JPH10260141A - 欠陥検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】道路等の路面や壁面等の欠陥を早期に発見して
補修手配する目的で実施されている道路等の巡回検査に
おいては、作業員に高度の緊張持続が要求されるので心
身の疲労が大きく、見落とし等の発生も否定できない。 【解決手段】路面等の映像をＴＶカメラ等で撮影する一
方、画像認識装置で欠陥箇所を認識し、当該欠陥箇所の
撮影位置情報と共に、欠陥箇所付近の映像を収録するよ
うに構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路の路面や壁面
の欠陥検査装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は、従来のＶＴＲ記録映像による道
路の路面検査を目的とした、路面映像記録装置の構成を
示したものである。壁面検査の場合は、ＴＶカメラが壁
面を撮影するため、取付け方向が異なるが、それ以外は
路面検査と同一なので、以下路面検査の例について述べ
る。図示の便宜上、ＴＶカメラ２以外は巡回点検車１９
の外に記載してあるが、これらの機器は実際には車内に
搭載される。同図において、６は路面上の欠陥、３はビ
デオモニタ、４はＶＴＲである。

【０００３】道路の路面に生じた小さな陥没等の欠陥
は、首都高速道路のような交通量の多い道路では、「直
径５cmの陥没が１週間で３０cmに拡大する」と言われる
ほど進行が早いので、早期に発見して補修の手配をする
必要がある。このため、定期的に点検員が巡回点検車で
巡回するが、長い時間目を凝らして見続ける単純作業に
携わる作業員は心身の疲労が大きく、見落としの懸念も
否定できない。

【０００４】この対策として、図９に示す巡回点検車１
９の屋根に取り付けられた可視光線ＴＶカメラ２によっ
て道路の路面２ａを全行程に亘って撮影し、ビデオモニ
タ３に表示すると共にＶＴＲ４に記録しておいて、帰投
後これを再生しながらビデオモニタの画面上で欠陥箇所
６を探す試みもある。しかし、この場合、ビデオテープ
を再生し、全行程を点検するには長時間緊張を強いら
れ、しかも巡回点検車１の速度を３０Ｋｍ／Ｈと仮定し
ても、５ｃｍ程度の大きさではビデオモニタの画面上で
は豆粒位の欠陥箇所６の映像が約０．５秒間程度出現す
るにすにすぎない。首都高速道路等で一般車両の走行に
影響しない６０Ｋｍ／Ｈでの撮影では出現時間が半減す
るので、見落としの恐れがある点でも大同小異であっ
た。また、補修作業者への手配用に、前述の目視、手作
業により欠陥箇所の画像が映っている部分を抽出し、ダ
ビングし、編集する必要があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のように、単に路
面を撮像し、ＶＴＲに記録し、これを再生し観察する方
式では観察者に長時間緊張持続が強要され、また、欠陥
の見落としも発生しやすい欠点があった。本発明はこの
ような従来の方式では解決できなかった長時間緊張持続
強要と見落としの欠点を除去し、信頼性の高い路面検査
手段を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するため、路面等の欠陥箇所の自動認識機能により、欠
陥箇所を検出し、検出された欠陥箇所付近の映像を記録
できる路面等の検査装置を提供するものである。

【０００７】すなわち、本発明は路面等の状況を撮像す
る手段と、路面等の検査対象物を直線的に照らし出す帯
状の光源と、この光源により照らし出された映像を検出
する手段と、この映像から、対象物の欠陥、異常等を検
出する欠陥検出手段とを有し、この欠陥検出手段からの
信号と前記路面状況を撮像する手段からの映像と、対応
つけ記録するようにたものである。

【０００８】例えば、欠陥箇所を検出したときにのみ記
録装置を動作させれば、後にこれを検索するときに効率
的に検索作業を行うことができる。

【０００９】また、前記路面等検査対象物の状況の映像
と共に、前記欠陥検出手段からの信号を例えばビデオテ
ープなどに記録した場合には、再生時に、例えば高速サ
ーチしていても欠陥検出手段からの信号を検出したとき
に通常再生に戻す等の操作を自動的に行うことができる
ため、欠陥検出に大きな効果を有する。

【００１０】さらに、本発明では必要に応じ、緯度、経
度等による位置情報を得る手段を設ける。位置情報を同
時に記録することにより、欠陥位置の正確な情報を得る
ことができる。

【００１１】また、本発明は必要に応じて、道路面の欠
陥は少なくとも直径４Ｃｍ以上の欠陥を検出するように
することを特徴とする。すなわち、このように規定する
ことにより、大きな欠陥になる可能性のある道路面の欠
陥のみを効率よく検査することができる。

