JPH10249775A - ロボットハンド用指 - Google Patents
ロボットハンド用指Info
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- JPH10249775A JPH10249775A JP9055851A JP5585197A JPH10249775A JP H10249775 A JPH10249775 A JP H10249775A JP 9055851 A JP9055851 A JP 9055851A JP 5585197 A JP5585197 A JP 5585197A JP H10249775 A JPH10249775 A JP H10249775A
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- bellows
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 型材・中子に要する製作コストを低廉化でき
るロボットハンド用指を提供する。 【解決手段】 基端が開口し所定長さの部分が蛇腹１５
になった中空袋状の指形成体Ａを弾性樹脂材で型成形し
て、前記指形成体Ａの基端部を支持部材に支持させた状
態で流体供給部からの中空内部への流体の供給圧で折曲
変形し、流体の排出で弾性復元するよう構成し、蛇腹１
５が指形成体Ａの全周にわたって環状に形成される状態
に指形成体Ａを型成形するとともに、環状の蛇腹１５の
周方向一部における伸長を制限する制限手段２を設けて
ある。
るロボットハンド用指を提供する。 【解決手段】 基端が開口し所定長さの部分が蛇腹１５
になった中空袋状の指形成体Ａを弾性樹脂材で型成形し
て、前記指形成体Ａの基端部を支持部材に支持させた状
態で流体供給部からの中空内部への流体の供給圧で折曲
変形し、流体の排出で弾性復元するよう構成し、蛇腹１
５が指形成体Ａの全周にわたって環状に形成される状態
に指形成体Ａを型成形するとともに、環状の蛇腹１５の
周方向一部における伸長を制限する制限手段２を設けて
ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基端が開口し所定
長さの部分が蛇腹になった中空袋状の指形成体を弾性樹
脂材で型成形して、前記指形成体の基端部を支持部材に
支持させた状態で流体供給部からの中空内部への流体の
供給圧で折曲変形し、流体の排出で弾性復元するよう構
成してあるロボットハンド用指に関する。
長さの部分が蛇腹になった中空袋状の指形成体を弾性樹
脂材で型成形して、前記指形成体の基端部を支持部材に
支持させた状態で流体供給部からの中空内部への流体の
供給圧で折曲変形し、流体の排出で弾性復元するよう構
成してあるロボットハンド用指に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットハンド用指においては、
特開昭８‐３００２８８号公報の図１に示されているよ
うに、一対の蛇腹１８が指形成体１の基端側と先端側と
の周方向一部分に各別に形成される状態に指形成体を型
成形してあり、そのために、型成形した段階で指形成体
の折曲姿勢（折れ曲がり具合）・折曲方向が一定姿勢・
一定方向に決まっていた。
特開昭８‐３００２８８号公報の図１に示されているよ
うに、一対の蛇腹１８が指形成体１の基端側と先端側と
の周方向一部分に各別に形成される状態に指形成体を型
成形してあり、そのために、型成形した段階で指形成体
の折曲姿勢（折れ曲がり具合）・折曲方向が一定姿勢・
一定方向に決まっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】型成形は型材と中子と
の間に液状の弾性樹脂材を注入し固体化させる成形手段
であり、指形成体を成形するに、指形成体の全長に合わ
せて製作した１本の中子の基端部を型材等により片持ち
支持した状態で、型材と中子との間に弾性樹脂材を注入
し、前記指形成体を基端側から先端側まで全長にわたっ
て連続する一体物になる状態に成形している。
の間に液状の弾性樹脂材を注入し固体化させる成形手段
であり、指形成体を成形するに、指形成体の全長に合わ
せて製作した１本の中子の基端部を型材等により片持ち
支持した状態で、型材と中子との間に弾性樹脂材を注入
し、前記指形成体を基端側から先端側まで全長にわたっ
て連続する一体物になる状態に成形している。
【０００４】上記従来の構成によれば、型成形した段階
で指の折曲姿勢・折曲方向が一定姿勢・一定方向に決ま
るために、これらの折曲姿勢等が異なった複数種のロボ
ットハンド用指を製作するには、蛇腹に対応する型面部
分の位置が異なった複数組の型材・中子を準備しなけれ
ばならず、型材・中子の種類が増えて型材・中子に要す
る製作コストが高くなっていた。
で指の折曲姿勢・折曲方向が一定姿勢・一定方向に決ま
るために、これらの折曲姿勢等が異なった複数種のロボ
