JPH10253406A - 検出手段異常判別装置 - Google Patents
検出手段異常判別装置Info
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- JPH10253406A JPH10253406A JP9056225A JP5622597A JPH10253406A JP H10253406 A JPH10253406 A JP H10253406A JP 9056225 A JP9056225 A JP 9056225A JP 5622597 A JP5622597 A JP 5622597A JP H10253406 A JPH10253406 A JP H10253406A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D3/00—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups
- G01D3/08—Indicating or recording apparatus with provision for the special purposes referred to in the subgroups with provision for safeguarding the apparatus, e.g. against abnormal operation, against breakdown
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度に検出手段の異常を判別できる検出手
段異常判別装置を提供すること。 【解決手段】 一つの事象の状態値を検出する第１およ
び第２の検出手段と、第１検出手段が検出した任意の状
態値において第２検出手段が検出するであろう状態値の
出現確率分布のデータが格納され、第１検出手段が検出
した第１状態値と第２検出手段が検出した第２状態値と
で決定される出現確率分布上の出現確率を読み出し、異
なるタイミングで読み出された複数の出現確率に基づい
て第１または第２検出手段の少なくともいずれか一方が
異常であるか否かを判別する処理手段とを備えた検出手
段異常判別装置。
段異常判別装置を提供すること。 【解決手段】 一つの事象の状態値を検出する第１およ
び第２の検出手段と、第１検出手段が検出した任意の状
態値において第２検出手段が検出するであろう状態値の
出現確率分布のデータが格納され、第１検出手段が検出
した第１状態値と第２検出手段が検出した第２状態値と
で決定される出現確率分布上の出現確率を読み出し、異
なるタイミングで読み出された複数の出現確率に基づい
て第１または第２検出手段の少なくともいずれか一方が
異常であるか否かを判別する処理手段とを備えた検出手
段異常判別装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、検出手段の異常を
判別する装置であって、特に、一つの事象の状態値を２
つの検出手段で検出する場合に有効な検出手段異常判別
装置に関するものである。
判別する装置であって、特に、一つの事象の状態値を２
つの検出手段で検出する場合に有効な検出手段異常判別
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一つの事象の状態値を２つの検出手段で
検出し、両者の出力値を比較して検出手段の異常を判別
する技術が、たとえば特開平２−１９５２２４号公報の
「車両用操舵角検出装置」に開示されている。この従来
技術によれば、車両における操舵角（舵角）を異なる原
理に基づく２種類の舵角検出手段で検出し、両者の差が
所定値を越えたときにはいずれかの検出手段が異常であ
ると判別する。一般に、舵角情報はパワーステアリング
のアシスト制御や車輪のアンチロックブレーキシステム
等の制御条件の一つとして利用される。したがって、こ
のような検出手段の異常判別は、これらの制御システム
の信頼性を高めるために重要なことである。
検出し、両者の出力値を比較して検出手段の異常を判別
する技術が、たとえば特開平２−１９５２２４号公報の
「車両用操舵角検出装置」に開示されている。この従来
技術によれば、車両における操舵角（舵角）を異なる原
理に基づく２種類の舵角検出手段で検出し、両者の差が
所定値を越えたときにはいずれかの検出手段が異常であ
ると判別する。一般に、舵角情報はパワーステアリング
のアシスト制御や車輪のアンチロックブレーキシステム
等の制御条件の一つとして利用される。したがって、こ
のような検出手段の異常判別は、これらの制御システム
の信頼性を高めるために重要なことである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来技術
によれば、２つの舵角検出手段の出力値の差が予め設定
