JPH10244891A - 駐車補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 乗員の運転操作に適切な指示を与えて縦列駐
車地点まで乗員を正確に誘導する。 【解決手段】 車両側方前後の、車両側方の周囲環境を
撮像し、それらの画像に予め設定した縦列駐車可能最小
距離に応じた縦列駐車可否判断ラインを上書きする。こ
れにより、縦列駐車の可否を容易に、しかも正確に判断
することができる。また、車両側方の周囲環境と車両後
方の周囲環境を撮像し、縦列駐車地点までの経路上の操
舵地点を演算するとともに、車両を操舵地点まで移動さ
せるための運転操作指示ラインを演算し、車両側方画像
と車両後方画像に運転操作指示ラインを上書きする。こ
れにより、乗員の縦列駐車操作に対する適切な指示を与
えることができ、最短経路に沿って縦列駐車地点まで容
易に且つ正確に誘導することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、乗員の駐車操作を
指示して駐車地点まで誘導する駐車補助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】駐車地点までの走行経路を演算して表示
するとともに、走行経路に沿って走行する場合に障害と
なる物体があれば警告するようにした駐車補助装置が知
られている（例えば、特開昭６２−２７８４７７号公報
参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両を縦列
駐車する場合には、最初に左にステアリングをきって時
計周り（ＣＷ方向）に旋回し、次にステアリングを中立
に戻して後退し、さらに右にステアリングをきって反時
計周り（ＣＣＷ方向）に旋回し、最後にふたたびステア
リングを中立に戻して停車するという、複雑なステアリ
ング操作をしなければならない。しかも、最短経路に沿
って縦列駐車を行なうには、最適な地点でステアリング
を左右いっぱいにきって（この明細書ではフル転舵と呼
ぶ）旋回しなければならない。

【０００４】このような複雑なステアリング操作が要求
される縦列駐車の場合には、上述した従来の駐車補助装
置のように、駐車地点までの走行経路を表示するだけで
は不十分であり、うまく縦列駐車できなかったり、何度
もやり直すことがある。

【０００５】本発明の目的は、乗員の運転操作に適切な
指示を与えて縦列駐車地点まで乗員を正確に誘導する駐
車補助装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

（１） 請求項１の発明は、車両側方の前後に配置さ
れ、車両側方の周囲環境を撮像する第１および第２の撮
像手段と、各撮像手段で撮像した画像を表示する表示手
段と、第１の撮像手段の画像と第２の撮像手段の画像
に、予め設定した縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐
車可否判断ラインを上書きするライン描画手段とを備え
る。車両側方前後の、車両側方の周囲環境を撮像し、そ
れらの画像に予め設定した縦列駐車可能最小距離に応じ
た縦列駐車可否判断ラインを上書きする。 （２） 請求項２の駐車補助装置は、前方停止車両と後
方停止車両との間に縦列駐車を行なう場合に、第１の撮
像手段により前方停止車両を撮像するとともに第２の撮
像手段により後方停止車両を撮像し、ライン描画手段に
より各撮像手段の画像に縦列駐車可否判断ラインを上書
きするようにしたものである。 （３） 請求項３の発明は、車両側方の周囲環境を撮像
する側方撮像手段と、車両後方の周囲環境を撮像する後
方撮像手段と、各撮像手段で撮像した画像を表示する表
示手段と、縦列駐車地点までの経路上の操舵地点を演算
する操舵地点演算手段と、車両を操舵地点まで移動させ
るための運転操作指示ラインを演算するライン演算手段
と、記ライン演算手段により演算された運転操作指示ラ
インを各撮像手段の画像に上書きするライン描画手段と
を備える。車両側方の周囲環境と車両後方の周囲環境を
撮像し、縦列駐車地点までの経路上の操舵地点を演算す
るとともに、車両を操舵地点まで移動させるための運転
操作指示ラインを演算し、車両側方画像と車両後方画像
に運転操作指示ラインを上書きする。 （４） 請求項４の駐車補助装置は、側方撮像手段によ
って前方停止車両を撮像し、ライン描画手段によって車
両を直進させて第１操舵地点まで移動させるための停止
指示ラインを側方撮像手段の画像に上書きするようにし
たものである。 （５） 請求項５の駐車補助装置は、車両の操舵角を検
出する操舵角検出手段を備え、第１操舵地点で操舵角検
出手段によりフル転舵が検出されると、表示手段に後方
撮像手段により撮像された画像を表示し、ライン描画手
段によって車両を旋回後退させて第２操舵地点まで移動
させるための旋回指示ラインを後方撮像手段の画像に上
書きするようにしたものである。 （６） 請求項６の駐車補助装置は、ライン描画手段に
よって、複数の旋回指示ラインを描画するようにしたも
のである。 （７） 請求項７の駐車補助装置は、第２操舵地点で操
舵角検出手段により中立の操舵角が検出されると、ライ
ン描画手段によって車両を直進させて第３操舵地点まで
移動させるための停止指示ラインを後方撮像手段の画像
に上書きするようにしたものである。 （８） 請求項８の駐車補助装置は、後方撮像手段の画
角を広角から狭角に切り換え、停止指示ラインを後方撮
像手段の狭角画像に上書きするようにしたものである。 （９） 請求項９の駐車補助装置は、第３操舵地点にお
いて操舵角検出手段により逆フル転舵が検出されると、
後方撮像手段の画角を狭角から広角に戻すようにしたも
のである。

