JPH10247109A - エンコーダの異常を検出する方法およびその装置、ならびにアクチュエータ用の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アナログ的な調整を行う必要はなく、また外
乱ノイズの影響を受けることがないエンコーダの異常検
出装置を提供する。 【解決手段】 エンコーダの異常検出装置１は、Ａ相お
よびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりの電圧変化を検
出し、Ａ相およびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりに
同期してパルス出力を発生するする微分回路３と、Ａ相
およびＢ相がともに変化している場合にのみ、前記Ａ相
とＢ相との位相差に基づいて正方向または逆方向の進行
方向を表すパルス出力を発生する進行方向判別回路４
と、微分回路３のパルス出力を計数入力とし、前記進行
方向判別回路のパルス出力をクリア信号とするパルスカ
ウンタ５とを備えている。パルスカウンタ５の計数値が
一定の値以上になった場合、エンコーダが異常であると
判断される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はエンコーダの異常、
とりわけエンコーダの出力配線の断線を検出する方法お
よび装置、さらには当該装置を利用したアクチュエータ
用の制御装置に関する。。

【０００２】

【従来の技術】通常、産業用ロボットに用いられるアク
チュエータ（例えばモータ）には、このアクチュエータ
の作動状態を検出するエンコーダ（例えばロータリーエ
ンコーダ）が付設されており、このエンコーダから発信
される信号に基づいてアクチュエータの位置または速度
制御が行われている。

【０００３】エンコーダは、アクチュエータの進行方向
（モータの場合、回転方向）に応じて互いに位相差のあ
るＡ相およびＢ相のパルス信号を出力するようになって
いる。そして、ロボットの制御装置は、受信したＡ相お
よびＢ相の位相差、すなわちＡ相およびＢ相のいずれが
相対的に進んでいるかに基づいてアクチュエータの進行
方向を判断し、また、Ａ相およびＢ相を連続して受信し
た場合、アクチュエータが所定距離（モータの場合、所
定角度）進行した旨判断し、これらの情報に基づいてア
クチュエータを制御するようになっている。

【０００４】ここで、エンコーダの配線の一方、例えば
Ａ相に関与する配線が断線すると、制御装置はアクチュ
エータが全く動作していないと判断してしまうことにな
り、ロボットの暴走が発生する恐れがある。このため、
ロボットには、暴走防止用のエンコーダ異常検出装置が
従来から組み込まれている。

【０００５】図７に、従来の異常検出装置の回路構成の
一例を示す。図７において、３１は５．０Ｖの電位を持
つプルアップ用電源、３２はプルアップ抵抗、３３はＴ
ＴＬレベルのハイレベルよりやや高い値である４．８Ｖ
（Ｖth）の電位を有する基準電源、３４はコンパレー
タ、３５は２つのコンパレータ３４の出力の論理和を出
力するＡＮＤ回路である。

【０００６】コンパレータ３４は、エンコーダ２から出
力されるＡ相およびＢ相のそれぞれのパルス出力を基準
電圧（Ｖth）と比較して、Ｖth以上であればエンコーダ
に異常があると判断して、警報信号を出力するようにな
っている。

【０００７】すなわち、エンコーダが正常であれば、Ａ
相およびＢ相のパルス出力電圧は、ハイレベルのときで
も４．８Ｖ以下の矩形波として入力されるため、コンパ
レータ３４での比較結果はいずれも正常となる。

【０００８】一方、エンコーダからの信号線が断線した
場合、プルアップ抵抗３２によりコンパレータ３４への
入力電圧は、プルアップ用電源３１の電圧である５．０
Ｖまで上昇、すなわち基準電圧（Ｖth）より高い電圧と
なるため、異常があると判断されるようになっている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した方法
はアナログ値の比較により実行されるため、基準電圧の
設定に微妙な調節が必要であり、また、信号線に重畳す
るノイズにより誤動作が発生する場合もありうる。この
ような誤動作を防止するためには、ローパスフィルタを
用いて高周波成分を除去する必要がある。

