JPH1024372A - 溶接ロボット教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 各種のワークに対して容易に適用可能な比較
的に簡単なアルゴリズムのデータ処理により動作データ
を作成することを可能にする。 【解決手段】 選択された溶接線に溶接ロボットの動作
データを算出するのに必要な補助条件データを変更可能
に設定する溶接線データ編集モジュール５１と、補助条
件データ等を基にして溶接ロボットの動作データを生成
するロボット動作決定モジュール５２とを分離した状態
で有し、これらのモジュール５１・５２がオペレータに
より任意に実行可能にされている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチングプレ
イバック方式を採用する溶接ロボット教示装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ティーチングプレイバック方式の溶接ロ
ボットにおいては、溶接に必要な動作データ（動作軌跡
や作業順序、作業条件等）を予め教示しておき、この動
作データに基づいて溶接ロボットを動作させることによ
って、所望の部位に対する溶接を行うようになってい
る。従って、溶接ロボットに対して動作データを正確お
よび簡単に教示することができるように、従来から各種
の方法が実施および提案されている。

【０００３】即ち、第１の教示方法としては、実機を動
作させて動作データを入力したり、制御装置に動作デー
タを入力しながら、溶接ロボットの動作点を１点ずつ指
定して教示する方法がある。また、第２の教示方法とし
ては、予め溶接設計情報およびロボット動作パターンを
準備しておき、ワーク形状情報が入力されたときに、溶
接線の抽出および局所パターンの判別を行い、それに適
合した溶接設計条件およびロボット動作パターンを選択
することにより教示する方法がある（特開平６−２１４
６２５号公報）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のように、溶接ロボットの動作点を１点ずつ指定しな
がら教示する第１の教示方法では、全ての動作点がオペ
レータにより指定される必要があるため、教示作業に長
時間を要し易いという問題がある。また、教示内容を示
すステップは、意味内容を読み取ることが困難であると
共に、各ステップ間で互いに関係し合うことが多い。従
って、例えば溶接の順序や方向を変更する場合のように
溶接ロボットの動作を修正しようとしたときに、修正対
象となるステップの把握に時間を要し、オペレータの負
担が大きなものになるという問題もある。

【０００５】また、第２の教示方法では、複雑なワーク
に対してこの方法を適用しようとすると、準備すべき動
作パターンが膨大なものとなり、実用的なシステムを構
築することが困難であるという問題がある。

【０００６】従って、本発明は、各種のワークに対して
容易に適用可能な比較的に簡単なアルゴリズムのデータ
処理により動作データを作成することができる溶接ロボ
ット教示装置を提供しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、溶接線を作業対象として登録す
る溶接線登録手段と、登録されている溶接線のうちから
一つの溶接線を選択する溶接線選択手段と、選択されて
いる溶接線に、溶接ロボットの動作データを算出するの
に必要な補助条件データを変更可能に設定する補助条件
設定手段と、上記補助条件データ等を基にして上記溶接
ロボットの動作データを生成する動作データ生成手段と
を備えたことを特徴としている。これにより、ワーク中
の各溶接線を登録するという簡単な作業により補助条件
データを設定することができると共に、設定された補助
条件データを変更することもできるため、様々な状況ご
との動作パターンを予め準備する必要がないと共に、同
一の溶接パターンを持たないワークや仕様が頻繁に変更
されるワークに対しても、溶接線単位で補助条件データ
を確認しながら容易に設定することができる。また、複
雑な判断を必要とする動作データをオペレータ側で指定
することができるため、動作データの指定を効率良く行
うことができて全体としても短時間で動作データを生成
することができると共に、アルゴリズムが簡単化したも
のにもなる。

【０００８】請求項２の発明は、請求項１記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接線に名称データを設定す
る溶接線名称設定手段と、登録されている溶接線の名称
データを一覧表示する溶接線一覧表示手段とを備えたこ
とを特徴としている。これにより、溶接線に対応した名
称データの一覧表示を確認しながら補助条件データを設
定および変更することができるため、補助条件データの
設定を一層容易に行うことができる。

