JPH10253875A - センサ内蔵カメラ - Google Patents
センサ内蔵カメラInfo
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- JPH10253875A JPH10253875A JP9264990A JP26499097A JPH10253875A JP H10253875 A JPH10253875 A JP H10253875A JP 9264990 A JP9264990 A JP 9264990A JP 26499097 A JP26499097 A JP 26499097A JP H10253875 A JPH10253875 A JP H10253875A
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- distance
- sensor
- distance measuring
- measuring sensor
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/02—Picture taking arrangements specially adapted for photogrammetry or photographic surveying, e.g. controlling overlapping of pictures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
- G01C15/008—Active optical surveying means combined with inclination sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Focusing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラ本体から地表面までの距離を測定す
る。 【解決手段】 カメラの底部に測距センサ４０を回動可
能に設ける。測距センサ駆動手段５５はシステムコント
ロール回路５０の指令により測距センサ４０を駆動す
る。測距センサ４０は得られた距離データをシステムコ
ントロール回路５０に出力し、またＣＣＤ２１は得られ
た撮像データをシステムコントロール回路５０に出力す
る。システムコントロール回路５０は距離データと撮像
データとを結合し、画像データとしてメモリカード３０
に記録する。
る。 【解決手段】 カメラの底部に測距センサ４０を回動可
能に設ける。測距センサ駆動手段５５はシステムコント
ロール回路５０の指令により測距センサ４０を駆動す
る。測距センサ４０は得られた距離データをシステムコ
ントロール回路５０に出力し、またＣＣＤ２１は得られ
た撮像データをシステムコントロール回路５０に出力す
る。システムコントロール回路５０は距離データと撮像
データとを結合し、画像データとしてメモリカード３０
に記録する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば写真測量に
用いられるセンサ内蔵カメラに関する。
用いられるセンサ内蔵カメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来交通事故調査などで行なわれる写真
測量において、例えば被写体は銀塩フィルムを用いたカ
メラ、あるいは電子スチルカメラにより撮影され、記録
画像における被写体の２次元座標から、演算により被写
体の３次元座標が得られる。
測量において、例えば被写体は銀塩フィルムを用いたカ
メラ、あるいは電子スチルカメラにより撮影され、記録
画像における被写体の２次元座標から、演算により被写
体の３次元座標が得られる。
【０００３】このような写真測量において、例えば円錐
形状の目印（以下コーンという）が３ヵ所に設置され、
これらコーンを含めた撮影が行なわれる。そして、記録
画像を用いて実際の座標を算出する際には、各コーンの
先端を基準点として、これら基準点によって規定される
基準平面を擬似的な水平面として演算が行なわれ、得ら
れた座標値に基づき、作図が行なわれる。
形状の目印（以下コーンという）が３ヵ所に設置され、
これらコーンを含めた撮影が行なわれる。そして、記録
画像を用いて実際の座標を算出する際には、各コーンの
先端を基準点として、これら基準点によって規定される
基準平面を擬似的な水平面として演算が行なわれ、得ら
れた座標値に基づき、作図が行なわれる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしコーンを置く道
路面に凸凹があったり、道路面自体が傾斜している場
合、コーン先端の基準点から想定される基準平面は、水
平面と平行にはならないため、座標値に誤差が生じ、正
確な作図ができないという問題がある。
路面に凸凹があったり、道路面自体が傾斜している場
合、コーン先端の基準点から想定される基準平面は、水
平面と平行にはならないため、座標値に誤差が生じ、正
確な作図ができないという問題がある。
【０００５】本発明は、この様な問題に鑑みてなされた
ものであり、撮影時の地表面の水平面に対する傾斜角が
容易に得られるセンサ内蔵カメラを提供することが目的
である。
ものであり、撮影時の地表面の水平面に対する傾斜角が
容易に得られるセンサ内蔵カメラを提供することが目的
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によるセンサ内蔵
カメラは、カメラ本体から所定の目標物までの距離を測
定するための測距センサが、前記カメラのレンズが設け
られる面以外の何れかの面に設けられることを特徴とす
る。
カメラは、カメラ本体から所定の目標物までの距離を測
定するための測距センサが、前記カメラのレンズが設け
られる面以外の何れかの面に設けられることを特徴とす
る。
【０００７】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
測距センサがカメラ底部に設けられる。
測距センサがカメラ底部に設けられる。
【０００８】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
目標物が地表面である。
目標物が地表面である。
【０００９】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
記録画像に基づいて任意の原点に対する被写体の座標を
求める写真測量に用いられる。
記録画像に基づいて任意の原点に対する被写体の座標を