【００１０】本発明は上記事情に鑑みなされたものであ
り、アナログ的な微妙な調整を不要とするとともに、外
乱ノイズによる影響を最小限として、これにより高精度
な判定を行うことができるエンコーダの異常検出方法お
よびその装置、および当該装置を備えたアクチュエータ
用の制御装置を提供することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
め、第１の手段は、互いに位相差のあるＡ相およびＢ相
を出力するエンコーダの異常検出装置において、前記Ａ
相およびＢ相が入力され、前記Ａ相およびＢ相の出力の
少なくとも一方が変化している場合、前記Ａ相およびＢ
相の立ち上がりまたは立ち下がりと同期してパルス出力
を発生する第１の回路と、前記Ａ相およびＢ相が入力さ
れ、前記Ａ相およびＢ相の出力がともに変化している場
合にのみ、前記Ａ相またはＢ相の立ち上がりまたは立ち
下がりと同期してパルス出力を発生する第２の回路と、
前記第１の回路からのパルス出力を計数入力とし、前記
第２の回路からのパルス出力をクリア入力とするパルス
カウンタとを備え、前記パルスカウンタの計数値が一定
の値以上になった場合、前記エンコーダが異常であると
判断することを特徴とするものである。

【００１２】また、第２の手段は、互いに位相差のある
Ａ相およびＢ相を出力するエンコーダの異常検出装置に
おいて、前記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまたは立ち下
がりの電圧変化を検出し、前記Ａ相およびＢ相の立ち上
がりまたは立ち下がりに同期してパルス出力を発生する
微分回路と、前記Ａ相およびＢ相ともに変化している場
合にのみ、前記Ａ相とＢ相との位相差に基づいて正方向
または逆方向の進行方向を表すパルス出力を発生する進
行方向判別回路と、前記微分回路のパルス出力を計数入
力とし、前記進行方向判別回路のパルス出力をクリア信
号とするパルスカウンタと、を備え、前記パルスカウン
タの計数値が一定の値以上になった場合、前記エンコー
ダが異常であると判断することを特徴とするものであ
る。

【００１３】これら第１および第２の手段よれば、アナ
ログ的な微妙な調整を不要とするとともに、外乱ノイズ
による影響を最小限として、これにより高精度な判定を
行うことができるエンコーダの異常検出装置を提供する
ことができる。

【００１４】また、第３の手段は、ロボット等を駆動す
るアクチュエータ用の制御装置において、前記アクチュ
エータの進行方向を検出して互いに位相差のあるＡ相お
よびＢ相を出力するエンコーダと、前記Ａ相およびＢ相
の立ち上がりまたは立ち下がりの電圧変化を検出し、前
記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりに同期
してパルス出力を発生する微分回路と、前記Ａ相および
Ｂ相がともに変化している場合にのみ、前記Ａ相とＢ相
との位相差に基づいて正方向または逆方向の進行方向を
表すパルス出力を発生する進行方向判別回路と、前記微
分回路のパルス出力を計数入力とし、前記進行方向判別
回路のパルス出力をクリア信号とするパルスカウンタ
と、前記エンコーダのＡ相およびＢ相の出力と、前記進
行方向判別回路のパルス出力とに基づいて前記アクチュ
エータを制御するフィードバック制御系と、前記パルス
カウンタの計数値が一定の値以上になった場合、前記ア
クチュエータを停止させるインターロック装置とを備え
たことを特徴とするものである。

【００１５】この第３の手段によれば、進行方向判別回
路の出力をアクチュエータの制御系とエンコーダ異常検
出装置とで共用することができる。このため、簡潔な回
路構成でアクチュエータの暴走防止機能を実現すること
ができる。

【００１６】第４の手段は、互いに位相差のあるＡ相お
よびＢ相を出力するエンコーダの異常を検出する方法に
おいて、前記Ａ相およびＢ相の出力の少なくとも一方が
変化している場合、前記Ａ相またはＢ相の立ち上がりま
たは立ち下がりと同期した第１のパルス出力を発生する
工程と、前記Ａ相およびＢ相の出力がともに変化してい
る場合にのみ、前記Ａ相またはＢ相の立ち上がりまたは
立ち下がりと同期した第２のパルス出力を発生する工程
と、前記第１および第２のパルス出力を検知し、予め定
められた回数だけ前記第１のパルス出力が検知される間
に前記第２のパルス出力が検知されない場合に、前記エ
ンコーダが異常であると判定する工程とを備えたことを
特徴とするものである。

【００１７】この第４の手段によれば、アナログ的な微
妙な調整を不要とするとともに、外乱ノイズによる影響
を最小限とした高精度なエンコーダの断線検出を行うこ
とができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。第１の実施の形態 まず、第１の実施の形態について説明する。図１乃至図
４は本発明の第１の実施の形態を示す図である。

