JPH10244308A - 圧延機のロール位置決め制御方法 - Google Patents
圧延機のロール位置決め制御方法Info
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- JPH10244308A JPH10244308A JP9047648A JP4764897A JPH10244308A JP H10244308 A JPH10244308 A JP H10244308A JP 9047648 A JP9047648 A JP 9047648A JP 4764897 A JP4764897 A JP 4764897A JP H10244308 A JPH10244308 A JP H10244308A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】板圧延のリバースミル等のロール位置決め制御
に際し、制御のハードウェア構成は従来のままで、ロー
ル位置決めを短時間に確実に精度良く行えるようにす
る。 【解決手段】圧延機のロールの現在位置・現在速度を検
出し、位置指令値と前記現在位置との偏差から距離−速
度関数を用いて速度指令値を求め、この速度指令値と前
記現在速度との偏差に基づいてロール上下駆動用モータ
電流を制御する制御方法において、前記距離−速度関数
の減速曲線部分Ｃ2 、Ｃ6 を切り込んで減速直線部分Ｃ
2'、Ｃ6'に置き換えた新たな距離−速度関数を用いて速
度指令値ｖ0 を求め、前記切り込みにより電流制御装置
の入力（電流指令値）の符号変化時間を非常に短くして
瞬時に電流が負になるようにし、速度実績値ｖを速度指
令値ｖ0 に沿って減速させ、ロール位置決め時間を短縮
する。
に際し、制御のハードウェア構成は従来のままで、ロー
ル位置決めを短時間に確実に精度良く行えるようにす
る。 【解決手段】圧延機のロールの現在位置・現在速度を検
出し、位置指令値と前記現在位置との偏差から距離−速
度関数を用いて速度指令値を求め、この速度指令値と前
記現在速度との偏差に基づいてロール上下駆動用モータ
電流を制御する制御方法において、前記距離−速度関数
の減速曲線部分Ｃ2 、Ｃ6 を切り込んで減速直線部分Ｃ
2'、Ｃ6'に置き換えた新たな距離−速度関数を用いて速
度指令値ｖ0 を求め、前記切り込みにより電流制御装置
の入力（電流指令値）の符号変化時間を非常に短くして
瞬時に電流が負になるようにし、速度実績値ｖを速度指
令値ｖ0 に沿って減速させ、ロール位置決め時間を短縮
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、板圧延のリバース
ミル等のロール間隙を調整するためのロール位置決め制
御方法に関するものである。
ミル等のロール間隙を調整するためのロール位置決め制
御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】圧延機のロール位置決め制御は、従来、
次に示すような方法で行われていた（特開昭５７−１０
０８１２号公報の従来技術参照）。図４に示すように、
圧延機の圧下装置により上下移動するロールＲの現在位
置Ｘを位置検出器７により検出し、この検出値Ｘを比較
器１に帰還させて位置指令値Ｘ0 との偏差ｘを算出す
る。この偏差ｘは距離−速度変換器２で速度指令値ｖ0
に変換され、速度制御装置３に入力される。速度制御装
置３は、速度検出器８により検出されたモータ６の現在
回転速度ｖ（ロールの上下移動速度）と前記速度指令値
ｖ0 との偏差Δｖから電流指令値Ｉ0 を出力し、この電
流指令値Ｉ0 は電流制御装置４に入力される。電流制御
装置４は、該電流指令値に応じて電流Ｉを制御する。以
上によりロールの位置決め制御、即ちロール間隙の調整
が行われる。
次に示すような方法で行われていた（特開昭５７−１０
０８１２号公報の従来技術参照）。図４に示すように、
圧延機の圧下装置により上下移動するロールＲの現在位