【００１２】

【実施の形態】

第１の実施例 図１、図２は、本発明の基本的な第１の実施例を示す。
図９と同一のものには同一の参照符号を付してある。

【００１３】図示の便宜上、巡回点検車１の屋根に搭載
される可視光線ＴＶカメラ・赤外線ＴＶカメラ・赤外線
投光器・アンテナ等の外観に関しては図１で表現し、そ
れ以外の巡回点検車１の車内に搭載され装置については
図２のブロック図に示す。

【００１４】図１において、巡回点検車１の屋根の上に
は可視光テレビカメラ２と赤外線テレビカメラ７のほか
に、両カメラよりも高い位置から道路上を扇状に照射す
る５の赤外線投光器が取り付けられている。９０はＧＰ
Ｓ（Global Positioning System）システム用の受信
アンテナを示す。

【００１５】図２において、３は可視光線ＴＶカメラ２
からの映像を表示するビデオモニタ、８は可視光線ＴＶ
カメラ２からの映像信号に所定の遅延を与えることを目
的とするシフトレジスタ、あるいはＦＩＦＯメモリ等の
一時記憶装置、９は位置情報受信機で一例として周知の
ＧＰＳシステム等を用いたＧＰＳ装置、１５はＤＡコン
バータで位置情報受信機からの位置情報を示すデジタル
データ９ｘ、９ｙを通常のＶＴＲの音声信号として記録
できるよう、アナログ信号９１ｘ、９１ｙに変換する。
３１は赤外線テレビカメラ７からの映像を表示する赤外
線像ビデオモニタ、１０は赤外線テレビカメラ７からの
映像から路面２ａの欠陥を検出する画像認識装置、１０
１はＶＴＲを手動操作する場合の周知の操作器（いわゆ
るリモコン）を示す。１０ａは収録開始信号、１０ｂは
収録休止信号を示す。４はＶＴＲで、後に詳細に説明す
るが、一時記憶装置８で所定の時間遅延された可視光線
ＴＶカメラ２からの映像信号を画像認識装置１０からの
欠陥検出信号をトリガとして録画を開始する。

【００１６】図３はＶＴＲ４の収録開始のタイミングと
停止のタイミングを実時間との関係で示した図である。

【００１７】図４は図２の画像認識装置１０をより詳細
に示したものである。この画像認識装置１０はマイクロ
プロセッサ１１１を中心に構成される。なお、同図では
各機能をハードウエアブロックの形で表現しているが、
これら各ブロックはマイクロプロセッサ１１１のソフト
ウエア機能であってもよいことはもちろんである。同図
の参照符号１１０は画像認識・測定部、１１２はＶＴＲ
制御部で同制御部はデータ比較ブロック１１４、１秒遅
延ブロック１１５、計時ブロック１１３、スイッチブロ
ック１１６を有する。

【００１８】次にこの動作について説明する。

【００１９】巡回点検車１は所定の速度で検査対象とな
る路上を走行する。このとき、可視光線ＴＶカメラ２の
映像２ｂはビデオモニタ３に表示されると同時に一時的
記憶装置８に記憶され、さらに記録待機状態で停止して
いるＶＴＲ４に送出される。一時的記憶装置８は、Ｔ１
秒分を記憶できる容量があり、記憶した映像をＴ１秒遅
れで再生しながら順次新しい映像を上書きするように動
作するので、ＶＴＲ４には常にＴ１秒遅れの映像２cが
供給される。このＴ１秒は、例えば、ＶＴＲ４の起動時
間を除いて３秒である。なお、以下の説明ではＶＴＲ動
作遅延はないものとして説明する。すなわち、一般的に
ＶＴＲは記録開始の指示操作から実際の記録開始までは
数秒以上の時間を必要とするが、ここでの説明では実施
例の趣旨をより明確にし、理解を容易にするためこの時
間をゼロとし説明する。

【００２０】赤外線投光器５から路面に対し帯状に照射
される赤外線像５ａは赤外線テレビカメラ７により撮像
される。この赤外線テレビカメラ７からの映像７bは赤
外線像ビデオモニタ３１に表示されると同時に画像認識
装置１０に送られる。