【００１９】まず、本発明による異常検出装置１を備え
たロボットの構成について説明する。図１に示すように
ロボットは、例えば手先効果器が取り付けられたアーム
部（いずれも図示せず）を駆動するアクチュエータの一
例としてサーボモータ１１を有している。

【００２０】サーボモータ１１には、エンコーダの一例
としてロータリーエンコーダ２（以下、単にエンコーダ
２という）が付設されている。エンコーダ２はサーボモ
ータ１１の回転状態に対応して互いに位相差のあるＡ相
およびＢ相を出力するようになっている。このエンコー
ダ２の出力は、進行方向判別回路の一例である回転方向
判別回路４に接続されている。回転方向判別回路４は、
後に詳述するように、サーボモータ１１の回転情報（回
転方向および回転量の情報）をパルス信号として発信す
るＩＣである。

【００２１】そしてこのパルス信号は、ロボットの制御
系の一例である、位置・速度制御系１０の一部をなす位
置・速度制御部１３にフィードバックデータとして入力
され、これによりサーボモータ１１の動作が制御される
ようになっている。すなわち、サーボモータ１１、位置
・速度制御部１３、エンコーダ２および回転方向判別回
路４によりロボットの位置・速度制御系１０が構成され
ている。

【００２２】また、ロボットは、位置・速度制御部１３
に設けられたサーボドライバ１４に電流を供給する電源
装置１２を有している。

【００２３】図２および図３に示すように、エンコーダ
２の出力は、微分回路３にも接続されている。また、微
分回路３および回転方向判別回路４は、ＯＲ回路６およ
びＯＲ回路７にそれぞれ接続されており、ＯＲ回路６，
７はそれぞれカウンタ５に接続されている。カウンタ５
のキャリー出力は電源装置１２に内蔵されたインターロ
ック装置１５に接続されている。そして前述した回転方
向判別回路４、ＯＲ回路６，７およびカウンタ５により
エンコーダ異常検出装置１が構成されている。なお、図
２において、８ａ，８ｂはレシーバ、９ａ，９ｂはバッ
ファであり、いずれも受信したデジタル波形を整える等
のバッファ機能を果たすものである。

【００２４】また、レシーバ８ａ，８ｂの上流側にはＴ
ＴＬレベルのハイレベルよりやや高い電位を有するプル
アップ用電源３３とプルアップ抵抗３４とが接続されて
いる。

【００２５】次に、上記構成を有する本実施形態の作用
について図２乃至図４により説明する。なお、図３
（ａ）〜（ｈ）および図４（ａ）〜（ｉ）に示す波形
は、それぞれ図２において、符号（ａ）〜（ｉ）を付し
た位置において得られる波形を示している。

【００２６】まず、エンコーダ２が正常な場合のエンコ
ーダ異常検出装置１の作用について、図２および図３に
より説明する。図３は、サーボモータ１１が時間ｔ１の
時点まで正回転し、時間ｔ２以降逆回転をしている場合
に各部位（ａ）〜（ｉ）で得られる波形を示している。

【００２７】図３（ａ）（ｂ）に示すように、サーボモ
ータ１１が正回転している場合、Ａ相がＢ相に対して９
０度進んだ一組のパルス出力がエンコーダ２から出力さ
れ、サーボモータ１１が逆回転している場合、Ａ相がＢ
相に対して９０度遅れたパルスがエンコーダ２から出力
されている。

【００２８】エンコーダ２から出力されたＡ相及びＢ相
は、それぞれ微分回路３に入力される。微分回路３はＡ
相及びＢ相の立ち上がりを捉えて図３（ｃ）（ｄ）にそ
れぞれ示すようなパルスを出力する。なお、微分回路３
はＡ相およびＢ相の立ち下がりを捉えるものであっても
よい。

【００２９】微分回路３から出力されたＡ相及びＢ相に
対応するパルスはそれぞれＯＲ回路６の両端子に入力さ
れ、ＯＲ回路６は、図３（ｅ）に示すようにその論理和
を出力する。この論理和は、カウンタ５に計数パルスと
して入力される。

【００３０】また、エンコーダ２から出力されたＡ相及
びＢ相は、回転方向判別回路４にも入力される。回転方
向判別回路４は、Ａ相及びＢ相がともに変化している場
合にのみ、Ａ相及びＢ相の相互間の進みおよび遅れの関
係に基づいてサーボモータ１１の回転方向を判別し、カ
ウントアップパルス（以下Ｃ／Ｕパルスという）および
カウントダウンパルス（以下Ｃ／Ｄパルスという）を出
力する。