した所定値（しきい値）を越えたか否かで異常の判別を
行っているために、異常判別の精度に限界がある。すな
わち、舵角検出手段の出力は舵角検出手段が正常であっ
ても多少のバラツキがあるため、誤って異常と判別して
しまわないように所定値を大きめに設定すると異常であ
るにもかかわらず正常と判別してしまうことが多発し、
逆に、異常判別の検出漏れをなくすために所定値を小さ
めに設定すると正常であるにもかかわらず異常と判別し
てしまうことが多発してしまう。
によれば、２つの舵角検出手段の出力値の差が予め設定
した所定値（しきい値）を越えたか否かで異常の判別を
行っているために、異常判別の精度に限界がある。すな
わち、舵角検出手段の出力は舵角検出手段が正常であっ
ても多少のバラツキがあるため、誤って異常と判別して
しまわないように所定値を大きめに設定すると異常であ
るにもかかわらず正常と判別してしまうことが多発し、
逆に、異常判別の検出漏れをなくすために所定値を小さ
めに設定すると正常であるにもかかわらず異常と判別し
てしまうことが多発してしまう。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の検出手段異常判
別装置は、このような問題点に鑑みて為されたものであ
り、一つの事象の状態値を検出する第１および第２の検
出手段と、第１検出手段が検出した任意の状態値におい
て第２検出手段が検出するであろう状態値の出現確率分
布のデータが格納され、第１検出手段が検出した第１状
態値と第２検出手段が検出した第２状態値とで決定され
る出現確率分布上の出現確率を読み出し、異なるタイミ
ングで読み出された複数の出現確率に基づいて第１また
は第２検出手段の少なくともいずれか一方が異常である
か否かを判別する処理手段とを備えている。
別装置は、このような問題点に鑑みて為されたものであ
り、一つの事象の状態値を検出する第１および第２の検
出手段と、第１検出手段が検出した任意の状態値におい
て第２検出手段が検出するであろう状態値の出現確率分
布のデータが格納され、第１検出手段が検出した第１状
態値と第２検出手段が検出した第２状態値とで決定され
る出現確率分布上の出現確率を読み出し、異なるタイミ
ングで読み出された複数の出現確率に基づいて第１また
は第２検出手段の少なくともいずれか一方が異常である
か否かを判別する処理手段とを備えている。
【０００５】また、処理手段は、格納された出現確率分
布データに対する１または２以上の確率しきい値Ｔ１の
設定がなされており、読み出されたｎ個の出現確率のそ
れぞれに対応する確率しきい値Ｔ１に対する比の値αｉ
（ｉ＝１、・・・、ｎ）の積算値βを算出し、この積算
値βが所定値以下である場合に第１または第２検出手段
の少なくともいずれか一方が異常であると判定するもの
であることが望ましい。
布データに対する１または２以上の確率しきい値Ｔ１の
設定がなされており、読み出されたｎ個の出現確率のそ
れぞれに対応する確率しきい値Ｔ１に対する比の値αｉ
（ｉ＝１、・・・、ｎ）の積算値βを算出し、この積算
値βが所定値以下である場合に第１または第２検出手段
の少なくともいずれか一方が異常であると判定するもの
であることが望ましい。
【０００６】さらに、処理手段は、第２検出手段が検出
した任意の状態値において第１検出手段が検出するであ
ろう状態値の出現確率分布データである第２出現確率分
布データがさらに格納されており、この格納された第２
出現確率分布データに対する１または２以上の確率しき
い値Ｔ２の設定がなされており、第１検出手段が検出し
た第１状態値と第２検出手段が検出した第２状態値とで
決定される第２出現確率分布上の出現確率を読み出し、
読み出されたｍ個の出現確率のそれぞれに対応する確率
しきい値Ｔ２に対する比の値γｉ（ｉ＝１、・・・・、
ｍ）の積算値δを算出し、第１または第２検出手段のい
ずれかが異常であると判定されたときに、積算値βと前
記積算値δとの大小関係から第１または第２検出手段の
いずれが異常であるかを識別するものであることが望ま
しい。
した任意の状態値において第１検出手段が検出するであ
ろう状態値の出現確率分布データである第２出現確率分
布データがさらに格納されており、この格納された第２
出現確率分布データに対する１または２以上の確率しき
い値Ｔ２の設定がなされており、第１検出手段が検出し
た第１状態値と第２検出手段が検出した第２状態値とで
決定される第２出現確率分布上の出現確率を読み出し、
読み出されたｍ個の出現確率のそれぞれに対応する確率
しきい値Ｔ２に対する比の値γｉ（ｉ＝１、・・・・、
ｍ）の積算値δを算出し、第１または第２検出手段のい
ずれかが異常であると判定されたときに、積算値βと前
記積算値δとの大小関係から第１または第２検出手段の
いずれが異常であるかを識別するものであることが望ま
