JPH10254526A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH10254526A JPH10254526A JP9059232A JP5923297A JPH10254526A JP H10254526 A JPH10254526 A JP H10254526A JP 9059232 A JP9059232 A JP 9059232A JP 5923297 A JP5923297 A JP 5923297A JP H10254526 A JPH10254526 A JP H10254526A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/20—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring contours or curvatures, e.g. determining profile
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34083—Interpolation general
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34141—B-spline, NURBS non uniform rational b-spline
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Theoretical Computer Science (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自由曲線の定義データを指令して自由曲線を
直接補間するとともに、この際に発生する各種誤差を許
容値以内に収めることができる数値制御装置を提供する
こと。 【解決手段】 所定のパラメータｔで表される曲線P(t)
で移動軌跡を定義するプログラム11を解読し、制御対象
のサーボ系12,13,14に移動軌跡に応じた動作指令を出力
し、曲線補間部16で移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う。
データ設定部21に動作結果における許容誤差Emaxや参照
する誤差要因ωo、Ｍ、Ｋを設定しておき、曲率半径算出
部22で曲線P(t)の曲率半径R(t)を算出し、許容速度算出
部23で曲率半径と誤差要因とから許容誤差以内に入る最
大送り許容速度Fmaxを算出し、指令速度制限部24でこの
許容速度Fmaxが動作指令の指令速度CFより低い場合には
曲線補間部16の指令速度を許容速度Fmaxに抑え、過大速
度による誤差を防止する。
直接補間するとともに、この際に発生する各種誤差を許
容値以内に収めることができる数値制御装置を提供する
こと。 【解決手段】 所定のパラメータｔで表される曲線P(t)
で移動軌跡を定義するプログラム11を解読し、制御対象
のサーボ系12,13,14に移動軌跡に応じた動作指令を出力
し、曲線補間部16で移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う。
データ設定部21に動作結果における許容誤差Emaxや参照
する誤差要因ωo、Ｍ、Ｋを設定しておき、曲率半径算出
部22で曲線P(t)の曲率半径R(t)を算出し、許容速度算出
部23で曲率半径と誤差要因とから許容誤差以内に入る最
大送り許容速度Fmaxを算出し、指令速度制限部24でこの
許容速度Fmaxが動作指令の指令速度CFより低い場合には
曲線補間部16の指令速度を許容速度Fmaxに抑え、過大速
度による誤差を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は数値制御装置に関
し、工作機械や工業用ロボット等の動作をプログラム制
御する際などに利用できる。
し、工作機械や工業用ロボット等の動作をプログラム制
御する際などに利用できる。
【０００２】
【背景技術】従来より、工作機械や工業用ロボット等の
動作にあたっては、所定の指令プログラムを解読実行し
てこれらの工作機械等を制御する数値制御装置（ＮＣ装
置）が利用されている。 （数値制御装置と補間演算）数値制御装置は、所定の形
式で動作指令（位置、速度など）を順次記載した指令プ
ログラムを予め読み込み、実際の動作の際には所定の時
間ステップで各指令を工作機械等に出力し、具体的な各
動作を実行させるものである。
動作にあたっては、所定の指令プログラムを解読実行し
てこれらの工作機械等を制御する数値制御装置（ＮＣ装
置）が利用されている。 （数値制御装置と補間演算）数値制御装置は、所定の形
式で動作指令（位置、速度など）を順次記載した指令プ
ログラムを予め読み込み、実際の動作の際には所定の時
間ステップで各指令を工作機械等に出力し、具体的な各
動作を実行させるものである。
【０００３】近年の数値制御装置においては、動作精度
の向上を図るべく、指令曲線を補間して軌跡の円滑化を
図ること、二軸協調動作等のための補間を行うこと等が
なされている。このような補間にあたっては、予め指令
曲線を分析し、微小直線や微小円弧等の微小ブロックの
組み合わせとして近似再構成する補間演算が行われてい
る。
の向上を図るべく、指令曲線を補間して軌跡の円滑化を
図ること、二軸協調動作等のための補間を行うこと等が
なされている。このような補間にあたっては、予め指令
曲線を分析し、微小直線や微小円弧等の微小ブロックの
組み合わせとして近似再構成する補間演算が行われてい
る。
【０００４】（数値制御装置のデータ形式）前述のよう
な数値制御装置の指令プログラム生成にあたっては、ワ
ークの切削加工等を行う場合など、このワークのコンピ
ュータ設計システム（ＣＡＤシステム）から渡された形
状データを利用することで、別途のプログラミング作業
なしに指令プログラムを生成すること（自動プログラミ
ング）が行われている。
な数値制御装置の指令プログラム生成にあたっては、ワ
ークの切削加工等を行う場合など、このワークのコンピ
ュータ設計システム（ＣＡＤシステム）から渡された形
状データを利用することで、別途のプログラミング作業