ットハンド用指を製作するには、蛇腹に対応する型面部
分の位置が異なった複数組の型材・中子を準備しなけれ
ばならず、型材・中子の種類が増えて型材・中子に要す
る製作コストが高くなっていた。
【０００５】本発明は、型材・中子に要する製作コスト
を低廉化できるロボットハンド用指を提供することにあ
る。
を低廉化できるロボットハンド用指を提供することにあ
る。
【０００６】
〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、冒頭に記
載したロボットハンド用指において前記蛇腹が指形成体
の全周にわたって環状に形成される状態に前記指形成体
を型成形するとともに、前記環状の蛇腹の周方向一部に
おける伸長を制限する制限手段を設けてあることにあ
る。
載したロボットハンド用指において前記蛇腹が指形成体
の全周にわたって環状に形成される状態に前記指形成体
を型成形するとともに、前記環状の蛇腹の周方向一部に
おける伸長を制限する制限手段を設けてあることにあ
る。
【０００７】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記環状の蛇腹を前記指形
成体の長手方向の複数部位に設けてあることにある。
項１にかかる発明において、前記環状の蛇腹を前記指形
成体の長手方向の複数部位に設けてあることにある。
【０００８】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、前記指形成体の長手
方向の複数箇所で異なった周方向部位に前記制限手段を
設けてあることにある。
項１又は２にかかる発明において、前記指形成体の長手
方向の複数箇所で異なった周方向部位に前記制限手段を
設けてあることにある。
【０００９】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項１，２，３のいずれか一つにかかる発明において、前
記制限手段は、前記蛇腹の外面側の溝部に詰め物を詰め
込んでその溝部と一体化して構成してあることにある。
項１，２，３のいずれか一つにかかる発明において、前
記制限手段は、前記蛇腹の外面側の溝部に詰め物を詰め
込んでその溝部と一体化して構成してあることにある。
【００１０】請求項５にかかる発明の特徴構成は、請求
項４にかかる発明において、前記詰め物は、複数の前記
溝部に各別に詰め込む複数の突起体を一体形成して構成
してあることにある。
項４にかかる発明において、前記詰め物は、複数の前記
溝部に各別に詰め込む複数の突起体を一体形成して構成
してあることにある。
【００１１】請求項６にかかる発明の特徴構成は、請求
項４又は５にかかる発明において、前記詰め物の外面を
この詰め物に隣接する両蛇腹頂面を結ぶ線上に位置させ
るとともに、前記外面を平滑面に形成してあることにあ
る。
項４又は５にかかる発明において、前記詰め物の外面を
この詰め物に隣接する両蛇腹頂面を結ぶ線上に位置させ
るとともに、前記外面を平滑面に形成してあることにあ
る。
【００１２】請求項７にかかる発明の特徴構成は、請求
項１，２，３，４，５，６のいずれか一つにかかる発明
において、前記蛇腹の横断面形状を円形にしてあること
にある。
項１，２，３，４，５，６のいずれか一つにかかる発明
において、前記蛇腹の横断面形状を円形にしてあること
にある。
【００１３】〔作用〕請求項１の構成によれば次の
〔イ〕，〔ロ〕の作用を奏することができる。 〔イ〕蛇腹が指形成体の全周にわたって環状に形成され
る状態に指形成体を型成形してあるから、型成形した段
階では指形成体の折曲姿勢（折れ曲がり具合）・折曲方
向が定まらないが、前記蛇腹の周方向一部における伸長
を制限する制限手段を設けることで、指形成体の折曲姿
勢・折曲方向を決めることができる。
〔イ〕，〔ロ〕の作用を奏することができる。 〔イ〕蛇腹が指形成体の全周にわたって環状に形成され
る状態に指形成体を型成形してあるから、型成形した段
階では指形成体の折曲姿勢（折れ曲がり具合）・折曲方
向が定まらないが、前記蛇腹の周方向一部における伸長
を制限する制限手段を設けることで、指形成体の折曲姿
勢・折曲方向を決めることができる。
【００１４】〔ロ〕前記制限手段を設ける位置を、各指
形成体ごとにその長手方向や周方向において異ならせる
と、各指形成体の折曲姿勢や折曲方向を異ならせること
ができる。つまり、折曲姿勢等が異なった複数種のロボ
ットハンド用指を製作する場合、蛇腹に対応する型面部
分の位置が異なった複数組の型材・中子を準備する必要
がなく、一種類の型材・中子で対応できる。
形成体ごとにその長手方向や周方向において異ならせる
と、各指形成体の折曲姿勢や折曲方向を異ならせること
ができる。つまり、折曲姿勢等が異なった複数種のロボ
ットハンド用指を製作する場合、蛇腹に対応する型面部
分の位置が異なった複数組の型材・中子を準備する必要
がなく、一種類の型材・中子で対応できる。