しい。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は本発明の検出手段異常判別
装置を車両の舵角検出手段に対して適用した場合の実施
形態を示すブロック図である。車両の舵角検出方法とし
て、従来から車両の操舵系にポテンショメータ等の回転
角センサを配置して操舵角を直接検出する方法の他に、
車輪速度の差から操舵角を検出する方法が知られてい
る。本実施形態では、前者の方法による舵角検出装置を
第１舵角検出装置１とし、後者の方法による舵角検出装
置を第２舵角検出装置２とする。
装置を車両の舵角検出手段に対して適用した場合の実施
形態を示すブロック図である。車両の舵角検出方法とし
て、従来から車両の操舵系にポテンショメータ等の回転
角センサを配置して操舵角を直接検出する方法の他に、
車輪速度の差から操舵角を検出する方法が知られてい
る。本実施形態では、前者の方法による舵角検出装置を
第１舵角検出装置１とし、後者の方法による舵角検出装
置を第２舵角検出装置２とする。
【０００８】第１舵角検出装置１はポテンショメータを
用いた回転角センサであり、ポテンショメータから舵角
に応じた電圧値を得て、この電圧値を舵角値ＳＲ１を示
すデータに変換して出力する。
用いた回転角センサであり、ポテンショメータから舵角
に応じた電圧値を得て、この電圧値を舵角値ＳＲ１を示
すデータに変換して出力する。
【０００９】第２舵角検出装置２は、車両の前後左右の
４つの車輪にそれぞれ配置された車輪速度センサ３〜６
と、車輪速度３〜６の出力に基づいて舵角を演算する舵
角演算回路７とを備えている。
４つの車輪にそれぞれ配置された車輪速度センサ３〜６
と、車輪速度３〜６の出力に基づいて舵角を演算する舵
角演算回路７とを備えている。
【００１０】車輪速度センサ３〜６は、アンチロックブ
レーキシステム等に用いられているものであり、汎用的
なものとして、たとえば、誘導起電力を利用した磁気式
の回転速度センサがある。この種の回転速度センサは、
車輪に取り付けられ外周に多数の歯が設けられた磁性体
ロータと、この磁性体ロータの外周に対向して配置され
たコイルおよび永久磁石とを備える。そして、車輪の回
転に伴って磁性体ロータが回転すると、コイルに鎖交す
る磁束が変化し、コイルに車輪速度に比例した周波数の
交流電圧が生じるので、この交流電圧をパルス化して出
力する。なお、車輪速度センサ３は右前輪（ＦＲ）に、
車輪速度センサ４は左前輪（ＦＬ）に、車輪速度センサ
５は右後輪（ＲＲ）に、車輪速度センサ６は左後輪（Ｒ
Ｌ）にそれぞれ配置されている。
レーキシステム等に用いられているものであり、汎用的
なものとして、たとえば、誘導起電力を利用した磁気式
の回転速度センサがある。この種の回転速度センサは、
車輪に取り付けられ外周に多数の歯が設けられた磁性体
ロータと、この磁性体ロータの外周に対向して配置され
たコイルおよび永久磁石とを備える。そして、車輪の回
転に伴って磁性体ロータが回転すると、コイルに鎖交す
る磁束が変化し、コイルに車輪速度に比例した周波数の
交流電圧が生じるので、この交流電圧をパルス化して出
力する。なお、車輪速度センサ３は右前輪（ＦＲ）に、
車輪速度センサ４は左前輪（ＦＬ）に、車輪速度センサ
５は右後輪（ＲＲ）に、車輪速度センサ６は左後輪（Ｒ
Ｌ）にそれぞれ配置されている。
【００１１】舵角演算回路７は、従動輪の左右輪の速度
差から舵角を算出するものであり、たとえば、フロント
エンジン・リアドライブの車両、すなわちＦＲ車の場合
には、左右の前輪が従動輪となるので、もっぱら車輪速
度センサ３および４のパルス出力信号を用いて舵角を算
出する。
差から舵角を算出するものであり、たとえば、フロント
エンジン・リアドライブの車両、すなわちＦＲ車の場合
には、左右の前輪が従動輪となるので、もっぱら車輪速
度センサ３および４のパルス出力信号を用いて舵角を算
出する。
【００１２】舵角演算回路７は、まず、車輪速度センサ
３および４から出力されたパルス信号に基づいてそれぞ
れ左右前輪の車輪速度ＶWLおよびＶWRを求める。これ
は、所定時間内のパルス数を計数することにより求める
ことができる。
３および４から出力されたパルス信号に基づいてそれぞ
れ左右前輪の車輪速度ＶWLおよびＶWRを求める。これ
は、所定時間内のパルス数を計数することにより求める
ことができる。
【００１３】つぎに、この車輪速度ＶWRおよびＶWLを用
いて舵角値ＳＲ２を算出する。以下に示す（１）式は、
車両旋回時の幾何的なモデルから車両の操舵角を推定演
算するものであり、この式に車輪速度ＶWRおよびＶWLを
変数として代入することにより舵角値ＳＲ２を求めるこ
とができる。
いて舵角値ＳＲ２を算出する。以下に示す（１）式は、
車両旋回時の幾何的なモデルから車両の操舵角を推定演
算するものであり、この式に車輪速度ＶWRおよびＶWLを
変数として代入することにより舵角値ＳＲ２を求めるこ
とができる。