【０００７】

【発明の効果】

（１） 請求項１の発明によれば、車両側方前後の、車
両側方の周囲環境を撮像し、それらの画像に予め設定し
た縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐車可否判断ライ
ンを上書きするようにしたので、縦列駐車の可否を容易
に、しかも正確に判断することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、前方停止車両と後方
停止車両との間に縦列駐車を行なう場合に、前方停止車
両を撮像するととももに後方停止車両を撮像し、それら
の撮像画像に縦列駐車可否判断ラインを上書きするよう
にしたので、請求項１と同様な効果が得られる。 （３） 請求項３の発明によれば、車両側方の周囲環境
と車両後方の周囲環境を撮像し、縦列駐車地点までの経
路上の操舵地点を演算するとともに、車両を操舵地点ま
で移動させるための運転操作指示ラインを演算し、車両
側方画像と車両後方画像に運転操作指示ラインを上書き
するようにしたので、乗員の縦列駐車操作に対する適切
な指示を与えることができ、最短経路に沿って縦列駐車
地点まで容易に且つ正確に誘導することができる。 （４） 請求項４の発明によれば、前方停止車両を撮像
し、車両を直進させて第１操舵地点まで移動させるため
の停止指示ラインを前方停止車両の撮像画像に上書きす
るようにしたので、第１操舵地点まで乗員を容易に且つ
正確に誘導することができる。 （５） 請求項５の発明によれば、第１操舵地点でフル
転舵が検出されると、車両を旋回後退させて第２操舵地
点まで移動させるための旋回指示ラインを車両後方の撮
像画像に上書きするようにしたので、第２操舵地点まで
乗員を容易に且つ正確に誘導することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、複数の旋回指示ライ
ンを描画するようにしたので、旋回指示ラインと道路縁
石ラインとの並行状態が確認しやすくなり、第２操舵地
点まで乗員を容易に且つ正確に誘導することができる。 （７） 請求項７の発明によれば、第２操舵地点で中立
の操舵角が検出されると、車両を直進させて第３操舵地
点まで移動させるための停止指示ラインを車両後方の画
像に上書きするようにしたので、第３操舵地点まで乗員
を容易に誘導することができる。 （８） 請求項８の駐車補助装置は、後方撮像手段の画
角を広角から狭角に切り換え、停止指示ラインを後方撮
像手段の狭角画像に上書きするようにしたので、第３操
舵地点まで乗員を正確に誘導することができる。 （９） 請求項９の発明によれば、第３操舵地点におい
て逆フル転舵が検出されると、車両後方の撮像画角を狭
角から広角に戻すようにしたので、乗員に車両後方の広
い範囲の周囲環境を確認させながら、安全に且つ容易に
縦列駐車地点まで誘導することができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は発明の一実施の形態の構成
を示す図である。一実施の形態の駐車補助装置は、操舵
角センサー１、左前側方用カメラ２、後左側方用カメラ
３、後方用カメラ４、ディスプレイ５、グラフィックコ
ントローラ６、コントロールユニット７および操作スイ
ッチ８を備えている。操舵角センサー１はステアリング
の操舵角を検出する。カメラ２は車両の左側前部に設置
され、車両の左前側方の周囲環境を撮像する。カメラ３
は車両の左側後部に設置され、車両後部の左側方の周囲
環境を撮像する。さらに、カメラ４は車両の後部に設置
され、車両後方の周囲環境を撮像する。グラフィックコ
ントローラー６は、カメラ２〜４で撮像された周囲環境
をディスプレイ５に表示するとともに、周囲環境画像に
後述する各種ラインを上書きする。コントロールユニッ
ト７は、縦列駐車の可否を判断するためのラインや、縦
列駐車する経路上の操舵すべき地点において運転操作の
指示を与えるためのラインを演算するとともに、操舵角
センサー１や操作スイッチ８からの信号に基づいてカメ
ラ２〜４の画像を切り換え、カメラ２〜４の画像に各種
ラインを上書きする。

