JPH10257789A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】モータの駆動電流のフィードバックを行う必要
がなく、外乱による制御系の特性変動に対しても適切な
補償を行うモータ制御装置を提供する。 【解決手段】舵角指令信号δｃと舵角信号δおよび舵角
速度信号δ′とを入力して舵角誤差信号および舵角速度
誤差信号を順次求めた結果に基づいてモータを駆動制御
するモータ制御装置において、舵角速度信号δ′に基づ
いて舵角制御器１の出力信号におけるモータの特性変動
および外乱の影響を補償する舵角速度制御器５と、舵角
速度信号δ′に基づいてモータに流れる電流値を推定す
るオブザーバ６と、オブザーバ６で推定された電流値が
モータに応じて予め設定された許容値以上のときは推定
された電流値に応じた駆動電圧を出力し、そうでないと
きは減算器１１の出力信号に応じた駆動電圧を出力する
可変電圧リミッタ２とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば飛翔体の操
舵装置に対して適用されるモータ制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、飛翔体を小型化する要求が高まっ
てきている。一般に、飛翔体を構成する部品は全て限ら
れた実装スペースに配置されるが、その中でも操舵装置
は推進装置の後端部のノズルまわりなどの非常に狭い実
装スペースに配置されるため、小型化の要求が飛翔体の
他の部品に比べて特に厳しくなっている。

【０００３】ここで、従来の飛翔体の操舵装置は大別し
てモータとその制御装置とからなり、例えば図２に示さ
れるようなシステム構成となっていることが多い。飛翔
体の誘導制御を行う場合、まず図示されていない操舵翼
の角度を示す舵角指令信号δｃが入力され、この舵角指
令信号δｃと加算部３９から出力される操舵翼の舵角フ
ィードバック信号との舵角誤差信号が減算部３８から出
力される。なお、舵角フィードバック信号は適当な手段
で操舵翼の舵角および舵角速度を計測して得られる舵角
信号δおよび舵角速度信号δ′を舵角フィードバックゲ
インＫ４および舵角速度フィードバックゲインＫｐｆで
それぞれ増幅した後、加算器３９で加算することによっ
て得られる。

【０００４】減算部３８から出力された舵角誤差信号
は、舵角制御ゲインＫ１に応じて増幅されてから減算部
４０に入力される。減算部４０は、この信号と電流リミ
ッタ３３からのフィードバック電流信号を電流フィード
バックゲインＫ３で増幅して得られる信号との誤差信号
を出力する。この電流フィードバックループは、モータ
のモータコイル抵抗Ｒａ［Ω］の温度変化による制御系
の特性変動を補償するためのもので、フィードバック電
流信号は抵抗器やホール素子等を用いた電流センサによ
り計測されている。

【０００５】減算部４０の出力信号は、まず電圧制御ゲ
インＫ２により増幅され、必要に応じて電圧リミッタ３
１で電圧調節が行われた後、減算部４１に入力される。
電圧リミッタ３１は、モータコイル３２に過電流が流れ
ることを防止するため、モータコイル３２に印加する電
圧を制御している。減算部４１は、電圧リミッタ３１の
出力信号と舵角速度信号δ′を誘起電圧定数Ｋｅ［Ｖ／
（ｒａｄ／ｓ）］で増幅して得られる誘起電圧信号との
誤差信号を出力する。

【０００６】この減算部４０の出力信号がモータコイル
３２に印加されることによりモータが駆動される。な
お、モータコイル３２はモータコイル抵抗をＲａ
［Ω］、モータコイルインダクタンスをＬａ［ｍＨ］、
ラプラス演算子をｓしたとき、アドミタンス関数＝１／
（Ｒａ＋Ｌａｓ）で示される特性を有している。

【０００７】ここで、モータコイル３２に過電流が流れ
ることによる減磁等のモータ特性の劣化やモータの破損
等を防ぐために、モータコイル３２に流れる電流は電流
リミッタ３３で制御されている。この場合、モータの駆
動によって発生するトルクは電流リミッタ３３の出力信
号とトルク定数Ｋｔとで示すことができる。また、電流
リミッタ３３の出力信号すなわちモータの駆動電流信号
は、フィードバック電流信号として減算部４０に向けて
フィードバックされる。