なしに指令プログラムを生成すること（自動プログラミ
ング）が行われている。
【０００５】これらのＣＡＤ設計から指令プログラム自
動生成までの工程で用いられるデータ形式としては、様
々な曲線が自由に描けるＢ−スプライン曲線（基底スプ
ライン、Base-Spline）が多用されている。更に、Ｂ−
スプライン曲線のセグメントのつなぎ目（ノット）の増
加量が不均一である点を改善したＮＵＲＢＳ曲線（Non-
Uniform Rational B-Spline）が多用されるに至ってい
る。
動生成までの工程で用いられるデータ形式としては、様
々な曲線が自由に描けるＢ−スプライン曲線（基底スプ
ライン、Base-Spline）が多用されている。更に、Ｂ−
スプライン曲線のセグメントのつなぎ目（ノット）の増
加量が不均一である点を改善したＮＵＲＢＳ曲線（Non-
Uniform Rational B-Spline）が多用されるに至ってい
る。
【０００６】（自由曲線の直接補間）このようなＢ−ス
プライン曲線やＮＵＲＢＳ曲線は、指令曲線の表現力が
高く自由な曲線を指定できる一方で、曲線の高精度化に
ともなってデータ量が増大し、前述した補間演算の煩雑
化を招くという不都合が生じる。このような不都合に対
して、ＮＵＲＢＳ曲線の補間演算を効率的に行える補間
方式が提案されている（特開平8-305430号公報参照）。
プライン曲線やＮＵＲＢＳ曲線は、指令曲線の表現力が
高く自由な曲線を指定できる一方で、曲線の高精度化に
ともなってデータ量が増大し、前述した補間演算の煩雑
化を招くという不都合が生じる。このような不都合に対
して、ＮＵＲＢＳ曲線の補間演算を効率的に行える補間
方式が提案されている（特開平8-305430号公報参照）。
【０００７】この提案は、ＮＵＲＢＳ曲線を特定するた
めのデータを数値制御装置に直接指令するものである。
具体的には次のような手順を行う。先ず、指令プログラ
ムには、指令曲線を特定のパラメータｔを変数とする関
数P(t)で表したＮＵＲＢＳ曲線の補間指令を含めて記述
しておき、この補間指令における速度指令から単位時間
当たりの移動量を算出し、移動指令を出力する。次に算
出された移動量だけ移動する場合のパラメータの変化量
を算出し、現在の値にこの変化量を加えた値をＮＵＲＢ
Ｓ曲線の関数に代入することで次に補間すべき座標値を
獲得し、この座標値までの各軸の移動量を算出する。こ
れにより、数値制御装置に対して、直接ＮＵＲＢＳ曲線
の補間を指令し、実行させることができ、補間演算の処
理の煩雑化を回避することができる。
めのデータを数値制御装置に直接指令するものである。
具体的には次のような手順を行う。先ず、指令プログラ
ムには、指令曲線を特定のパラメータｔを変数とする関
数P(t)で表したＮＵＲＢＳ曲線の補間指令を含めて記述
しておき、この補間指令における速度指令から単位時間
当たりの移動量を算出し、移動指令を出力する。次に算
出された移動量だけ移動する場合のパラメータの変化量
を算出し、現在の値にこの変化量を加えた値をＮＵＲＢ
Ｓ曲線の関数に代入することで次に補間すべき座標値を
獲得し、この座標値までの各軸の移動量を算出する。こ
れにより、数値制御装置に対して、直接ＮＵＲＢＳ曲線
の補間を指令し、実行させることができ、補間演算の処
理の煩雑化を回避することができる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述のような
ＮＵＲＢＳ曲線の直接補間方式では、プログラムに指令
された送り速度により実際の補間の１周期あたりの移動
量を決めているため、次に述べるような問題が生じてお
り、その解消が望まれていた。 （自由曲線を離散時間で補間することによる誤差）自由
曲線を離散時間で補間する場合、細かく見ると実際に補
間される軌跡は微小な直線の連続となる。この直線と指
令された曲線との間には円弧誤差Ｅcが生じる。この円
弧誤差Ｅcは、指令曲線の当該部分の曲率半径Ｒ(mm)と
区間の円弧角度θとから次式で表される。
ＮＵＲＢＳ曲線の直接補間方式では、プログラムに指令
された送り速度により実際の補間の１周期あたりの移動
量を決めているため、次に述べるような問題が生じてお
り、その解消が望まれていた。 （自由曲線を離散時間で補間することによる誤差）自由
曲線を離散時間で補間する場合、細かく見ると実際に補
間される軌跡は微小な直線の連続となる。この直線と指
令された曲線との間には円弧誤差Ｅcが生じる。この円
弧誤差Ｅcは、指令曲線の当該部分の曲率半径Ｒ(mm)と
区間の円弧角度θとから次式で表される。
【０００９】
【数１】
【００１０】（サーボの遅れによる誤差）数値制御装置
から工作機械等の動作部分にかけて、通常はフィードバ
ックループによるサーボ部分が構成される。このような
サーボ部分には、曲線軌跡を描く場合に、通常サーボ遅
れによる半径減少が生じる。このようなサーボ遅れ誤差
が加工の許容誤差を超えるようならば、加工精度を満足
できないという結果になる。このようなサーボ遅れ誤差
（半径減少dＲ(mm)）は、サーボループの位置制御ゲイ
ンωo(rad/sec)、曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)
として、次式で表される。
から工作機械等の動作部分にかけて、通常はフィードバ
ックループによるサーボ部分が構成される。このような
サーボ部分には、曲線軌跡を描く場合に、通常サーボ遅
れによる半径減少が生じる。このようなサーボ遅れ誤差
が加工の許容誤差を超えるようならば、加工精度を満足
できないという結果になる。このようなサーボ遅れ誤差
（半径減少dＲ(mm)）は、サーボループの位置制御ゲイ
ンωo(rad/sec)、曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)
として、次式で表される。
【００１１】
【数２】
【００１２】（遠心力による機械の撓みによる誤差）曲
線軌跡を描く場合、送り速度や移動部分の重さに応じ
て、遠心力により機械的な撓みを生じ、誤差となる。こ
のような遠心力による機械撓み誤差Ｅmは、指令曲線の
当該部分の曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)、移動