求める写真測量に用いられる。
【００１０】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
測距センサがカメラ光軸と垂直を成す軸に関して回動可
能である。さらに好ましくは、測距センサが地表面まで
の最短距離を測定する。
測距センサがカメラ光軸と垂直を成す軸に関して回動可
能である。さらに好ましくは、測距センサが地表面まで
の最短距離を測定する。
【００１１】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
測距センサから得られた測距データが、前記記録画像と
共に記録媒体に記録される。
測距センサから得られた測距データが、前記記録画像と
共に記録媒体に記録される。
【００１２】センサ内蔵カメラにおいて、好ましくは、
測距センサから得られた測距データに基づいて、地表面
に対するカメラ光軸の傾きが求められる。さらに好まし
くは、カメラ光軸の傾きが前記記録画像と共に記録媒体
に記録される。
測距センサから得られた測距データに基づいて、地表面
に対するカメラ光軸の傾きが求められる。さらに好まし
くは、カメラ光軸の傾きが前記記録画像と共に記録媒体
に記録される。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明によるセンサ内蔵カ
メラの実施形態について添付図面を参照して説明する。
なお本実施形態に用いられるカメラは、撮像素子（以下
ＣＣＤという）を用いた電子スチルカメラであり、撮像
された画像は、記録媒体に電気的あるいは磁気的に記録
されるものとする。
メラの実施形態について添付図面を参照して説明する。
なお本実施形態に用いられるカメラは、撮像素子（以下
ＣＣＤという）を用いた電子スチルカメラであり、撮像
された画像は、記録媒体に電気的あるいは磁気的に記録
されるものとする。
【００１４】図１には実施形態であるセンサ内蔵カメラ
の外観図が示される。カメラ本体１０の正面のほぼ中央
には撮影光学系１２が設けられる。撮影光学系１２の右
上方にはストロボ１４が、左上方にはレリーズボタン１
６が設けられる。カメラ本体１０の上面の中央にはファ
インダ１８が設けられ、このファインダ１８の右側方に
はカメラの状態を示すための、例えばＬＣＤから成る表
示装置２０が設けられ、左側方にはメインスイッチ２２
が設けられる。
の外観図が示される。カメラ本体１０の正面のほぼ中央
には撮影光学系１２が設けられる。撮影光学系１２の右
上方にはストロボ１４が、左上方にはレリーズボタン１
６が設けられる。カメラ本体１０の上面の中央にはファ
インダ１８が設けられ、このファインダ１８の右側方に
はカメラの状態を示すための、例えばＬＣＤから成る表
示装置２０が設けられ、左側方にはメインスイッチ２２
が設けられる。
【００１５】カメラ本体１０の側面にはスロット２４が
設けられ、このスロット２４には記録媒体であるメモリ
カード３０が着脱可能である。スロット２４の近傍には
排出スイッチ２６が設けられ、この排出スイッチ２６を
押すことにより、スロット２４内のメモリカード３０を
抜き取ることができる。さらにカメラ本体１０の背面に
は図示しない液晶モニタが設けられる。
設けられ、このスロット２４には記録媒体であるメモリ
カード３０が着脱可能である。スロット２４の近傍には
排出スイッチ２６が設けられ、この排出スイッチ２６を
押すことにより、スロット２４内のメモリカード３０を
抜き取ることができる。さらにカメラ本体１０の背面に
は図示しない液晶モニタが設けられる。
【００１６】図２はカメラ本体１０の底面図である。カ
メラ底部は略中央において陥没しており、その凹陥部４
１には測距センサ４０が設けられる。測距センサ４０
は、支持軸４２を介して、撮影光学系１２の光軸に対し
て垂直な方向に延びる回転軸Ａの周りに回動自在に設け
られる。測距センサ４０はモータ４４により回転駆動さ
れるが、外力が加えられていない状態では、自重により
測距センサ４０の検出面４０ａは常に水平である。
メラ底部は略中央において陥没しており、その凹陥部４
１には測距センサ４０が設けられる。測距センサ４０
は、支持軸４２を介して、撮影光学系１２の光軸に対し
て垂直な方向に延びる回転軸Ａの周りに回動自在に設け
られる。測距センサ４０はモータ４４により回転駆動さ
れるが、外力が加えられていない状態では、自重により
測距センサ４０の検出面４０ａは常に水平である。
【００１７】測距センサ４０は、例えば公知のアクティ
ブ方式の３角測距ユニットであり、投光部から赤外光を
射出して、物体（地面）により反射されて戻ってくる反
射光を受光部に設けてあるＰＳＤ（Position Sensitive
Device ）で受光し、ＰＳＤ上の入射光の位置に基づい
て、物体までの距離を計測する構成を有している。
ブ方式の３角測距ユニットであり、投光部から赤外光を
射出して、物体（地面）により反射されて戻ってくる反
射光を受光部に設けてあるＰＳＤ（Position Sensitive
Device ）で受光し、ＰＳＤ上の入射光の位置に基づい
て、物体までの距離を計測する構成を有している。
【００１８】図３はセンサ内蔵カメラの構成を示すブロ
ック図である。システムコントロール回路５０はマイク
ロコンピュータであり、本カメラの全体の制御はこのシ
ステムコントロール回路５０により行なわれる。
ック図である。システムコントロール回路５０はマイク
ロコンピュータであり、本カメラの全体の制御はこのシ
ステムコントロール回路５０により行なわれる。
【００１９】撮影光学系１２には複数のレンズ群のほ
か、絞り１２ａが設けられる。撮影光学系１２の後方に
はクイックリターンミラー１５を介してＣＣＤ２１（Ch
arge Coupled Device ；撮像素子）が設けられる。クイ
ックリターンミラー１５の上方には、ファインダ光学系
１７のピント板１７ａが配設されている。クイックリタ
ーンミラー１５はミラー駆動回路５２に駆動され、ミラ
ー駆動回路５２はさらに露出制御回路５４により制御さ
れる。露出制御回路５４はシステムコントロール回路５
０から出力される指令信号に従って動作する。また露出
制御時、露出制御回路５４は測光センサ５６からの出力
信号を受ける。
か、絞り１２ａが設けられる。撮影光学系１２の後方に
はクイックリターンミラー１５を介してＣＣＤ２１（Ch
arge Coupled Device ；撮像素子）が設けられる。クイ
ックリターンミラー１５の上方には、ファインダ光学系
１７のピント板１７ａが配設されている。クイックリタ
ーンミラー１５はミラー駆動回路５２に駆動され、ミラ