【０００８】また、モータの駆動により発生したトルク
は所定のトルクリミッタ３４を介して操舵翼に伝えら
れ、このトルクリミッタ３４を介して伝えられたトルク
と空力負荷トルク３７などの外乱トルクとの誤差トルク
に応じて実際に操舵翼が回転する。

【０００９】このとき、操舵翼の舵角速度信号δ′は、
上述した誤差トルクと制御ブロック３５とで求めること
ができ、さらに舵角速度信号δ′と制御ブロック３６と
で操舵翼の舵角信号δを求めることができる。これら舵
角速度信号δ′および舵角信号δは、上述した制御系の
所定箇所にフィードバックされる。なお、モータ定数と
して負荷バネ定数をＫＬ、減速比をＲ、伝達効率をηと
すると、空力負荷トルク３７はＫＬ／Ｒ、制御ブロック
３５は１／（Ｊｓ），制御ブロック３６はη／（Ｒｓ）
の伝達関数で示される。

【００１０】また、舵角制御ゲインＫ１、電圧制御ゲイ
ンＫ２、電流フィードバックゲインＫ３、舵角速度フィ
ードバックゲインＫ４、舵角フィードバックゲインＫｐ
ｆはそれぞれ定数として予め設定され、電圧リミッタ３
１および電流リミッタ３３のリミット値も同様に定数と
して予め設定される。

【００１１】これら制御系の各定数は、例えば根軌跡法
やボード線図法などによる解析結果に基づいて、モータ
コイル抵抗Ｒａの温度変化などの制御系内部のパラメー
タ変動に対してロバスト（頑健）となるように設定され
る。一方、空力負荷トルクなどの外乱による影響を積極
的に低減するようにはなっていないことが多い。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の操舵装
置では、モータコイル抵抗の温度変化に伴う制御特性変
動の補償や、モータに過電流が流れることによる性能劣
化または破損などを防ぐために、抵抗器やホール素子な
どを用いた電流センサによって制御系に電流フィードバ
ックループを形成し、コイルの駆動電流を直接計測して
いた。

【００１３】この場合、飛翔体内部に電流センサの実装
スペースが必要となり、特に三相モータを用いるとき
は、各相に電流センサが必要となって飛翔体中で割かれ
る実装スペースはより大きくなる。

【００１４】ところが、上述したように操舵装置は小型
化の要求が飛翔体の他の部品に比べて特に厳しく、操舵
装置自体を非常に狭い実装スペースに配置しなければな
らないため、このように電流センサに多くの実装スペー
スが必要になると、操舵装置の小型化が妨げられるだけ
ではなく、飛翔体自体の小型化も妨げられてしまうとい
う問題があった。

【００１５】また、従来の操舵装置では制御系内部に応
じた特性変動は補償できるものの、空力負荷トルクなど
の外乱などの影響は考慮されていないため、例えば制御
系に非常に大きな外乱が加わったとき、外乱による特性
変動を補償しきれずにモータに過電流が流れる恐れがあ
った。

【００１６】本発明は、このような問題を解決するため
に、モータの駆動電流のフィードバックを行う必要がな
く、しかも外乱による制御系の特性変動に対しても適切
な補償を行うモータ制御装置を提供することを目的とす
る。

【００１７】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は目標角度信号と角度フィードバック信号お
よび速度フィードバック信号とを入力して角度誤差信号
および速度誤差信号を順次求めた結果に基づいてモータ
を駆動制御するモータ制御装置において、速度フィード
バック信号に基づいて速度誤差信号におけるモータの特
性変動および外乱の影響を補償する補償手段と、速度フ
ィードバック信号に基づいてモータに流れる電流値を推
定する推定手段と、この推定手段によって推定された電
流値がモータに応じて予め設定された許容値以上のとき
は推定された電流値に応じた駆動電圧により前記モータ
を駆動し、そうでないときは補償手段から出力される前
記速度誤差信号に応じた駆動電圧により前記モータを駆
動する駆動手段とを備えている。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る飛翔体の操舵装置の構成を示すブロック図である。こ
の操舵装置は飛翔体に搭載され、図示されていない操舵
翼の舵角および舵角速度の制御を行うためのものであ
り、大別して制御系としてのサーボアンプおよび駆動系
としての操舵部により構成されている。