物の最大質量Ｍ(kg)、送り軸剛性Ｋ(kgf/μm)として、
最大、次式の値となる。
線軌跡を描く場合、送り速度や移動部分の重さに応じ
て、遠心力により機械的な撓みを生じ、誤差となる。こ
のような遠心力による機械撓み誤差Ｅmは、指令曲線の
当該部分の曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)、移動
物の最大質量Ｍ(kg)、送り軸剛性Ｋ(kgf/μm)として、
最大、次式の値となる。
【００１３】
【数３】
【００１４】本発明の目的は、自由曲線の定義データを
指令して自由曲線を直接補間するとともに、この際に発
生する各種誤差を許容値以内に収めることができる数値
制御装置を提供することにある。
指令して自由曲線を直接補間するとともに、この際に発
生する各種誤差を許容値以内に収めることができる数値
制御装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、所定のパラメ
ータｔで表される曲線P(t)で移動軌跡を定義するプログ
ラムを解読し、所定の制御対象に前記移動軌跡に応じた
動作指令を出力する数値制御装置であって、前記動作指
令の出力の際に前記移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う曲
線補間部と、予め動作結果における許容誤差を設定する
許容誤差設定部と、予め参照する誤差要因を設定する誤
差要因設定部と、前記曲線P(t)の曲率半径を算出する曲
率半径算出部と、前記曲率半径と誤差要因とを評価して
許容誤差以内に入る最大送り許容速度を算出する許容速
度算出部と、この最大送り許容速度が前記動作指令の指
令速度より低い場合には曲線補間部の指令速度を前記最
大送り許容速度に抑える指令速度制限部と、を備えたこ
とを特徴とする。
ータｔで表される曲線P(t)で移動軌跡を定義するプログ
ラムを解読し、所定の制御対象に前記移動軌跡に応じた
動作指令を出力する数値制御装置であって、前記動作指
令の出力の際に前記移動軌跡の曲線P(t)の補間を行う曲
線補間部と、予め動作結果における許容誤差を設定する
許容誤差設定部と、予め参照する誤差要因を設定する誤
差要因設定部と、前記曲線P(t)の曲率半径を算出する曲
率半径算出部と、前記曲率半径と誤差要因とを評価して
許容誤差以内に入る最大送り許容速度を算出する許容速
度算出部と、この最大送り許容速度が前記動作指令の指
令速度より低い場合には曲線補間部の指令速度を前記最
大送り許容速度に抑える指令速度制限部と、を備えたこ
とを特徴とする。
【００１６】このような本発明では、曲線補間部により
基本的な「自由曲線の直接補間」が行えるとともに、予
め設定した許容誤差と誤差要因に基づいて、曲率半径に
応じた最大送り許容速度を算出し、曲線補間部に指令す
る指令速度を誤差が生じない所定の許容速度以下に規制
することにより、直接補間にあたって前述した各種誤差
が発生することが防止できる。
基本的な「自由曲線の直接補間」が行えるとともに、予
め設定した許容誤差と誤差要因に基づいて、曲率半径に
応じた最大送り許容速度を算出し、曲線補間部に指令す
る指令速度を誤差が生じない所定の許容速度以下に規制
することにより、直接補間にあたって前述した各種誤差
が発生することが防止できる。
【００１７】本発明において、前記誤差要因設定部には
サーボの遅れによる誤差が設定可能であり、前記許容速
度算出部はサーボの遅れによる誤差の評価が可能である
ことが望ましい。このようにすれば、円弧誤差に加え
て、サーボの遅れによる誤差にも対応できるようにな
る。
サーボの遅れによる誤差が設定可能であり、前記許容速
度算出部はサーボの遅れによる誤差の評価が可能である
ことが望ましい。このようにすれば、円弧誤差に加え
て、サーボの遅れによる誤差にも対応できるようにな
る。
【００１８】本発明において、前記誤差要因設定部には
遠心力による機械の撓みによる誤差が設定可能であり、
前記許容速度算出部は遠心力による機械の撓みによる誤
差の評価が可能であることが望ましい。このようにすれ
ば、円弧誤差に加えて、遠心力による機械撓み誤差にも
対応できるようになる。
遠心力による機械の撓みによる誤差が設定可能であり、
前記許容速度算出部は遠心力による機械の撓みによる誤
差の評価が可能であることが望ましい。このようにすれ
ば、円弧誤差に加えて、遠心力による機械撓み誤差にも
対応できるようになる。
【００１９】本発明において、前記所定のパラメータｔ
で表される曲線P(t)はＮＵＲＢＳ曲線形式であることが
望ましい。ＮＵＲＢＳ曲線では、自由曲線の記述性が高
い反面データ量が多く、直接補間による効果が高く、本
発明の適用による各種誤差防止の効果も顕著となる。
で表される曲線P(t)はＮＵＲＢＳ曲線形式であることが
望ましい。ＮＵＲＢＳ曲線では、自由曲線の記述性が高
い反面データ量が多く、直接補間による効果が高く、本
発明の適用による各種誤差防止の効果も顕著となる。
【００２０】本発明において、前記許容誤差は加工プロ
グラムにより設定されることが望ましい。このようにす
れば、加工プログラム毎、つまり加工するワーク等に応
じて許容誤差を設定することができ、ワーク等に応じた
誤差補償の最適化が行える。本発明において、前記許容
誤差はシステムパラメータとして設定されることが望ま
しい。このようにすれば、システム共通の設定として基
本的な許容誤差を指定することができ、加工プログラム
毎に指定等する必要がなく繁雑さを解消できるととも
に、最低限の精度確保などが確実に行える。
グラムにより設定されることが望ましい。このようにす
れば、加工プログラム毎、つまり加工するワーク等に応
じて許容誤差を設定することができ、ワーク等に応じた
誤差補償の最適化が行える。本発明において、前記許容
誤差はシステムパラメータとして設定されることが望ま
しい。このようにすれば、システム共通の設定として基
本的な許容誤差を指定することができ、加工プログラム
毎に指定等する必要がなく繁雑さを解消できるととも
に、最低限の精度確保などが確実に行える。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１において、数値制御装置10