【０００９】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の溶接ロボット教示装置であって、溶接線が選択された
ときに、該溶接線の位置情報を直ちに表示する選択溶接
線位置表示手段を備えたことを特徴としている。これに
より、選択された溶接線の位置情報を直ちに表示するた
め、溶接線の確認が容易となり、結果として補助条件デ
ータの設定および変更を一層容易に行うことができる。

【００１０】請求項４の発明は、請求項１、２または３
記載の溶接ロボット教示装置であって、いくつかの溶接
線をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グル
ープ指定手段を備えたことを特徴としている。これによ
り、複数の溶接線を一つのグループとして指定すること
によって、データのまとまりを容易に把握することがで
きるため、補助条件データの設定および変更を一層容易
に行うことができる。

【００１１】請求項５の発明は、請求項２記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、上記溶接線一覧表示手段が、
溶接予定順に一覧表示することを特徴としている。これ
により、溶接予定順に一覧表示された溶接線および補助
条件データを確認することができるため、補助条件デー
タの変更を一層容易に行うことができる。

【００１２】請求項６の発明は、請求項５記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接予定順に一覧表示された
溶接線を所望の順序に変更する溶接予定変更手段を備え
たことを特徴としている。これにより、溶接予定順に一
覧表示された溶接線を所望の順序に変更することができ
るため、ワークの仕様が変更された場合でも、即座に最
適な順序で溶接を行うことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１ないし
図７に基づいて以下に説明する。本実施形態に係る溶接
ロボット教示装置は、図２に示すように、パーソナルコ
ンピュータ等の情報処理装置１を有している。情報処理
装置１は、磁気ディスク装置等の補助記憶装置や中央演
算装置を内蔵した処理装置本体２と、データ等を画面表
示するＣＲＴ(cathode-ray tube)３と、データの入力お
よび指示に使用されるキーボード４およびマウス５とを
有しており、プリンタケーブルを介してプリンタ７に接
続されている。

【００１４】また、処理装置本体２は、図３に示すよう
に、オペレーティングシステム８を備えている。オペレ
ーティングシステム８は、ＣＡＤ用アプリケーションプ
ログラムや図６のデータ処理用アプリケーションプログ
ラム等の各種のアプリケーション９群を有している。Ｃ
ＡＤ用アプリケーションプログラムは、ＣＲＴ３の画面
上においてワーク２３の形状を３次元表示しながら設計
することを可能にしている。

【００１５】一方、データ処理用アプリケーションプロ
グラム（以下、データ処理用プログラムと称する）は、
図４に示すように、ワーク２３の３次元画像を表示する
ワーク画面２４と、ワーク形状データおよび溶接設計デ
ータを表示するデータ画面２５とを一画面中に表示し、
これらの画面２４・２５間でデータ内容をリンクさせ、
マウスポインタ３４の表示位置に応じて各種の処理動作
を実行させるようになっている。

【００１６】尚、溶接設計データには、溶接線２３ａの
名称データや、溶接線２３ａの始点および終点を示す溶
接線データ、溶接ロボット２２の動作仕様を示すロボッ
トデータ、ワーク２３の形状を示すワーク形状データ、
溶接線２３ａにおける補助条件データ等がある。補助条
件データとしては、溶接施工上において必要とされる溶
接条件と、ロボットの動作範囲や特異点回避、干渉回避
等の『調節代』として使用される溶接条件以外の装置に
関するデータとがあり、溶接条件以外の装置に関するデ
ータとは、例えば担当するロボットやロボット動作条件
であるスライダ軸値（ロボット走行台車位置）、ポジシ
ョナ軸値、姿勢モード指定フラグ、溶接トーチ回りの回
転角度等がある。ここで、姿勢モード指定フラグとは、
エンドエフェクタの位置姿勢（６次元）を６軸ＰＵＭＡ
型ロボットで実現する場合において、複数の姿勢のうち
からどの姿勢を採用するかのフラグのことである。ま
た、溶接トーチ回りの回転角度とは、溶接施工上、要求
されるトーチの傾斜角度および前進後退角を実現してな
お残る姿勢の１自由度に相当するパラメータであり、こ
の値を調整することによって、溶接に影響を与えずに動
作範囲超過の防止や、特異点回避、干渉回避等を可能に
する。