置Ｘを位置検出器７により検出し、この検出値Ｘを比較
器１に帰還させて位置指令値Ｘ0 との偏差ｘを算出す
る。この偏差ｘは距離−速度変換器２で速度指令値ｖ0
に変換され、速度制御装置３に入力される。速度制御装
置３は、速度検出器８により検出されたモータ６の現在
回転速度ｖ（ロールの上下移動速度）と前記速度指令値
ｖ0 との偏差Δｖから電流指令値Ｉ0 を出力し、この電
流指令値Ｉ0 は電流制御装置４に入力される。電流制御
装置４は、該電流指令値に応じて電流Ｉを制御する。以
上によりロールの位置決め制御、即ちロール間隙の調整
が行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述のような従来の位
置決め制御方法は、単に所定の位置に位置決めさせるに
は、有効であるが、速度制御装置３の性能限界によって
生じる速度偏差Δｖの符号の変化から該装置の出力（電
流指令値Ｉ0 ）の符号の変化までにかかる時間（以下、
符号変化時間と称する）のため、厚板圧延のリバースミ
ルのロール位置決め制御（正方向に圧延後、直ちにロー
ル間隙を変更して逆方向に圧延を行う）のように、短時
間での位置決めが望まれる場合には不利である。
置決め制御方法は、単に所定の位置に位置決めさせるに
は、有効であるが、速度制御装置３の性能限界によって
生じる速度偏差Δｖの符号の変化から該装置の出力（電
流指令値Ｉ0 ）の符号の変化までにかかる時間（以下、
符号変化時間と称する）のため、厚板圧延のリバースミ
ルのロール位置決め制御（正方向に圧延後、直ちにロー
ル間隙を変更して逆方向に圧延を行う）のように、短時
間での位置決めが望まれる場合には不利である。
【０００４】これを具体的に説明する。図５は、距離−
速度変換器２に予め設定されている従来の距離−速度関
数であり、図の第１象限はロール間隙を狭める方向にロ
ールを移動させる場合であり、第３象限はロール間隙を
広げる方向にロールを移動させる場合である。以下、第
１象限について述べる。図５において、距離−速度関数
は、機械的制約により決まる速度上限値ｖl の直線部分
Ｃ1 、電気的制約により決まる最大減速度ａ1 の減速曲
線部分Ｃ2 、制御系の安定性・応答性を考慮して傾きＫ
1 が決定される直線部分Ｃ3 、クリープ速度ｖCrのクリ
ープ領域Ｃ4 などから構成され、これにより速度指令値
ｖ0 が決定される。なお、Ｃ9 は、制御開始時の距離
（偏差）ｘによって変わる加速曲線である。
速度変換器２に予め設定されている従来の距離−速度関
数であり、図の第１象限はロール間隙を狭める方向にロ
ールを移動させる場合であり、第３象限はロール間隙を
広げる方向にロールを移動させる場合である。以下、第
１象限について述べる。図５において、距離−速度関数
は、機械的制約により決まる速度上限値ｖl の直線部分
Ｃ1 、電気的制約により決まる最大減速度ａ1 の減速曲
線部分Ｃ2 、制御系の安定性・応答性を考慮して傾きＫ
1 が決定される直線部分Ｃ3 、クリープ速度ｖCrのクリ
ープ領域Ｃ4 などから構成され、これにより速度指令値
ｖ0 が決定される。なお、Ｃ9 は、制御開始時の距離
（偏差）ｘによって変わる加速曲線である。
【０００５】以上の構成において、図６に示すように、
目標位置と現在位置の距離（偏差）ｘが十分大きい間
は、加速曲線Ｃ9 に沿って速度実績値ｖが上昇すると共
にΔｖ（＝ｖ0 −ｖ）が大であるため最大電流で加速す
る（（イ）の部分）。速度上限値ｖl 付近に達する
と、電流値は下がり始める（（ロ）の部分）。速度上
限値ｖl に達すると、機械的摩擦分の微小電流が流れる
（（ハ）の部分）。速度指令値ｖ0 が速度実績値ｖよ
り小さくなると（（ニ）の部分）、電流は負に転じる
が、その中でも速度指令値ｖ0 が小さくなり始めた直後
は（（ホ）の部分）、瞬時には電流が負にならない（減
速のための電流が流れない）ため、速度実績値ｖはあま
り減速せず、（ホ）の符号変化時間に相等する距離だけ
