JPH10262987A - 手術器具保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】小型軽量で、色々な重さの手術器具で対応で
き、操作性を向上できる手術器具保持装置を提供するこ
とにある。 【解決手段】手術器具を保持するアームが回転軸を中心
として回転運動する際に発生する質量による回転モーメ
ントを平衡させるように構成した手術器具保持装置にお
いて、前記回転運動を直線運動に変換するカム板３３
と、このカム板３３の作用により直線方向に摺動する滑
り板４３と、この滑り板４３の摺動方向に、前記回転モ
ーメントを相殺する反力を前記滑り板４３に付加する大
小ばね３７，３８とを具備し、前記大小ばね３７，３８
は、前記滑り板４３の移動により弾性変化し、前記回転
モーメントの反力となる出力を生じる弾性手段と、前記
弾性手段からの反力量を任意に調整する反力量調整手段
とからなることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、患者の
腹腔内に挿入された処置具や内視鏡を術者に代わって保
持する手術器具保持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に腹腔鏡などの医療用硬性鏡を使用
した手術手技は近年進歩し、複雑になってきている。そ
のために処置を行うメインの医師（以下、主術者とい
う）は両手にそれぞれ処置具を持って手術を行ってい
る。このとき、助手も処置具を持って主術者と共同で手
術を行っている。

【０００３】このため、主術者や共同で手術を行う助手
は、腹腔内の術部を観察するための内視鏡を把持し、そ
の操作を行うことはできないため、内視鏡を把持するた
めの専用の助手（以下、内視鏡保持者という）により保
持されている。そして、術部の観察位置を変えたい時に
は主術者や助手からの指示により、内視鏡保持者が手で
内視鏡の向きを変えたり、挿入方向に進退させる等の操
作を行うようにしている。

【０００４】そのため、内視鏡保持者は、術中内視鏡を
保持し続けなければならず、大きな労力が必要となる問
題があった。さらに手術に必要な各種医療機器やそれを
操作する助手がいるため手術室が狭く、内視鏡保持者が
いることは更にスペースを縮小する問題もあった。

【０００５】そこで、患者の体腔内に挿入された内視鏡
や処置具を、内視鏡保持装置あるいは手術器具保持装置
により保持し、内視鏡や処置具を主術者が直接操作でき
るようにしたものが、例えば、特開平７−２２７３９８
号公報や特開平８−２６６５５６号公報に開示されてい
る。

【０００６】これらの装置では、手術器具を保持するア
ームが関節を中心に回転運動する際に生じる、質量によ
るモーメントを、関節を固定することなく前記モーメン
トを相殺する逆方向のモーメントを与えることで釣り合
いをとるため、関節の動きが滑らかで操作性が良い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平７−２２７３９８号公報のものは、色々な重さの手
術器具と釣り合わせられる反面、釣り合い重りが必要で
あるために装置の質量が増加し、全体が大型化するとい
う問題がある。また、特開平８−２６６５５６号公報の
ものは小型軽量化できる反面、釣り合いのとれる重さが
限定されるため、色々な重さの手術器具に対応できない
という問題がある。

【０００８】この発明は、前記事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、小型軽量で、色々な
重さの手術器具に対応できる手術器具保持装置を提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は、前記目的を
達成するために、手術器具を保持するアームが回転軸を
中心として回転運動する際に発生する質量による回転モ
ーメントを平衡させるように構成した手術器具保持装置
において、前記回転運動を直線運動に変換する運動方向
変換手段と、前記運動方向変換手段の作用により直線方
向に摺動する直線摺動手段と、前記直線摺動手段の摺動
方向に、前記回転モーメントを相殺する反力を前記直線
摺動手段に付加する平衡手段とを具備し、前記平衡手段
は、前記直線摺動手段の移動により弾性変化し、前記回
転モーメントの反力となる出力を生じる弾性手段と、前
記弾性手段からの反力量を任意に調整する反力量調整手
段とからなることを特徴とする。