【００２１】図５にこ陥没欠陥６の一例Ａと、ビデオモ
ニタ３１上の画像Ｂを示す。路上に照射された赤外線の
帯５ａが路面の陥没欠陥６の窪みによって生じる湾曲や
陥没内の凹凸によって生じる途切れ等の乱れは５ｂのよ
うな形状になる。なお、同図において、赤外線の帯５ａ
は実際には図示よりも太くなる。例えば、横方向の視野
を約４ｍとすると、例えば４ｃｍの欠陥部は画面幅の１
／１００に過ぎないが、説明の都合上、図５では約１／
１０程度に拡大し表現した。５ａ’はモニタ上の赤外線
像、５ｂ’はモニタ上の赤外線像の乱れ、うねりを示
す。なお、モニタ画面に示したｃ−ｄは路面欠陥の状態
Ａと赤外線映像Ｂとの対応を説明するために記したもの
である。

【００２２】以下図２、図３、図４を参照し、説明す
る。

【００２３】画像認識装置１０の画像認識測定部１１０
は路面欠陥箇所６を自動認識し、欠陥サイズを自動測定
し、所定のサイズ以上（例えば直径４cm以上）であれ
ば、欠陥検出信号をＶＴＲ制御部１１２に送出し、この
信号はスイッチブロック１１６を経由して、ＶＴＲ４に
記録開始信号１０ａとし送出される。この実施例ではこ
の画像認識装置１０は周知の光切断による欠陥認識方法
（例えば、特公昭５５−４８４５４、特開平１−２９５
１０４等）を用いている。この場合、赤外線テレビカメ
ラ７と赤外線投光器５の光軸の被写体（つまり路面）に
対する角度は離れているほうが、より明確に欠陥（すな
わち穴）と、正常路面との差が生ずる。なお、画像認識
装置１１０における光切断線の検出による欠陥自動認識
所要時間は無視できる程度に小さい。

【００２４】また、ＧＰＳ装置９から得られる撮影位置
のＧＰＳ経度情報、緯度情報デジタル信号９ｘ、９ｙ
は、遅延機能を内蔵したＤＡコンバータ１５でＴ１秒遅
延後、アナログ信号に変換され、Ｔ１秒遅れの撮影位置
の経度情報、緯度情報アナログ信号９１ｘ、９１ｙとし
て、ＶＴＲ４の左右の音声チャネルＬ、Ｒに供給され
る。このようにして、欠陥箇所の映像と撮影位置情報は
同一ビデオテープに記録される。なお、ＧＰＳにより得
る位置情報の精度制度は周知のごとく非常に高く、本発
明を実施する上での位置情報としは十分である。

【００２５】記録を開始したＶＴＲ４は、欠陥検出のＴ
２秒後（例えば、ＶＴＲ４の起動時間を除いて６秒後）
に画像認識装置１０から送出される記録休止信号１０ｂ
により、記録待機状態に復帰する。このＴ２秒は計時ブ
ロック１１３により計測するが、この間（すなわちＴ２
秒の間）に再び欠陥を検出すれば計時ブロック１１３は
リセットされ再度計測を開始する。その後の動作も同様
である。なお、操作器１０１は、ＶＴＲ４に記録開始信
号１０ａと記録休止信号１０ｂを手動で送出する機能を
有し、巡回点検車１の運転者または同乗者が臨時に記録
操作を行う場合に使用する。

【００２６】実時間Ｔに対するＶＴＲ４の動作タイミン
グは図３に示す通りであり、同図の実時間０秒が欠陥の
検出時点で、２ｃは一時記憶装置８により遅延した映像
信号、９１はＤ／Ａコンバータ１５により遅延した位置
情報信号９１ｘ、９１ｙを概念的に示したもので、図の
中に示す数値は事象が発生したときの実時間Ｔに対応し
た時刻を示す。このように、ＶＴＲ４には欠陥検出時刻
０を中心に検出前３秒、検出後３秒間のテレビカメラ２
からの路面の映像と位置情報が記録される。