【００１４】 ＳＲ２＝（２・Ｋｓ・Ｌ／Ｗ）（ＶWL−ＶWR）／（ＶWL＋ＶWR） …（１） ここに、Ｋｓはステアリングギア比、Ｌはホイールベー
ス、Ｗはトレッドであり、ステアリングギア比というの
は、ステアリングホイールの回転角をタイヤの切れ角で
割ったものである。
ス、Ｗはトレッドであり、ステアリングギア比というの
は、ステアリングホイールの回転角をタイヤの切れ角で
割ったものである。
【００１５】舵角演算回路７では、このようにして得ら
れる舵角値ＳＲ２を所定の演算サイクルで常に算出して
いる。
れる舵角値ＳＲ２を所定の演算サイクルで常に算出して
いる。
【００１６】信号処理回路８は第１舵角検出装置１が出
力する舵角値ＳＲ１と第２舵角検出装置２が出力する舵
角値ＳＲ２を比較して、第１舵角検出装置１または第２
舵角検出装置２の異常を判別する。
力する舵角値ＳＲ１と第２舵角検出装置２が出力する舵
角値ＳＲ２を比較して、第１舵角検出装置１または第２
舵角検出装置２の異常を判別する。
【００１７】信号処理回路８は、第１舵角検出装置１の
任意の出力舵角値ＳＲ１に対する第２舵角検出装置２の
出力舵角値ＳＲ２の出現確率を示す第１出現確率分布の
分布データと、第２舵角検出装置２の任意の出力舵角値
ＳＲ２に対する第１舵角検出装置１の出力舵角値ＳＲ１
の出現確率を示す第２出現確率分布の分布データとを格
納している。
任意の出力舵角値ＳＲ１に対する第２舵角検出装置２の
出力舵角値ＳＲ２の出現確率を示す第１出現確率分布の
分布データと、第２舵角検出装置２の任意の出力舵角値
ＳＲ２に対する第１舵角検出装置１の出力舵角値ＳＲ１
の出現確率を示す第２出現確率分布の分布データとを格
納している。
【００１８】図２は、第１舵角検出装置１の出力舵角値
ＳＲ１がＸという値のときに、第２舵角検出装置２の出
力舵角値ＳＲ２がとりうる値の出現確率を示すグラフで
ある。第１舵角検出装置１および第２舵角検出装置２は
共に操舵角という同一の事象についての状態値（舵角
値）を検出するものであるから、同一の舵角値となる確
率が最も高い。したがって、舵角値ＳＲ１がＸという値
のときには、舵角値ＳＲ２もＸとなる確率が最も高くな
る。そして、舵角検出装置１および２の検出精度に基づ
く出力値のバラツキのために、舵角値ＳＲ２のとりうる
値がＸを中心として大小にばらつく。図２はその出現確
率を示したものである。
ＳＲ１がＸという値のときに、第２舵角検出装置２の出
力舵角値ＳＲ２がとりうる値の出現確率を示すグラフで
ある。第１舵角検出装置１および第２舵角検出装置２は
共に操舵角という同一の事象についての状態値（舵角
値）を検出するものであるから、同一の舵角値となる確
率が最も高い。したがって、舵角値ＳＲ１がＸという値
のときには、舵角値ＳＲ２もＸとなる確率が最も高くな
る。そして、舵角検出装置１および２の検出精度に基づ
く出力値のバラツキのために、舵角値ＳＲ２のとりうる
値がＸを中心として大小にばらつく。図２はその出現確
率を示したものである。
【００１９】このような舵角値ＳＲ２の出現確率分布
を、舵角値ＳＲ１のとり得る範囲でその値を変えて多数
用意し、全体を第１出現確率分布として格納しておく。
この第１確率分布のデータは、第１舵角検出装置１およ
び第２舵角検出装置２の出力バラツキ等に基づいて理論
的に求めたものであってもよいし、実験を行ってデータ
を採取し、それを統合して求めてもよい。第１出現確率
分布の舵角値ＳＲ１の値別の個々の分布には、それぞれ
確率しきい値Ｔ１が設定されている。この確率しきい値
Ｔ１の設定値は、後述する異常判別処理の趣旨にしたが
って適当に設定するものであり、舵角値ＳＲ１の値別の
各分布において、互いに異なる値を設定してもよいし、
全て同じ値としてもよい。
を、舵角値ＳＲ１のとり得る範囲でその値を変えて多数
用意し、全体を第１出現確率分布として格納しておく。
この第１確率分布のデータは、第１舵角検出装置１およ
び第２舵角検出装置２の出力バラツキ等に基づいて理論
的に求めたものであってもよいし、実験を行ってデータ
を採取し、それを統合して求めてもよい。第１出現確率
分布の舵角値ＳＲ１の値別の個々の分布には、それぞれ
確率しきい値Ｔ１が設定されている。この確率しきい値
Ｔ１の設定値は、後述する異常判別処理の趣旨にしたが
って適当に設定するものであり、舵角値ＳＲ１の値別の
各分布において、互いに異なる値を設定してもよいし、
全て同じ値としてもよい。
【００２０】このような第１出現確率分布と同様に、第
２舵角検出装置２の出力舵角値ＳＲ２がＸという値のと
きの第１舵角検出装置１の出力舵角値ＳＲ１がとりうる
値の出現確率分布をＸの値別に多数求め、第２出現確率
分布として格納する。この第２出現確率分布に対しても
適当な確率しきい値Ｔ２がＸの値別の出現確率分布にそ
れぞれ設定されている。確率しきい値Ｔ１と同様に各確
率しきい値Ｔ２が相互に同一の値に設定されることを妨