【０００９】図２により、一実施の形態の縦列駐車の手
順を説明する。今、停止車両１と停止車両２との間のス
ペースに縦列駐車可能と判断され、自車両が停止車両１
に対して並行に距離Ｌ０だけ離れて停止したとする。そ
の地点からステアリングを中立に保ったまま第１操舵地
点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1まで直進（前進または後退）し、第１操
舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1で停止してステアリングを左にフル
転舵する。そして、そのまま保舵して時計回り（ＣＷ）
に所定の旋回角θだけ旋回後退し、第２操舵地点Ａ2Ｂ2
Ｃ2Ｄ2で停止してステアリングを中立に戻す。そのまま
保舵して所定距離ｎだけ後退し、第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ
3Ｄ3で停止してステアリングを右にフル転舵する。さら
に、そのまま保舵して反時計回り（ＣＣＷ）に所定の旋
回角θだけ旋回後退し、縦列駐車地点Ａ4Ｂ4Ｃ4Ｄ4で停
車する。

【００１０】以上の縦列駐車時の運転操作に対して、こ
の実施の形態では、側方カメラ２、３および後方カメラ
４の撮像画面に判断ラインと指示ラインを上書きして縦
列駐車時の運転操作を補助する。

【００１１】まず、図２および図３により縦列駐車可能
な停止車両および道路環境条件を考察する。図３は右フ
ル転舵時と左フル転舵時の旋回中心と車両との位置関係
を示す。Ｏｒは右フル転舵時の旋回中心を示し、Ｏｌは
左フル転舵時の旋回中心を示す。Ｒ１はＯｒから車両左
前端部までの距離、Ｒ２はＯｒから後車軸右側までの距
離、Ｒ３はＯｒから車両左後端部までの距離、Ｒ４はＯ
ｌから車両右前端部までの距離、Ｒ５はＯｌから後車軸
左側までの距離、Ｒ６はＯｌから車両右後端部までの距
離、Ｌ１は車両前端から後車軸までの長さ、Ｌ２はリア
オーバーハングである。

【００１２】停止車両１と停止車両２の車間距離ＦＧに
ついては、右フル転舵で反時計周りに旋回する時に、自
車の左前端部（Ｂ3→Ｂ4）が前方停止車両１の右後端部
Ｆと干渉せず、且つ後端部Ｃ4Ｄ4が後方停止車両２の前
端部と干渉しない条件を満たさなければならない。

【００１３】縦列駐車完了時の後車軸右側Ｏから前方停
止車両１の右後端部Ｆとの距離ＯＦは、

【数１】 ＯＦ≧ｓｑｒｔ｛（Ｒ１＋ｆ１）²−Ｒ２²｝ ここで、ｆ１は予め設定した余裕幅であり、Ｏr3〜Ｆ＝
Ｒ１＋ｆ１である。また、縦列駐車完了時の後車軸右側
Ｏから後方停止車両２の右前端部Ｇとの距離ＯＧは、

【数２】ＯＧ≧Ｌ２＋ｆ２ ここで、ｓｑｒｔは平方根、ｆ２は予め設定した余裕幅
である。数式１と数式２を加えて、停止車両１と停止車
両２の車間距離ＦＧを求める。

【数３】ＦＧ≧ｓｑｒｔ｛（Ｒ１＋ｆ１）²−Ｒ２²｝＋
Ｌ２＋ｆ２｝ 縦列駐車可能な最小車間距離をｂとすると、数式３よ
り、

【数４】ｂ＝ｓｑｒｔ｛（Ｒ１＋ｆ１）²−Ｒ２²｝＋Ｌ
２＋ｆ２

【００１４】縦列駐車スペースの奥行ｅは、右フル転舵
で反時計周りに旋回する時、自車両の左後端部（Ｃ３→
Ｃ４）が道路端の縁石に干渉しない条件を満たさなけれ
ばならない。

【数５】ｅ≧Ｒ３＋ｆ５−Ｒ２ ここで、ｆ５は余裕幅である。

【００１５】次に、第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1から第２
操舵地点Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2までの旋回角θと、第２操舵地点
Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2から第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3までの後退
距離ｎを求める。ステアリングを中立にしたまま真っ直
ぐに後退する時に、車両の左後端部（Ｃ２→Ｃ３）が前
方停止車両１の右後端部Ｆと干渉しない条件を満たさな
ければならない。すなわち、線分Ｏr3Ｆを線分Ｏr3Ｏl2
上へ正射影した線分の長さが（Ｒ２＋Ｗ）よりも大きく
なければならない。ここで、