【００１９】サーボアンプは、舵角制御器１、可変電圧
リミッタ２、舵角速度制御器５、電流推定オブザーバ６
および減算部１０，１１，１２からなる。また、制御系
定数としてモータコイル抵抗Ｒａｍ、オブザーバゲイン
ｇ１，ｇ２、舵角速度制御器ゲインＫ、近似微分時定数
τ、舵角速度制御器係数μ１，μ２，τ１，τ２、舵角
制御器比例定数Ｋａおよび舵角制御器積分定数Ｋｂが設
定されている。なお、このサーボアンプによる操舵部の
制御は、実際にはＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセ
ッサ）のＲＯＭ内などのソフトウェアを実行することに
より行われる。

【００２０】一方、操舵部としてはモータのモータコイ
ル３およびトルクリミッタ４のみが示されており、これ
以外のモータ各部やモータで発生したトルクを伝達する
ギアなどの伝達機構は省略されている。なお、以下では
モータの特性を示すモータ定数として、モータコイル抵
抗Ｒａ［Ω］、モータコイルインダクタンスＬａ［ｍ
Ｈ］、トルク定数Ｋｔ［ｋｇｆｍ／Ａ］、誘導電圧定数
Ｋｅ［Ｖ／（ｒａｄ／ｓ）］、モータイナーシャＪ［ｋ
ｇｆｍｓｓ］、負荷バネ定数［ｋｇｆｍ／ｒａｄ］、減
速比Ｒおよび伝達効率ηを用いる。また、モータコイル
３はアドミタンス関数＝１／（Ｒａ＋Ｌａｓ）の制御特
性を持っているものとする。

【００２１】ところで、図中には伝達関数＝１／（Ｊ
ｓ）の制御ブロック７、伝達関数＝η／（Ｒｓ）の制御
ブロック８が示されている。これら制御ブロック７，８
は、モータによって発生したトルクが実際に操舵翼に伝
わるまでの状態を解析するための仮想制御ブロックであ
る。また、図中にはモータに印加される外乱を伝達関数
＝ＫＬ／Ｒの空力負荷トルク９の負帰還として示してい
る。

【００２２】次に、この操舵装置の主な構成要素につい
て説明する。舵角制御器１は、外部から入力される舵角
指令信号δに対して実際の操舵翼の舵角を所定の周波数
応答特性に応じて追従させる機能を有し、この機能を付
加するために、ＰＩ（比例＋積分）型の制御器が用いら
れている。また、閉ループ系の応答周波数が２２Ｈｚ以
上で、かつ減衰率が約０．７以上となるように、舵角制
御器１の伝達関数はＫａ（ｓ＋Ｋｂ）／ｓ（ｓ：ラプラ
ス演算子、以下同じ）と設定されている。

【００２３】可変電圧リミッタ２は、モータコイル３に
過電流が流れないようにモータコイル３に印可される電
圧を制御するためのものである。このとき、可変電圧リ
ミッタ２は後述する電流推定オブザーバ６で推定された
推定電流がモータに許容される最大電流以下の場合は予
め設定された固定電圧リミッタとして働き、推定電流が
モータに許容される最大電流に達すると、リミット値を
下げてモータに過電流が印加されるのを防ぐ。このリミ
ット値の切り替えは、電流推定オブザーバ９の動作と連
動して自動的に行われる。

【００２４】なお、予め設定された固定リミット値をＶ
ｍａｘ、電流推定オブザーバ６による電流推定値を
ｉ′、モータに許容される最大電流値をｉｍａｘとする
と、可変電圧リミッタ２のリミット値Ｖｌｉｍは次式の
ように示される。

【００２５】 Ｖｌｉｍ＝Ｖｍａｘ （ｉ′≦ｉｍａｘ） Ｖｌｉｍ＝Ｒａｍ×ｉ′ （ｉ′＞ｉｍａｘ） 舵角速度制御器５は、モータコイル抵抗Ｒａの温度変化
などの制御系内部のパラメータ変動および空力負荷トル
ク９などの外乱に対して制御系全体をロバストにするた
めのものである。具体的には、舵角速度制御器５には、
モータコイル３の駆動電流の変化が最も直接的に現れる
舵角速度信号δ′がフィードバック信号として入力さ
れ、この舵角速度信号δ′に基づいた信号を減算部１１
に出力する。