【００１７】上記のデータ処理用プログラムの実行によ
り表示されるデータ画面２５には、後述の処理動作を実
行させるファイルボタン３６、編集ボタン３７、および
自動生成ボタン３８が上部に並列的に配置されている。
これらのボタン３６〜３８の下方には、名称表示欄３９
が配置されており、名称表示欄３９は、各溶接線２３ａ
の名称等を個別に表示する個別表示部３９ａ…と個別表
示部３９ａ…を上下方向にスクロールさせるスクロール
部３９ｂとを有している。そして、名称表示欄３９の下
方には、表示切替ボタン４０および内容表示欄４１が配
置されており、内容表示欄４１は、表示切替ボタン４０
により溶接条件とエラー内容とを切り替え可能に表示す
るようになっている。

【００１８】また、データ処理用プログラムにより実行
される処理動作は、『溶接線の登録処理』、『溶接線の
選択処理』、『補助データの設定処理』、『溶接線の削
除処理』、『溶接線の手動並び替え処理』、『溶接線の
自動並び替え処理』、『動作データの生成処理』、『動
作データのテスト処理』、『表示切り替え処理』、『動
作データの保存処理』、『作業状況の保存処理』、およ
び『作業状況の読込処理』等の各種の処理からなってい
る。

【００１９】ここで、『溶接線の登録処理』は、溶接線
２３ａを作業対象として登録する溶接線登録手段と、溶
接線２３ａに名称データを設定する溶接線名称設定手段
と、登録されている溶接線２３ａの名称データを一覧表
示する溶接線一覧表示手段と、いくつかの溶接線２３ａ
をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グルー
プ指定手段とを構成している。また、『溶接線の選択処
理』は、登録されている溶接線２３ａのうちから一つの
溶接線２３ａを選択する溶接線選択手段と、溶接線２３
ａが選択されたときに、この溶接線２３ａの位置情報を
直ちに表示する選択溶接線位置表示手段とを構成してい
る。また、『補助データの設定処理』は、選択されてい
る溶接線２３ａに、溶接ロボット２２の動作データを算
出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定する
補助条件設定手段を構成している。『動作データの生成
処理』は、補助条件データ等を基にして溶接ロボット２
２の動作データを生成する動作データ生成手段を構成し
ている。

【００２０】上記の各処理動作を具体的に説明すると、
『溶接線の登録処理』は、ワーク２３中の所望の溶接線
２３ａをマウスポインタ３４で指定した状態において、
図２のマウス５をクリックすることにより実行されるよ
うになっている。そして、この処理は、指定した溶接線
２３ａの名称データを入力可能な状態にし、名称データ
が入力されたときに、この名称データを溶接線２３ａの
始点と終点を示す溶接線データと共にメモリの溶接線リ
ストに格納すると共に、データ画面２５の名称表示欄３
９に表示させるようになっている。この際、名称表示欄
３９には、溶接線２３ａの名称データが溶接順に表示さ
れるようになっていると共に、連続した溶接線２３ａか
らなる溶接線グループ毎に『ブロック番号』が挿入して
表示されるようになっている。