【００１５】〔ハ〕請求項２の構成によれば、上記請求
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。環状の蛇
腹を指形成体の長手方向の複数部位に設けてあるから、
指形成体を長手方向の複数部位で折曲させることができ
て、折曲姿勢を滑らかな曲線に近づけることができ、こ
の指形成体を備えたロボットハンドでは、特に球状や円
筒状の丸物の把持対象物をしっかり把持することができ
るようになる。
項１の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。環状の蛇
腹を指形成体の長手方向の複数部位に設けてあるから、
指形成体を長手方向の複数部位で折曲させることができ
て、折曲姿勢を滑らかな曲線に近づけることができ、こ
の指形成体を備えたロボットハンドでは、特に球状や円
筒状の丸物の把持対象物をしっかり把持することができ
るようになる。
【００１６】〔ニ〕請求項３の構成によれば、上記請求
項１又は２の構成による作用と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、指形成体の長手方向の複数箇所で異
なった周方向部位に前記制限手段を設けてあるから、指
形成体を単に一方向に折曲させることができるだけでな
く、前記制限手段によって区分けされる指形成体部分ご
とに互いに異なった方向に折曲させることができる。
項１又は２の構成による作用と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、指形成体の長手方向の複数箇所で異
なった周方向部位に前記制限手段を設けてあるから、指
形成体を単に一方向に折曲させることができるだけでな
く、前記制限手段によって区分けされる指形成体部分ご
とに互いに異なった方向に折曲させることができる。
【００１７】例えば図９（イ）に示すように、指形成体
Ａの基端側の蛇腹１５にはその把持面とは反対側に前記
制限手段２を設け（この制限手段２は蛇腹１５の溝部１
０に詰め物１１を詰め込み、その溝部１０に接着して構
成してある）、中間部及び先端側寄りの蛇腹１５にはそ
の把持面側に前記制限手段２を設けると、指形成体Ａの
折曲姿勢は、図９（ロ）に示すように、基端側が把持面
とは反対側に反り、中間部で腹部側に折曲した姿勢にな
って、この指形成体Ａを複数本設けたロボットハンドに
おいては、把持対称物を指形成体Ａの基端側まで深く入
り込ませて抱き込み保持することができる。
Ａの基端側の蛇腹１５にはその把持面とは反対側に前記
制限手段２を設け（この制限手段２は蛇腹１５の溝部１
０に詰め物１１を詰め込み、その溝部１０に接着して構
成してある）、中間部及び先端側寄りの蛇腹１５にはそ
の把持面側に前記制限手段２を設けると、指形成体Ａの
折曲姿勢は、図９（ロ）に示すように、基端側が把持面
とは反対側に反り、中間部で腹部側に折曲した姿勢にな
って、この指形成体Ａを複数本設けたロボットハンドに
おいては、把持対称物を指形成体Ａの基端側まで深く入
り込ませて抱き込み保持することができる。
【００１８】〔ホ〕請求項４の構成によれば、上記請求
項１，２，３のいずれか一つの構成による作用と同様の
作用を奏することができるのに加え、前記制限手段は、
前記蛇腹の外面側の溝部に詰め物を詰め込んでその溝部
と一体化して構成してあるから、例えば蛇腹の両側に位
置する指形成部分同士を紐部材で繋いで制限手段を構成
する場合等に比べると、制限手段を簡単に製作すること
ができる。
項１，２，３のいずれか一つの構成による作用と同様の
作用を奏することができるのに加え、前記制限手段は、
前記蛇腹の外面側の溝部に詰め物を詰め込んでその溝部
と一体化して構成してあるから、例えば蛇腹の両側に位
置する指形成部分同士を紐部材で繋いで制限手段を構成
する場合等に比べると、制限手段を簡単に製作すること
ができる。
【００１９】〔ヘ〕請求項５の構成によれば、上記請求
項４の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。各溝部ご
とに詰め物を別体に形成してあると、詰め物が小さく、
かつ、多数になって取り扱いにくく、また紛失しやすく
なるが、請求項５の構成によれば、前記詰め物は、複数
の前記溝部に各別に詰め込む複数の突起体を一体形成し
て構成してあるから、詰め物を取り扱いやすくなって詰
め込み作業を簡単に行うことができ、しかも紛失しにく
くなる。
項４の構成による作用と同様の作用を奏することができ
るのに加え、次の作用を奏することができる。各溝部ご
とに詰め物を別体に形成してあると、詰め物が小さく、
かつ、多数になって取り扱いにくく、また紛失しやすく
なるが、請求項５の構成によれば、前記詰め物は、複数
の前記溝部に各別に詰め込む複数の突起体を一体形成し
て構成してあるから、詰め物を取り扱いやすくなって詰
め込み作業を簡単に行うことができ、しかも紛失しにく