【００２７】以上のように、ＶＴＲ４には画像認識装置
１０が路面欠陥箇所６を自動認識するＴ１秒前からＴ２
−Ｔ１秒後までの、欠陥箇所６を含む路面２ａのＴ１秒
遅れの映像２cとＤＡ変換された撮影位置情報９１ｘ、
９１ｙが記録される動作を繰り返す。一方、ＧＰＳ装置
９からの位置情報９ｘ、９ｙが所定時間（例えば１秒間
以上）更新されないときは、巡回点検車１が停止してい
ると判断して画像認識装置１０は記録休止信号１０ｂを
送出する。この記録休止信号１０ｂを受け、ＶＴＲ４は
休止する。図４を参照して、この記録休止信号がどのよ
うして発生するかを説明する。ＧＰＳ装置９からの位置
情報は１秒遅延ブロック１１５、データ比較ブロック１
１４に入力する。データ比較ブロック１１４では、１秒
前のデータと現在のデータを比較し、位置情報のデータ
に変化がなければ記録休止信号１０ｂをスイッチブロッ
ク１１６とＶＴＲ４に供給する。これを受け、ＶＴＲ４
は休止する。一方、停止した位置が欠陥箇所である場合
には画像認識測定部１１０からは欠陥検出信号出力され
ているので、データ比較ブロック１１４からの記録休止
信号１０ｂによりスイッチブロック１１６を制御（すな
わち、ＯＦＦ）し、欠陥検出信号を停止する。巡回点検
車１が動きだし、位置情報が変化すれば、データ比較ブ
ロック１１４からの記録休止信号１０ｂは出力されない
ため、記録可能な状態に復帰する。計時ブロック１１３
は記録中に新たな記録開始信号１０ａが到来した場合
は、先に述べたように新たな記録開始信号１０ａの到来
時点から記録休止指令時間Ｔ２を計時する。なお、この
実施例では時間Ｔ１を３秒、Ｔ２を６秒としたが、これ
らは、巡回点検車１の走行速度や検出すべき欠陥箇所６
の最小サイズによって、個々に異なるため、状況に応じ
た最適値を設定する。

【００２８】以上説明した第１の実施例は、ビデオテー
プには欠陥があったときのみ路面状況が記録されるの
で、テープをむだなく使用ができる。また、再生検索時
にも再生時間の節約を図ることができる。

【００２９】なお、高速で走行中の巡回点検車１から欠
陥箇所６を含む路面２ａを撮影する場合、ＴＶカメラ
２、７の撮像素子（図示せず）の蓄積時間における走行
距離が対象とする欠陥箇所６よりも大きいと、欠陥箇所
６を映像として捉えることができない。そこで、可視光
線ＴＶカメラ２、赤外線ＴＶカメラ７の撮像素子には検
出すべき欠陥箇所６の最小サイズ（例えば４ｃｍ）によ
り、巡回点検車１の走行速度に対応した撮像素子の蓄積
時間を設定する手段を設けてもよい。

【００３０】また、この実施例ではＧＰＳによる位置検
出装置を用いて同時に検出位置を記録する構成とした
が、例えば、可視光カメラの画角を広くするなどして、
路面以外の映像を取り込むようにすれば必ずしも位置情
報は必要なくなる。また、路面以外の周囲状況を撮影す
るＴＶカメラを別に設け、この映像を路面映像に合成し
てもよい。例えば、高速道路上には１００ｍ毎にキロポ
ストがあり、これをテレビカメラで記録すれば、撮影位
置の目安とすることができる。したがって、この場合
は、ＧＰＳ等位置情報受信機９、ＤＡコンバータ１５が
不要となり、ローコストの装置構成とすることができ
る。また、この実施例では位置情報は周知のＧＰＳ装置
より得るように述べたが、例えば、ＩＴＳ（Intelligen
t TransportSystem）が実用化されると高速道路上では
道路側の装置から位置情報を得ることができる。

【００３１】第２の実施例 図６は、本発明の他の第２の実施例を示し、図１、図２
と同一のものには同一の参照符号を付してあり、巡回点
検車の外観上の特徴は第１の実施例と共通する。したが
って、図１に関連する第１の実施例と共通する部分は説
明を省略する。

【００３２】図６において、路面状況の映像２ｂと撮影
位置情報９ｘ、９ｙがＶＴＲ４に供給される点や、赤外
線カメラ７の映像を利用して画像認識手段により欠陥個
所を自動認識する点は第１の実施例と同一でるが、１５
１は遅延要素をもたないＤ／Ａコンバータである。この
実施例においては画像認識装置は第１の実施例と同じ構
成である必要はなく、図１の画像認識装置１０内の画像
認識測定部１１０のみがあればよい。本実施例ではＶＴ
Ｒ４は操作器１０１から手動で送出される記録開始信号
１０ａによって記録を開始し、同じく手動による記録休
止信号１０ｂが送出されるまで記録を続ける。つまり、
巡回点検車１が点検対象となる道路を走行中は基本的に
はＶＴＲ４は停止させず連続的に路面映像を記録する。
この間に、画像認識装置１１０により欠陥個所が自動認
識されると、この欠陥個所検出信号１０cは周知のいわ
ゆる「頭出し信号」としてＶＴＲ４のＶＩＳＳ（VHS In
dexSearch System）回路（あるいはディジタルインデッ
クスアンドスキップサーチ機能）に送出され、ＶＩＳＳ
信号としてビデオテープに記録される。この場合、ＶＴ
Ｒ４は連続的に映像信号を記録しているので、この映像
信号２ｂや位置情報９ｘ、９ｙを遅延させる必要はな
く、ＶＩＳＳ信号と同時にビデオテープに記録される。