【００２１】また、『溶接線の選択処理』は、名称表示
欄３９中の個別表示部３９ａをマウスポインタ３４で指
定したり、ワーク画面２４の溶接線２３ａをマウスポイ
ンタ３４で指定することにより実行されるようになって
いる。そして、この処理は、指定された個別表示部３９
ａを反転表示（強調表示）させ、この個別表示部３９ａ
に対応する補助条件データの概略を内容表示欄４１に表
示させると共に、対応する溶接線２３ａを特定色で強調
表示させるようになっている。

【００２２】また、『補助データの設定処理』は、強調
表示された個別表示部３９ａや溶接線２３ａがマウスポ
インタ３４で再指定されることにより実行されるように
なっている。そして、この処理は、図５に示すように、
データ画面２５の画面表示を個別表示部３９ａや溶接線
２３ａに対応する詳細な補助条件データ（溶接部形状、
対象部材、トーチ角、折れ線処理等のパターンデータ、
パラメータデータ等）に切り替え、これらの補助条件デ
ータの設定、確認、および修正を行わせるようになって
いる。

【００２３】また、『溶接線の削除処理』、『溶接線の
手動並び替え処理』、および『溶接線の自動並び替え処
理』は、図４に示すように、例えば編集ボタン３７がマ
ウスポインタ３４で指定された後、選択的に実行される
ようになっている。そして、これらの各処理は、溶接線
２３ａの削除と、名称表示欄３９に表示された溶接線２
３ａのオペレータによる並び替えと、名称表示欄３９に
表示された溶接線２３ａの自動並び替えとをそれぞれ行
わせるようになっている。

【００２４】また、『動作データの生成処理』は、自動
生成ボタン３８がマウスポインタ３４で指定されること
により実行されるようになっている。そして、この処理
は、ワーク画面２４およびデータ画面２５において登録
された一連のワーク形状データおよび溶接設計データを
基にして動作データを生成するようになっている。尚、
動作データの生成中にエラーが発生した場合には、該当
する個別表示部３９ａにエラーマークを表示させるよう
になっており、エラーマークは、次回の『動作データの
生成処理』が実行されたときに、エラーマークが表示さ
れた個別表示部３９ａを含むブロックのみについて動作
データを生成させるようになっている。

【００２５】また、『動作データのテスト処理』は、図
示しない機能ボタンがマウスポインタ３４で指定される
ことにより実行されるようになっており、動作データの
シミュレーションにより動作を確認することによって、
動作データの生成時に発見できなかったエラーを検出
し、該当する個別表示部３９ａにエラーマークを表示さ
せるようになっている。また、『動作データの保存処
理』は、ファイルボタン３６がマウスポインタ３４で指
定されることにより実行されるようになっており、生成
された動作データをファイルに保管するようになってい
る。また、『作業状況の保存処理』および『作業状況の
読込処理』は、図示しない機能ボタンをマウスポインタ
３４で指定することにより実行されるようになってお
り、入力途中のワーク形状データおよび溶接設計データ
をファイルに保管したり、ファイルから読み出すように
なっている。

【００２６】上記のように各種のアプリケーション９群
を有した処理装置本体２は、図３に示すように、字体を
管理するフォントドライバ１０、ＣＲＴ３を管理するＣ
ＲＴ・ドライバ１１、キーボード４を管理するキーボー
ド・ドライバ１２、マウス５を管理するマウス・ドライ
バ１３、プリンタ７を管理するプリンタ・ドライバ１４
と協働して１つあるいは複数のアプリケーション９を同
時に実行することができるようになっている。そして、
これらのドライバ１０〜１４およびアプリケーション９
群を有した処理装置本体２は、インターフェース（Ｉ／
Ｆ）部１５を介してロボット制御盤１６のＩ／Ｆ１７に
接続されており、両Ｉ／Ｆ１５・１７は、動作データ等
の各種のデータを通信に適した信号形態に変換して送受
信するようになっている。