【数６】Ｏr3Ｆ＝Ｒ１＋ｆ１ Ｏr3ＦとＯr3Ｏのなす角をαとすると、

【数７】ｃｏｓα＝Ｏr3Ｏ／Ｏr3Ｆ より、

【数８】α＝ａｃｏｓ｛Ｒ２／（Ｒ１＋ｆ１）｝

【００１６】自車両が停止車両１の右後端部Ｆの側方を
ｆ３（予め設定した余裕幅）だけ離れて後退する時、

【数９】 Ｏr3Ｆｃｏｓ（α−θ）−（Ｒ２＋Ｗ）＝ｆ３ 数式６および数式９により、

【数１０】ｃｏｓ（α−θ）＝（Ｒ２＋Ｗ＋ｆ３）／
（Ｒ１＋ｆ１） 数式１０より、

【数１１】θ＝α−ａｃｏｓ｛（Ｒ２＋Ｗ＋ｆ３）／
（Ｒ１＋ｆ１）｝ 後退する距離ｎは、Ｏl3Ｈの長さに着目して、

【数１２】Ｒ５＋Ｗ＋Ｌｏ＝（Ｒ２＋Ｗ＋Ｒ５）（Ｌｏ
−ｃｏｓθ）＋ｎｓｉｎθ＋Ｒ５ ｎについて求めると、

【数１３】ｎ＝｛Ｗ＋Ｌｏ−（Ｒ２＋Ｗ＋Ｒ５）（Ｌｏ
−ｃｏｓθ）｝／ｓｉｎθ

【００１７】最後に、縦列駐車可能な道路幅についての
条件を求める。道路幅は、左フル転舵で時計周りに後退
する時に、右前端部（Ａ１→Ａ２）が道路をはみ出さな
い条件を満たさなければならない。道路幅をＶ、線分Ｏ
l1Ａ1がＹ軸となす角をγとすると、

【数１４】γ＝ａｃｏｓ｛（Ｒ５＋Ｗ）／Ｒ４｝

【数１５】θ≧γの時、Ｖ≧Ｒ４＋ｆ４＋Ｌｏ−Ｒ２

【数１６】θ＜γの時、Ｖ≧Ｒ４・ｃｏｓ（γ−θ）＋
ｆ４＋Ｌｏ−Ｒ２ なお、ｆ４は予め設定した余裕幅である。

【００１８】以上の縦列駐車可能な停止車両および道路
環境の条件を整理すると、 （１） 測距した縦列駐車スペースの奥行が数式５を満
たすこと。 （２） 測距した縦列駐車スペースの車間距離が数式４
を満たすこと。 （３） 数式１１および数式１３から求めた旋回角θと
後退距離ｎが数式１５または数式１６を満たすこと。 これらの条件が満たされれば縦列駐車可能であるとす
る。

【００１９】なお、数式５の縦列駐車スペースの奥行ｅ
は、前後に停止している車両の大きさが自車両と同じ程
度か、あるいは自車両以上に大きいことが目視により明
らかであれば、測距せずに数式５が満たされると判断し
てよい。

【００２０】道路幅Ｖについても、停止車両との車両間
隔Ｌｏおよび旋回角θを小さくとれば、測距しなくても
一般的な道路幅に対して上記条件が満たされると判断し
てよい。また、事前の調査により道路幅の統計を求めて
駐車できる道路幅を決定し、それに駐車できる条件を満
たす旋回角θおよび車両間隔Ｌｏを求めて初期誘導時に
車両間隔がそのＬｏ以下になるように止めてもらうよう
にしてもよい。具体的には、図８に破線で示すように、
初期誘導時に側方間隔指示ラインを撮像画面上に重畳描
画し、そのラインよりも手前側に停止車両が来るような
位置に誘導すればよい。

【００２１】なお、数式５の縦列駐車スペースの奥行ｅ
は、レーザーレーダーや超音波式の測距装置などを設け
て直接、測距してもよいし、あるいは撮像した画像を処
理して検出するようにしてもよい。

【００２２】次に、車両が左フル転舵で時計周りに旋回
を開始する第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1を求める。停止車
両１の右後端部Ｆを基準点（原点）にとった時、左フル
転舵で時計周りに旋回するポイントにおける後車軸左外
側点の座標をＰ（Ｐｘ，Ｐｙ）とすると、