【００１０】前記構成によれば、平衡手段に設けられた
手術器具の重さに応じて回転モーメントを相殺する反力
を調整することで、色々な重さの手術器具を取り付けた
際に生じる、色々な回転モーメントに対し常に釣り合わ
せられる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１〜図１６は第１の実施形態
を示す。図１は手術用器具保持装置１の概略的構成を示
すもので、例えば手術台などの基盤に係脱可能に係止さ
れる取付部２を有している。この取付部２には支柱３が
鉛直方向に沿って立設されている。この支柱３の上端部
には鉛直方向の回転軸Ｏ₁ を中心に回動可能な第１の関
節４を介して連結ロッド５が連結されている。

【００１２】連結ロッド５の上端部には回転軸Ｏ₁ と略
直角な回転軸Ｏ₂ を中心に回転可能な第２の関節６を介
して旋回アーム７が連結されている。この第２の関節６
は保管や持ち運びの時に旋回アーム７が支柱３に折り畳
まれるように回動し、セッティング時には旋回アーム７
が略水平方向に旋回するように固定される。

【００１３】旋回アーム７の他端部には鉛直方向の回転
軸Ｏ₃ を中心に回動可能な第３の関節８を介して水平ア
ーム９が連結されている。水平アーム９においては、そ
の本体１０に対し、接続アーム１１が略水平方向の回転
軸Ｏ₄ を中心に回動可能に支持されている。接続アーム
１１の他端部には、起上アーム着脱部１２を介し起上ア
ーム１３が連結され、接続アーム１１と起上アーム１３
は起上アーム着脱部１２において着脱自在に構成されて
いる。

【００１４】起上アーム１３の他端部には垂直ロッド１
４が連結され、垂直ロッド１４にはまた、略水平方向の
回転軸Ｏ₅ を中心に回動可能な第４の関節１５を介して
水平ロッド１６が連結されている。水平ロッド１６の他
端部には、回転軸Ｏ₅ に略直交する回転軸Ｏ₆ を中心に
回動可能な第５の関節１７を介して内視鏡把持部１８が
連結されている。内視鏡把持部１８は内視鏡１９を内視
鏡中心軸と略一致した回転軸Ｏ₇ を中心に回動可能に支
持している。

【００１５】以上の構成により、支柱３〜連結ロッド５
は回転軸Ｏ₁ で、連結ロッド５と旋回アーム７は回転軸
Ｏ₂ で、旋回アーム７〜水平アーム９は回転軸Ｏ₃ で、
本体１０〜接続アーム１１は回転軸Ｏ₄ で、垂直ロッド
１４〜水平ロッド１６は回転軸Ｏ₅ で、水平ロッド１６
〜内視鏡把持部１８は回転軸Ｏ₆ で、内視鏡把持部１８
〜内視鏡１９は回転軸Ｏ₇ でそれぞれ回転可能に連結し
ている。また、接続アーム１１〜起上アーム１３は着脱
可能に構成されている。

【００１６】次に、図１のＡ矢視図である図２を用いて
前記水平アーム９の構造を説明する。接続アーム１１は
本体１０に対し、略水平な回転軸Ｏ₄ において回転自在
であり、本体１０に設けられたストッパー２０およびス
トッパー２１により、回転角度が規制されている。本実
施形態では接続アーム１１は垂直姿勢〜水平姿勢まで約
９０°回転する。

【００１７】ここで、回転軸Ｏ₄ 周りに回転する質量に
よるモーメントを考えてみる。図３は内視鏡１９の質量
をｍ₁ 、接続アーム１１〜内視鏡把持部１８までの質量
をｍ₂ （重心は中央にあるとする）、回転軸Ｏ₄ から内
視鏡１９の重心までの距離をＬ、鉛直軸に対する接続ア
ーム１１の傾き角θとしたときの概念図である。この図
は質量ｍ₁ とｍ₂ を質点と考えることで図４のように示
せる。