ー駆動回路５２はさらに露出制御回路５４により制御さ
れる。露出制御回路５４はシステムコントロール回路５
０から出力される指令信号に従って動作する。また露出
制御時、露出制御回路５４は測光センサ５６からの出力
信号を受ける。
【００２０】クイックリターンミラー１５は、通常ダウ
ン位置（図中実線で示す傾斜状態）に定められ、撮影光
学系１２を通過した光をファインダ光学系１７に導いて
いる。撮影動作時、クイックリターンミラー１５は露出
制御回路５４の制御に従い、ミラー駆動回路５２により
上方に回動せしめられ、アップ位置（図中破線で示す水
平状態）に定められる。これにより、撮影光学系１２を
通過した光はＣＣＤ２１の受光部に照射される。
ン位置（図中実線で示す傾斜状態）に定められ、撮影光
学系１２を通過した光をファインダ光学系１７に導いて
いる。撮影動作時、クイックリターンミラー１５は露出
制御回路５４の制御に従い、ミラー駆動回路５２により
上方に回動せしめられ、アップ位置（図中破線で示す水
平状態）に定められる。これにより、撮影光学系１２を
通過した光はＣＣＤ２１の受光部に照射される。
【００２１】システムコントロール回路５０により、エ
リアセンサ駆動回路５８を介してＣＣＤ２１の受光部の
電荷蓄積時間が制御されて露光動作が行なわれ、蓄積時
間経過後、蓄積された電荷信号が撮像信号として読み出
される。読み出された画素信号は、アンプ６０により増
幅され、Ａ／Ｄ変換器６２によってデジタル信号に変換
され、画像処理回路６４に入力される。
リアセンサ駆動回路５８を介してＣＣＤ２１の受光部の
電荷蓄積時間が制御されて露光動作が行なわれ、蓄積時
間経過後、蓄積された電荷信号が撮像信号として読み出
される。読み出された画素信号は、アンプ６０により増
幅され、Ａ／Ｄ変換器６２によってデジタル信号に変換
され、画像処理回路６４に入力される。
【００２２】またシステムコントロール回路５０によ
り、測距センサ駆動手段５５を介して測距センサ４０の
動作制御が行なわれる。それと同時に、測距センサ４０
からの距離データはシステムコントロール回路５０へ出
力される。
り、測距センサ駆動手段５５を介して測距センサ４０の
動作制御が行なわれる。それと同時に、測距センサ４０
からの距離データはシステムコントロール回路５０へ出
力される。
【００２３】画像処理回路６４では、１画像分のメモリ
容量を持つメモリ６６と協動して表示用映像データが生
成され、この表示用映像データはエンコーダ６８へ出力
される。エンコーダ６８では、画像処理回路６４から出
力された表示用映像データに同期信号を付加処理するな
どしてモニタ表示用映像信号が生成される。エンコーダ
６８から出力されたモニタ表示用映像信号は液晶モニタ
装置７０に入力され、これにより液晶モニタ装置７０に
おいて撮影した静止画がモニタできる。
容量を持つメモリ６６と協動して表示用映像データが生
成され、この表示用映像データはエンコーダ６８へ出力
される。エンコーダ６８では、画像処理回路６４から出
力された表示用映像データに同期信号を付加処理するな
どしてモニタ表示用映像信号が生成される。エンコーダ
６８から出力されたモニタ表示用映像信号は液晶モニタ
装置７０に入力され、これにより液晶モニタ装置７０に
おいて撮影した静止画がモニタできる。
【００２４】またシステムコントロール回路５０によ
り、画像処理回路６４からの１画像分の撮像データ、測
距センサ４０からの距離データ、および撮影日時、ファ
イル名などの情報が記録制御回路７２へ出力される。記
録制御回路７２では、これらの情報が結合されて所定の
記録様式に沿った記録用データが生成され、この記録用
データはメモリカード３０に記録される。
り、画像処理回路６４からの１画像分の撮像データ、測
距センサ４０からの距離データ、および撮影日時、ファ
イル名などの情報が記録制御回路７２へ出力される。記
録制御回路７２では、これらの情報が結合されて所定の
記録様式に沿った記録用データが生成され、この記録用
データはメモリカード３０に記録される。
【００２５】一方、記録制御回路７２を介して、記録用
データは記憶媒体であるメモリカード３０へ記録保存さ
れる。メモリカード３０はカメラ本体１０から着脱自在
であり、外部のコンピュータ（図示しない）によって記
録用データが読み取られ、この記録用データから前述の
撮像データと距離データとが読み取られて、図面化や補
正に必要なデータなどの各種演算処理が行なわれる。
データは記憶媒体であるメモリカード３０へ記録保存さ
れる。メモリカード３０はカメラ本体１０から着脱自在
であり、外部のコンピュータ（図示しない）によって記
録用データが読み取られ、この記録用データから前述の
撮像データと距離データとが読み取られて、図面化や補
正に必要なデータなどの各種演算処理が行なわれる。
【００２６】システムコントロール回路５０には、レリ
ーズスイッチ７４と測光スイッチ７６とが接続され、こ
れらのスイッチの操作に従って撮影動作、および画像信
号の読み出し動作が行なわれる。またシステムコントロ
ール回路５０には、このセンサ内蔵カメラの種々の設定
状態などを表示するするための表示装置２０と、ストロ
ボ１４の発光制御を行なうためのストロボ駆動回路５７
とが接続される。
ーズスイッチ７４と測光スイッチ７６とが接続され、こ
れらのスイッチの操作に従って撮影動作、および画像信
号の読み出し動作が行なわれる。またシステムコントロ
ール回路５０には、このセンサ内蔵カメラの種々の設定
状態などを表示するするための表示装置２０と、ストロ
ボ１４の発光制御を行なうためのストロボ駆動回路５７
とが接続される。
【００２７】次に図４のフローチャートを参照して、セ
ンサ内蔵カメラの動作を説明する。動作がスタートする
と、ステップＳ２０２では初期動作テストが行なわれ、
カメラ１０の種々の装置が正常に動くかどうかチェック
される。ステップＳ２０４ではレリーズボタン１６が半
押しされかどうかが検出される。半押しされなければス
テップＳ２０４が繰り返し実行される。レリーズボタン
１６が半押しされると測光スイッチ７６がＯＮになり、
システムコントロール回路５０による動作が開始され
る。
ンサ内蔵カメラの動作を説明する。動作がスタートする
と、ステップＳ２０２では初期動作テストが行なわれ、
カメラ１０の種々の装置が正常に動くかどうかチェック
される。ステップＳ２０４ではレリーズボタン１６が半
押しされかどうかが検出される。半押しされなければス
テップＳ２０４が繰り返し実行される。レリーズボタン
１６が半押しされると測光スイッチ７６がＯＮになり、
システムコントロール回路５０による動作が開始され