【００３３】周知のＶＴＲ４内のＶＩＳＳ回路（図示せ
ず）は「早送り」または「巻き戻し」モードでテープ上
のＶＩＳＳ信号を高速で自動検索して、ＶＩＳＳ信号を
検知すると自動的に「再生」モードに切り替わる機能を
果たす。したがって、ＶＩＳＳ信号はこの信号をビデオ
テープに記録しておくことにより、再生時にテープを早
送り、もしくは高速再生していても、ＶＴＲがこれを検
出するとその部分から再生を開始することができるた
め、検索作業を効率的に行うことができる。このとき、
特に「早送り」の場合、再生が開始される箇所はＶＴＲ
の機種、あるいは応答、によっては、欠陥位置を多少過
ぎることもあるが、僅かな「再生巻き戻し」で十分対処
することが可能である。

【００３４】この実施例の場合、遅延用の記憶装置８が
不要と成り、また、位置情報も遅らせる必要がないの
で、遅延要素をもたないＤ／Ａコンバータ１５１でよい
本実施例によれば、帰投後 記録済みテープを再生しな
がらビデオモニタの画面上で欠陥箇所６を確認する際
は、再生用ＶＴＲを前記のＶＩＳＳ機能で繰り返して動
作させることにより確認できる。更に「再生」モードで
表示される欠陥個所６付近の映像だけをスロー再生、ス
チル機能等を併用すれば路面状況を精査することができ
る。また、不要箇所は「早送り」または「巻き戻し」モ
ードで自動的にテープが送られるので極めて短時間で確
認作業を終えることができる。本実施例では、欠陥検出
個所以外の道路状況も、記録されているので帰投後に必
要に応じてそれを確認できる利点がある。

【００３５】なお、本実施例は基本的には路面映像、位
置情報信号ともに、欠陥検出信号に対する遅延を与える
必要はないが、ＶＴＲの個々の動作遅延や、そのほか必
要とする場合には第１の実施例で説明した遅延手段を、
あるいはより簡易な遅延手段を設けても良い。

【００３６】第３の実施例 図７は、本発明の第３の実施例を示し、図１、図２と同
一のものには同一の参照符号を付してあり、図１、図２
に関連する第１の実施例と共通する部分は説明を省略す
る。 同図において、巡回点検車１の屋根の後方には可
視光線ＴＶカメラ１１が取り付けられ、図示のように後
方の路面１１ａを撮影する。

【００３７】可視光線ＴＶカメラ１１の映像１１ｂはビ
デオモニタ１２に表示すると同時に、一時的記憶装置１
３に記憶され、記録待機状態で停止しているＶＴＲ１４
に送られる。一時的記憶装置１３は、Ｔ１秒分（例えば
ＶＴＲ１４の起動時間を除いて３秒分）を記憶できる容
量があり、記憶した映像をＴ１秒遅れで再生しながら順
次新しい映像を上書きするように動作するので、ＶＴＲ
１４にはＴ１秒遅れの映像１２cが供給される。 画像
認識装置１０で所定のサイズ以上の路面欠陥箇所６が自
動認識されると、ＶＴＲ４の他、ＶＴＲ１４にも記録開
始信号１０ａが送出される。また、Ｔ１秒遅れの位置信
号９ｘ、９ｙも、アナログ信号９１ｘ、９１ｙに変換し
てＶＴＲ１４にも供給され、再生時には撮影位置情報に
戻して利用される。記録を開始したＶＴＲ１４は、Ｔ２
秒後（例えばＶＴＲ１４の起動時間を除いて６秒後）に
画像認識装置１０から送出される記録休止信号１０ｂに
より、記録待機状態に復帰する。なお、１０１はＶＴＲ
４、１４の操作器である。

【００３８】以上の動作により、ＶＴＲ４の前方視界の
映像の他、ＶＴＲ１４には画像認識装置１０が路面欠陥
箇所６を自動認識するＴ１秒前から（Ｔ２ーＴ１）秒後
までの、Ｔ１遅れの欠陥箇所６を含む路面１１ａの映像
と撮影位置情報９ｂが記録される動作を繰り返す。ここ
で、巡回点検車１が停止している場合や、記録中に新た
な記録開始信号１０ａが到来した場合の措置は、第１の
実施例と同様である。