惰走してしまう。その結果、速度指令値ｖ0 と速度実績
値ｖに開きが生じる。前記符号変化時間分だけ電流Ｉが
０となる時刻が遅くなり、また速度指令値ｖ0 と速度実
績値ｖに開きがあるため、（ニ）における直線部分Ｃ3
の傾斜（減速度）を大きくすることができず、ロール位
置決めに時間がかかることになる。さらに、速度指令値
ｖ0 と速度実績値ｖに開きがあるため、精度の良いロー
ル位置決めを行うことができない。
目標位置と現在位置の距離（偏差）ｘが十分大きい間
は、加速曲線Ｃ9 に沿って速度実績値ｖが上昇すると共
にΔｖ（＝ｖ0 −ｖ）が大であるため最大電流で加速す
る（（イ）の部分）。速度上限値ｖl 付近に達する
と、電流値は下がり始める（（ロ）の部分）。速度上
限値ｖl に達すると、機械的摩擦分の微小電流が流れる
（（ハ）の部分）。速度指令値ｖ0 が速度実績値ｖよ
り小さくなると（（ニ）の部分）、電流は負に転じる
が、その中でも速度指令値ｖ0 が小さくなり始めた直後
は（（ホ）の部分）、瞬時には電流が負にならない（減
速のための電流が流れない）ため、速度実績値ｖはあま
り減速せず、（ホ）の符号変化時間に相等する距離だけ
惰走してしまう。その結果、速度指令値ｖ0 と速度実績
値ｖに開きが生じる。前記符号変化時間分だけ電流Ｉが
０となる時刻が遅くなり、また速度指令値ｖ0 と速度実
績値ｖに開きがあるため、（ニ）における直線部分Ｃ3
の傾斜（減速度）を大きくすることができず、ロール位
置決めに時間がかかることになる。さらに、速度指令値
ｖ0 と速度実績値ｖに開きがあるため、精度の良いロー
ル位置決めを行うことができない。
【０００６】本発明は、前述のような問題点を解消する
ためになされたもので、その目的は、制御のハードウェ
ア構成は従来のままで、ロール位置決めを短時間に確実
に精度良く行うことのできる圧延機のロール位置決め制
御方法を提供することにある。
ためになされたもので、その目的は、制御のハードウェ
ア構成は従来のままで、ロール位置決めを短時間に確実
に精度良く行うことのできる圧延機のロール位置決め制
御方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明では、図３(a) に示すように、圧延機の上下
移動するロールの現在位置Ｘ（圧下装置により上下移動
するロールの上下位置）および現在速度ｖ（ロールの上
下移動速度即ち上下駆動用モータの回転速度）を検出
し、位置指令値Ｘ0 と前記現在位置Ｘとの偏差ｘから距
離−速度関数を用いて速度指令値ｖ0 を求め、この速度
指令値ｖ0 と前記現在速度ｖとの偏差Δｖに基づいてロ
ール上下駆動用モータ電流Ｉを制御するロール位置決め
制御方法において、図１に示すように、前記距離−速度
関数の減速曲線部分Ｃ2 およびＣ6 を切り込んで減速度
の大きい減速直線部分Ｃ2'およびＣ6'に置き換えた新た
な距離−速度関数を用いて速度指令値ｖ0 を求め、この
速度指令値ｖ0 に基づいてロール上下駆動用モータ電流
Ｉを制御する。
め、本発明では、図３(a) に示すように、圧延機の上下
移動するロールの現在位置Ｘ（圧下装置により上下移動
するロールの上下位置）および現在速度ｖ（ロールの上
下移動速度即ち上下駆動用モータの回転速度）を検出
し、位置指令値Ｘ0 と前記現在位置Ｘとの偏差ｘから距
離−速度関数を用いて速度指令値ｖ0 を求め、この速度
指令値ｖ0 と前記現在速度ｖとの偏差Δｖに基づいてロ
ール上下駆動用モータ電流Ｉを制御するロール位置決め
制御方法において、図１に示すように、前記距離−速度
関数の減速曲線部分Ｃ2 およびＣ6 を切り込んで減速度
の大きい減速直線部分Ｃ2'およびＣ6'に置き換えた新た
な距離−速度関数を用いて速度指令値ｖ0 を求め、この
速度指令値ｖ0 に基づいてロール上下駆動用モータ電流
Ｉを制御する。
【０００８】即ち、従来においては、図５に示すような
距離−速度関数を使用したが、本発明においては、図１