る。
【００２８】ステップＳ２０６では測光センサ５６によ
って被写体照度が測定され、露出制御回路５４ではこの
被写体照度に基づいて、適正な露光時間（電荷蓄積時
間）が演算され、決定される。
って被写体照度が測定され、露出制御回路５４ではこの
被写体照度に基づいて、適正な露光時間（電荷蓄積時
間）が演算され、決定される。
【００２９】次にステップＳ２０８では、測距センサ駆
動手段５５が駆動される。測距センサ４０は測距センサ
駆動手段５５により自由に動く状態の下で動作させら
れ、カメラ中心から地面までの鉛直方向の距離Ｌ1 が計
測される。ステップＳ２１０では、測距センサ駆動手段
５５は、測距センサ４０をＡ軸（図２参照）回りに回転
させながら測距動作を行ない、測距情報が最短となると
きの距離、即ち地面からの垂直方向の高さＬ2 を測定す
る。計測された距離データＬ1 、Ｌ2 はシステムコント
ロール回路５０へ送出され、一時的に記憶される。
動手段５５が駆動される。測距センサ４０は測距センサ
駆動手段５５により自由に動く状態の下で動作させら
れ、カメラ中心から地面までの鉛直方向の距離Ｌ1 が計
測される。ステップＳ２１０では、測距センサ駆動手段
５５は、測距センサ４０をＡ軸（図２参照）回りに回転
させながら測距動作を行ない、測距情報が最短となると
きの距離、即ち地面からの垂直方向の高さＬ2 を測定す
る。計測された距離データＬ1 、Ｌ2 はシステムコント
ロール回路５０へ送出され、一時的に記憶される。
【００３０】ステップＳ２１２ではレリーズボタン１６
が全押しされたかどうかが検出される。全押しされなけ
ればステップＳ２０４から再実行される。レリーズボタ
ン１６が全押しされるとステップＳ２１４へ進み、レリ
ーズスイッチ７４がＯＮし、ＣＣＤ２１の露光が開始さ
れる。露光はステップＳ２０６において演算された露光
時間に基づいて行なわれる。またこの時、距離データＬ
1 、Ｌ2 は更新不可となり、レリーズボタン全押し直前
の最新の距離データが記録保持される。
が全押しされたかどうかが検出される。全押しされなけ
ればステップＳ２０４から再実行される。レリーズボタ
ン１６が全押しされるとステップＳ２１４へ進み、レリ
ーズスイッチ７４がＯＮし、ＣＣＤ２１の露光が開始さ
れる。露光はステップＳ２０６において演算された露光
時間に基づいて行なわれる。またこの時、距離データＬ
1 、Ｌ2 は更新不可となり、レリーズボタン全押し直前
の最新の距離データが記録保持される。
【００３１】ステップＳ２１６では、一定時間後ＣＣＤ
２１から画素データが読み出される。ステップＳ２１８
では読み出された撮像データと距離データ等の付加情報
とが結合され、画像データとして、例えば図５に示すよ
うな所定のフォーマットでメモリカード３０に記録され
る。図５は１回の撮影における画像データの形式を示す
図である。ヘッダー部には画像名、シャッタスピード、
レンズ焦点距離などの撮影条件、撮影日時、測定された
距離データが順に書き込まれ、その後に撮像データが書
き込まれる。撮像データの後には予備のスペースが設け
られる。
２１から画素データが読み出される。ステップＳ２１８
では読み出された撮像データと距離データ等の付加情報
とが結合され、画像データとして、例えば図５に示すよ
うな所定のフォーマットでメモリカード３０に記録され
る。図５は１回の撮影における画像データの形式を示す
図である。ヘッダー部には画像名、シャッタスピード、
レンズ焦点距離などの撮影条件、撮影日時、測定された
距離データが順に書き込まれ、その後に撮像データが書
き込まれる。撮像データの後には予備のスペースが設け
られる。
【００３２】またデータ記録と同時に画像データは表示
装置２０に表示される。この画像データは一定時間ある
いは次にレリーズボタン１６が半押しされるまで表示さ
れる。ステップＳ２２０でレリーズスイッチのロックが
解除される。
装置２０に表示される。この画像データは一定時間ある
いは次にレリーズボタン１６が半押しされるまで表示さ
れる。ステップＳ２２０でレリーズスイッチのロックが
解除される。
【００３３】ステップＳ２２２では電源が切断されたか
どうかが検出される。電源が再び切断されると動作は終
了するが、電源が切断されなければステップＳ２０４か
ら再び実行される。
どうかが検出される。電源が再び切断されると動作は終
了するが、電源が切断されなければステップＳ２０４か
ら再び実行される。
【００３４】すなわち、レリーズボタン１６が半押し状
態であれば、ステップＳ２０４〜Ｓ２１２が繰り返し実
行され、カメラ１０が移動してもカメラ１０と地表面と
の鉛直方向の距離Ｌ1 と垂直方向の距離Ｌ2 は、逐次測
定される。レリーズボタン１６が全押しされたときに、
最新の測距データ、即ち撮影された時の距離データ
Ｌ1 ，Ｌ2 が撮像データとともに記録される。
態であれば、ステップＳ２０４〜Ｓ２１２が繰り返し実
行され、カメラ１０が移動してもカメラ１０と地表面と
の鉛直方向の距離Ｌ1 と垂直方向の距離Ｌ2 は、逐次測
定される。レリーズボタン１６が全押しされたときに、
最新の測距データ、即ち撮影された時の距離データ
Ｌ1 ，Ｌ2 が撮像データとともに記録される。
【００３５】このように測定されたデータに基づいて図
面化が行なわれる。図面化は、まずカメラを用いて、測
量対象となる被写体を２方向から撮影を行い、２つの異
なる記録画像を得る。
面化が行なわれる。図面化は、まずカメラを用いて、測
量対象となる被写体を２方向から撮影を行い、２つの異
なる記録画像を得る。
【００３６】図６は被写体上の物点Ｐ1 と、２枚の画像
におけるそれぞれの像点と、撮影レンズの後側主点位置
との関係を３次元的に示す図である。画像１、および画
像２は２つのカメラ位置（撮影レンズの主点位置）
Ｍ1 ，Ｍ2 からそれぞれ撮影されたときの画像である。
このときの撮影光学系１２の光軸をそれぞれＯ1 ，Ｏ2
とする。
におけるそれぞれの像点と、撮影レンズの後側主点位置
との関係を３次元的に示す図である。画像１、および画
像２は２つのカメラ位置（撮影レンズの主点位置）
Ｍ1 ，Ｍ2 からそれぞれ撮影されたときの画像である。
このときの撮影光学系１２の光軸をそれぞれＯ1 ，Ｏ2
とする。
【００３７】画像１において、撮像中心ｃ1 を原点とす
る２次元直交座標系である第１の写真座標系（ｘ1 ，ｙ
1 ）が画像上に設定される。この第１の写真座標系（ｘ
1 ，ｙ1 ）における物点Ｐ1 の像点はｐ11（ｐｘ11, ｐ
ｙ11）で示される。同様に画像２においても、第２の写
真座標系（ｘ2 ，ｙ2 ）における物点Ｐ1 の像点は、ｐ