は、所定の加工プログラム11を読み込み、これに記載さ
れた動作指令に基づいて工作機械や工業用ロボット等の
Ｘ軸サーボ系12、Ｙ軸サーボ系13、Ｚ軸サーボ系14の複
数軸を協調動作制御するものである。
に基づいて説明する。図１において、数値制御装置10
は、所定の加工プログラム11を読み込み、これに記載さ
れた動作指令に基づいて工作機械や工業用ロボット等の
Ｘ軸サーボ系12、Ｙ軸サーボ系13、Ｚ軸サーボ系14の複
数軸を協調動作制御するものである。
【００２２】（数値制御装置の基本構成）数値制御装置
10は、基本構成として、加工プログラム11を読み込んで
解析処理する解析処理部15と、その解析結果に対して補
間処理を行う曲線補間部16とを備え、これらの処理によ
り得られる指令値データをＸ軸サーボ系14、Ｙ軸サーボ
系15、Ｚ軸サーボ系16の各動作部分に出力する。加工プ
ログラム11は所定のパラメータｔで表される曲線P(t)で
移動軌跡を定義するものであり、具体的にはＮＵＲＢＳ
曲線として移動軌跡を定義したものである。
10は、基本構成として、加工プログラム11を読み込んで
解析処理する解析処理部15と、その解析結果に対して補
間処理を行う曲線補間部16とを備え、これらの処理によ
り得られる指令値データをＸ軸サーボ系14、Ｙ軸サーボ
系15、Ｚ軸サーボ系16の各動作部分に出力する。加工プ
ログラム11は所定のパラメータｔで表される曲線P(t)で
移動軌跡を定義するものであり、具体的にはＮＵＲＢＳ
曲線として移動軌跡を定義したものである。
【００２３】解析処理部15は、加工プログラム11から、
ＮＵＲＢＳ曲線で記述された曲線定義データDPと、送り
速度データDFとを読み出し、曲線補間部16に曲線定義デ
ータDPと送り速度指令値CFとを送る。曲線補間部16は、
送られた曲線定義データDPと送り速度指令値CFとから、
自由曲線の直接補間を行い（特開平8-305430号公報参
照）、Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸の位置指令値Cx,Cy,Czを算出し、
Ｘ軸サーボ系12、Ｙ軸サーボ系13、Ｚ軸サーボ系14にそ
れぞれ出力する。ここまでは、従来と同様の構成であ
る。一方、曲線補間部16には、本発明に基づく構成が追
加されている。
ＮＵＲＢＳ曲線で記述された曲線定義データDPと、送り
速度データDFとを読み出し、曲線補間部16に曲線定義デ
ータDPと送り速度指令値CFとを送る。曲線補間部16は、
送られた曲線定義データDPと送り速度指令値CFとから、
自由曲線の直接補間を行い（特開平8-305430号公報参
照）、Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸の位置指令値Cx,Cy,Czを算出し、
Ｘ軸サーボ系12、Ｙ軸サーボ系13、Ｚ軸サーボ系14にそ
れぞれ出力する。ここまでは、従来と同様の構成であ
る。一方、曲線補間部16には、本発明に基づく構成が追
加されている。
【００２４】（本発明に基づく新規な構成）曲線補間部
16に追加された構成は、データ設定部21、曲率半径算出
部22、許容速度算出部23、指令速度制限部24の各部であ
る。データ設定部21は、本発明の許容誤差設定部と誤差
要因設定部とを兼ねるものであり、予め動作結果におけ
る許容誤差Emaxが設定記憶されるとともに、予め参照す
る誤差要因として、位置制御ゲインωo、移動物質量
Ｍ、機械剛性Ｋが設定記憶される。
16に追加された構成は、データ設定部21、曲率半径算出
部22、許容速度算出部23、指令速度制限部24の各部であ
る。データ設定部21は、本発明の許容誤差設定部と誤差
要因設定部とを兼ねるものであり、予め動作結果におけ
る許容誤差Emaxが設定記憶されるとともに、予め参照す
る誤差要因として、位置制御ゲインωo、移動物質量
Ｍ、機械剛性Ｋが設定記憶される。
【００２５】これらの設定は、数値制御装置10の操作盤
あるいは外部のコンピュータ端末装置等により実行でき
るように構成することができる。設定された各値は、シ
ステムパラメータとして数値制御装置10の記憶部分に適
宜記憶される。なお、これらの各値は、加工プログラム
11に指定してもよく、この場合には解析処理部15で読み
込まれて数値制御装置10の記憶部分に記憶されるように
してもよい。
あるいは外部のコンピュータ端末装置等により実行でき
るように構成することができる。設定された各値は、シ
ステムパラメータとして数値制御装置10の記憶部分に適
宜記憶される。なお、これらの各値は、加工プログラム
11に指定してもよく、この場合には解析処理部15で読み
込まれて数値制御装置10の記憶部分に記憶されるように
してもよい。
【００２６】曲率半径算出部22は、曲線補間部16に送ら
れた曲線定義データDP（曲線P(t)を表している）と、こ
の曲線P(t)のパラメータｔの現在値とから、曲線P(t)の
現在位置の曲率半径R(t)を算出する。この演算にはP(t)
の現在位置の１階微分P'(t)および２階微分P"(t)を用
い、次式によって算出できる。なお、次式中「×」は外
積演算操作を示す。
れた曲線定義データDP（曲線P(t)を表している）と、こ
の曲線P(t)のパラメータｔの現在値とから、曲線P(t)の
現在位置の曲率半径R(t)を算出する。この演算にはP(t)
の現在位置の１階微分P'(t)および２階微分P"(t)を用
い、次式によって算出できる。なお、次式中「×」は外
積演算操作を示す。
【００２７】
【数４】
【００２８】許容速度算出部23は、曲率半径算出部22で
得られた曲率半径R(t)と、データ設定部21で設定された
各値とを評価し、３通りの誤差要因に対して許容誤差Em
ax以内に入る最大送り許容速度Fmaxを算出する。 （誤差要因１の対応）誤差要因１として、自由曲線を離
散時間で補間する場合の円弧誤差Ｅcを考慮し、これに
対応する許容速度Fmax1を求める。円弧誤差Ｅcは、前述
した「数１」式の通りであるが、この際、円弧誤差Ｅ
c、曲率半径Ｒ、角度θの関係は図２に示すようになる
から、次式が成立する。
得られた曲率半径R(t)と、データ設定部21で設定された
各値とを評価し、３通りの誤差要因に対して許容誤差Em