【数１７】Ｐｘ＝｛ｆ３−Ｒ５（Ｌｏ−ｃｏｓθ）−Ｌ
ｏ・ｃｏｓθ｝／ｓｉｎθ

【数１８】Ｐｙ＝Ｌｏ で与えられる。後左側方カメラ３の取り付け点Ｑ（Ｑ
ｘ，Ｑｙ）が点Ｐから後方にｍ離れて設置してある時、

【数１９】Ｑｘ＝Ｐｘ＋ｍ＝｛ｆ３−Ｒ５（Ｌｏ−ｃｏ
ｓθ）−Ｌｏ・ｃｏｓθ｝／ｓｉｎθ＋ｍ

【数２０】Ｑｙ＝Ｌｏ となる。

【００２３】数式１９および数式２０において、前方停
止車両１と自車両との間隔Ｌｏを変化させた場合に、前
方停止車両１の右後端部Ｆに対するカメラの位置は図４
に示すように一直線上を移動する。つまり、前方停止車
両１の右後端部Ｆを基準点としているので、自車両の後
側方カメラ３までのベクトルは（＋Ｑｘ，＋Ｑｙ）とな
り、後側方カメラ３は車両間隔Ｌｏの変化により一直線
上を移動することになる。

【００２４】つまり、数式１９と数式２０は前方停止車
両１の右後端部Ｆと後側方カメラ３の取り付け点Ｑとの
位置関係を表わし、後側方カメラ３により撮像された前
方停止車両１のディスプレイ５上の位置に基づいて第１
操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1を知ることができる。

【００２５】なお、第２操舵地点Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2は第１操
舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1から旋回角θだけ旋回後退した地点
であり、第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3は第２操舵地点Ａ2
Ｂ2Ｃ2Ｄ2から距離ｎだけまっすぐに後退した地点であ
る。この実施の形態では、第１操舵地点Ａ1Ｂ1Ｃ1Ｄ1で
左フル転舵してＣＷ方向に旋回後退し、第２操舵地点Ａ
2Ｂ2Ｃ2Ｄ2で中立に転舵して距離ｎだけまっすぐに後退
し、第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3で右フル転舵してＣＣＷ
方向に旋回後退し、縦列駐車地点Ａ4Ｂ4Ｃ4Ｄ4で停車す
る。

【００２６】図５、図６は縦列駐車補助処理を示すフロ
ーチャートである。これらのフローチャートにより、一
実施の形態の動作を説明する。図７に示すように前方停
止車両１と後方停止車両２の間に縦列駐車を行なう場合
には、乗員は自車両を停止車両１、２と並行にし、ステ
アリングを中立にして停車させた後、スイッチ８を操作
して縦列駐車補助を開始させる。コントロールユニット
７は、スイッチ８により縦列駐車補助の開始操作がなさ
れると図５、図６に示す処理を開始する。ステップ１に
おいて、左前側方カメラ２の画像をディスプレイ５に表
示し、続くステップ２で左前側方画像に縦列駐車可否判
断ラインを重畳して表示する。

【００２７】図８は、左前側方カメラ２の画像に縦列駐
車可否判断ラインを重畳表示した表示画面を示す。縦列
駐車可否判断ラインの描画位置は、左前側方カメラ２と
後左側方カメラ３の位置関係、撮像方向（カメラの向
き）および数式４の縦列駐車可能最小距離ｂに基づいて
演算される。乗員はこの表示画面を見ながら、前方停止
車両１の後端部が縦列駐車可否判断ラインと一致するま
で前方停止車両１と並行に車両を直進（前進または後
退）させ、一致した地点で停車させる。この地点で乗員
はスイッチ８を操作して後左側方カメラ３の画像に切り
換える。

【００２８】ステップ３で画像切り換えのためのスイッ
チ操作がなされるとステップ４へ進み、後左側方カメラ
３の画像をディスプレイ５に表示する。続くステップ５
で後左側方画像に縦列駐車可否判断ラインを重畳表示す
る。

【００２９】図９は、後左側方カメラ３の画像に縦列駐
車可否判断ラインを重畳表示した表示画面を示す。縦列
駐車可否判断ラインの描画位置は、左前側方カメラ２と
後左側方カメラ３の位置関係、撮像方向（カメラの向
き）および数式４の縦列駐車可能最小距離ｂに基づいて
演算され、図８に示す左前側方画像に重畳表示される縦
列駐車可否判断ラインと図９に示す後左側方画像に重畳
表示される縦列駐車可否判断ラインとの間隔は縦列駐車
可能最小距離ｂに相当する。乗員は図９に示す後左側方
画面を見て、後方停止車両２の前端部が縦列駐車可否判
断ラインよりも後方（図では左側）にあれば、停止車両
１と停止車両２との車間距離は縦列駐車可能な最小距離
ｂ以上であると判断する。そして、縦列駐車可能な場合
はスイッチ８を操作して旋回補助画面に切り換える。