【００３１】すなわち、回転方向判別回路４は、Ａ相が
進んでいる場合には、図３（ｃ）に示すようにＡ相の立
ち下がりに同期してＣ／Ｕパルスを出力し、Ａ相が遅れ
ている場合には、図３（ｄ）に示すようにＡ相の立ち上
がりに同期してＣ／Ｄパルスを出力する。

【００３２】Ｃ／ＵパルスまたはＣ／ＤパルスはＯＲ回
路７の両端子に入力され、ＯＲ回路７は、図３（ｈ）に
示すように、その論理和を出力する。この論理和は、カ
ウンタ５にクリアパルスとして入力される。

【００３３】図３（ｅ）と図３（ｈ）との関係から明ら
かなように、エンコーダ２が正常な場合は、カウンタ５
の計数値が２になると常にカウンタ５にクリアパルスが
入力される。このため、カウンタの計数値は２を超える
ことはない。

【００３４】次に、図４により、正常に作動しているエ
ンコーダ２に、時間ｔ２の時点でＡ相に関与する配線に
断線が発生した場合について説明する。

【００３５】図４左側に示すように、Ａ相がＢ相に対し
て９０度進んでおり、かつＡ相およびＢ相に関与する配
線のいずれにも断線が無い場合、各部位ａ〜ｈにおいて
測定される波形は、図３のｔ１以前に各部位（ａ）〜
（ｈ）において測定される波形と全く同一である。

【００３６】Ａ相に関与する配線に断線が発生すると、
部位（ａ）で検出されるＡ相の出力は、プルアップ抵抗
３４の影響によりハイレベル（Ｈ）で一定となるため、
微分回路３から出力されるパルスは、図４（ｄ）に示す
もののみとなり、サーボモータ１１の単位回転量あたり
のカウンタ５に入力される計数パルスは、エンコーダ２
が正常な場合の１／２となる。

【００３７】一方、回転方向判別回路４は、Ａ相または
Ｂ相に関与する配線のいずれか一方が断線すると、Ｃ／
ＵパルスおよびＣ／Ｄパルスのいずれも出力しなくなる
ため、ＯＲ回路７はクリアパルスを全く発生しなくな
る。このため、カウンタ５の計数値はサーボモータ１１
の回転量の増加とともに増えてゆく。

【００３８】カウンタ４は、計数値が所定カウント以上
になると、キャリー出力を発生する。すなわち、例え
ば、このカウンタ５が４ビットのカウンタである場合に
は、計数値が１６カウントになった時点でキャリー出力
を発生する。

【００３９】このキャリー出力は異常検出信号として出
力され、電源装置１２に設けられたインターロック装置
１５に入力され、インターロック装置１５は、サーボド
ライバ１４への電流の供給を停止する。

【００４０】なお、カウンタ４の計数値が１６となる前
に、例えば４カウントとなった場合に異常検出信号を発
生させたい場合には、カウンタ４のＱｃ出力を異常検出
信号として用いてもよい。Ｑｃ出力とは、図３に示すよ
うに、計数値が４となった場合にハイレベル（Ｈ）とな
る出力である（図４（ｉ）参照）。なお、計数値が８と
なった場合にハイレベル（Ｈ）となるカウンタ４のＱｄ
出力を異常検出信号として用いてもよい。

【００４１】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、エンコーダの出力をデジタル信号として処理するた
め、断線検出装置のアナログ的な調整を行う必要はな
く、また外乱ノイズの影響をほとんど受けることがな
い。このため、正確かつ容易にエンコーダの異常、例え
ば信号線の断線を検出することができる。

【００４２】また、回転方向判別回路は、サーボモータ
の制御系とエンコーダの異常検出装置とで共用できるた
め、ロボットの制御装置の構成を簡略化することができ
る。

【００４３】なお、本明細書の実施形態の説明において
は、アクチュエータとして回転駆動を行うアクチュエー
タが例示され、アクチュエータの駆動方式に対応するエ
ンコーダとしてロータリーエンコーダが例示されている
が、これに限定されるものではない。すなわち、アクチ
ュエータとしてリニアアクチュエータが用いられていて
もよいし、その場合にはエンコーダにはリニアエンコー
ダが使用される。また、本明細書においては、「進行方
向判別回路」という用語は、回転動作の方向を判別する
ものと、回転動作以外の動き、例えばリニアな動作の方
向を判別するものとの両方を含む意味で用いられる。