21（ｐｘ21, ｐｙ21）で示される。
る２次元直交座標系である第１の写真座標系（ｘ1 ，ｙ
1 ）が画像上に設定される。この第１の写真座標系（ｘ
1 ，ｙ1 ）における物点Ｐ1 の像点はｐ11（ｐｘ11, ｐ
ｙ11）で示される。同様に画像２においても、第２の写
真座標系（ｘ2 ，ｙ2 ）における物点Ｐ1 の像点は、ｐ
21（ｐｘ21, ｐｙ21）で示される。
【００３８】２枚の画像から物点Ｐ1 の３次元座標（Ｐ
Ｘ1 ，ＰＹ1 ，ＰＺ1 ）を求めるためには、所定の３次
元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における２枚の画像の位置を定
めることが必要である。図６に示す３次元座標系（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）において、画像１の位置は第１のカメラ位置Ｍ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 ）及び光軸Ｏ1 の回転角（α1，
β1 ，γ1 ）で示され、画像２の位置は第２のカメラ位
置Ｍ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及び光軸Ｏ2 の回転角（α
2 ，β2 ，γ2 ）で示される。
Ｘ1 ，ＰＹ1 ，ＰＺ1 ）を求めるためには、所定の３次
元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における２枚の画像の位置を定
めることが必要である。図６に示す３次元座標系（Ｘ，
Ｙ，Ｚ）において、画像１の位置は第１のカメラ位置Ｍ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ，Ｚ1 ）及び光軸Ｏ1 の回転角（α1，
β1 ，γ1 ）で示され、画像２の位置は第２のカメラ位
置Ｍ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ2 ）及び光軸Ｏ2 の回転角（α
2 ，β2 ，γ2 ）で示される。
【００３９】第１のカメラ位置Ｍ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ，
Ｚ1 ）、および第２のカメラ位置Ｍ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ
2 ）は、図示しない外部の測定器によって測定される。
この２つのカメラ位置の座標データから、互いの相対変
位量（Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏ）は以下の式で求められる。た
だしこの３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の原点Ｍｏを、カ
メラに電源が投入された直後の初期位置とする。
Ｚ1 ）、および第２のカメラ位置Ｍ2 （Ｘ2 ，Ｙ2 ，Ｚ
2 ）は、図示しない外部の測定器によって測定される。
この２つのカメラ位置の座標データから、互いの相対変
位量（Ｘｏ，Ｙｏ，Ｚｏ）は以下の式で求められる。た
だしこの３次元座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の原点Ｍｏを、カ
メラに電源が投入された直後の初期位置とする。
【００４０】Ｘｏ＝Ｘ2 −Ｘ1 Ｙｏ＝Ｙ2 −Ｙ1 Ｚｏ＝Ｚ2 −Ｚ1
【００４１】同様に、光軸Ｏ1 から光軸Ｏ2 の相対回転
角（α，β，γ）は、以下の式で求められる。なお、回
転角αi （ｉ＝１〜２）はＸ軸に関する光軸Ｏi の回転
角、回転角βi はＹ軸に関する光軸Ｏi の回転角、回転
角γi はＺ軸に関する光軸Ｏi の回転角を示す。
角（α，β，γ）は、以下の式で求められる。なお、回
転角αi （ｉ＝１〜２）はＸ軸に関する光軸Ｏi の回転
角、回転角βi はＹ軸に関する光軸Ｏi の回転角、回転
角γi はＺ軸に関する光軸Ｏi の回転角を示す。
【００４２】α＝α2 −α1 β＝β2 −β1 γ＝γ2 −γ1
【００４３】物点Ｐj の３次元座標は、例えば（１）式
に示す共線方程式を用いて、２つの画像の２次元座標か
ら共通の３次元座標に変換する手法が用いられる。ｉは
画像の数であり、ｊは物点個数である。ここではｊ＝１
とする。なお、（１）式におけるＣは主点距離、即ち焦
点距離であり、２枚の画像において同一であることとす
る。図６において、主点距離Ｃは、撮影レンズの主点位
置Ｍ1 と撮像中心ｃ1との距離、あるいは撮影レンズの
主点位置Ｍ2 と撮像中心ｃ2 との距離である。この場
合、主点距離Ｃは一定とし、既知であるものとする。
に示す共線方程式を用いて、２つの画像の２次元座標か
ら共通の３次元座標に変換する手法が用いられる。ｉは
画像の数であり、ｊは物点個数である。ここではｊ＝１
とする。なお、（１）式におけるＣは主点距離、即ち焦
点距離であり、２枚の画像において同一であることとす
る。図６において、主点距離Ｃは、撮影レンズの主点位
置Ｍ1 と撮像中心ｃ1との距離、あるいは撮影レンズの
主点位置Ｍ2 と撮像中心ｃ2 との距離である。この場
合、主点距離Ｃは一定とし、既知であるものとする。
【００４４】
【数１】
【００４５】実際の演算では、２点以上の物点Ｐj （ｊ
≧２）のｉ枚の画像における２次元座標ｐij（ｐｘij，
ｐｙij）を用いて、逐次近似解法により物点Ｐj の３次
元座標（ＰＸj ，ＰＹj ，ＰＺj ）が求められる。こう
して得られた３次元座標（ＰＸj ，ＰＹj ，ＰＺj ）
を、座標変換や補正等を施して、Ｘ−Ｚ平面などの任意
の図面が得られる。
≧２）のｉ枚の画像における２次元座標ｐij（ｐｘij，
ｐｙij）を用いて、逐次近似解法により物点Ｐj の３次
元座標（ＰＸj ，ＰＹj ，ＰＺj ）が求められる。こう
して得られた３次元座標（ＰＸj ，ＰＹj ，ＰＺj ）
を、座標変換や補正等を施して、Ｘ−Ｚ平面などの任意
の図面が得られる。
【００４６】この場合例えば図７に示すような傾斜した
地表面Ｐ上で撮影が行なわれた場合、地表面Ｐを水平面
Ｐｈとみなすと誤差が生じるので、Ｘ−Ｚ平面を傾斜角
θだけ回転変換し各点の座標値の補正を行なう。この傾
斜角θは幾何学的に（２）式から求められる。
地表面Ｐ上で撮影が行なわれた場合、地表面Ｐを水平面
Ｐｈとみなすと誤差が生じるので、Ｘ−Ｚ平面を傾斜角
θだけ回転変換し各点の座標値の補正を行なう。この傾
斜角θは幾何学的に（２）式から求められる。
【００４７】 θ＝cos -1（Ｌ1 ／Ｌ2 ） ・・・（２）
【００４８】本願発明のカメラは、撮影時にＬ1 ，Ｌ2