【００２７】上記のロボット制御盤１６は、Ｉ／Ｆ１７
にアクセス可能に接続された制御演算部１９を有してい
る。制御演算部１９には、データ記憶部１８、モーター
駆動部２０、および位置検出部２１がアクセス可能に接
続されている。データ記憶部１８には、処理装置本体２
からの動作データを格納可能な動作データ領域１８ａ
や、溶接ロボット２２の姿勢を示す位置データを格納可
能な位置データ領域１８ｂ等の各種のデータ領域が形成
されている。モーター駆動部２０は、溶接ロボット２２
の各軸の駆動モータに接続されており、制御演算部１９
からの指令に応じた回転角で駆動モータを正方向および
逆方向に回転させるようになっている。位置検出部２１
は、溶接ロボット２２の位置データを制御演算部１９に
おいて求めることができるように、溶接ロボット２２の
各軸の駆動モータの回転角を検出するようになってい
る。

【００２８】また、データ記憶部１８には、上述の各種
のデータ領域が形成されている他、動作制御ルーチン等
の各種の制御プログラムが格納されており、制御演算部
１９は、動作制御ルーチンを実行したときに、データ記
憶部１８の動作データや位置データ等に基づいてモータ
ー駆動部２０を介して溶接ロボット２２を作動させるよ
うになっている。そして、このようにして作動される溶
接ロボット２２の周辺には、図７に示すように、溶接ロ
ボット２２に溶接ワイヤ３１を供給するワイヤ収容体３
０と、溶接ワイヤ３１に対して溶接用の電力を供給する
溶接電源３３とが配置されており、溶接ロボット２２
は、溶接トーチ３２の先端から溶接ワイヤ３１を突出さ
せながら、ワーク２３に対して溶接を行うようになって
いる。

【００２９】上記の構成において、溶接ロボット教示装
置の動作について説明する。先ず、図２に示すように、
情報処理装置１のＣＡＤ用のアプリケーションプログラ
ムが実行されることによって、溶接対象となるワーク２
３がＣＲＴ３の画面上において設計され、この設計によ
り得られたワーク２３のワーク形状データが補助記憶装
置の所定のファイルに保管される。尚、ワーク２３の設
計は、他の情報処理装置において行われても良く、この
場合には、ワーク形状データが記録ディスクやデータ通
信により転送されることによって、情報処理装置１の補
助記憶装置に格納されることになる。また、複数種類の
ワーク２３が存在する場合には、これらの全ての種類の
ワーク形状データが予めファイルに保管されていても良
い。

【００３０】次に、図６のデータ処理用プログラムが実
行されることによって、図４に示すように、ワーク画面
２４とデータ画面２５とがＣＲＴ３に表示される。ワー
ク画面２４においては、オペレータにより指定されたフ
ァイルのワーク形状データが３次元に展開されることに
よって、ワーク２３の外形が表示される。一方、データ
画面２５においては、表示されたワーク２３に対応する
溶接設計データのファイルが存在すれば、このファイル
の溶接設計データが表示され、ファイルが存在しなけれ
ば、空欄が表示される（Ｓ１）。

【００３１】この後、図２のマウス５がクリックされた
か否かが判定され、クリックされた場合には、クリック
時点におけるマウスポインタ３４の表示位置に対応する
処理動作が実行されることになる。

【００３２】例えば溶接設計データのファイルが存在せ
ずに空欄が表示された状態であれば、オペレータがマウ
スポインタ３４をワーク２３中の所望の溶接線２３ａに
移動させてクリックすることによって、『溶接線の登録
処理』が実行される。これにより、マウスポインタ３４
で指定された溶接線２３ａの名称データが入力可能な状
態となり、名称データが入力されたときに、この名称デ
ータおよび初期設定された補助条件データが溶接線リス
トに格納されると共に、データ画面２５に表示される
（Ｓ２）。そして、このようにして各溶接線２３ａを指
定して名称データが入力される毎に、各名称データが溶
接順に表示されると共に、連続した溶接線２３ａからな
る溶接線グループ毎に『ブロック番号』が挿入して表示
されることになる。