くなる。
【００２０】〔ト〕請求項６の構成によれば、上記請求
項４又５の構成による作用と同様の作用を奏することが
できるのに加え、詰め物の外面をこの詰め物に隣接する
両蛇腹頂面を結ぶ線上に位置させるとともに、前記外面
を平滑面に形成してあるから、把持対象物が球状野菜等
の軟らかい物であった場合、球状野菜等に把持による圧
痕を残しにくくなり、さらに、請求項６の構成による指
を備えたロボットハンドに、把持解除しながら把持対象
物を押し出す押し出し体を設けた場合は、押し出しに伴
う把持対象物の前記外面への引っ掛かりを抑制できる。
項４又５の構成による作用と同様の作用を奏することが
できるのに加え、詰め物の外面をこの詰め物に隣接する
両蛇腹頂面を結ぶ線上に位置させるとともに、前記外面
を平滑面に形成してあるから、把持対象物が球状野菜等
の軟らかい物であった場合、球状野菜等に把持による圧
痕を残しにくくなり、さらに、請求項６の構成による指
を備えたロボットハンドに、把持解除しながら把持対象
物を押し出す押し出し体を設けた場合は、押し出しに伴
う把持対象物の前記外面への引っ掛かりを抑制できる。
【００２１】〔チ〕請求項７の構成によれば、上記請求
項１，２，３，４，５，６のいずれか一つの構成による
作用と同様の作用を奏することができるのに加え次の作
用を奏することができる。特開昭８‐３００２８８号公
報の図４に示されているように、蛇腹１８を、その襞の
高さ寸法が指形成体１の両横側部側で小さく、背部頂点
側（同公報の紙面左側）になるほど高い盛り上がり状に
形成してあると、中子の外周型面と型材の内周型面との
周方向一部分に、前記盛り上がり状の蛇腹に対応する凹
凸部を形成することになり、この凹凸部が複雑な形状で
あることから、その形成に手間がかかかるが、請求項７
の構成によれば、前記蛇腹の横断面形状を円形にしてあ
るから、前記外周型面と内周型面とに全周にわたって横
断面が円形の凹凸部を形成すればよく、このような凹凸
部は前記盛り上がり状の蛇腹に対応する凹凸部に比べて
形状が簡単で、例えば旋削加工等によって簡単に形成す
ることができる。
項１，２，３，４，５，６のいずれか一つの構成による
作用と同様の作用を奏することができるのに加え次の作
用を奏することができる。特開昭８‐３００２８８号公
報の図４に示されているように、蛇腹１８を、その襞の
高さ寸法が指形成体１の両横側部側で小さく、背部頂点
側（同公報の紙面左側）になるほど高い盛り上がり状に
形成してあると、中子の外周型面と型材の内周型面との
周方向一部分に、前記盛り上がり状の蛇腹に対応する凹
凸部を形成することになり、この凹凸部が複雑な形状で
あることから、その形成に手間がかかかるが、請求項７
の構成によれば、前記蛇腹の横断面形状を円形にしてあ
るから、前記外周型面と内周型面とに全周にわたって横
断面が円形の凹凸部を形成すればよく、このような凹凸
部は前記盛り上がり状の蛇腹に対応する凹凸部に比べて
形状が簡単で、例えば旋削加工等によって簡単に形成す
ることができる。
【００２２】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕，〔ロ〕により、折曲姿勢や折曲方
向が異なった複数種のロボットハンド用指を製作する場
合、型材・中子に要する製作コストを低廉化できるよう
になった。
ば、上記作用〔イ〕，〔ロ〕により、折曲姿勢や折曲方
向が異なった複数種のロボットハンド用指を製作する場
合、型材・中子に要する製作コストを低廉化できるよう
になった。
【００２３】請求項２の構成によれば、上記作用〔ハ〕
により、上記請求項１の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、把持した把持対象物を落
下させにくくなった。
により、上記請求項１の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、把持した把持対象物を落
下させにくくなった。
【００２４】請求項３の構成によれば、上記作用〔ニ〕
により、上記請求項１又は２の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、把持した把持対象
物をより落下させにくくすることができた。
により、上記請求項１又は２の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、把持した把持対象
物をより落下させにくくすることができた。
【００２５】請求項４の構成によれば、上記作用〔ホ〕
により、上記請求項１，２，３のいずれか一つの構成に
よる効果と同様の効果を奏することができるのに加え、
制限手段の製作コストを低廉化できた。
により、上記請求項１，２，３のいずれか一つの構成に
よる効果と同様の効果を奏することができるのに加え、
制限手段の製作コストを低廉化できた。
【００２６】請求項５の構成によれば、上記作用〔ヘ〕