を同時に記録している。これにより、外部装置（コンピ
ュータ）側において、必要に応じて（２）式に基づいて
傾斜角θが演算できる。また、建物の高さなど水平面Ｐ
ｈあるいは地表面Ｐに対して鉛直方向の座標軸が必要な
地図を作成する際に、各点の座標補正を行うのに利用で
きる。即ち、解析時に容易に地表面の傾斜度が分かるの
で、図面の精度が向上する。
を同時に記録している。これにより、外部装置（コンピ
ュータ）側において、必要に応じて（２）式に基づいて
傾斜角θが演算できる。また、建物の高さなど水平面Ｐ
ｈあるいは地表面Ｐに対して鉛直方向の座標軸が必要な
地図を作成する際に、各点の座標補正を行うのに利用で
きる。即ち、解析時に容易に地表面の傾斜度が分かるの
で、図面の精度が向上する。
【００４９】なお、実施形態では傾斜角θの演算を外部
のコンピュータで行なっているが、傾斜角θを求める演
算をカメラ内のシステムコントロール回路で行なっても
よい。この場合、システムコントロール回路の動作は、
例えば、図４のステップＳ２１８において上述の（２）
式を実行して角度θを求め、この角度θの情報を、前述
のスペース領域（図５参照）に記録する構成にすればよ
い。
のコンピュータで行なっているが、傾斜角θを求める演
算をカメラ内のシステムコントロール回路で行なっても
よい。この場合、システムコントロール回路の動作は、
例えば、図４のステップＳ２１８において上述の（２）
式を実行して角度θを求め、この角度θの情報を、前述
のスペース領域（図５参照）に記録する構成にすればよ
い。
【００５０】図８は、個々に作成した複数のＸ−Ｚ平面
図を繋げて１つのＸ−Ｚ平面図を作成する場合に生じる
誤差を示した模式図である。広範囲の地形の写真測量を
行うときは、複数の画像からＸ−Ｚ平面図を作成する。
図８（ａ）は、Ｙ−Ｚ平面に平行な断面におけるＺ方向
の長さ（以下、実測水平長さという）がＤt である地形
を、カメラ１０によって７回撮影した場合を示す図であ
る。７回の撮影範囲のＺ方向長さをそれぞれＤ1 〜Ｄ7
とする。この７回の撮影によって図８（ｂ）に示す７枚
の画像Ｇ1 〜Ｇ7 が得られる。画像Ｇ1 〜Ｇ7 における
各範囲長さ（以下、画像長さという）をそれぞれｄ1 〜
ｄ7 とする。
図を繋げて１つのＸ−Ｚ平面図を作成する場合に生じる
誤差を示した模式図である。広範囲の地形の写真測量を
行うときは、複数の画像からＸ−Ｚ平面図を作成する。
図８（ａ）は、Ｙ−Ｚ平面に平行な断面におけるＺ方向
の長さ（以下、実測水平長さという）がＤt である地形
を、カメラ１０によって７回撮影した場合を示す図であ
る。７回の撮影範囲のＺ方向長さをそれぞれＤ1 〜Ｄ7
とする。この７回の撮影によって図８（ｂ）に示す７枚
の画像Ｇ1 〜Ｇ7 が得られる。画像Ｇ1 〜Ｇ7 における
各範囲長さ（以下、画像長さという）をそれぞれｄ1 〜
ｄ7 とする。
【００５１】傾斜の補正を行わない場合、図８（ｃ）に
示すように、実際には水平面に対して傾斜した画像Ｇ1
〜Ｇ7 を水平面とみなして連結したことになるので、各
画像長さｄ1 〜ｄ7 の総和である全画像長さｄt は、Ｚ
方向長さＤt よりもＥt 分だけ長くなる。画像Ｇ1 にお
けるＺ方向長さＤ1 と画像長さｄ1 との誤差をＥ1 と
し、同様にＺ方向長さＤ2 〜Ｄ7 と画像長さｄ2 〜ｄ7
との誤差をＥ2 〜Ｅ7 とすると、誤差Ｅt は誤差Ｅ1 〜
Ｅ7 の総和である。繋げる画像枚数が多くなればなるほ
ど、この誤差Ｅt は拡大する。
示すように、実際には水平面に対して傾斜した画像Ｇ1
〜Ｇ7 を水平面とみなして連結したことになるので、各
画像長さｄ1 〜ｄ7 の総和である全画像長さｄt は、Ｚ
方向長さＤt よりもＥt 分だけ長くなる。画像Ｇ1 にお
けるＺ方向長さＤ1 と画像長さｄ1 との誤差をＥ1 と
し、同様にＺ方向長さＤ2 〜Ｄ7 と画像長さｄ2 〜ｄ7
との誤差をＥ2 〜Ｅ7 とすると、誤差Ｅt は誤差Ｅ1 〜
Ｅ7 の総和である。繋げる画像枚数が多くなればなるほ
ど、この誤差Ｅt は拡大する。
【００５２】しかし本実施形態では、各画像Ｇ1 〜Ｇ7
における傾斜角が測定され、この傾斜角に基づいて画像
Ｇ1 〜Ｇ7 はそれぞれ水平面上の画像Ｇ’1 〜Ｇ’7 と
して補正される。即ち図８（ｂ）の各画像Ｇ1 〜Ｇ7 は
図８（ｄ）に示すようにそれぞれ傾斜角分だけ回転変換
され、画像Ｇ’1 〜Ｇ’7 が求められる。補正後の画像
Ｇ’1 〜Ｇ’7 の画像長さは、ｄ’1 〜ｄ’7 であり、
全画像長さｄ’t はｄ’1 〜ｄ’7 の総和となる。図８
（ｄ）には画像長さｄ’1 のみを示す。各画像Ｇ’1 〜
Ｇ’7 における補正後の画像長さｄ’1 〜ｄ’7 はＺ方
向長さＤ1 〜Ｄ7 とほぼ同値になるので、全画像Ｇ’1
〜Ｇ’7 を連結した長さｄ’t はＺ方向長さＤt との誤
差が小さくなり、より精度の高いＸ−Ｚ平面図が得られ
る。
における傾斜角が測定され、この傾斜角に基づいて画像
Ｇ1 〜Ｇ7 はそれぞれ水平面上の画像Ｇ’1 〜Ｇ’7 と
して補正される。即ち図８（ｂ）の各画像Ｇ1 〜Ｇ7 は
図８（ｄ）に示すようにそれぞれ傾斜角分だけ回転変換
され、画像Ｇ’1 〜Ｇ’7 が求められる。補正後の画像
Ｇ’1 〜Ｇ’7 の画像長さは、ｄ’1 〜ｄ’7 であり、
全画像長さｄ’t はｄ’1 〜ｄ’7 の総和となる。図８
（ｄ）には画像長さｄ’1 のみを示す。各画像Ｇ’1 〜
Ｇ’7 における補正後の画像長さｄ’1 〜ｄ’7 はＺ方
向長さＤ1 〜Ｄ7 とほぼ同値になるので、全画像Ｇ’1
〜Ｇ’7 を連結した長さｄ’t はＺ方向長さＤt との誤
差が小さくなり、より精度の高いＸ−Ｚ平面図が得られ
る。
【００５３】以上のように、本実施形態のセンサ内蔵カ
メラを用いると、１枚の画像における誤差が小さくなる
だけでなく、さらに複数の画像を連結して１枚の平面図
を作成するときには、全画像の誤差の総和が小さくなる
ので、平面図の精度の向上に特に有効である。
メラを用いると、１枚の画像における誤差が小さくなる
だけでなく、さらに複数の画像を連結して１枚の平面図
を作成するときには、全画像の誤差の総和が小さくなる
ので、平面図の精度の向上に特に有効である。
【００５４】
【発明の効果】本発明のセンサ内蔵カメラを用いると、
撮影地点の地表面の傾斜角が容易に得られ、精度の高い
図面が得られる。
撮影地点の地表面の傾斜角が容易に得られ、精度の高い
図面が得られる。
【図１】本発明の実施形態であるセンサ内蔵カメラを示
す外観図である。
す外観図である。
【図２】図１に示すセンサ内蔵カメラの底面図である。