【００３３】次に、各溶接線２３ａの溶接条件が適正に
設定されているか否かを確認する場合には、名称データ
の名称表示欄３９中の個別表示部３９ａがマウスポイン
タ３４で指定されたり、ワーク画面２４の溶接線２３ａ
がマウスポインタ３４で指定される。これにより、『溶
接線の選択処理』が実行され、指定された個別表示部３
９ａが反転表示（強調表示）されると共に、指定された
溶接線２３ａが特定色で強調表示される。そして、指定
された個別表示部３９ａおよび溶接線２３ａに対応する
補助条件データの概略が内容表示欄４１に表示されるこ
とによって、各溶接線２３ａにおける溶接条件の設定状
態を把握することが可能にされる（Ｓ３）。

【００３４】この後、補助条件データの概略を確認した
結果、さらに詳細な補助条件データを確認する場合に
は、強調表示された個別表示部３９ａや溶接線２３ａが
マウスポインタ３４で再指定される。これにより、『補
助データの設定処理』が実行され、図５に示すように、
データ画面２５が個別表示部３９ａや溶接線２３ａに対
応する詳細な補助条件データ（溶接部形状、対象部材、
トーチ角、折れ線処理等のパターンデータ、パラメータ
データ等）の画面表示に切り替えられ、これらの補助条
件データの設定、確認、および修正が可能にされる（Ｓ
４）。尚、図２に示すように、切り替え前の画面２４・
２５と切り替え後の画面２４・２５とが重ねてウインド
ウ表示されても良い。

【００３５】上記の確認の結果、名称表示欄３９を変更
する場合には、図４に示すように、例えば編集ボタン３
７がマウスポインタ３４で指定され、『溶接線の削除処
理』や、『溶接線の手動並び替え処理』、『溶接線の自
動並び替え処理』が実行される。これにより、溶接線２
３ａの削除が行われたり（Ｓ５）、名称表示欄３９に表
示された溶接線２３ａのオペレータによる並び替え（Ｓ
６）、名称表示欄３９に表示された溶接線２３ａの自動
並び替え（Ｓ７）がオペレータの選択により行われる。

【００３６】上記のようにしてワーク２３の形状がワー
ク画面２４において確認されながら、溶接設計データ
（名称データ、補助条件データ等）が入力および訂正さ
れると、続いて、自動生成ボタン３８がマウスポインタ
３４で指定されることにより『動作データの生成処理』
が実行される。これにより、データ画面２５において登
録された一連のワーク形状データおよび溶接設計データ
を基にして動作データが生成される。そして、動作デー
タの生成中にエラーが発生した場合には、該当する個別
表示部３９ａにエラーマークが表示される（Ｓ８）。こ
の後、エラーマークに基づいて、上述のＳ３〜Ｓ７の処
理動作により溶接設計データが修正された後、再びＳ８
の『動作データの生成処理』が実行されることによっ
て、エラーマークが表示された個別表示部３９ａを含む
ブロックのみについて動作データが生成される。

【００３７】このようにしてエラーマークの存在しない
動作データが生成されると、『動作データのテスト処
理』が実行され、動作データのシミュレーションにより
動作が確認される。これにより、動作データの生成時に
発見できなかったエラーが検出され、エラーを生じた個
別表示部３９ａにエラーマークが表示される（Ｓ９）。
そして、さらにエラーマークに基づいて、上述のＳ３〜
Ｓ７の処理動作により溶接設計データが修正された後、
再びＳ８の『動作データの生成処理』およびＳ９の『動
作データのテスト処理』が実行されることになる。尚、
上述のＳ８およびＳ９においてエラーマークが表示され
たときに、エラー内容に最適な修正を行うことができる
ように、表示切替ボタン４０をマウスポインタ３４で指
定して『表示切り替え処理』を実行させ、内容表示欄４
１の表示内容を補助条件データの概略からエラー内容に
切り替えることもできる（Ｓ１０）。