【００２６】ここで、舵角速度制御器５はロバスト制御
系の有力な設計方式の一つとして知られているＨ∞制御
理論（Ａ．Ｓｔｏｏｒｖｏｇｅｌ；Ｔｈｅ Ｈ∞ Ｃｏ
ｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｂｌｅｍ−Ａ Ｓｔａｔｅ Ｓｐａ
ｃｅ Ａｐｐｒｏａｃｈ，Ｐｒｅｎｔｉｃｅ−Ｈａｌ
ｌ，１９９２）を適用して設計されており、伝達関数は
次式のように示されるものとする。

【００２７】Ｋ｛（ｓ＋μ１）（ｓ＋μ２）｝／｛（ｓ
＋τ１）（ｓ＋τ２）｝ 電流推定オブザーバ６は、舵角速度信号δ′に基づい
て、モータコイル３の駆動電流を推定し、その推定結果
に応じて可変電圧リミッタ２を制御してモータコイル３
に過大電流が流れないようにするためのものである。こ
の電流推定オブザーバ６は、基本的には実際のモータの
数学モデルに基づいて、制御系の各要素と対応づけて定
義されており、モータコイルモデル２１、空力負荷推定
器２２、トルクリミッタモデル２３、モータイナーシャ
モデル２４、オブザーバゲインｇ１，ｇ２、トルク定数
Ｋｔ、誘起電圧定数Ｋｅ、モータコイル抵抗モデルＲｍ
が設定されている。なお、モータコイル抵抗モデルＲａ
に関しては、常温での抵抗値をＲｍ（Ω）としたとき、
低温で０．８Ｒｍ（Ω）、高温で１．６Ｒｍ（Ω）程度
に変動することを想定している。

【００２８】また、オブザーバゲインｇ１，ｇ２は、一
般的な線形オブザーバ理論（Ｂａｓｉｌｅ ａｎｄ Ｍ
ａｒｒｏ；Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ ａｎｄ Ｃｏｎｄｉ
ｔｉｏｎｅｄ Ｉｎｖａｒｉａｎｔ Ｓｕｂｓｐａｃｅ
ｉｎ Ｌｉｎｅａｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｈｅｏｒｙ，
Ｐｒｅｎｔｉｃｅ−Ｈａｌｌ，１９９０）に基づいて、
電流推定オブザーバ６のダイナミクスが制御系全体の特
性に影響を与えないように、舵角速度制御系のダイナミ
クスの約５倍となるように設定される。例えば、舵角速
度制御系のダイナミクスを約８０Ｈｚとすると、電流推
定オブザーバ６のダイナミクスが約４００Ｈｚ（８０Ｈ
ｚ×５）となるようにオブザーバゲインｇ１，ｇ２を設
定する。

【００２９】さらに、モータに空力負荷等の外乱トルク
がかかっている場合、上述した線形オブザーバ理論のみ
では正しい推定がなされないことから、ここではモータ
に印可されている空力負荷トルク９を推定するための空
力負荷推定器２２が設けられる。

【００３０】この空力負荷推定器２２は、入力される舵
角速度信号δ′で示される舵角速度値と自身で推定した
舵角速度推定値との誤差、すなわち舵角速度推定誤差が
空力負荷に起因するものとして、舵角速度推定誤差の微
分値にモータのイナーシャＪを乗ずることにより空力負
荷トルク９を推定するものである。

【００３１】ここで、舵角速度推定誤差の微分値算出に
あたっては、制御系の因果率（ｃａｕｓａｌｉｔｙ）を
満足させるため、純粋微分器ではなく近似微分器が用い
られており、その結果として空力負荷推定部２２の伝達
関数はＪｓ／（１＋τｓ）となる。なお、近似微分時定
数τはディジタル演算の周期すなわちサンプリング周期
と同じ値に設定される。これは、サンプリング周波数以
上の周波数成分は無意味となるためである。