ax以内に入る最大送り許容速度Fmaxを算出する。 （誤差要因１の対応）誤差要因１として、自由曲線を離
散時間で補間する場合の円弧誤差Ｅcを考慮し、これに
対応する許容速度Fmax1を求める。円弧誤差Ｅcは、前述
した「数１」式の通りであるが、この際、円弧誤差Ｅ
c、曲率半径Ｒ、角度θの関係は図２に示すようになる
から、次式が成立する。
【００２９】
【数５】
【００３０】そして、このようなdLとcosθの関係は次
式のようになる。
式のようになる。
【００３１】
【数６】
【００３２】従って、「数１」式は更に次のように変形
できる。
できる。
【００３３】
【数７】
【００３４】このようにして得られたdLの式のＲとし
て、先に求めた曲率半径R(t)を代入すれば、現在のパラ
メータｔに対応した位置の許容移動量が求まり、許容送
り速度Fmax（mm/min)は分単位なので60/T（Ｔは補間処
理の周期＝時間sec）を掛けることで、誤差要因１につ
いての最大送り許容速度Fmax1が算出される。 （誤差要因２の対応）誤差要因２として、サーボ遅れに
よる誤差を考慮し、これに対応する許容速度Fmax2を求
める。前述した通り、サーボ遅れ誤差（半径減少dＲ(m
m)）は、サーボループの位置制御ゲインωo(rad/sec)、
曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)として、前述の
「数２」式で表されていた。位置制御ゲインωoはデー
タ設定部21で設定され、曲率半径Ｒは先にR(t)として算
出されている。従って、「数２」式の半径減少dRを許容
誤差Emaxとして変形すると、次式のようになる。
て、先に求めた曲率半径R(t)を代入すれば、現在のパラ
メータｔに対応した位置の許容移動量が求まり、許容送
り速度Fmax（mm/min)は分単位なので60/T（Ｔは補間処
理の周期＝時間sec）を掛けることで、誤差要因１につ
いての最大送り許容速度Fmax1が算出される。 （誤差要因２の対応）誤差要因２として、サーボ遅れに
よる誤差を考慮し、これに対応する許容速度Fmax2を求
める。前述した通り、サーボ遅れ誤差（半径減少dＲ(m
m)）は、サーボループの位置制御ゲインωo(rad/sec)、
曲率半径Ｒ(mm)、送り速度Ｆ(mm/min)として、前述の
「数２」式で表されていた。位置制御ゲインωoはデー
タ設定部21で設定され、曲率半径Ｒは先にR(t)として算
出されている。従って、「数２」式の半径減少dRを許容
誤差Emaxとして変形すると、次式のようになる。
【００３５】
【数８】
【００３６】この速度Ｆにより、誤差要因２についての
最大送り許容速度Fmax2が算出される。 （誤差要因３の対応）誤差要因３として、遠心力による
機械撓み誤差Ｅmを考慮し、これに対応する許容速度Fma
x3を求める。前述した通り、遠心力による機械撓み誤差
Ｅmは、指令曲線の当該部分の曲率半径Ｒ(mm)、送り速
度Ｆ(mm/min)、移動物の最大質量Ｍ(kg)、送り軸剛性Ｋ
(kgf/μm)として、前述の「数３」式で表されていた。
移動物の質量Ｍ、送り軸の機械剛性Ｋはデータ設定部21
で設定され、曲率半径Ｒは先にR(t)として算出されてい
る。従って、「数３」式の誤差Emを許容誤差Emaxとして
変形すると、次式のようになる。
最大送り許容速度Fmax2が算出される。 （誤差要因３の対応）誤差要因３として、遠心力による
機械撓み誤差Ｅmを考慮し、これに対応する許容速度Fma
x3を求める。前述した通り、遠心力による機械撓み誤差
Ｅmは、指令曲線の当該部分の曲率半径Ｒ(mm)、送り速
度Ｆ(mm/min)、移動物の最大質量Ｍ(kg)、送り軸剛性Ｋ
(kgf/μm)として、前述の「数３」式で表されていた。
移動物の質量Ｍ、送り軸の機械剛性Ｋはデータ設定部21
で設定され、曲率半径Ｒは先にR(t)として算出されてい
る。従って、「数３」式の誤差Emを許容誤差Emaxとして
変形すると、次式のようになる。
【００３７】
【数９】
【００３８】この速度Ｆにより、誤差要因３についての
最大送り許容速度Fmax3が算出される。許容速度算出部2
3は、以上により得られた３つの許容速度Fmax1、Fmax2、F
max3のうち、最も小さいものを最終的な許容速度Fmaxと
し、指令速度制限部24に出力する。
最大送り許容速度Fmax3が算出される。許容速度算出部2
3は、以上により得られた３つの許容速度Fmax1、Fmax2、F
max3のうち、最も小さいものを最終的な許容速度Fmaxと
し、指令速度制限部24に出力する。
【００３９】指令速度制限部24は、許容速度算出部23か
ら送られた許容速度Fmaxと、曲線補間部16に送られてい
る送り速度指令値CFとを比較し、送り速度指令値CFが許
容速度Fmaxよりも小さければこの送り速度指令値CFを送
り速度として曲線補間部16に渡して補間演算を行わせる
が、送り速度指令値CFが許容速度Fmaxよりも大きければ
許容速度Fmaxのほうを送り速度として曲線補間部16に渡
し、送り速度を許容速度Fmaxに制限した状態で補間演算
を行わせる。これにより、曲線補間部16における補間演
算にあたっては、常に許容速度Fmax以下の送り速度で演
算が行われ、この許容速度Fmaxは前述の誤差要因１〜３
を回避するのに必要十分な値であるから、この値以下の
速度であれば各誤差が生じないようにできる。
ら送られた許容速度Fmaxと、曲線補間部16に送られてい
る送り速度指令値CFとを比較し、送り速度指令値CFが許
容速度Fmaxよりも小さければこの送り速度指令値CFを送
り速度として曲線補間部16に渡して補間演算を行わせる
が、送り速度指令値CFが許容速度Fmaxよりも大きければ
許容速度Fmaxのほうを送り速度として曲線補間部16に渡
し、送り速度を許容速度Fmaxに制限した状態で補間演算
を行わせる。これにより、曲線補間部16における補間演
算にあたっては、常に許容速度Fmax以下の送り速度で演
算が行われ、この許容速度Fmaxは前述の誤差要因１〜３
を回避するのに必要十分な値であるから、この値以下の
速度であれば各誤差が生じないようにできる。
【００４０】このような本実施形態によれば、曲線補間
部16により基本的な「自由曲線の直接補間」が行えると
ともに、データ設定部21、曲率半径算出部22、許容速度