【００３８】この後、エラーマークのない動作データが
作成されると、ファイルボタン３６がマウスポインタ３
４で指定されて『動作データの保存処理』が実行され、
動作データがファイルに保管される（Ｓ１１）。また、
補助条件データの入力途中に作業を中断する場合には、
『作業状況の保存処理』が実行され、入力途中のワーク
形状データおよび溶接設計データがファイルに保管され
る（Ｓ１２）。この後、作業を再開する場合には、『作
業状況の読込処理』が実行され、入力途中のワーク形状
データおよび溶接設計データがファイルから読み出さ
れ、ワーク画面２４およびデータ画面２５に表示される
ことになる（Ｓ１３）。

【００３９】以上のようにして各処理動作により動作デ
ータが作成されると、図３に示すように、動作データが
処理装置本体２からロボット制御盤１６に送信される。
そして、データ記憶部１８の動作データ領域１８ａに動
作データが格納された後、この動作データや溶接ロボッ
ト２２の位置データに基づいて制御演算部１９がモータ
ー駆動部２０を介して溶接ロボット２２を作動させるこ
とによって、ワーク２３に対する溶接が行われることに
なる。

【００４０】このように、本実施形態の溶接ロボット教
示装置は、図１に示すように、選択された溶接線２３ａ
に溶接ロボット２２の動作データを算出するのに必要な
補助条件データを変更可能に設定する溶接線データ編集
モジュール５１（補助条件設定手段）と、補助条件デー
タやワーク形状データ、ロボットデータ、溶接線データ
等を基にして溶接ロボット２２の動作データを生成する
ロボット動作決定モジュール５２（動作データ生成手
段）とをソフトウエア的に構成し、これらのモジュール
５１・５２をオペレータにより任意に実行させるように
なっている。

【００４１】これにより、ワーク２３中の各溶接線２３
ａを登録するという簡単な作業により補助条件データを
設定することができると共に、設定された補助条件デー
タを変更することもできるため、同一の溶接パターンを
持たないワークや仕様が頻繁に変更されるワークに対し
ても、溶接線２３ａ単位で補助条件データを確認しなが
ら容易に設定することができる。

【００４２】

【発明の効果】請求項１の発明は、溶接線を作業対象と
して登録する溶接線登録手段と、登録されている溶接線
のうちから一つの溶接線を選択する溶接線選択手段と、
選択されている溶接線に、溶接ロボットの動作データを
算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定す
る補助条件設定手段と、上記補助条件データ等を基にし
て上記溶接ロボットの動作データを生成する動作データ
生成手段とを備えた構成である。これにより、ワーク中
の各溶接線を登録するという簡単な作業により補助条件
データを設定することができると共に、設定された補助
条件データを変更することもできるため、様々な状況ご
との動作パターンを予め準備する必要がないと共に、同
一の溶接パターンを持たないワークや仕様が頻繁に変更
されるワークに対しても、溶接線単位で補助条件データ
を確認しながら容易に設定することができる。また、複
雑な判断を必要とする動作データをオペレータ側で指定
することができるため、動作データの指定を効率良く行
うことができて全体としても短時間で動作データを生成
することができると共に、アルゴリズムが簡単化したも
のにもなるという効果を奏する。

【００４３】請求項２の発明は、請求項１記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接線に名称データを設定す
る溶接線名称設定手段と、登録されている溶接線の名称
データを一覧表示する溶接線一覧表示手段とを備えた構
成である。これにより、溶接線に対応した名称データの
一覧表示を確認しながら補助条件データを設定および変
更することができるため、補助条件データの設定を一層
容易に行うことができるという効果を奏する。

【００４４】請求項３の発明は、請求項１または２記載
の溶接ロボット教示装置であって、溶接線が選択された
ときに、該溶接線の位置情報を直ちに表示する選択溶接
線位置表示手段を備えた構成である。これにより、選択
された溶接線の位置情報を直ちに表示するため、溶接線
の確認が容易となり、結果として補助条件データの設定
および変更を一層容易に行うことができるという効果を
奏する。