【００３０】ステップ６で旋回補助画面に切り換えるた
めのスイッチ操作がなされるとステップ７へ進み、図１
０に示すように後左側方カメラ３の画像に左フル転舵指
示ラインを重畳表示する。上述したように、この左フル
転舵指示ラインは前方停止車両１の右後端部Ｆを基準に
した場合に（＋Ｑｘ，＋Ｑｙ）で与えられる直線とな
り、後左側方カメラ３の画面上の描画位置は数式１９と
数式２０により求められる。

【００３１】図４で説明したように、停止車両１の右後
端部Ｆに対する後車軸左外側点Ｐ（Ｐｘ，Ｐｙ）は車両
間隔Ｌｏの大小に応じて斜の直線上を移動し、それに応
じて左側方カメラ３の取り付け点Ｑ（Ｑｘ，Ｑｙ）も斜
の直線上を移動する。したがって、カメラ３の取り付け
点Ｑがその直線上に来た所で停止するように誘導すれば
よく、図１０に示す左フル転舵指示ラインがまさにその
直線である。この左フル転舵指示ライン上に停止車両１
の右後端部Ｆが来るように停止すれば、車両間隔Ｌｏの
位置（Ｑｘ）に応じたＹ軸方向の位置Ｑｙが決ることに
なるので、数式２０により予めＬｏを測距する必要はな
い。

【００３２】乗員は、図１０に示す後左側方画面を見な
がら直進（前進または後退）し、前方停止車両１の右後
端部Ｆが左フル転舵指示ラインと重なる第１操舵地点Ａ
1Ｂ1Ｃ1Ｄ1で停車する。この地点で乗員は左フル転舵し
てそのまま保舵する。

【００３３】ステップ８で操舵角センサー１により左フ
ル転舵状態を確認するとステップ９へ進み、後方カメラ
４の広角画像をディスプレイ５に表示する。さらにステ
ップ１０で後方広角画像に旋回角θの旋回指示ラインを
重畳表示する。

【００３４】図１１は、左フル転舵で旋回後退を開始す
る時の後方カメラ４の広角画像に旋回指示ラインを重畳
表示した表示画面を示す。この旋回指示ラインは数式１
１で求めた旋回角θに相当するラインであり、道路の縁
石のラインとの並行状態を確認しやすくするために所定
の間隔で描画される。乗員はこの表示画面を見ながら左
フル転舵のまま旋回後退を開始する。そして、図１２に
示すように、道路の縁石のラインが旋回指示ラインと並
行になったら旋回後退を終了して停車する。この地点が
第２操舵地点Ａ2Ｂ2Ｃ2Ｄ2であり、この地点で乗員はス
テアリングを中立に戻す。

【００３５】ステップ１１において、操作角センサー１
によりステアリングの中立状態が確認されたらステップ
１２へ進み、後方カメラ４の焦点距離を大きくして狭角
画像に切り換える。

【００３６】次にステップ１３で、表示画面に距離ｎだ
け後退して停止するための停止指示ラインを重畳表示す
る。実際には車両間隔Ｌｏを測距していないので後退距
離ｎを求められないが、図２から明らかなように距離ｎ
だけ後退した位置は位置Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3であるから、この
位置で右フル転舵で旋回後退して車両の左後端部が縁石
に干渉しないような停止指示ラインを設定すればよい。

【００３７】図１３はカメラの広角画像と道路面との関
係を示し、図１４はカメラの狭角画像と道路面との関係
を示す。カメラの焦点距離を短くして広角にすると、広
い範囲の周囲環境を撮像できるが、ＣＣＤ撮像素子の１
画素当たりの道路面の撮像面積が広くなるので、距離精
度が低下する。逆に、カメラの焦点距離を長くして狭角
にすると、狭い範囲の周囲環境しか撮像できないが、Ｃ
ＣＤ撮像素子の１画素当たりの道路面の撮像面積が狭く
なるので、距離精度が向上する。そこで、車両の後退に
際して後方カメラの画像を広角から狭角に切り換え、後
退距離ｎを正確に認識できるようにする。

【００３８】図１５は、直進後退開始時の後方カメラの
狭角画像に旋回指示ラインと停止指示ラインを重畳表示
した表示画面を示す図である。また、図１６は、直進後
退終了時の後方カメラの狭角画像に旋回指示ラインと停
止指示ラインを重畳表示した表示画面を示す。この停止
指示ラインは数式１３で求めた第２操舵地点Ａ2Ｂ2Ｃ2
Ｄ2から第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3まで距離ｎだけまっ
すぐに後退させるためのラインであり、この停止指示ラ
インと道路の縁石のラインとの距離が後退距離ｎに相当
するように描画される。乗員はこの表示画面を見ながら
中立に保舵したまま後退し、図１６に示すように道路端
の縁石のラインが停止指示ラインに重なったら停車す
る。この地点が第３操舵地点Ａ3Ｂ3Ｃ3Ｄ3であり、この
地点で乗員は右フル転舵してそのまま保舵する。