により、上記請求項４の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、制限手段の製作コストを
より低廉化できた。
により、上記請求項４の構成による効果と同様の効果を
奏することができるのに加え、制限手段の製作コストを
より低廉化できた。
【００２７】請求項６の構成によれば、上記作用〔ト〕
により、上記請求項４又は５の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、把持対象物が球状
野菜等の軟らかい物であった場合に把持対象物の商品価
値が落ちるのを回避でき、また、請求項６の構成による
指を備えたロボットハンドに、把持を解除しながら把持
対象物を押し出し体を設けた場合は、把持対象物を円滑
に押し出すことができ、しかも押し出しの際のひっかき
傷が把持対象物につくことを抑制できて、把持対象物の
商品価値が落ちるのを回避できるようになった。
により、上記請求項４又は５の構成による効果と同様の
効果を奏することができるのに加え、把持対象物が球状
野菜等の軟らかい物であった場合に把持対象物の商品価
値が落ちるのを回避でき、また、請求項６の構成による
指を備えたロボットハンドに、把持を解除しながら把持
対象物を押し出し体を設けた場合は、把持対象物を円滑
に押し出すことができ、しかも押し出しの際のひっかき
傷が把持対象物につくことを抑制できて、把持対象物の
商品価値が落ちるのを回避できるようになった。
【００２８】請求項７の構成によれば、上記作用〔チ〕
により、上記請求項１，２，３，４，５，６のいずれか
一つの構成による効果と同様の効果を奏することができ
るのに加え、型材・中子に要する製作コストをより低廉
化できるようになった。
により、上記請求項１，２，３，４，５，６のいずれか
一つの構成による効果と同様の効果を奏することができ
るのに加え、型材・中子に要する製作コストをより低廉
化できるようになった。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に、レタス供給部のレタスを
把持し取出して包装装置（図示せず）のレタス受入れ部
に送り込むロボットハンド１を示してある。このロボッ
トハンド１は、支持フレーム（図示外）に駆動揺動自在
に支持させた揺動アーム５の揺動端部に、フィンガー支
持部材６を介してフィンガー部３（ロボットハンド用指
に相当）をつり下げ支持させて構成してある。
に基づいて説明する。図１に、レタス供給部のレタスを
把持し取出して包装装置（図示せず）のレタス受入れ部
に送り込むロボットハンド１を示してある。このロボッ
トハンド１は、支持フレーム（図示外）に駆動揺動自在
に支持させた揺動アーム５の揺動端部に、フィンガー支
持部材６を介してフィンガー部３（ロボットハンド用指
に相当）をつり下げ支持させて構成してある。
【００３０】図５にも示すように前記フィンガー部３
は、基端が開口し背部が蛇腹１５になった中空袋状のゴ
ム製の指形成体Ａの基端側の開口３ｂを、フィンガー支
持部材６側の支持パイプ７に外嵌連結するとともに、基
端側を締めつけリング８で締めつけ固定し、図２，図３
に示すように、コンプレッサー９（流体供給部に相当）
からのフィンガー部３内への空気の供給圧で把持状態に
折曲変形し、空気の排出で把持解除状態に弾性復元する
よう構成してある。なお空気の給排経路等については後
述する。
は、基端が開口し背部が蛇腹１５になった中空袋状のゴ
ム製の指形成体Ａの基端側の開口３ｂを、フィンガー支
持部材６側の支持パイプ７に外嵌連結するとともに、基
端側を締めつけリング８で締めつけ固定し、図２，図３
に示すように、コンプレッサー９（流体供給部に相当）
からのフィンガー部３内への空気の供給圧で把持状態に
折曲変形し、空気の排出で把持解除状態に弾性復元する
よう構成してある。なお空気の給排経路等については後
述する。
【００３１】前記指形成体Ａはゴム材（弾性樹脂材に相
当）で型成形する。前記型成形は、指形成体Ａの長手方
向複数箇所に蛇腹１５が指形成体Ａの全周にわたって円
形環状（つまり蛇腹１５の断面が円形になる）に形成さ
れる状態に行い、具体的には図４（イ），（ロ），
（ハ）に示すように、蛇腹１５に対応する環状凹凸部４
を内周型面・外周型面に形成した上型１２・下型１３・
中子１４を用い、中子１４の基端部を、上型１２と下型
１３とに形成した受け部１２Ｂ，１３Ｂにより片持ち支
持し、それらの間に液状の液状のゴム材を注入し固体化
させることにより行う（図４（イ），（ロ），（ハ）参
照）。
当）で型成形する。前記型成形は、指形成体Ａの長手方
向複数箇所に蛇腹１５が指形成体Ａの全周にわたって円
形環状（つまり蛇腹１５の断面が円形になる）に形成さ
れる状態に行い、具体的には図４（イ），（ロ），
（ハ）に示すように、蛇腹１５に対応する環状凹凸部４
を内周型面・外周型面に形成した上型１２・下型１３・