算出部23、指令速度制限部24により、予め設定した許容
誤差と誤差要因に基づいて、曲率半径に応じた最大送り
許容速度を算出し、曲線補間部に指令する指令速度を誤
差が生じない所定の許容速度以下に規制することによ
り、直接補間にあたって円弧誤差、サーボ遅れ誤差、遠
心力による誤差といった各種誤差が発生することが防止
できる。
部16により基本的な「自由曲線の直接補間」が行えると
ともに、データ設定部21、曲率半径算出部22、許容速度
算出部23、指令速度制限部24により、予め設定した許容
誤差と誤差要因に基づいて、曲率半径に応じた最大送り
許容速度を算出し、曲線補間部に指令する指令速度を誤
差が生じない所定の許容速度以下に規制することによ
り、直接補間にあたって円弧誤差、サーボ遅れ誤差、遠
心力による誤差といった各種誤差が発生することが防止
できる。
【００４１】特に、誤差要因設定部であるデータ設定部
21にはサーボの遅れ誤差に対応する位置制御ゲインωo
を設定し、許容速度算出部23ではサーボの遅れ誤差の評
価も行うようにしたため、円弧誤差（誤差要因１）に加
えて、サーボの遅れ誤差（誤差要因２）にも対応するこ
とができる。
21にはサーボの遅れ誤差に対応する位置制御ゲインωo
を設定し、許容速度算出部23ではサーボの遅れ誤差の評
価も行うようにしたため、円弧誤差（誤差要因１）に加
えて、サーボの遅れ誤差（誤差要因２）にも対応するこ
とができる。
【００４２】また、誤差要因設定部であるデータ設定部
21には遠心力による機械の撓みによる誤差に対応する移
動物質量Ｍと機械剛性Ｋを設定し、許容速度算出部23で
は遠心力による誤差の評価も行うようにしたため、円弧
誤差（誤差要因１）、サーボ遅れ誤差（誤差要因２）に
加えて、遠心力による機械撓み誤差（誤差要因３）にも
対応することができる。
21には遠心力による機械の撓みによる誤差に対応する移
動物質量Ｍと機械剛性Ｋを設定し、許容速度算出部23で
は遠心力による誤差の評価も行うようにしたため、円弧
誤差（誤差要因１）、サーボ遅れ誤差（誤差要因２）に
加えて、遠心力による機械撓み誤差（誤差要因３）にも
対応することができる。
【００４３】本実施形態において、加工プログラム11に
設定された移動軌跡は所定のパラメータｔで表される曲
線P(t)であり、この曲線P(t)はＮＵＲＢＳ曲線形式であ
るとしたため、ＮＵＲＢＳ曲線の特徴（自由曲線の記述
性が高い反面データ量が多い）に対応して、直接補間に
よる効果が高く、本発明の適用による各種誤差防止の効
果も顕著とすることができる。
設定された移動軌跡は所定のパラメータｔで表される曲
線P(t)であり、この曲線P(t)はＮＵＲＢＳ曲線形式であ
るとしたため、ＮＵＲＢＳ曲線の特徴（自由曲線の記述
性が高い反面データ量が多い）に対応して、直接補間に
よる効果が高く、本発明の適用による各種誤差防止の効
果も顕著とすることができる。
【００４４】本実施形態において、許容誤差や各種誤差
要因のデータ等は、データ設定部21からシステムパラメ
ータとして設定されるようにしたため、システム共通の
設定として基本的な許容誤差を指定することができ、加
工プログラム毎に指定等する必要がなく繁雑さを解消で
きるとともに、最低限の精度確保などが確実に行える。
要因のデータ等は、データ設定部21からシステムパラメ
ータとして設定されるようにしたため、システム共通の
設定として基本的な許容誤差を指定することができ、加
工プログラム毎に指定等する必要がなく繁雑さを解消で
きるとともに、最低限の精度確保などが確実に行える。
【００４５】なお、本発明は前述した実施形態に限定さ
れるものではなく、以下に示すような変形等も本発明に
含まれるものである。すなわち、前記実施形態では、許
容誤差や各種誤差要因のデータ等は、データ設定部21か
らシステムパラメータとして設定されるようにしたが、
これらの許容誤差や各種誤差要因のデータ等は、加工プ
ログラム11によりその都度設定されるようにしてもよ
い。このようにすれば、加工プログラム毎、つまり加工
するワーク等に応じて許容誤差を設定することができ、
ワーク等に応じた誤差補償の最適化が行える。
れるものではなく、以下に示すような変形等も本発明に
含まれるものである。すなわち、前記実施形態では、許
容誤差や各種誤差要因のデータ等は、データ設定部21か
らシステムパラメータとして設定されるようにしたが、
これらの許容誤差や各種誤差要因のデータ等は、加工プ
ログラム11によりその都度設定されるようにしてもよ
い。このようにすれば、加工プログラム毎、つまり加工
するワーク等に応じて許容誤差を設定することができ、
ワーク等に応じた誤差補償の最適化が行える。
【００４６】また、前記実施形態では、データ設定部21
および許容速度算出部23を３つの誤差要因１〜３に対応
させたが、これらの誤差要因１〜３に全て対応すること
は本発明に必須ではない。例えば、移動部分が十分に軽
量で遠心力による誤差の可能性が排除できる場合、円弧
誤差（誤差要因１）、サーボ遅れ誤差（誤差要因２）の
二つに対応するようにしてもよい。さらに、他の誤差要
因が想定される場合、新たな誤差要因を含めて処理する
ようにすればよいことは言うまでもない。
および許容速度算出部23を３つの誤差要因１〜３に対応
させたが、これらの誤差要因１〜３に全て対応すること
は本発明に必須ではない。例えば、移動部分が十分に軽
量で遠心力による誤差の可能性が排除できる場合、円弧
誤差（誤差要因１）、サーボ遅れ誤差（誤差要因２）の
二つに対応するようにしてもよい。さらに、他の誤差要
因が想定される場合、新たな誤差要因を含めて処理する
ようにすればよいことは言うまでもない。
【００４７】なお、前記実施形態では、許容速度Fmaxを
mm/minという単位の「速度」として計算し、曲線補間部
16の処理を誤差限界以下に制限しているが、サンプリン
グ周期Ｔ毎の移動量という値に換算し（許容速度×サン
プリング周期Ｔ）、加工プログラム11に基づく指令値も
同様の値に変換して比較を行って制限してもよい。
mm/minという単位の「速度」として計算し、曲線補間部
16の処理を誤差限界以下に制限しているが、サンプリン
グ周期Ｔ毎の移動量という値に換算し（許容速度×サン
プリング周期Ｔ）、加工プログラム11に基づく指令値も