【００４４】第２の実施の形態 次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施
の形態は第１の実施において用いた回転方向判別回路を
利用することなくエンコーダ異常検出装置を構成するも
のである。第２の実施の形態において第１の実施と同一
部分については同一符号を付し、詳細な説明は省略す
る。

【００４５】図５に示すように、エンコーダ異常検出装
置は、エンコーダ２のＡ相およびＢ相の出力が入力され
るＮＡＮＤ回路２１およびＮＯＲ２２回路を有してい
る。これらＮＡＮＤ回路２１及びＮＯＲ回路２２には、
それぞれ微分回路３Ａ，３Ｂが接続されている。なお、
微分回路３Ａ，３Ｂの機能は、第１の実施形態の微分回
路３と同一である。

【００４６】微分回路３Ａの出力はカウンタ５の計数入
力として用いられ、微分回路３Ｂの出力はカウンタ５の
クリアパルスとして用いられるようになっている。

【００４７】次に、上記構成を有する本実施形態の作用
について図５および図６により説明する。図６（ａ）〜
（ｆ）は、時間ｔ２まではエンコーダ２が正常な状態で
Ａ相がＢ相に対して９０度進んでいるパルスを出力して
おり、時間ｔ２の時点でエンコーダのＡ相の配線に断線
が発生した場合に、図５に示す各部位（ａ）〜（ｆ）に
おいて測定される波形を示している。

【００４８】ＮＡＮＤ回路２１は、図６（ｃ）示すよう
に、Ａ相およびＢ相がいずれもハイレベル（Ｈ）にある
場合のみ、ローレベル（Ｌ）の信号を出力し、他の場合
には常にハイレベル（Ｈ）の信号を出力する。

【００４９】また、ＮＯＲ回路２２は、図６（ｄ）に示
すように、Ａ相およびＢ相がいずれもローレベル（Ｌ）
にある場合のみ、ハイレベル（Ｈ）の信号を出力し、他
の場合には常にローレベル（Ｌ）の信号を出力する。

【００５０】微分回路３Ａ，３Ｂはそれぞれ、ＮＡＮＤ
回路２１及びＮＯＲ回路２２からの出力パルスの立ち上
がりを捉え、パルス信号を出力する。

【００５１】前述したように、微分回路３Ａの出力パル
スは、カウンタ５の計数入力として用いられ、微分回路
３Ｂの出力パルスは、カウンタ５のクリアパルスとして
用いられる。従って、エンコーダ２が正常な場合には、
図６（ｅ）（ｆ）に示すように、カウンタ５には計数入
力とクリアパルスが交互に入力されることになるため、
カウンタ５の計数値は１を超えることがない。

【００５２】一方、エンコーダのＡ相に関与する配線に
断線が発生した場合には、部位（ａ）で検出されるＡ相
の出力は、プルアップ抵抗３４の影響によりハイレベル
（Ｈ）で一定となる。このため微分回路３Ａからの計数
入力のみがカウンタ５に入力されるようになり、微分回
路３Ｂからのクリアパルスはカウンタ５に入力されなく
なる。従って、カウンタ５の計数値はサーボモータ１１
の回転量に応じて増加してゆく。

【００５３】カウンタ５は、計数値が所定カウント以上
になると、キャリー出力を発生する。このキャリー出力
は異常検出信号として出力され、第１の実施の形態と同
様にして電源装置１２に設けられたインターロック装置
１５に入力され、インターロック装置１５は、サーボド
ライバ１４への電流の供給を停止する。

【００５４】本実施形態においても、第１の実施の形態
と同様に、エンコーダの出力をデジタル的に処理するた
め、異常検出装置のアナログ的な調整を行う必要はな
く、また外乱ノイズの影響をほとんど受けることがな
い。このため、正確かつ容易にエンコーダの異常を検出
することができる。

【００５５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エンコーダの出力をデジタル的に処理するため、従来の
異常検出装置のようにアナログ的な調整を行う必要はな
く、また外乱ノイズの影響をほとんど受けることがな
い。このため、正確かつ容易にエンコーダの異常を検出
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態によるエンコーダ異
常検出装置を具備したロボットの構成を示す図。