【００３９】説明の便宜上、本実施例ではＶＴＲ４とＶ
ＴＲ１４は別の機器として説明したが、１本のテープに
２系統の映像・音声を同時に記録できる方式のＶＴＲを
使用すれば、前方のＴＶカメラ２から見た接近しつつあ
る欠陥箇所６を含む路面２ａの映像と、後方のＴＶカメ
ラ１１から見た離反してゆく欠陥箇所６を含む路面１１
ａの映像を、巡回点検車が路面２ａから路面２bを通過
するわずかな時間差で記録・再生できるので、帰投後の
確認がより確実となる。この実施例は、日照や夜間照明
の角度によっては欠陥箇所６が視認困難な場合にも、わ
ずかな時間差で記録された前方カメラの映像と後方カメ
ラの映像は日照や夜間照明の角度が逆なので、視認が確
実となる利点がある。

【００４０】また、前方カメラ、後方カメラの映像をＶ
ＩＳＳ信号と同時にビデオテープに記録されようにし、
信号を遅延させるための装置を省略できることは先の第
２の実施例と同様である。

【００４１】検索装置の実施例 ここで、図８を用いて検索装置について説明する。同図
において、８１は再生用ビデオテープレコーダ、８２は
映像表示用モニタ、８３はＡＤコンバータ、８４はＧＰ
Ｓ装置、８５はＧＰＳ装置の地図表示用モニタである。

【００４２】前述のように、各実施例において、欠陥箇
所の映像と撮影位置情報が記録されたビデオテープは、
再生時には再生用ＶＴＲ８１により再生される。再生さ
れた映像は映像モニタ８２の画面上に表示される。一
方、位置情報はビデオテープの音声チャネルに記録され
ているので、左右（ステレオ）の音声アナログ信号出力
をＡＤコンバータ８３で撮影位置の経度情報、緯度情報
９ｘ、９ｙと等価なデジタル信号に戻して周知のＧＰＳ
装置８４を経由し、地図表示用モニタに地図画面と共に
欠陥箇所として表示される。このようにして、再生用ビ
デオテープレコーダ８１から得られる欠陥箇所の映像と
共に欠陥箇所が明確に確認できる。

【００４３】道路面の欠陥検出に関し、どの程度の大き
さの欠陥を検出するかは非常に重要な問題となる。この
点に関し、本実施例では４ｃｍ以上の陥没欠陥を検出す
るようにした。例えば４ｃｍ以下、例えば、３ｃｍ程度
ではこれが大きな欠陥になるまでには時間かかり、ま
た、路面の状況、交通量によってはそれ以上に拡大しな
いこともある。一方、４ｃｍを越え、欠陥寸法が４．５
〜５ｃｍを越えると急激にその大きさが拡大し、深さも
増すため、危険である。したがって、５ｃｍ以上の欠陥
は絶対に検出する必要があり、交通量の多い道路ではで
きる限り、４ｃｍ以上の欠陥を検出する必要がある。し
たがって、本発明の実施例では、４ｃｍを境界線とし
た。例えば、３ｃｍ以下の欠陥ではその数が極端に多く
なり、このような小さな欠陥の検出は実用的でない。

【００４４】本実施例では、説明の便宜上、路面欠陥箇
所の自動認識法は、可視光線ＴＶカメラと平面状赤外線
投光器と赤外線カメラを併用する方式を例示したが、ラ
インセンサカメラを含む各種ＴＶカメラの映像の全部ま
たは一部を利用する方式や、他の自動認識アルゴリズム
を用いることができることは言うまでもない。

【００４５】なお、以上の説明では欠陥検出用の光は赤
外光としたがこれに限られるものではなく、レーザー光
線をスキャンさせてもよく、また、十分強ければ可視光
線であってもよい。また、この平面状の赤外光線は点光
源をスキャンすることにより、等化的な帯状の平面光線
としてもよい。上記各実施例で赤外光線を利用したの
は、可視光線では自然光や人工照明との区別が付け難い
ためで、赤外光線の波長が８５０ｎｍ以上であれば、赤
外線カメラのレンズに可視光線を完全に遮断する赤外フ
ィルタを装着することによって路上の照射された赤外線
の帯だけの映像を得ることができる。