に示すような新たな距離−速度関数を設定する。図５の
従来の関数では、距離ｘ（ロールの上下位置指令値と現
在上下位置との偏差）に対して単純にモータの速度指令
値ｖ0 が求まるが、本発明では、図１に示すように、従
来の関数と、距離ｂ（制御開始時の距離ｘの値）によっ
て変わる加速曲線Ｃ9（ｖ＝｛２ａ3(ｂ−ｘ）｝1/2 ）
の交点Ｐ（ｘc , ｖc ）を求め、この交点Ｐ以降の減速
曲線部分Ｃ2 、Ｃ6 を切り込んで減速直線部分Ｃ2'、Ｃ
6'に置き換える。例えば、点ＰがＣ2 （Ｃ6 ）上にある
ときは、図１の第１象限の実線で示すＣ1'・Ｃ2'・Ｃ3
・Ｃ4 が新たな関数となる。点ＰがＣ6 （Ｃ2 ）上にな
い場合、図１の第３象限に示すように、従来の関数から
Ｃ6 を切り取った残りの部分Ｃ5・Ｃ6'・Ｃ7 ・Ｃ8 、
あるいはＣ7 ・Ｃ8 が新たな関数となる。
距離−速度関数を使用したが、本発明においては、図１
に示すような新たな距離−速度関数を設定する。図５の
従来の関数では、距離ｘ（ロールの上下位置指令値と現
在上下位置との偏差）に対して単純にモータの速度指令
値ｖ0 が求まるが、本発明では、図１に示すように、従
来の関数と、距離ｂ（制御開始時の距離ｘの値）によっ
て変わる加速曲線Ｃ9（ｖ＝｛２ａ3(ｂ−ｘ）｝1/2 ）
の交点Ｐ（ｘc , ｖc ）を求め、この交点Ｐ以降の減速
曲線部分Ｃ2 、Ｃ6 を切り込んで減速直線部分Ｃ2'、Ｃ
6'に置き換える。例えば、点ＰがＣ2 （Ｃ6 ）上にある
ときは、図１の第１象限の実線で示すＣ1'・Ｃ2'・Ｃ3
・Ｃ4 が新たな関数となる。点ＰがＣ6 （Ｃ2 ）上にな
い場合、図１の第３象限に示すように、従来の関数から
Ｃ6 を切り取った残りの部分Ｃ5・Ｃ6'・Ｃ7 ・Ｃ8 、
あるいはＣ7 ・Ｃ8 が新たな関数となる。
【０００９】以上のような構成において、新たな距離−
速度関数は、点Ｐの位置に応じて図２(a) 〜(c) に示す
３通りに分けて考えることができる。図２(a) は点Ｐが
Ｃ1上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→
Ｃ1 →Ｃ2 →Ｃ3 →Ｃ4 となる。図２(b) は点ＰがＣ2
上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→Ｃ2
→Ｃ3 →Ｃ4 となる。図２(c）は点ＰがＣ3 またはＣ4
上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→（Ｃ
3 →）Ｃ4 となる。
速度関数は、点Ｐの位置に応じて図２(a) 〜(c) に示す
３通りに分けて考えることができる。図２(a) は点Ｐが
Ｃ1上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→
Ｃ1 →Ｃ2 →Ｃ3 →Ｃ4 となる。図２(b) は点ＰがＣ2
上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→Ｃ2
→Ｃ3 →Ｃ4 となる。図２(c）は点ＰがＣ3 またはＣ4
上にある場合で、実際の速度としては、Ｃ9 →Ｐ→（Ｃ
3 →）Ｃ4 となる。
【００１０】本発明の図２(a) 、(b) において、図６に
示す従来の関数の（イ）（ロ）あるいは（イ）（ロ）
（ハ）の部分については従来と同じであるが、速度指令
値ｖ0が速度実績値ｖより小さくなり電流の符号が変化
した領域では（図２のＣ2 ・Ｃ3 ・Ｃ4 の部分）、従来
とは異なり、小さくなり始めた直後に速度指令値ｖ0 に
切り込みＣ2'があるため、図２(d) に示すように、符号
変化時間が非常に短く瞬時に電流が負になる（絶対値
［指令値ｖ0 −実績値ｖ］が大きいため正から負へ容易
に変化する）。従って、図２(a) 、(b) の点線（Ｃ2 ）
で示す通り、速度実績値ｖはほぼ（計算機のサンプリン
グタイム分の無駄時間が存在するため）速度指令値ｖ0
に沿って減速する。従って、本発明では、符号変化時間