げるものではない。
２舵角検出装置２の出力舵角値ＳＲ２がＸという値のと
きの第１舵角検出装置１の出力舵角値ＳＲ１がとりうる
値の出現確率分布をＸの値別に多数求め、第２出現確率
分布として格納する。この第２出現確率分布に対しても
適当な確率しきい値Ｔ２がＸの値別の出現確率分布にそ
れぞれ設定されている。確率しきい値Ｔ１と同様に各確
率しきい値Ｔ２が相互に同一の値に設定されることを妨
げるものではない。
【００２１】つぎに、信号処理回路８での異常判別処理
について説明する。ある時刻Ｔ（１）での第１舵角検出
装置１の検出舵角値ＳＲ１がＸ（１）、第２舵角検出装
置２の検出舵角値ＳＲ２がＹ（１）という値だったとす
る。信号処理回路８は第１出現確率分布データの中から
検出舵角値ＳＲ１がＸ（１）のときに検出舵角値ＳＲ２
がＹ（１）となる出現確率Ａ（１）を読み出す。そし
て、この出現確率Ａ（１）の、その確率分布における確
率しきい値Ｔ１に対する比の値α（１）＝Ａ（１）／Ｔ
１を求める。α（１）の値は、図２においてＹ（１）の
値が範囲ｄ内にあれば、 α（１）≧１ となり、範囲ｄの外であれば、 ０≦α（１）＜１ となる。
について説明する。ある時刻Ｔ（１）での第１舵角検出
装置１の検出舵角値ＳＲ１がＸ（１）、第２舵角検出装
置２の検出舵角値ＳＲ２がＹ（１）という値だったとす
る。信号処理回路８は第１出現確率分布データの中から
検出舵角値ＳＲ１がＸ（１）のときに検出舵角値ＳＲ２
がＹ（１）となる出現確率Ａ（１）を読み出す。そし
て、この出現確率Ａ（１）の、その確率分布における確
率しきい値Ｔ１に対する比の値α（１）＝Ａ（１）／Ｔ
１を求める。α（１）の値は、図２においてＹ（１）の
値が範囲ｄ内にあれば、 α（１）≧１ となり、範囲ｄの外であれば、 ０≦α（１）＜１ となる。
【００２２】同様にして、時刻Ｔ（２）における検出舵
角値ＳＲ１およびＳＲ２のそれぞれの値Ｘ（２）および
Ｙ（２）に基づいて、舵角値ＳＲ２の出現確率Ａ（２）
を第１出現確率分布データから読み出し、その確率分布
に対応する確率しきい値Ｔ１に対する比の値α（２）＝
Ａ（２）／Ｔ１を求める。なお、ここでの確率しきい値
Ｔ１の値と、一時点前すなわち時刻Ｔ（１）のときに用
いた確率しきい値Ｔ１の値は必ずしも等しいわけではな
いことは上述したとおりである。
角値ＳＲ１およびＳＲ２のそれぞれの値Ｘ（２）および
Ｙ（２）に基づいて、舵角値ＳＲ２の出現確率Ａ（２）
を第１出現確率分布データから読み出し、その確率分布
に対応する確率しきい値Ｔ１に対する比の値α（２）＝
Ａ（２）／Ｔ１を求める。なお、ここでの確率しきい値
Ｔ１の値と、一時点前すなわち時刻Ｔ（１）のときに用
いた確率しきい値Ｔ１の値は必ずしも等しいわけではな
いことは上述したとおりである。
【００２３】以下同様にして、一定の処理サイクルで各
時刻Ｔ（ｉ）におけるα（ｉ）値を連続的に求め続け
る。
時刻Ｔ（ｉ）におけるα（ｉ）値を連続的に求め続け
る。
【００２４】信号処理回路８は、このようにして算出し
たα（ｉ）値を次の式に示すように所定回数ｐだけ積算
した値βを求める。
たα（ｉ）値を次の式に示すように所定回数ｐだけ積算
した値βを求める。
【００２５】 β＝α（１）・α（２）・α（３）・・・・α（ｐ） …（２） この積算値βの値は、第１出現確率分布から読み出され
た出現確率Ａ（ｉ）の値が、確率しきい値Ｔ１よりも大
きい場合にはαが１より大となるので、この状態が連続
すれば、積算するたびに積算値は増大する。逆に、第１
出現確率分布から読み出された出現確率Ａ（ｉ）の値
が、確率しきい値Ｔ１よりも小さい場合にはαが１より
小となり、積算値が小さくなる。
た出現確率Ａ（ｉ）の値が、確率しきい値Ｔ１よりも大
きい場合にはαが１より大となるので、この状態が連続
すれば、積算するたびに積算値は増大する。逆に、第１
出現確率分布から読み出された出現確率Ａ（ｉ）の値
が、確率しきい値Ｔ１よりも小さい場合にはαが１より
小となり、積算値が小さくなる。
【００２６】次に、積算値βをしきい値Ｚと比較し、 β＜Ｚ …（３） となった場合には、第１舵角検出装置１または第２舵角
検出装置２のいずれかが異常であると判別する。つま
り、第１舵角検出装置１または第２舵角検出装置２のい
ずれかが異常であれば、出現確率Ａ（ｉ）の値が確率し
きい値Ｔ１よりも小さい状態すなわちα（ｉ）の値が１
より小さい状態が連続するため、積算値βは零に近づ
く。したがって、上記（３）式で異常を判別できる。ま
た、確率しきい値Ｔ１より大きい出現確率Ａ（ｉ）が連
続している中で、確率しきい値Ｔ１より小さい出現確率
Ａ（ｉ）が単発的に存在しても、積算値βの値がしきい
値Ｚよりも小さくならないかぎり、異常と判別すること
がない。したがって、第１舵角検出装置１および第２舵
角検出装置２が正常であるにもかかわらず、何らかの原
因（ノイズ）で両検出舵角値ＳＲ１およびＳＲ２の値が