【００４５】請求項４の発明は、請求項１、２または３
記載の溶接ロボット教示装置であって、いくつかの溶接
線をまとめて一つのグループとして指定する溶接線グル
ープ指定手段を備えた構成である。これにより、複数の
溶接線を一つのグループとして指定することによって、
データのまとまりを容易に把握することができるため、
補助条件データの設定および変更を一層容易に行うこと
ができるという効果を奏する。

【００４６】請求項５の発明は、請求項２記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、上記溶接線一覧表示手段が、
溶接予定順に一覧表示する構成である。これにより、溶
接予定順に一覧表示された溶接線および補助条件データ
を確認することができるため、補助条件データの変更を
一層容易に行うことができるという効果を奏する。

【００４７】請求項６の発明は、請求項５記載の溶接ロ
ボット教示装置であって、溶接予定順に一覧表示された
溶接線を所望の順序に変更する溶接予定変更手段を備え
た構成である。これにより、溶接予定順に一覧表示され
た溶接線を所望の順序に変更することができるため、予
定とは異なるワークの仕様となった場合でも、即座に最
適な順序で溶接を行うことができるという効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】溶接ロボット教示装置のブロック図である。

【図２】情報処理装置の斜視図である。

【図３】情報処理装置およびロボット制御盤のブロック
図である。

【図４】ワーク画面およびデータ画面の状態を示す説明
図である。

【図５】ワーク画面およびデータ画面の状態を示す説明
図である。

【図６】データ処理用プログラムのフローチャートであ
る。

【図７】溶接ロボット周辺の斜視図である。

【符号の説明】

１ 情報処理装置 ２ 処理装置本体 ３ ＣＲＴ ４ キーボード ５ マウス ７ プリンタ ８ オペレーティングシステム ９ アプリケーション １６ ロボット制御盤 １８ データ記憶部 １９ 制御演算部 ２０ モーター駆動部 ２１ 位置検出部 ２２ 溶接ロボット ２３ ワーク ２３ａ 溶接線 ２４ ワーク画面 ２５ データ画面 ３４ マウスポインタ ３９ 名称表示欄 ４１ 内容表示欄 ５１ 溶接線データ編集モジュール ５２ ロボット動作決定モジュール

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接線を作業対象として登録する溶接線
   登録手段と、 登録されている溶接線のうちから一つの溶接線を選択す
   る溶接線選択手段と、 選択されている溶接線に、溶接ロボットの動作データを
   算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定す
   る補助条件設定手段と、 上記補助条件データ等を基にして上記溶接ロボットの動
   作データを生成する動作データ生成手段とを備えたこと
   を特徴とする溶接ロボット教示装置。
2. 【請求項２】 溶接線に名称データを設定する溶接線名
   称設定手段と、 登録されている溶接線の名称データを一覧表示する溶接
   線一覧表示手段とを備えたことを特徴とする請求項１記
   載の溶接ロボット教示装置。
3. 【請求項３】 溶接線が選択されたときに、該溶接線の
   位置情報を直ちに表示する選択溶接線位置表示手段を備
   えたことを特徴とする請求項１または２記載の溶接ロボ
   ット教示装置。
4. 【請求項４】 溶接線グループ指定手段を備えたことを
   特徴とする請求項１、２または３記載の溶接ロボット教
   示装置。
5. 【請求項５】 上記溶接線一覧表示手段が、溶接予定順
   に一覧表示することを特徴とする請求項２記載の溶接ロ
   ボット教示装置。
6. 【請求項６】 溶接予定順に一覧表示された溶接線を所
   望の順序に変更する溶接予定変更手段を備えたことを特
   徴とする請求項５記載の溶接ロボット教示装置。