | 2013-06-27 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
| US9301892B2 (en) | 2011-09-29 | 2016-04-05 | Intelliwheels, Inc. | Low-gear system for manually propelled wheelchairs and methods of use |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6092615A (en) | Power assisted manually propelled vehicle and wheel assembly thereof | |
| JP4718081B2 (ja) | 回転角度及び／又はトルクを検出するためのセンサ装置 | |
| WO2005037496A1 (fr) | Dispositif de determination automatique de la position d'un robot | |
| WO1995033145A1 (en) | Planetary gear type speed reducer | |
| JPH0277646U (ja) | ||
| JPH0726882B2 (ja) | トルク測定装置 | |
| JP2021522450A5 (ja) | ||
| JPH0447025Y2 (ja) | ||
| JPH09504759A (ja) | 電動ステアリング装置 | |
| JP4524536B2 (ja) | 電動式車輪駆動装置 | |
| JPH07309228A (ja) | 管内走行装置 | |
| JPH0630865A (ja) | 掃除機 | |
| JPS5815135A (ja) | 研削盤用トルクメ−タ | |
| JP3653074B2 (ja) | 駆動構体におけるトルクおよび回転方向測定装置 | |
| JPH09250579A (ja) | 電気式ディスクブレーキ | |
| JPH0367781A (ja) | サーボ装置 | |
| JP3049400B2 (ja) | 円筒体の回動減速装置 | |
| JP3421543B2 (ja) | トルク検出装置 | |
| JP3201234B2 (ja) | 駆動補助力付自転車の駆動補助装置 | |
| JPH11248566A (ja) | 電動アシスト式自転車 | |
| JPH10311398A (ja) | 摩擦ローラ式変速機 | |
| JP4089377B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0535308Y2 (ja) | ||
| JPH0714111Y2 (ja) | 電動式動力操舵装置 | |
| JP4737499B2 (ja) | トルク検出装置およびこれを備えるパワーステアリング装置 |