【００３９】ステップ１４で操舵角センサー１により右
フル転舵を確認したらステップ１５へ進み、後方カメラ
４を広角画像に戻してディスプレイ５に表示する。乗員
は、ディスプレイ５に表示された車両後方の広角画像を
見ながら右フル転舵のまま旋回後退し、自車両が停止車
両１、停止車両２とほぼ一直線上に並ぶ縦列駐車地点Ａ
4Ｂ4Ｃ4Ｄ4で停車してステアリングを中立に戻す。ステ
ップ１６で駐車補助終了のためのスイッチ８の操作がな
されたら処理を終了する。

【００４０】このように、前方停止車両と後方停止車両
との間に縦列駐車を行なう場合に、前方停止車両を撮像
するとともに後方停止車両を撮像し、それらの画像に予
め設定した縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐車可否
判断ラインを上書きするようにしたので、縦列駐車の可
否を容易に、しかも正確に判断することができる。ま
た、車両側方の周囲環境と車両後方の周囲環境を撮像
し、縦列駐車地点までの経路上の操舵地点を演算すると
ともに、車両を操舵地点まで移動させるための運転操作
指示ラインを演算し、車両側方画像と車両後方画像に運
転操作指示ラインを上書きするようにしたので、乗員の
縦列駐車操作に対する適切な指示を与えることができ、
最短経路に沿って縦列駐車地点まで容易に且つ正確に誘
導することができる。まず、前方停止車両を撮像し、車
両を直進させて第１操舵地点まで移動させるための停止
指示ラインを前方停止車両の撮像画像に上書きするよう
にしたので、第１操舵地点まで乗員を容易に且つ正確に
誘導することができる。次に、第１操舵地点でフル転舵
が検出されると、車両を旋回後退させて第２操舵地点ま
で移動させるための旋回指示ラインを車両後方の撮像画
像に上書きするようにしたので、第２操舵地点まで乗員
を容易に且つ正確に誘導することができる。この時、複
数の旋回指示ラインを描画するようにしたので、旋回指
示ラインと道路縁石ラインとの並行状態が確認しやすく
なり、第２操舵地点まで乗員を容易に且つ正確に誘導す
ることができる。さらに、第２操舵地点で中立の操舵角
が検出されると、車両後方の撮像画角を広角から狭角に
切り換え、車両を直進させて第３操舵地点まで移動させ
るための停止指示ラインを車両後方の狭角画像に上書き
するようにしたので、第３操舵地点まで乗員を容易に且
つ正確に誘導することができる。そして最後に、第３操
舵地点において逆フル転舵が検出されると、車両後方の
撮像画角を狭角から広角に戻すようにしたので、乗員に
車両後方の広い範囲の周囲環境を確認させながら、安全
に且つ容易に縦列駐車地点まで誘導することができる。

【００４１】以上の一実施形態の構成において、カメラ
２が第１の撮像手段を、カメラ３が第２の撮像手段およ
び側方撮像手段を、カメラ４が後方撮像手段を、ディス
プレイ５が表示手段を、コントロールユニット７および
グラフィックコントローラー６がライン描画手段を、コ
ントロールユニット７がライン演算手段を、操舵角セン
サー１が操舵角検出手段をそれぞれ構成する。

【００４２】なお、上述した実施の形態では縦列駐車の
判断ラインや指示ラインを周囲環境画像に重畳表示する
例を示したが、レーザー光のような強くて拡散の少ない
光束を道路面に照射し、道路面に直接判断ラインや指示
ラインを描くようにしてもよい。これにより、夜間のよ
うに暗い環境でも判断ラインや指示ラインが見やすくな
る。

【００４３】また、上述した実施の形態では、道路の左
側に縦列駐車する右ハンドル車を例に上げて説明した
が、道路の右側に縦列駐車する左ハンドル車に対しても
本発明を適用することができる。左ハンドル車に対して
は、カメラ２を車両の右側前部に設置し、車両の右前側
方の周囲環境を撮像するとともに、カメラ３を車両の右
側後部に設置し、車両後部の右側方の周囲環境を撮像す
る。

【００４４】さらに、上述した実施の形態ではカメラ２
で車両の左前側方の周囲環境を撮像する例を示したが、
縦列駐車の可否を判断するだけのためならば、車両前部
の左側方の周囲環境を撮像するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 一実施の形態の縦列駐車の手順を示す図であ
る。