【００４６】従来技術との対比説明の便宜上、記録記録
装置としてはＶＴＲを例示したが、ハードディスクや光
ディスク、ＦＤ等のその他の記録媒体を利用することも
本発明の範囲内であることは言うまでもない。

【００４７】以上の説明では欠陥検出には光切断方式を
用いたが、この方式によらずとも、画像認識による欠陥
検出は可能である。例えば、光切断方式では通常は対象
物に対して、斜めの位置からスリット光を照射し、これ
を真上から撮像する事が多いが本発明のように車上に設
置する装置ではこのような配置構成を取るのは困難であ
る。しかしながら、道路上の欠陥（穴を代表とする）で
は光源と撮像装置の位置が近くても光線像が途切れるよ
うに映るので非常に簡単なアルゴリズムで検出すること
ができる。つまり、光切断方式は本発明の必須の用件で
はない。

【００４８】また、本実施例では道路面への適用を例示
したが壁面でもよく、更に、本発明は河川の護岸や鉄道
線路や架線等の巡回点検用にも実施できることはいうま
でもない。

【００４９】

【発明の効果】本発明による記録映像を使用し、帰投後
にこの映像を再生しながらビデオモニタの画面上で欠陥
箇所を確認する作業を行えば、すでに、欠陥箇所が判明
しているため、確認が容易で、単に路面状況を撮影した
だけの映像から欠陥箇所を捜しだすのとは異なり、緊張
持続時間はほとんどなくなる。このため、欠陥の見落と
しは発生しない。また、欠陥箇所付近だけの映像と共に
当該箇所の撮影位置情報も正確なので、補修作業者への
手配も簡潔で万全である。また、位置情報装置を搭載し
た場合には、高精度の位置情報を得ることができ、補修
作業者への手配もより正確で、万全なものとなる。

【００５０】なお、従来技術との対比説明の便宜上、上
記実施例では「巡回点検車」に装置を搭載し、欠陥検出
専門に走行するもののように説明したが、本発明によれ
ば点検作業員が乗車する必要がないので、一般的な道路
巡回を兼ねたパトロール走行中に記録することももちろ
ん可能となる。

【００５１】また、本発明は実際の運用面では、路面の
汚れと浅い欠陥との自動識別が困難なケースも考えられ
るが、疑わしきは記録して、最終的な判断は人の目に委
ねるスクリーニング利用も可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を説明するための構成外観図

【図２】本発明の一実施例のブロック図

【図３】本発明の一実施例の動作タイミング図

【図４】本発明の一実施例の操作器ブロック図

【図５】本発明の一実施例の説明図

【図６】本発明の一実施例のブロック図

【図７】本発明の一実施例のブロック図

【図８】本発明の一実施例の構成ブロック図

【図９】従来例の説明構成図

【符号の説明】

１、１９ 巡回点検車、２ 可視光線ＴＶカメラ、２a
可視光線ＴＶカメラで撮影される路面、３ ビデオモニ
タ、４、１４ ＶＴＲ、５ 赤外線投光器、５a 路面に
照射された赤外線の帯、６ 路面の欠陥、７ 赤外線Ｔ
Ｖカメラ、８、１３ 一時的記憶装置、９ ＧＰＳ装
置、１０ 画像認識装置、１１ 可視光線ＴＶカメラ、
１２ ビデオモニタ、１５ ＤＡコンバータ、３１ 赤
外線像ビデオモニタ、９０ アンテナ、１０１ ＶＴＲ
用操作器、１１０ 画像認識測定部