分だけ電流Ｉが０となる時刻を早めることができ、ま
た、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 とをほぼ一致させる
ことができるため、直線部分Ｃ3 の傾斜（減速度）を大
きくすることができ、ロール位置決め時間を短縮するこ
とができる。さらに、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 と
がほぼ一致するため、精度の良いロール位置決めが可能
となる。なお、図２(c) の場合は、従来と同じ制御にな
るが、距離ｘが小さくロール位置決め時間そのものが短
いため、符号変化時間をそれほど考慮する必要はない。
示す従来の関数の（イ）（ロ）あるいは（イ）（ロ）
（ハ）の部分については従来と同じであるが、速度指令
値ｖ0が速度実績値ｖより小さくなり電流の符号が変化
した領域では（図２のＣ2 ・Ｃ3 ・Ｃ4 の部分）、従来
とは異なり、小さくなり始めた直後に速度指令値ｖ0 に
切り込みＣ2'があるため、図２(d) に示すように、符号
変化時間が非常に短く瞬時に電流が負になる（絶対値
［指令値ｖ0 −実績値ｖ］が大きいため正から負へ容易
に変化する）。従って、図２(a) 、(b) の点線（Ｃ2 ）
で示す通り、速度実績値ｖはほぼ（計算機のサンプリン
グタイム分の無駄時間が存在するため）速度指令値ｖ0
に沿って減速する。従って、本発明では、符号変化時間
分だけ電流Ｉが０となる時刻を早めることができ、ま
た、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 とをほぼ一致させる
ことができるため、直線部分Ｃ3 の傾斜（減速度）を大
きくすることができ、ロール位置決め時間を短縮するこ
とができる。さらに、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 と
がほぼ一致するため、精度の良いロール位置決めが可能
となる。なお、図２(c) の場合は、従来と同じ制御にな
るが、距離ｘが小さくロール位置決め時間そのものが短
いため、符号変化時間をそれほど考慮する必要はない。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図示する一実施例
に基づいて詳細に説明する。これは、厚板圧延における
リバースミルに適用した例である。図３に、本発明のロ
ール位置決め制御方法を実施するためのハードウェアの
構成、４重式可逆圧延機の構造、本発明により得られる
電流波形を示す。
に基づいて詳細に説明する。これは、厚板圧延における
リバースミルに適用した例である。図３に、本発明のロ
ール位置決め制御方法を実施するためのハードウェアの
構成、４重式可逆圧延機の構造、本発明により得られる
電流波形を示す。
【００１２】図３(b) において、厚板圧延で一般的に使
用されている４重式可逆圧延機は、定置の下ワークロー
ルＲ1 および下バックアップロールＲ2 に対して上ワー
クロールＲ3 および上バックアップロールＲ4 をモータ
・スクリュー式の圧下装置により上下移動させてワーク
ロール間隙を調整しており、可動のロールＲ3 ・Ｒ4の
上下移動距離を位置検出器７により検出し、圧下装置の
モータの回転速度（可動ロールの上下移動速度）を速度
検出器８により検出している。
用されている４重式可逆圧延機は、定置の下ワークロー
ルＲ1 および下バックアップロールＲ2 に対して上ワー
クロールＲ3 および上バックアップロールＲ4 をモータ
・スクリュー式の圧下装置により上下移動させてワーク
ロール間隙を調整しており、可動のロールＲ3 ・Ｒ4の
上下移動距離を位置検出器７により検出し、圧下装置の
モータの回転速度（可動ロールの上下移動速度）を速度
検出器８により検出している。
【００１３】図３(a) に示すように、ハードウェアは従
来と同じでよく、上下移動させるロールＲの位置指令値