中子１４を用い、中子１４の基端部を、上型１２と下型
１３とに形成した受け部１２Ｂ，１３Ｂにより片持ち支
持し、それらの間に液状の液状のゴム材を注入し固体化
させることにより行う（図４（イ），（ロ），（ハ）参
照）。
【００３２】図６，図７，図８に示すように、前記指形
成体Ａには、その蛇腹１５の外面側の複数の溝部１０
に、詰め物１１を各別に詰め込んで各溝部１０に接着
し、環状の蛇腹１５の周方向一部（つまり腹部）におけ
る伸長を制限するよう構成してある。詰め物１１の外面
は平滑面で、この詰め物１１に隣接する両蛇腹頂面１５
ａを結ぶ線上に位置させてある。前記溝部１０に詰め物
１１を詰め込んで接着した構造で制限手段２を構成して
いる。
成体Ａには、その蛇腹１５の外面側の複数の溝部１０
に、詰め物１１を各別に詰め込んで各溝部１０に接着
し、環状の蛇腹１５の周方向一部（つまり腹部）におけ
る伸長を制限するよう構成してある。詰め物１１の外面
は平滑面で、この詰め物１１に隣接する両蛇腹頂面１５
ａを結ぶ線上に位置させてある。前記溝部１０に詰め物
１１を詰め込んで接着した構造で制限手段２を構成して
いる。
【００３３】前記フィンガー部３の基端部には、支持パ
イプ７との連結部の把持面側部分の段差を埋めてその部
分のレタス側を向く面をフィンガー部３の先端から遠ざ
かるほど縮径側に位置させるテーパー部１６（図５参
照）を一体連設してある。
イプ７との連結部の把持面側部分の段差を埋めてその部
分のレタス側を向く面をフィンガー部３の先端から遠ざ
かるほど縮径側に位置させるテーパー部１６（図５参
照）を一体連設してある。
【００３４】図１に示すように、前記フィンガー支持部
材６は縦パイプ部６Ａの下端部に中空で傘状のフィンガ
ー保持部６Ｂを連設して形成してあり、フィンガー支持
部材６とその周りの構造について説明すると、横断面が
小判形のピストンロッド１７の先端部に、スポンジ１８
ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂１８ｂで被覆してな
る弾性変形可能なレタス押し出し体１８を設けたエアー
シリンダ１９（前記コンプレッサー９により駆動する）
を、前記レタス押し出し体１８が複数本のフィンガー部
３の基端側に囲まれる支持部材部分から出退するよう
に、縦パイプ部６Ａからフィンガー保持部６Ｂの中空部
にわたって下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガ
ー支持部材６の底板２０に取り付けたブラケット２１の
小判形の孔２１Ａにピストンロッド１７を挿通させ、把
持解除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置の
レタス受入れ部側に押し込み可能に構成してある。前記
レタス押し出し体１８には、把持状態の各フィンガー部
３の各別の入り込みを許す切欠部１８Ａを形成してあ
る。
材６は縦パイプ部６Ａの下端部に中空で傘状のフィンガ
ー保持部６Ｂを連設して形成してあり、フィンガー支持
部材６とその周りの構造について説明すると、横断面が
小判形のピストンロッド１７の先端部に、スポンジ１８
ａを表面が平滑なゴム又は軟質樹脂１８ｂで被覆してな
る弾性変形可能なレタス押し出し体１８を設けたエアー
シリンダ１９（前記コンプレッサー９により駆動する）
を、前記レタス押し出し体１８が複数本のフィンガー部
３の基端側に囲まれる支持部材部分から出退するよう
に、縦パイプ部６Ａからフィンガー保持部６Ｂの中空部
にわたって下向き姿勢に支持させるとともに、フィンガ
ー支持部材６の底板２０に取り付けたブラケット２１の
小判形の孔２１Ａにピストンロッド１７を挿通させ、把
持解除もしくはほぼ把持解除されたレタスを包装装置の
レタス受入れ部側に押し込み可能に構成してある。前記
レタス押し出し体１８には、把持状態の各フィンガー部
３の各別の入り込みを許す切欠部１８Ａを形成してあ
る。
【００３５】図２にも示すように、前記エアーシリンダ
１９のシリンダチューブ２２と、前記縦パイプ部６Ａと
の間に空気収容空隙２３を形成して、コンプレッサー９
と前記空気収容空隙２３とを第１ホース２４を介して連
通接続するとともに、空気収容空隙２３の複数箇所の部
分と各フィンガー部３の基端側開口とを、複数本の第２
ホース２５を介して各別に連通接続して、コンプレッサ
ー９から各フィンガー部３内に空気を給排するよう構成
してある。
１９のシリンダチューブ２２と、前記縦パイプ部６Ａと
の間に空気収容空隙２３を形成して、コンプレッサー９
と前記空気収容空隙２３とを第１ホース２４を介して連
通接続するとともに、空気収容空隙２３の複数箇所の部
分と各フィンガー部３の基端側開口とを、複数本の第２
ホース２５を介して各別に連通接続して、コンプレッサ
ー９から各フィンガー部３内に空気を給排するよう構成
してある。
【００３６】〔別実施形態〕図９（イ）に示すように、