大きくずれた場合であっても、誤って異常と判別するこ
とがない。
検出装置２のいずれかが異常であると判別する。つま
り、第１舵角検出装置１または第２舵角検出装置２のい
ずれかが異常であれば、出現確率Ａ（ｉ）の値が確率し
きい値Ｔ１よりも小さい状態すなわちα（ｉ）の値が１
より小さい状態が連続するため、積算値βは零に近づ
く。したがって、上記（３）式で異常を判別できる。ま
た、確率しきい値Ｔ１より大きい出現確率Ａ（ｉ）が連
続している中で、確率しきい値Ｔ１より小さい出現確率
Ａ（ｉ）が単発的に存在しても、積算値βの値がしきい
値Ｚよりも小さくならないかぎり、異常と判別すること
がない。したがって、第１舵角検出装置１および第２舵
角検出装置２が正常であるにもかかわらず、何らかの原
因（ノイズ）で両検出舵角値ＳＲ１およびＳＲ２の値が
大きくずれた場合であっても、誤って異常と判別するこ
とがない。
【００２７】また、舵角値の大きさに応じて、２つの舵
角検出装置の出力舵角値の差のバラツキ程度は変化する
が、この実施形態では舵角値に応じて確率しきい値Ｔ１
を定めることができるので、異常判別の誤りを少なくす
ることができる。
角検出装置の出力舵角値の差のバラツキ程度は変化する
が、この実施形態では舵角値に応じて確率しきい値Ｔ１
を定めることができるので、異常判別の誤りを少なくす
ることができる。
【００２８】この異常判別において用いられる確率しき
い値Ｔ１、しきい値Ｚ、α値の積算数ｐ等の値は、検出
手段の特性や検出対象に応じて適宜設定する。
い値Ｔ１、しきい値Ｚ、α値の積算数ｐ等の値は、検出
手段の特性や検出対象に応じて適宜設定する。
【００２９】つぎに、上述した異常判別処理により第１
舵角検出装置１または第２舵角検出装置２のいずれかが
異常であると判別された場合には、第１舵角検出装置１
と第２舵角検出装置２のいずれが異常であるかの異常装
置識別を行う。この異常装置識別では、検出舵角値ＳＲ
１およびＳＲ２に基づいて第２出現確率分布から第１舵
角検出装置１の検出舵角値ＳＲ１の出現確率Ｂを読み出
す。なお、この読み出しは、上述した異常判別処理にお
ける第１出現確率分布からの出現確率Ａの読み出しと並
行して行う。
舵角検出装置１または第２舵角検出装置２のいずれかが
異常であると判別された場合には、第１舵角検出装置１
と第２舵角検出装置２のいずれが異常であるかの異常装
置識別を行う。この異常装置識別では、検出舵角値ＳＲ
１およびＳＲ２に基づいて第２出現確率分布から第１舵
角検出装置１の検出舵角値ＳＲ１の出現確率Ｂを読み出
す。なお、この読み出しは、上述した異常判別処理にお
ける第１出現確率分布からの出現確率Ａの読み出しと並
行して行う。
【００３０】すなわち、時刻Ｔ（ｉ）での第１舵角検出
装置１の検出舵角値ＳＲ１がＸ（ｉ）、第２舵角検出装
置２の検出舵角値ＳＲ２がＹ（ｉ）という値だったとす
る。信号処理回路８は、第１出現確率分布データからＸ
（ｉ）およびＹ（ｉ）に基づいて出現確率Ａ（ｉ）を読
み出すと同時に、第２出現確率分布データの中から検出
舵角値ＳＲ２がＹ（ｉ）のときに検出舵角値ＳＲ１がＸ
（ｉ）となる出現確率Ｂ（ｉ）を読み出す。そして、こ
の出現確率Ｂ（ｉ）の、その確率分布における確率しき
い値Ｔ２に対する比の値γ（ｉ）＝Ｂ（ｉ）／Ｔ２を求
める。
装置１の検出舵角値ＳＲ１がＸ（ｉ）、第２舵角検出装
置２の検出舵角値ＳＲ２がＹ（ｉ）という値だったとす
る。信号処理回路８は、第１出現確率分布データからＸ
（ｉ）およびＹ（ｉ）に基づいて出現確率Ａ（ｉ）を読
み出すと同時に、第２出現確率分布データの中から検出
舵角値ＳＲ２がＹ（ｉ）のときに検出舵角値ＳＲ１がＸ
（ｉ）となる出現確率Ｂ（ｉ）を読み出す。そして、こ
の出現確率Ｂ（ｉ）の、その確率分布における確率しき
い値Ｔ２に対する比の値γ（ｉ）＝Ｂ（ｉ）／Ｔ２を求
める。
【００３１】信号処理回路８は、このようにして算出し
たγ（ｉ）値を次の式に示すように所定回数ｐだけ積算
した値δを求める。
たγ（ｉ）値を次の式に示すように所定回数ｐだけ積算
した値δを求める。
【００３２】 δ＝γ（１）・γ（２）・γ（３）・・・・γ（ｐ） …（４） この積算値δの値は、第２出現確率分布から読み出され
た出現確率Ｂ（ｉ）の値が、確率しきい値Ｔ２よりも大
きい場合にはγが１より大となるので、この状態が連続
すれば、積算するたびに積算値は増大する。逆に、第２
出現確率分布から読み出された出現確率Ｂ（ｉ）の値
が、確率しきい値Ｔ２よりも小さい場合にはαが１より
小となり、積算値を小さくする。
た出現確率Ｂ（ｉ）の値が、確率しきい値Ｔ２よりも大
きい場合にはγが１より大となるので、この状態が連続
すれば、積算するたびに積算値は増大する。逆に、第２
出現確率分布から読み出された出現確率Ｂ（ｉ）の値
が、確率しきい値Ｔ２よりも小さい場合にはαが１より
小となり、積算値を小さくする。
【００３３】つぎに、このようにして求めたδを、異常