Ｘ0 を出力する部分Ａは、上位計算機、例えばプロセス
コンピュータで、比較器１と距離−速度変換器２の部分
Ｂは、下位計算機、例えばプログラマブルコントローラ
で、速度制御装置３と電流制御装置４とサイリスタ５の
部分Ｃは、速度制御装置、例えばレオナード装置で実現
することができる。本発明と従来との違いは、距離−速
度変換器２中の関数にあるため、図１等に示すロジック
を新たな距離−速度関数で実現すればよい。
来と同じでよく、上下移動させるロールＲの位置指令値
Ｘ0 を出力する部分Ａは、上位計算機、例えばプロセス
コンピュータで、比較器１と距離−速度変換器２の部分
Ｂは、下位計算機、例えばプログラマブルコントローラ
で、速度制御装置３と電流制御装置４とサイリスタ５の
部分Ｃは、速度制御装置、例えばレオナード装置で実現
することができる。本発明と従来との違いは、距離−速
度変換器２中の関数にあるため、図１等に示すロジック
を新たな距離−速度関数で実現すればよい。
【００１４】この新たな距離−速度関数は、次のような
手順で決定すればよい（図１の第１象限の場合）。(1)
先ず距離−速度変換器２には、基本関数となる図５に示
す従来の関数を予め設定しておく。(2) ロール位置決め
制御が開始されると、先ず初めに、前記基本関数と加速
曲線Ｃ9 の交点Ｐ（ｘc , ｖc ）を求め、次にこの交点
Ｐが減速曲線部分Ｃ2 上にあるかどうか判定する（図１
参照）。(3) 交点ＰがＣ2 上にないとき、距離−速度関
数は、予め設定しておいた図２(a) に示す基本関数から
減速曲線部分Ｃ2 を切り込んだ関数となる。(4) 交点Ｐ
がＣ2 上にあるとき、距離−速度関数は、図２(b) に示
す交点Ｐを通る新たな関数となる。
手順で決定すればよい（図１の第１象限の場合）。(1)
先ず距離−速度変換器２には、基本関数となる図５に示
す従来の関数を予め設定しておく。(2) ロール位置決め
制御が開始されると、先ず初めに、前記基本関数と加速
曲線Ｃ9 の交点Ｐ（ｘc , ｖc ）を求め、次にこの交点
Ｐが減速曲線部分Ｃ2 上にあるかどうか判定する（図１
参照）。(3) 交点ＰがＣ2 上にないとき、距離−速度関
数は、予め設定しておいた図２(a) に示す基本関数から
減速曲線部分Ｃ2 を切り込んだ関数となる。(4) 交点Ｐ
がＣ2 上にあるとき、距離−速度関数は、図２(b) に示
す交点Ｐを通る新たな関数となる。
【００１５】以上のような構成の本発明を実施したとこ
ろ図３(c) に示すような結果が得られた。従来において
は、速度制御装置３の調整状態の良いもので１０［ｍ
ｓ］弱、調整状態の悪いものでは５０〜１００［ｍｓ］
の符号変化時間が存在していたが、本発明では、符号変
化時間が非常に短く瞬時に電流が負になるため、従来電
流の流れていなかった領域（図３(c) の斜線部分）に電
流を流すことで、最終的に電流＝０となる時刻ｔI0 を
早めることができる。（本発明も従来も面積Ａは同じで
あるから）。また、速度実績値ｖがほぼ速度指令値ｖ0
に沿って減速するため、直線部分Ｃ3 の傾斜（減速度）
を大きくすることができる。従って、本発明では、ロー
ル位置決め制御の時間を確実に短くすることができる。
さらに、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 とがほぼ一致す
るため、ロール位置決めを精度の良く行うことができ
る。
ろ図３(c) に示すような結果が得られた。従来において
は、速度制御装置３の調整状態の良いもので１０［ｍ
ｓ］弱、調整状態の悪いものでは５０〜１００［ｍｓ］
の符号変化時間が存在していたが、本発明では、符号変
化時間が非常に短く瞬時に電流が負になるため、従来電
流の流れていなかった領域（図３(c) の斜線部分）に電
流を流すことで、最終的に電流＝０となる時刻ｔI0 を
早めることができる。（本発明も従来も面積Ａは同じで
あるから）。また、速度実績値ｖがほぼ速度指令値ｖ0