【００３２】以下、この操舵装置の動作について説明す
る。操舵翼の角度を示す舵角指令信号δｃが入力される
と、この舵角指令信号δｃとその時点の操舵翼の舵角を
適当な手段によって測定して得られる舵角信号δとの舵
角誤差信号が減算部１０から出力される。

【００３３】減算部１０から出力された舵角誤差信号は
舵角制御器１で処理され、減算部１１に入力される。減
算部１１は舵角制御器１の出力信号と舵角速度制御器５
の出力信号との誤差信号を可変電圧リミッタ２に出力す
る。

【００３４】可変電圧リミッタ２は、電流推定オブザー
バ６の推定結果に基づいて、モータが正常に動作してい
るときは予め設定されているリミット値に従って、モー
タコイル３に過電流が流れていると推定されるときは電
流推定オブザーバ６から出力されるリミット値に従っ
て、減算部１１の出力信号について電圧調節を行い、そ
の結果得られた信号を減算部１２および電流推定オブザ
ーバ６に出力する。

【００３５】減算部１２は、可変電圧リミッタ２の出力
信号と舵角速度信号δ′に誘起電圧定数Ｋｅを乗じて得
られる誘起電圧信号との誤差信号を出力する。そして、
この減算部１２の出力信号によりモータが駆動され、ト
ルク定数Ｋｔに応じたトルクが発生する。このモータの
駆動によるトルクは所定のトルクリミッタ４を介して操
舵翼に伝えられており、このトルクリミッタ４を介して
伝えられたトルクと空力負荷トルク９との誤差トルクに
応じて実際に操舵翼が回転する。

【００３６】このとき、誤差トルクに制御ブロック７の
伝達関数１／（Ｊｓ）を乗じたものとして示される舵角
速度信号δ′が適当な手段により求められ、減算部１
２、舵角速度制御器５および電流推定オブザーバ６にそ
れぞれフィードバックされる。

【００３７】また、舵角速度信号δ′に制御ブロック８
の伝達関数η／（Ｒｓ）を乗じたものとして示される舵
角信号δも同様に適当な手段で求められ、減算部１０に
フィードバックされる。

【００３８】一方、電流推定オブザーバ６においては、
入力される舵角速度信号δ′とその時点の舵角速度推定
値に基づいて舵角速度推定誤差が求められ、この舵角速
度制御誤差に基づいて空力負荷推定器２２でモータに加
えられている空力負荷トルク９が推定される。

【００３９】また、舵角速度推定誤差をオブザーバゲイ
ンｇ２で増幅して得られる信号と、可変電圧リミッタ２
の出力信号と、その時点の舵角速度推定値を誘起電圧定
数Ｋｅで増幅して得られる信号とがそれぞれ加算され、
この加算結果とモータコイルモデル２１のアドミタンス
関数＝１／（Ｒａｍ＋Ｌａｓ）とに基づいて、モータコ
イル３を流れる電流推定値が求められる。そして、この
電流推定値に応じて、モータコイル３に過電流が流れて
いるか否かを示すデータと共に、電流推定値にモータコ
イルモデル抵抗Ｒａｍを乗じた過電流時の最適なリミッ
ト値を示す信号が可変電圧リミッタ２に出力される。

【００４０】さらに、このようにして得られた電流推定
値と舵角速度推定誤差をオブザーバゲインｇ１で乗じた
値とが加算され、この加算結果をトルク定数Ｋｔで乗じ
ることによりモータ自体で発生するトルクが推定され、
このトルクがトルクリミッタモデル２３を介して実際に
操舵翼に伝わるときのトルクが推定される。そして、こ
のトルクと空力負荷推定器２２で推定された空力負荷ト
ルクとの誤差トルクおよびモータイナーシャモデル２４
に基づいて、舵角速度推定値が求められる。

【００４１】このように、本実施形態の操舵装置では、
モータの駆動電流の変化の影響が最も直接的に現れる舵
角速度信号をフィードバック信号として用いて、制御系
全体がロバストとなるような制御を行っている。

【００４２】この結果、従来のようにモータの駆動電流
を直接フィードバックさせる場合とは異なり、電流計測
のための電流センサを設ける必要がなくなる。例えば、
従来の飛翔体では操舵装置一つに対して通常４個から８
個の電流センサが設けられていたので、これらのモータ
が全て必要でなくなることから、操舵装置を大幅に小型
化できると共に、飛翔体そのものを小型化することも可
能となる。