判別処理において求めたβと比較する。そして、δがβ
に比べて十分に小さい場合は第１舵角検出装置１が異常
である可能性が高い。逆に、βがδに比べて十分に小さ
い場合は第２舵角検出装置２が異常である可能性が高
い。この結果を利用して、異常装置の識別を行う。
判別処理において求めたβと比較する。そして、δがβ
に比べて十分に小さい場合は第１舵角検出装置１が異常
である可能性が高い。逆に、βがδに比べて十分に小さ
い場合は第２舵角検出装置２が異常である可能性が高
い。この結果を利用して、異常装置の識別を行う。
【００３４】本実施形態は、車両における操舵角の検出
手段の異常を検出するものであるが、検出手段の検出対
象は、これに限定されるものではない。
手段の異常を検出するものであるが、検出手段の検出対
象は、これに限定されるものではない。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の検出手段
異常判別装置によれば、一つの事象の状態値を検出する
ための検出手段を２つ備えている場合に、一方の検出手
段の検出値に対する他方の検出手段の検出値の出現確率
を複数回に亘って求め、その積み上げ結果に基づいて異
常を判別するので、高い精度で異常判別を行うことがで
きる。すなわち、いずれかの検出手段が異常であれば、
異常の程度が小さくても、積み上げ処理をするために異
常判別ができ、また、検出手段が正常なときにノイズ等
により両出力値に瞬時的に差が生じても、これを誤って
異常と判別することがない。
異常判別装置によれば、一つの事象の状態値を検出する
ための検出手段を２つ備えている場合に、一方の検出手
段の検出値に対する他方の検出手段の検出値の出現確率
を複数回に亘って求め、その積み上げ結果に基づいて異
常を判別するので、高い精度で異常判別を行うことがで
きる。すなわち、いずれかの検出手段が異常であれば、
異常の程度が小さくても、積み上げ処理をするために異
常判別ができ、また、検出手段が正常なときにノイズ等
により両出力値に瞬時的に差が生じても、これを誤って
異常と判別することがない。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図
【図２】出現確率分布を示すグラフ。
１…第１舵角検出装置、２…第１舵角検出装置、３〜６
…車輪速度センサ、７…舵角演算回路、８…信号処理回
路。
…車輪速度センサ、７…舵角演算回路、８…信号処理回
路。
Claims (3)
- 【請求項１】 一つの事象の状態値を検出する第１およ
び第２の検出手段と、 前記第１検出手段が検出した任意の状態値において前記
第２検出手段が検出するであろう状態値の出現確率分布
のデータが格納され、前記第１検出手段が検出した第１
状態値と前記第２検出手段が検出した第２状態値とで決
定される前記出現確率分布上の出現確率を読み出し、異
なるタイミングで読み出された複数の前記出現確率に基
づいて前記第１または第２検出手段の少なくともいずれ
か一方が異常であるか否かを判別する処理手段と、を備
えた検出手段異常判別装置。 - 【請求項２】 前記処理手段は、前記格納された出現確
率分布データに対する１または２以上の確率しきい値Ｔ
１の設定がなされており、読み出されたｎ個の出現確率
のそれぞれに対応する前記確率しきい値Ｔ１に対する比
の値αｉ（ｉ＝１、・・・、ｎ）の積算値βを算出し、
この積算値βが所定値以下である場合に第１または第２
検出手段の少なくともいずれか一方が異常であると判別
することを特徴とする請求項１に記載の検出手段異常判
別装置。 - 【請求項３】 前記処理手段は、前記第２検出手段が検
出した任意の状態値において前記第１検出手段が検出す
るであろう状態値の出現確率分布データである第２出現
確率分布データがさらに格納されており、この格納され
た第２出現確率分布データに対する１または２以上の確
率しきい値Ｔ２の設定がなされており、前記第１検出手
段が検出した第１状態値と前記第２検出手段が検出した
第２状態値とで決定される前記第２出現確率分布上の出
現確率を読み出し、読み出されたｍ個の出現確率のそれ
ぞれに対応する前記確率しきい値Ｔ２に対する比の値γ
ｉ（ｉ＝１、・・・・、ｍ）の積算値δを算出し、第１
または第２検出手段のいずれかが異常であると判定され
たときに、前記積算値βと前記積算値δとの大小関係か
ら第１または第２検出手段のいずれが異常であるかを識
別することを特徴とする請求項２に記載の検出手段異常
判別装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05622597A JP3591191B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 検出手段異常判別装置 |