【図３】図１に示すセンサ内蔵カメラの回路構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】図１に示すセンサ内蔵カメラの動作のフローチ
ャートを示す図である。
ャートを示す図である。
【図５】画像データのフォーマットを示す図である。
【図６】画像と被写体上の物点との位置関係を３次元的
に示す模式図である。
に示す模式図である。
【図７】カメラと地表面との関係を示す模式図である。
【図８】傾斜の補正を行う測量と、傾斜の補正を行わな
い測量とにおける測量誤差を示す模式図である。
い測量とにおける測量誤差を示す模式図である。
１０ カメラ本体 １２ 撮影光学系 １６ レリーズボタン ３０ メモリカード ４０ 測距センサ ５０ システムコントロール回路
Claims (9)
- 【請求項１】 カメラ本体から所定の目標物までの距離
を測定するための測距センサが、前記カメラのレンズが
設けられる面以外の何れかの面に設けられることを特徴
とするセンサ内蔵カメラ。 - 【請求項２】 前記測距センサが前記カメラ底部に設け
られることを特徴とする請求項１に記載のセンサ内蔵カ
メラ。 - 【請求項３】 前記目標物が地表面であることを特徴と
する請求項１に記載のセンサ内蔵カメラ。 - 【請求項４】 記録画像に基づいて任意の原点に対する
被写体の座標を求める写真測量に用いられることを特徴
とする請求項１に記載のセンサ内蔵カメラ。 - 【請求項５】 前記測距センサが、カメラ光軸と垂直を
成す軸に関して回動可能であることを特徴とする請求項
１に記載のセンサ内蔵カメラ。 - 【請求項６】 前記測距センサが、地表面までの最短距
離を測定することを特徴とする請求項５に記載のセンサ
内蔵カメラ。 - 【請求項７】 前記測距センサから得られた測距データ
が、前記記録画像と共に記録媒体に記録されることを特
徴とする請求項６に記載のセンサ内蔵カメラ。 - 【請求項８】 前記測距センサから得られた測距データ
に基づいて、地表面に対するカメラ光軸の傾きが求めら
れることを特徴とする請求項６に記載のセンサ内蔵カメ
ラ。 - 【請求項９】 前記カメラ光軸の傾きが、前記記録画像
と共に記録媒体に記録されることを特徴とする請求項８
に記載のセンサ内蔵カメラ。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26499097A JP3766518B2 (ja) | 1997-01-07 | 1997-09-11 | センサ内蔵カメラ |
| US09/003,510 US5995765A (en) | 1997-01-07 | 1998-01-06 | Camera with distance-measuring sensor unit for use in photogrammetric analytical measurement |
| DE19800336A DE19800336A1 (de) | 1997-01-07 | 1998-01-07 | Kamera mit Abstandsmessungs-Sensoreinheit |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9-11984 | 1997-01-07 | ||
| JP1198497 | 1997-01-07 | ||
| JP26499097A JP3766518B2 (ja) | 1997-01-07 | 1997-09-11 | センサ内蔵カメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10253875A true JPH10253875A (ja) | 1998-09-25 |
| JP3766518B2 JP3766518B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=26347516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26499097A Expired - Fee Related JP3766518B2 (ja) | 1997-01-07 | 1997-09-11 | センサ内蔵カメラ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5995765A (ja) |
| JP (1) | JP3766518B2 (ja) |
| DE (1) | DE19800336A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6618498B1 (en) | 1999-07-07 | 2003-09-09 | Pentax Corporation | Image processing computer system for photogrammetric analytical measurement |
| US6762766B1 (en) | 1999-07-06 | 2004-07-13 | Pentax Corporation | Image processing computer system for photogrammetric analytical measurement |
| US6954217B1 (en) | 1999-07-02 | 2005-10-11 | Pentax Corporation | Image processing computer system for photogrammetric analytical measurement |
| JP2007133816A (ja) * | 2005-11-14 | 2007-05-31 | Nikon Corp | 植物同定システム、及び生物同定システム |
| CN103673995A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-26 | 航天恒星科技有限公司 | 一种线阵推扫式相机在轨光学畸变参数标定方法 |
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| JP2000050123A (ja) | 1998-07-27 | 2000-02-18 | Sony Corp | 撮像装置、ナビゲーション装置、ｉｃカード及び静止画像の表示方法 |
| US6717683B1 (en) * | 1998-09-30 | 2004-04-06 | Pentax Corporation | Target for photogrammetric analytical measurement system |