に沿って減速するため、直線部分Ｃ3 の傾斜（減速度）
を大きくすることができる。従って、本発明では、ロー
ル位置決め制御の時間を確実に短くすることができる。
さらに、速度実績値ｖと速度指令値ｖ0 とがほぼ一致す
るため、ロール位置決めを精度の良く行うことができ
る。
【００１６】なお、以上は、厚板圧延におけるリバース
ミルに適用した例を示したが、これに限らず、ロール位
置決めを短時間に行う必要がある圧延機にも適用できる
ことはいうまでもない。
ミルに適用した例を示したが、これに限らず、ロール位
置決めを短時間に行う必要がある圧延機にも適用できる
ことはいうまでもない。
【００１７】
【発明の効果】前述の通り、本発明は、圧延機のロール
の現在位置および現在速度を検出し、位置指令値と前記
現在位置との偏差から距離−速度関数を用いて速度指令
値を求め、この速度指令値と前記現在速度との偏差に基
づいてロール上下駆動用モータ電流を制御するロール位
置決め制御方法において、前記距離−速度関数の減速曲
線部分を切り込んで減速度の大きい減速直線部分に置き
換えた新たな距離−速度関数を用いて速度指令値を求め
るようにしたため、次のような効果を得ることができ
る。
の現在位置および現在速度を検出し、位置指令値と前記
現在位置との偏差から距離−速度関数を用いて速度指令
値を求め、この速度指令値と前記現在速度との偏差に基
づいてロール上下駆動用モータ電流を制御するロール位
置決め制御方法において、前記距離−速度関数の減速曲
線部分を切り込んで減速度の大きい減速直線部分に置き
換えた新たな距離−速度関数を用いて速度指令値を求め
るようにしたため、次のような効果を得ることができ
る。
【００１８】(1) 距離−速度関数には電流の符号が変わ
るタイミングに切り込みがあるため、速度制御装置の性
能限界によって生じる符号変化時間を非常に短くするこ
とができ、圧延機のロール位置決めを短時間に確実に精
度良く行うことができる。
るタイミングに切り込みがあるため、速度制御装置の性
能限界によって生じる符号変化時間を非常に短くするこ
とができ、圧延機のロール位置決めを短時間に確実に精
度良く行うことができる。
【００１９】(2) 制御のハードウェア構成は従来のまま
で、距離−速度関数を新たに設定すればよいため、簡単
で安価な装置構成で目的を達成することができる。
で、距離−速度関数を新たに設定すればよいため、簡単
で安価な装置構成で目的を達成することができる。
【図１】本発明のロール位置決め制御方法で用いる距離
−速度関数のグラフである。
−速度関数のグラフである。
【図２】(a) 〜(c) は加速曲線によって変わる距離−速
度関数を示すグラフ、(d) は本発明によるモータ電流検
出器の出力を示すグラフ、(e) は従来におけるモータ電
流検出器の出力を示すグラフである。
度関数を示すグラフ、(d) は本発明によるモータ電流検
出器の出力を示すグラフ、(e) は従来におけるモータ電
流検出器の出力を示すグラフである。
【図３】(a) は本発明のロール位置決め制御方法を実施
するためのハードウェアを示すブロック図、(b) は厚板
圧延のリバースミルを示す概略側面図、(c) はモータ電
流波形を本発明と従来とで比較したグラフである。
するためのハードウェアを示すブロック図、(b) は厚板
圧延のリバースミルを示す概略側面図、(c) はモータ電
流波形を本発明と従来とで比較したグラフである。
【図４】従来のロール位置決め制御方法を実施するため
のハードウェアを示すブロック図である。
のハードウェアを示すブロック図である。
【図５】従来のロール位置決め制御方法で用いる距離−
速度関数のグラフである。
速度関数のグラフである。
【図６】(a) 、(b) は、従来の距離−速度関数とモータ
電流検出器出力の関係を示すグラフである。
電流検出器出力の関係を示すグラフである。
Ｒ…ロール １…比較器 ２…距離−速度変換器 ３…速度制御装置 ４…電流制御装置 ５…サイリスタ ６…圧下用モータ ７…位置検出器 ８…速度検出器 ９…電流検出器