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検査対象の近傍を移動しながらその欠陥
   を検査する装置で、前記被検査対象に対し平面状の光線
   を照射する手段と、該平面状の光線により照射された検
   査対象物からの反射光を撮像する第１の撮像手段と、該
   第１の撮像手段からの映像から検査対象の欠陥を検出す
   る手段と、前記平面状の光線の照射手段により照射され
   た検査対象の部分を含む映像をとらえる第２の撮像手段
   と、該第２の撮像手段により得た映像信号を記録する記
   録手段とを有することを特徴とする欠陥検査装置。
2. 【請求項２】被検査対象の近傍を移動しながらその欠陥
   を検査する欠陥検査装置で、該欠陥検査装置の位置情報
   を得る手段と、前記被検査対象に平面状の光線を照射す
   る手段と、該平面状の光線により照射された検査対象物
   からの反射光を撮像する第１の撮像手段と、該第１の撮
   像手段からの映像から検査対象の欠陥を検出する手段
   と、前記平面状の光線の照射手段により照射された検査
   対象の部分を含む映像をとらえる第２の撮像手段と、該
   第２の撮像手段により得た映像信号と前記位置情報を得
   る手段から得た位置情報とを同時に記録する記録手段と
   を有することを特徴とする欠陥検査装置。
3. 【請求項３】請求項１項、または２項記載の記録手段は
   前記欠陥検出手段からの欠陥検出信号に応答し、少なく
   とも、欠陥検出時に記録動作を行うことを特徴とする欠
   陥検査装置。
4. 【請求項４】請求項１項、または２項記載の記録手段は
   前記欠陥検出手段からの欠陥検出信号を前記第２の撮像
   手段からの検査対象の部分を含む映像の記録と同時に記
   録することを特徴とする欠陥検査装置。
5. 【請求項５】請求項１項、または２項記載の平面状の光
   線は赤外光線であることを特徴とする欠陥検査装置。
6. 【請求項６】請求項１項、または２項記載の欠陥検査装
   置は移動車両に搭載し、検査対象が道路面の欠陥で、該
   道路上を移動しながら路面データを記録することを特徴
   とする道路面の欠陥検査装置。
7. 【請求項７】請求項６項記載の道路面の欠陥は少なくと
   も直径４Ｃｍ以上の欠陥を欠陥として検出することを特
   徴とする道路面の欠陥検査装置。
8. 【請求項８】道路面上近傍を移動しながら路面上の欠陥
   を検査する欠陥検査装置で、該欠陥検査装置の位置情報
   を得る手段と、前記被検査対象の路面に検査対象をカバ
   ーする幅を持つ平面状光線を照射する手段と、該平面状
   光線により照射された検査対象路面からの反射光を撮像
   する平面状光線撮像手段と、該平面状光線撮像手段から
   の映像から検査対象路面の欠陥を検出する手段と、前記
   平面状光線の照射手段により照射された検査対象の部分
   を含む映像をとらえる可視光線の撮像手段と、前記道路
   面状を移動する欠陥検査装置の位置情報を得る手段から
   の位置情報と前記可視光線の撮像手段により得た映像信
   号と前記欠陥検出手段からの欠陥検出信号とを同時に記
   録する記録手段とを有することを特徴とする欠陥検査装
   置。
9. 【請求項９】道路面上を移動しながら路面上の欠陥を検
   査する巡回点検車上に搭載する欠陥検査装置であって、
   該欠陥検査装置の位置情報を得る手段と、前記巡回点検
   車上の前方上部に設けた前記被検査対象の路面に検査対
   象をカバーする幅を持つ平面状光線を照射する手段と、
   前記巡回点検車上の前記平面状光線を照射する手段の近
   傍で、かつその光軸が前記平面状光線の照射手段の光軸
   とは異なる角度で設け、前記平面状光線により照射され
   た検査対象路面からの反射光を受光する平面状光線の撮
   像手段と、該平面状光線撮像手段からの映像から検査対
   象路面の欠陥を検出する手段と、前記巡回点検車上の前
   方上部で前記平面状光線撮像手段の近傍に設け、前記平
   面状光線の照射手段により照射された検査対象の部分を
   含む映像をとらえる可視光線の撮像手段と、前記道路面
   状を移動する欠陥検査装置の位置情報を得る手段からの
   位置情報と前記可視光線の撮像手段により得た映像信号
   と前記欠陥検出手段からの欠陥検出信号とを同時に記
   録、または前記検出信号の検出により記録を開始する記
   録手段とを有することを特徴とする欠陥検査装置。
10. 【請求項１０】被検査対象の近傍を移動しながらその欠
    陥を検査する欠陥検査装置で、 該欠陥検査装置の位置情報を得る手段と、前記被検査対
    象に平面状の光線を照射する手段と、該平面状の光線に
    より照射された検査対象物からの反射光を撮像する第１
    の撮像手段と、該第１の撮像手段からの映像から検査対
    象の欠陥を検出する手段と、前記平面状の光線の照射手
    段により照射された検査対象の部分を含む映像をとらえ
    る第２の撮像手段と、該第２の撮像手段により得た映像
    信号と前記位置情報を得る手段から得た位置情報とを同
    時にビデオテープ上に記録するＶＴＲとにより構成する
    車上記録装置と、 前記ＶＴＲにより記録されたビデオテープを再生する再
    生用のＶＴＲと、該再生用ＶＴＲにより再生された画像
    を表示するモニタと、前記再生用ＶＴＲにより再生され
    た位置情報を表示する表示手段とを有する検索装置とを
    有することを特徴とする欠陥検査装置。