同様の値に変換して比較を行って制限してもよい。
【００４８】
【発明の効果】以上に述べたとおり、本発明によれば、
曲線補間部により基本的な「自由曲線の直接補間」が行
えるとともに、予め設定した許容誤差と誤差要因に基づ
いて、曲率半径に応じた最大送り許容速度を算出し、曲
線補間部に指令する指令速度を誤差が生じない所定の許
容速度以下に規制することにより、直接補間にあたって
前述した各種誤差が発生することが防止できる。
曲線補間部により基本的な「自由曲線の直接補間」が行
えるとともに、予め設定した許容誤差と誤差要因に基づ
いて、曲率半径に応じた最大送り許容速度を算出し、曲
線補間部に指令する指令速度を誤差が生じない所定の許
容速度以下に規制することにより、直接補間にあたって
前述した各種誤差が発生することが防止できる。
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図２】本発明の一実施形態の演算の概念を示す模式
図。
図。
10 数値制御装置 11 加工プログラム 12,13,14 制御対象である各軸サーボ系 15 解析処理部 16 曲線補間部 21 許容誤差設定部と誤差要因設定部とを兼ねるデータ
設定部 22 曲率半径算出部 23 許容速度算出部 24 指令速度制限部 Emax 許容誤差 Fmax 最大送り許容速度 ωo 位置制御ゲイン Ｍ 移動物質量 Ｋ 機械剛性 Ｒ、R(t) 曲率半径 ｔ パラメータ P(t) 指令曲線
設定部 22 曲率半径算出部 23 許容速度算出部 24 指令速度制限部 Emax 許容誤差 Fmax 最大送り許容速度 ωo 位置制御ゲイン Ｍ 移動物質量 Ｋ 機械剛性 Ｒ、R(t) 曲率半径 ｔ パラメータ P(t) 指令曲線
Claims (6)
- 【請求項１】 所定のパラメータｔで表される曲線P(t)
で移動軌跡を定義するプログラムを解読し、所定の制御
対象に前記移動軌跡に応じた動作指令を出力する数値制
御装置であって、 前記動作指令の出力の際に前記移動軌跡の曲線P(t)の補
間を行う曲線補間部と、 予め動作結果における許容誤差を設定する許容誤差設定
部と、 予め参照する誤差要因を設定する誤差要因設定部と、 前記曲線P(t)の曲率半径を算出する曲率半径算出部と、 前記曲率半径と誤差要因とを評価して許容誤差以内に入
る最大送り許容速度を算出する許容速度算出部と、 この最大送り許容速度が前記動作指令の指令速度より低
い場合には曲線補間部の指令速度を前記最大送り許容速
度に抑える指令速度制限部と、を備えたことを特徴とす
る数値制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載した数値制御装置におい
て、前記誤差要因設定部にはサーボの遅れによる誤差が
設定可能であり、前記許容速度算出部はサーボの遅れに
よる誤差の評価が可能であることを特徴とする数値制御
装置。 - 【請求項３】 請求項１または請求項２に記載した数値
制御装置において、前記誤差要因設定部には遠心力によ
る機械の撓みによる誤差が設定可能であり、前記許容速
度算出部は遠心力による機械の撓みによる誤差の評価が
可能であることを特徴とする数値制御装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項３までの何れかに記
載した数値制御装置において、前記所定のパラメータｔ
で表される曲線P(t)はＮＵＲＢＳ曲線形式であることを
特徴とする数値制御装置。 - 【請求項５】 請求項１から請求項４までの何れかに記
載した数値制御装置において、前記許容誤差は加工プロ
グラムにより設定されることを特徴とする数値制御装
置。 - 【請求項６】 請求項１から請求項４までの何れかに記
載した数値制御装置において、前記許容誤差はシステム
パラメータとして設定されることを特徴とする数値制御
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9059232A JPH10254526A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 数値制御装置 |
| KR1019980008021A KR100284668B1 (ko) | 1997-03-13 | 1998-03-11 | 수치제어장치 |
| US09/038,839 US5994863A (en) | 1997-03-13 | 1998-03-12 | Numerical control unit |
| DE19811049A DE19811049A1 (de) | 1997-03-13 | 1998-03-13 | Numerische Steuereinheit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9059232A JPH10254526A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10254526A true JPH10254526A (ja) | 1998-09-25 |
Family
ID=13107444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9059232A Pending JPH10254526A (ja) | 1997-03-13 | 1997-03-13 | 数値制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5994863A (ja) |
| JP (1) | JPH10254526A (ja) |
| KR (1) | KR100284668B1 (ja) |
| DE (1) | DE19811049A1 (ja) |
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| WO2016027355A1 (ja) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP2019148931A (ja) * | 2018-02-26 | 2019-09-05 | 国立大学法人東京農工大学 | 数値制御用プログラム作成装置、数値制御工作システムおよび数値制御工作プログラム |