前記詰め物１１は、指形成体Ａの長手方向の複数箇所で
異なった周方向部位に設けてもよい。つまり、各指形成
体Ａの基端側の蛇腹１５にはその把持面（紙面において
左側の面）とは反対側の溝部１０に詰め物１１を詰め込
み、中間部及び先端側寄りの蛇腹１５にはその把持面側
の溝部１０に詰め物１１を詰め込む。これにより、図９
（ロ）に示すように、各指形成体Ａの折曲姿勢は、基端
側が把持面とは反対側に反り、中間部で腹部側に把持折
曲した姿勢になって、レタスを指形成体Ａの基端側まで
深く入り込ませて抱き込み保持することができる。
前記詰め物１１は、指形成体Ａの長手方向の複数箇所で
異なった周方向部位に設けてもよい。つまり、各指形成
体Ａの基端側の蛇腹１５にはその把持面（紙面において
左側の面）とは反対側の溝部１０に詰め物１１を詰め込
み、中間部及び先端側寄りの蛇腹１５にはその把持面側
の溝部１０に詰め物１１を詰め込む。これにより、図９
（ロ）に示すように、各指形成体Ａの折曲姿勢は、基端
側が把持面とは反対側に反り、中間部で腹部側に把持折
曲した姿勢になって、レタスを指形成体Ａの基端側まで
深く入り込ませて抱き込み保持することができる。
【００３７】図１０に示すように、複数の溝部１０に各
別に詰め込む複数の突起体１１Ａを一体形成して前記詰
め物１１を構成してもよい。
別に詰め込む複数の突起体１１Ａを一体形成して前記詰
め物１１を構成してもよい。
【００３８】図１１に示すように、各蛇腹１５間の指形
成体部分２６に接着したシート１１で前記制限手段１２
を構成してもよい。
成体部分２６に接着したシート１１で前記制限手段１２
を構成してもよい。
【図１】ロボットハンドの縦断面図
【図２】ロボットハンドの空気給排系を示す横断面図
【図３】フィンガー部の把持作動を示す図
【図４】（イ）指形成体の型成形時における型材等の組
み付け前の状態を示す図 （ロ）指形成体の型成形時における型材等の組み付け状
態を示す図 （ハ）指形成体の型成形時において弾性樹脂材を型材内
に注入した状態を示す図
み付け前の状態を示す図 （ロ）指形成体の型成形時における型材等の組み付け状
態を示す図 （ハ）指形成体の型成形時において弾性樹脂材を型材内
に注入した状態を示す図
【図５】指形成体及びその支持パイプ等を示す縦断面図
【図６】指形成体の横断面図
【図７】（イ）指形成体の蛇腹の溝部に詰め物を詰め込
む前の状態を示す図 （ロ）指形成体の蛇腹の溝部に詰め物を詰め込んだ状態
を示す図
む前の状態を示す図 （ロ）指形成体の蛇腹の溝部に詰め物を詰め込んだ状態
を示す図
【図８】指形成体の折曲作動を示す縦断面図
【図９】別実施形態を示す図
【図１０】別実施形態を示す縦断面図
【図１１】別実施形態を示す図
２ 制限手段 ６ 支持部材 ９ 流体供給部 １０ 溝部 １１ 詰め物 １１Ａ 突起体 １５ 蛇腹 １５ａ 蛇腹頂面 Ａ 指形成体
Claims (7)
- 【請求項１】 基端が開口し所定長さの部分が蛇腹にな
った中空袋状の指形成体を弾性樹脂材で型成形して、前
記指形成体の基端部を支持部材に支持させた状態で流体
供給部からの中空内部への流体の供給圧で折曲変形し、
流体の排出で弾性復元するよう構成してあるロボットハ
ンド用指であって、 前記蛇腹が指形成体の全周にわたって環状に形成される
状態に前記指形成体を型成形するとともに、前記環状の
蛇腹の周方向一部における伸長を制限する制限手段を設
けてあるロボットハンド用指。 - 【請求項２】 前記環状の蛇腹を前記指形成体の長手方
向の複数箇所に設けてある請求項１記載のロボットハン
ド用指。 - 【請求項３】 前記指形成体の長手方向の複数箇所で異
なった周方向部位に前記制限手段を設けてある請求項１
又は２記載のロボットハンド用指。 - 【請求項４】 前記制限手段は、前記蛇腹の外面側の溝
部に詰め物を詰め込んでその溝部と一体化して構成して
ある請求項１，２，３のいずれか一つに記載のロボット
ハンド用指。 - 【請求項５】 前記詰め物は、複数の前記溝部に各別に
詰め込む複数の突起体を一体形成して構成してある請求
項４記載のロボットハンド用指。 - 【請求項６】 前記詰め物の外面をこの詰め物に隣接す
る両蛇腹頂面を結ぶ線上に位置させるとともに、前記外
面を平滑面に形成してある請求項４又は５記載のロボッ
トハンド用指。 - 【請求項７】 前記蛇腹の横断面形状を円形にしてある
請求項１，２，３，４，５，６のいずれか一つに記載の
ロボットハンド用指。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9055851A JPH10249775A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロボットハンド用指 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9055851A JPH10249775A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロボットハンド用指 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10249775A true JPH10249775A (ja) | 1998-09-22 |