【図２】エンコーダ異常検出装置の第１の実施の形態を
示す図であって、エンコーダ異常検出装置の回路構成を
示すブロック図。

【図３】エンコーダが正常な場合に、各部材の出力側で
検出される波形を示す図。

【図４】エンコーダの配線に断線が発生した場合に、各
部材の出力側で検出される波形の変化を示す図。

【図５】エンコーダ異常検出装置の第２の実施の形態を
示す図であって、エンコーダ異常検出装置の回路構成を
示すブロック図。

【図６】エンコーダの配線に断線が発生した場合に、各
部材の出力側で検出される波形の変化を示す図。

【図７】従来のエンコーダ異常検出装置の回路構成を示
すブロック図。

【符号の説明】

２ エンコーダ ３，３Ａ，３Ｂ 微分回路 ４ 進行方向判別回路 ３および６，３Ａおよび２１ 第１の回路 ４，３Ｂおよび２２ 第２の回路 ５ パルスカウンタ １０ フィードバック制御系 １１ アクチュエータ １５ インターロック装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに位相差のあるＡ相およびＢ相を出力
   するエンコーダの異常検出装置において、 前記Ａ相およびＢ相が入力され、前記Ａ相およびＢ相の
   出力の少なくとも一方が変化している場合、前記Ａ相お
   よびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりと同期してパル
   ス出力を発生する第１の回路と、 前記Ａ相およびＢ相が入力され、前記Ａ相およびＢ相の
   出力がともに変化している場合にのみ、前記Ａ相または
   Ｂ相の立ち上がりまたは立ち下がりと同期してパルス出
   力を発生する第２の回路と、 前記第１の回路からのパルス出力を計数入力とし、前記
   第２の回路からのパルス出力をクリア入力とするパルス
   カウンタと、を備え、 前記パルスカウンタの計数値が一定の値以上になった場
   合、前記エンコーダが異常であると判断することを特徴
   とする異常検出装置。
2. 【請求項２】互いに位相差のあるＡ相およびＢ相を出力
   するエンコーダの異常検出装置において、 前記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりの電
   圧変化を検出し、前記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまた
   は立ち下がりに同期してパルス出力を発生する微分回路
   と、 前記Ａ相およびＢ相の出力がともに変化している場合に
   のみ、前記Ａ相とＢ相との位相差に基づいて正方向また
   は逆方向の進行方向を表すパルス出力を発生する進行方
   向判別回路と、 前記微分回路のパルス出力を計数入力とし、前記進行方
   向判別回路のパルス出力をクリア信号とするパルスカウ
   ンタと、を備え、 前記パルスカウンタの計数値が一定の値以上になった場
   合、前記エンコーダが異常であると判断することを特徴
   とする異常検出装置。
3. 【請求項３】ロボット等を駆動するアクチュエータ用の
   制御装置において、 前記アクチュエータの進行方向を検出して互いに位相差
   のあるＡ相およびＢ相を出力するエンコーダと、 前記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまたは立ち下がりの電
   圧変化を検出し、前記Ａ相およびＢ相の立ち上がりまた
   は立ち下がりに同期してパルス出力を発生する微分回路
   と、 前記Ａ相およびＢ相がともに変化している場合にのみ、
   前記Ａ相とＢ相との位相差に基づいて正方向または逆方
   向の進行方向を表すパルス出力を発生する進行方向判別
   回路と、 前記微分回路のパルス出力を計数入力とし、前記進行方
   向判別回路のパルス出力をクリア信号とするパルスカウ
   ンタと、 前記エンコーダのＡ相およびＢ相の出力と、前記進行方
   向判別回路のパルス出力とに基づいて前記アクチュエー
   タを制御するフィードバック制御系と、 前記パルスカウンタの計数値が一定の値以上になった場
   合、前記アクチュエータを停止させるインターロック装
   置と、を備えたことを特徴とするアクチュエータ用の制
   御装置。
4. 【請求項４】互いに位相差のあるＡ相およびＢ相を出力
   するエンコーダの異常を検出する方法において、 前記Ａ相およびＢ相の出力の少なくとも一方が変化して
   いる場合、前記Ａ相またはＢ相の立ち上がりまたは立ち
   下がりと同期した第１のパルス出力を発生する工程と、 前記Ａ相およびＢ相の出力がともに変化している場合に
   のみ、前記Ａ相またはＢ相の立ち上がりまたは立ち下が
   りと同期した第２のパルス出力を発生する工程と、 前記第１および第２のパルス出力を検知し、予め定めら
   れた回数だけ前記第１のパルス出力が検知される間に前
   記第２のパルス出力が検知されない場合に、前記エンコ
   ーダが異常であると判定する工程と、を備えたことを特
   徴とする方法。