| CN110908338A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-03-24 | 北航（天津武清）智能制造研究院有限公司 | 一种涡轮叶片的叶型样条曲线反向曲率修正方法及系统 |
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| US6934601B2 (en) * | 1999-09-20 | 2005-08-23 | Hitachi, Ltd. | Numerically controlled curved surface machining unit |
| US6675061B2 (en) | 2001-02-26 | 2004-01-06 | Hitachi, Ltd. | Numerically controlled curved surface machining unit |
| DE60123379T2 (de) * | 2001-02-26 | 2007-01-11 | Hitachi, Ltd. | Numerisch gesteuerte Bearbeitungseinheit für gekrümmte Flächen |
| KR20020085716A (ko) * | 2001-05-10 | 2002-11-16 | 사단법인 고등기술연구원 연구조합 | 수치 제어 장치용 수치 제어 코드 변경 방법 |
| KR100394686B1 (ko) * | 2001-11-07 | 2003-08-14 | 현대자동차주식회사 | 수치제어 공작기계의 4상한 윤곽오차 보정방법 |
| KR100959280B1 (ko) * | 2002-05-17 | 2010-05-26 | 오쿠마 가부시키가이샤 | Ｎｃ데이터의 공구궤적 표시방법 및 ｎｃ데이터 해석방법 |
| KR100440152B1 (ko) * | 2002-05-29 | 2004-07-12 | 현대자동차주식회사 | 수치 제어장치의 수평선과 원호의 교점 결정방법 |
| JP4955451B2 (ja) * | 2007-05-16 | 2012-06-20 | ヤマザキマザック株式会社 | 複合旋盤装置の制御方法、複合旋盤装置、刃先位置登録装置、及び刃先位置検出装置 |
| DE102009023307A1 (de) | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Manipulators |
| JP4813616B1 (ja) * | 2010-07-12 | 2011-11-09 | ファナック株式会社 | 円弧動作時の速度制御機能を有する工作機械の数値制御装置 |
| JP6063161B2 (ja) * | 2012-07-20 | 2017-01-18 | 株式会社ミツトヨ | 形状測定装置及び形状測定装置の制御方法 |
| KR101743795B1 (ko) | 2013-07-16 | 2017-06-05 | 엘에스산전 주식회사 | 위치제어 시스템에서 곡선보간 방법 |
| CN106094733B (zh) * | 2016-07-25 | 2019-06-14 | 上海柏楚电子科技股份有限公司 | 一种用于数控系统基于误差测定的伺服参数自整定方法 |
| JP7037457B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-03-16 | オークマ株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
Family Cites Families (6)
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| EP0384925B1 (de) * | 1989-02-28 | 1995-11-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerungsverfahren bei einer numerischen Werkzeugmaschine oder einem Roboter |
| JP2718260B2 (ja) * | 1990-11-08 | 1998-02-25 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| NL9002703A (nl) * | 1990-12-10 | 1992-07-01 | Philips Nv | Bewerkingsmachine en besturingsinrichting geschikt voor toepassing in een dergelijke bewerkingsmachine. |
| JP2933119B2 (ja) * | 1995-05-09 | 1999-08-09 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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-
1997
- 1997-03-13 JP JP9059232A patent/JPH10254526A/ja active Pending
-
1998
- 1998-03-11 KR KR1019980008021A patent/KR100284668B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-12 US US09/038,839 patent/US5994863A/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-13 DE DE19811049A patent/DE19811049A1/de not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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