| DE19922341C2 (de) * | 1999-05-14 | 2002-08-29 | Zsp Geodaetische Sys Gmbh | Verfahren und eine Anordnung zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten mindestens eines Objektpunktes |
| DE19922321C2 (de) * | 1999-05-14 | 2002-07-18 | Zsp Geodaetische Sys Gmbh | Verfahren und Anordnung zur Durchführung von geodätischen Messungen mittels Videotachymeter |
| JP3831548B2 (ja) * | 1999-06-16 | 2006-10-11 | ペンタックス株式会社 | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 |
| JP3798922B2 (ja) * | 1999-06-24 | 2006-07-19 | ペンタックス株式会社 | 写真測量画像処理装置、写真測量画像処理方法、および写真測量画像処理プログラムを格納した記憶媒体 |
| JP3766578B2 (ja) | 2000-03-17 | 2006-04-12 | ペンタックス株式会社 | 写真測量用画像処理装置およびこの写真測量用画像処理装置を用いた写真測量方法 |
| DE10142457B4 (de) * | 2001-08-31 | 2006-05-04 | Daimlerchrysler Ag | Digitale Bildmessung retroreflektierender Marken |
| DE10151983A1 (de) * | 2001-10-22 | 2003-04-30 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Verfahren zur Dokumentation einer Unfallsituation |
| DE10329224B3 (de) * | 2003-06-28 | 2005-10-13 | Wolf Kloss | Ausrichtvorrichtung für ein optisches Gerät |
| DE102005000060A1 (de) * | 2005-05-12 | 2006-11-16 | Hilti Ag | Handhabbares Flächenkoordinatenmessgerät |
| ES2315083B2 (es) * | 2006-03-24 | 2009-10-07 | Universidad De Vigo | Cam-dist.sistema fotogrametrico para medicion 3d semi-automatica de objetos. |
| US8401222B2 (en) | 2009-05-22 | 2013-03-19 | Pictometry International Corp. | System and process for roof measurement using aerial imagery |
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| WO2012024487A2 (en) * | 2010-08-18 | 2012-02-23 | Savannah River Nuclear Solutions, Llc | System and method for the identification of radiation in contaminated rooms |
| CN102679944B (zh) * | 2012-05-16 | 2014-06-11 | 常州第二电子仪器有限公司 | 火球方向探测系统 |
| CN110866563B (zh) * | 2019-11-20 | 2022-04-29 | 咪咕文化科技有限公司 | 相似视频检测、推荐方法、电子设备和存储介质 |
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|---|---|---|---|---|
| US5335072A (en) * | 1990-05-30 | 1994-08-02 | Minolta Camera Kabushiki Kaisha | Photographic system capable of storing information on photographed image data |
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| JPH0667293A (ja) * | 1992-08-14 | 1994-03-11 | Olympus Optical Co Ltd | カメラ |
| US5596494A (en) * | 1994-11-14 | 1997-01-21 | Kuo; Shihjong | Method and apparatus for acquiring digital maps |
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-
1997
- 1997-09-11 JP JP26499097A patent/JP3766518B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-01-06 US US09/003,510 patent/US5995765A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-01-07 DE DE19800336A patent/DE19800336A1/de not_active Withdrawn
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3766518B2 (ja) | 2006-04-12 |
| US5995765A (en) | 1999-11-30 |
| DE19800336A1 (de) | 1998-07-09 |
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