【図３】 右フル転舵時と左フル転舵時の旋回中心と車
両との位置関係を示す図である。

【図４】 停止車両と自車両との間隔を変えた場合の後
左側方カメラの位置の変化を示す図である。

【図５】 縦列駐車補助処理を示すフローチャートであ
る。

【図６】 図５に続く、縦列駐車補助処理を示すフロー
チャートである。

【図７】 縦列駐車可否判断時の停車地点を示す図であ
る。

【図８】 左前側方カメラの映像に縦列駐車可否判断ラ
インを重畳表示した表示画面を示す図である。

【図９】 後左側方カメラの映像に縦列駐車可否判断ラ
インを重畳表示した表示画面を示す図である。

【図１０】 後左側方カメラの画像に左フル転舵指示ラ
インを重畳表示した表示画面を示す図である。

【図１１】 左フル転舵で旋回後退を開始する時の後方
カメラの広角画像に旋回指示ラインを重畳表示した表示
画面を示す図である。

【図１２】 左フル転舵での旋回後退終了時の後方カメ
ラの広角画像を示す図である。

【図１３】 カメラの広角画像と道路面との関係を示す
図である。

【図１４】 カメラの狭角画像と道路面との関係を示す
図である。

【図１５】 直進後退開始時の後方カメラの狭角画像に
旋回指示ラインと停止指示ラインを重畳表示した表示画
面を示す図である。

【図１６】 直進後退終了時の後方カメラの狭角画像に
旋回指示ラインと停止指示ラインを重畳表示した表示画
面を示す図である。

【符号の説明】 １ 操舵角センサー ２ 左前側方カメラ ３ 後左側方カメラ ４ 後方カメラ ５ ディスプレイ ６ グラフィックコントローラー ７ コントロールユニット ８ スイッチ

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両側方の前後に配置され、車両側方の
   周囲環境を撮像する第１および第２の撮像手段と、 前記各撮像手段で撮像した画像を表示する表示手段と、 前記第１の撮像手段の画像と前記第２の撮像手段の画像
   に、予め設定した縦列駐車可能最小距離に応じた縦列駐
   車可否判断ラインを上書きするライン描画手段とを備え
   ることを特徴とする駐車補助装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の駐車補助装置におい
   て、 前方停止車両と後方停止車両との間に縦列駐車を行なう
   場合に、前記第１の撮像手段により前方停止車両を撮像
   するとともに前記第２の撮像手段により後方停止車両を
   撮像し、前記ライン描画手段により前記各撮像手段の画
   像に縦列駐車可否判断ラインを上書きすることを特徴と
   する駐車補助装置。
3. 【請求項３】 車両側方の周囲環境を撮像する側方撮像
   手段と、 車両後方の周囲環境を撮像する後方撮像手段と、 前記各撮像手段で撮像した画像を表示する表示手段と、 縦列駐車地点までの経路上の操舵地点を演算する操舵地
   点演算手段と、 車両を前記操舵地点まで移動させるための運転操作指示
   ラインを演算するライン演算手段と、 前記ライン演算手段により演算された運転操作指示ライ
   ンを前記各撮像手段の画像に上書きするライン描画手段
   とを備えることを特徴とする駐車補助装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記側方撮像手段によって前方停止車両を撮像し、前記
   ライン描画手段によって車両を直進させて第１操舵地点
   まで移動させるための停止指示ラインを前記側方撮像手
   段の画像に上書きすることを特徴とする駐車補助装置。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の駐車補助装置におい
   て、 車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、 前記第１操舵地点で前記操舵角検出手段によりフル転舵
   が検出されると、前記表示手段に前記後方撮像手段によ
   り撮像された画像を表示し、前記ライン描画手段によっ
   て車両を旋回後退させて第２操舵地点まで移動させるた
   めの旋回指示ラインを前記後方撮像手段の画像に上書き
   することを特徴とする駐車補助装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記ライン描画手段は複数の旋回指示ラインを描画する
   ことを特徴とする駐車補助装置。
7. 【請求項７】 請求項５または請求項６に記載の駐車補
   助装置において、 前記第２操舵地点で前記操舵角検出手段により中立の操
   舵角が検出されると、前記ライン描画手段によって車両
   を直進させて第３操舵地点まで移動させるための停止指
   示ラインを前記後方撮像手段の画像に上書きすることを
   特徴とする駐車補助装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記後方撮像手段の画角を広角から狭角に切り換え、停
   止指示ラインを前記後方撮像手段の狭角画像に上書きす
   ることを特徴とする駐車補助装置。
9. 【請求項９】 請求項８に記載の駐車補助装置におい
   て、 前記第３操舵地点において前記操舵角検出手段により逆
   フル転舵が検出されると、前記後方撮像手段の画角を狭
   角から広角に戻すことを特徴とする駐車補助装置。