Family
ID=13010559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9055851A Pending JPH10249775A (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | ロボットハンド用指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10249775A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102366952A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-03-07 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 外骨架式气囊夹持机械手指及夹持方法 |
| WO2013062463A1 (en) * | 2011-10-25 | 2013-05-02 | Xerex Ab | Insert for bellows with non-linear compression / expansion in a vacuum powered tool |
| JP2013240859A (ja) * | 2012-05-21 | 2013-12-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボットハンド、ロボットシステムおよび加工品の製造方法 |
| JP2014076524A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、ロボット装置及びロボットハンドの製造方法 |
| CN105965533A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-09-28 | 重庆科技学院 | 组合式气动柔性手指 |
| CN106927000A (zh) * | 2017-03-06 | 2017-07-07 | 浙江大学 | 变压双向弯曲模块、s型弯曲前行模块及软体机器人 |
| WO2019065269A1 (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-04 | 株式会社 東芝 | 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 |
| WO2019176808A1 (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 日本電産株式会社 | ロボットハンド、ロボット |
| EP3563982A1 (de) * | 2018-05-04 | 2019-11-06 | J. Schmalz GmbH | Anbauanordnung zum anbau an elastisch verformbare sauggreifer und mechanischer aktor |
-
1997
- 1997-03-11 JP JP9055851A patent/JPH10249775A/ja active Pending
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102366952A (zh) * | 2011-09-21 | 2012-03-07 | 杭州祥生砂光机制造有限公司 | 外骨架式气囊夹持机械手指及夹持方法 |
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| JP2019058972A (ja) * | 2017-09-26 | 2019-04-18 | 株式会社東芝 | 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 |
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| US11712812B2 (en) | 2017-09-26 | 2023-08-01 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Gripping tool, gripping system, and method for manufacturing resin member |
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