Claims (1)
- 【請求項１】 圧延機の上下移動するロールの現在位置
および現在速度を検出し、位置指令値と前記現在位置と
の偏差から距離−速度関数を用いて速度指令値を求め、
この速度指令値と前記現在速度との偏差に基づいてロー
ル上下駆動用モータ電流を制御するロール位置決め制御
方法において、 前記距離−速度関数の減速曲線部分を切り込んで減速度
の大きい減速直線部分に置き換えた新たな距離−速度関
数を用いて速度指令値を求め、この速度指令値に基づい
てロール上下駆動用モータ電流を制御することを特徴と
する圧延機のロール位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9047648A JPH10244308A (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 圧延機のロール位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9047648A JPH10244308A (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 圧延機のロール位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10244308A true JPH10244308A (ja) | 1998-09-14 |
Family
ID=12781079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9047648A Pending JPH10244308A (ja) | 1997-03-03 | 1997-03-03 | 圧延機のロール位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10244308A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101066578B1 (ko) | 2005-04-04 | 2011-09-22 | 주식회사 포스코 | 압연기 구동모터의 자동 회전 전환장치 |
| CN109670223A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-04-23 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 一种立磨磨辊精度定位的方法 |
| CN116351887A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-06-30 | 湖南华菱涟钢特种新材料有限公司 | 轧机控制方法、控制装置、冷连轧系统以及可读存储介质 |
-
1997
- 1997-03-03 JP JP9047648A patent/JPH10244308A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101066578B1 (ko) | 2005-04-04 | 2011-09-22 | 주식회사 포스코 | 압연기 구동모터의 자동 회전 전환장치 |
| CN109670223A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-04-23 | 山西太钢不锈钢股份有限公司 | 一种立磨磨辊精度定位的方法 |
| CN116351887A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-06-30 | 湖南华菱涟钢特种新材料有限公司 | 轧机控制方法、控制装置、冷连轧系统以及可读存储介质 |
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