【００４３】舵角速度信号は、制御系内部の変動の影響
だけではなく、空力負荷トルクなどの外乱の影響も受け
ているので、従来のようにモータコイル抵抗の温度変化
などの制御系内部のパラメータ変動を補償するだけでは
なく、空力負荷トルクなどの外乱の影響も適切に補償す
ることができる。

【００４４】また、モータの駆動電流を直接計測しない
代わりに、電流推定オブザーバを用いてモータの駆動電
流の推定を行い、この推定電流に応じて可変電圧リミッ
タのリミット値を制御しているので、仮にモータに過電
流が流れた場合でも即座に適切な対応をとることが可能
となる。

【００４５】また、実際の舵角速度と舵角速度推定値の
誤差に基づいて空力負荷トルクを推定し、この推定結果
を用いて駆動電流の推定を行っているので、モータに空
力負荷トルクが印可されている場合でも適切な推定電流
を求めることができる。

【００４６】モータの駆動電圧が制限されるのは、モー
タに過電流が流れていると推定されたときのみであり、
推定電流の値がモータの許容電流以下であってモータが
正常に動作しているときは、電流推定オブザーバおよび
可変電圧リミッタはモータの制御系に対して何の影響も
与えないので、モータを本来の機能通りに駆動させるこ
とができる。一方、モータの駆動電圧を制限する場合
も、推定電流に応じて可変電圧リミッタのリミット値が
自動的に算出されるため、モータの状態に応じた適切な
制御が可能となる。

【００４７】舵角制御器、舵角速度制御器、電流推定オ
ブザーバおよび可変電圧リミッタからなる制御系は、実
際にはＤＳＰ上のソフトウェアとして実現されるので、
従来の操舵装置から電流センサをはずして適当なＤＳＰ
を追加するだけで、それ以外のハードウェア構成を一切
変更することなく、大幅に操舵装置の性能を向上させる
ことができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、モータ
の駆動電流の変化が最も直接的に現れるモータの回転速
度に着目し、この回転速度を示す速度フィードバック信
号に基づいて速度誤差信号の変動を補償しているため、
従来のように電流センサを用いた電流フィードバックル
ープを設ける必要がなくなり、装置全体を小型化するこ
とができる。

【００４９】また、速度フィードバック信号にはモータ
のコイル抵抗値のように制御系内部のパラメータ変動の
影響だけではなく、例えば操舵装置での空力負荷トルク
のように外乱による影響も反映されるので、従来よりも
よりロバスト性の高いモータ制御を行うことができる。

【００５０】さらに、モータの駆動電流を直接計測しな
いかわりに、速度フィードバック信号に基づいて駆動電
流の推定を行い、この推定値に基づいてモータの駆動電
圧を制御しているので、仮にモータに過電流が流れた場
合でも即座に適切な対応をとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる操舵装置の構成を
示すブロック図

【図２】従来の操舵装置の構成を示すブロック図

【符号の説明】

１…舵角制御器 ２…可変電圧リミッタ ３…モータコイル ４…トルクリミッタ ５…舵角速度制御器 ６…電流推定オブザーバ ７，８…制御ブロック ９…空力負荷トルク １０，１１，１２…減算部 ２１…モータコイルモデル ２２…空力負荷推定器 ２３…トルクリミッタモデル ２４…モータイナーシャモデル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】目標角度信号と角度フィードバック信号お
   よび速度フィードバック信号とを入力して角度誤差信号
   および速度誤差信号を順次求めた結果に基づいてモータ
   を駆動制御するモータ制御装置において、 前記速度フィードバック信号に基づいて前記速度誤差信
   号における前記モータの特性変動および外乱の影響を補
   償する補償手段と、 前記速度フィードバック信号に基づいて前記モータに流
   れる電流値を推定する推定手段と、 この推定手段によって推定された電流値が前記モータに
   応じて予め設定された許容値以上のときは推定された電
   流値に応じた駆動電圧により前記モータを駆動し、そう
   でないときは前記補償手段から出力される前記速度誤差
   信号に応じた駆動電圧により前記モータを駆動する駆動
   手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。