| US09/019,547 US6078851A (en) | 1997-03-11 | 1998-02-06 | Apparatus for discriminating anomaly of detecting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05622597A JP3591191B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 検出手段異常判別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253406A true JPH10253406A (ja) | 1998-09-25 |
| JP3591191B2 JP3591191B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=13021174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05622597A Expired - Fee Related JP3591191B2 (ja) | 1997-03-11 | 1997-03-11 | 検出手段異常判別装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6078851A (ja) |
| JP (1) | JP3591191B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2007062467A (ja) * | 2005-08-30 | 2007-03-15 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵角異常診断装置 |
| JP2011093476A (ja) * | 2009-10-30 | 2011-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 車両のスキッド検知装置 |
| KR101229444B1 (ko) * | 2006-11-07 | 2013-02-06 | 주식회사 만도 | 자동차의 전자제어장치용 가속도 센서 및 휠 가속도 센서의고장진단방법 |
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| JP3752882B2 (ja) * | 1999-04-01 | 2006-03-08 | 豊田工機株式会社 | 電動パワーステアリング制御装置 |
| US6622264B1 (en) | 1999-10-28 | 2003-09-16 | General Electric Company | Process and system for analyzing fault log data from a machine so as to identify faults predictive of machine failures |
| US6947797B2 (en) * | 1999-04-02 | 2005-09-20 | General Electric Company | Method and system for diagnosing machine malfunctions |
| US6636771B1 (en) | 1999-04-02 | 2003-10-21 | General Electric Company | Method and system for analyzing continuous parameter data for diagnostics and repairs |
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| JP2004017929A (ja) | 2002-06-20 | 2004-01-22 | Toyoda Mach Works Ltd | 舵角中立位置の誤検出防止方法および誤検出防止装置 |
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-
1997
- 1997-03-11 JP JP05622597A patent/JP3591191B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-02-06 US US09/019,547 patent/US6078851A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP3591191B2 (ja) | 2004-11-17 |
| US6078851A (en) | 2000-06-20 |
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