【００１８】この質量によるモーメントＭは、 Ｍ＝（ｍ₁ ＋ｍ₂ ／２）×Ｌ×ｓｉｎθ … （１）式
となり 傾き角が０°（接続アーム１１が垂直姿勢）の時、モー
メントＭは最小の０となり、傾き角が９０°（接続アー
ム１１が水平姿勢）の時、モーメントは最大の（ｍ₁ ＋
ｍ₂ ／２）×Ｌとなる。

【００１９】そして、上式に示すように傾き角θに対す
るモーメントＭは図５のように非線形のｓｉｎカーブを
描く。以下に、傾き角θに係わらず上記モーメントＭと
釣り合い可能な接続アーム１１を有する水平アーム９の
構造を述べる。

【００２０】以下、図２のＢ−Ｂ’断面である図６に用
いて本体１０の構造を説明する。本体１０の主要な構成
部品であるボックス本体２２は、２つの凹空間２２ａと
２２ｂを設けた部品である。凹空間２２ａには平衡手段
としてのバランス機構が、凹空間２２ｂには直線摺動手
段としてのブレーキ機構が設けられている。前記バラン
ス機構とブレーキ機構については後述する。

【００２１】ボックス本体２２の両側には、前記２つの
凹空間２２ａ，２２ｂを覆う板状部材の右側カバー２３
と左側カバー２４が、例えば図２に示すように複数のね
じ２５により固定されている。

【００２２】図６に戻り前記右側カバー２３と左側カバ
ー２４には、それぞれ図１の回転軸Ｏ₄ を中心とする丸
穴２３ａ，２４ａが設けられており、軸受としての樹脂
製のアームブッシュ２６を介してアーム軸２７が回動自
在に支持されている。

【００２３】このアーム軸２７は図６のＣ−Ｃ’断面で
ある図７に示すように、両端をＤ字状にカットした軸で
あり、その異形軸部２７ａ，２７ｂには、それぞれ右側
アーム板２８のＤ字状の異形穴２８ａと左側アーム板２
９のＤ字状の異形穴２９ａが嵌合し、アーム軸２７の回
転方向に固定されている。

【００２４】図６に戻り、右側アーム板２８と左側アー
ム板２９はＬ型の曲げ板形状をしており、接続アーム１
１を構成する部品である。また、右側アーム板２８と左
側アーム板２９は以下の構成で起上アーム着脱部１２と
連結している。

【００２５】起上アーム着脱部１２の異形軸１２ａは、
右側アーム板２８の異形穴２８ｂと、左側アーム板２９
の異形穴２９ｂに嵌合し回転方向に固定され、ボルト３
０で右側アーム板２８と左側アーム板２９を起上アーム
着脱部１２に共締めし軸方向の固定を行うことで、右側
アーム板２８と左側アーム板２９と起上アーム着脱部１
２が固定されている。また、前記アーム軸２７の両端に
は抜け止め３１がねじ３２により固定されている。

【００２６】以上の構成により、本体１０の右側カバー
２３と左側カバー２４は樹脂製のブッシュ２６を介して
アーム軸２７を回転軸Ｏ₄ 周りに回動自在に支持し、抜
け止め３１で軸方向の抜けを防止している。これによ
り、アーム軸２７と固定された接続アーム１１を回転軸
Ｏ₄ 周りに回動自在に支持している。

【００２７】次に、図６の凹空間２２ａのＤ−Ｄ’断面
である図８を用いて前記バランス機構の説明を行う。凹
空間２２ａ内にはカム板３３が設けられており、このカ
ム板３３はカム面３３ａと異形穴３３ｂを有する板状部
材で、カム板３３の異形穴３３ｂがアーム軸２７の異形
軸２７ａに嵌合して回転方向に固定され、ねじ３４によ
り軸方向の固定を行うことで、カム板３３とアーム軸２
７は固定されている。従って、アーム軸２７と連結して
いる接続アーム１１の回転軸Ｏ₄ 周りの回転により、カ
ム板３３も回転する。

【００２８】図８は接続アーム１１が水平姿勢、図９は
接続アーム１１が垂直姿勢の時のカム板３３の状態を示
す図である。カム板３３のカム面３３ａは、後述するば
ねケース３５に設けられたローラ３６に当接している。

【００２９】凹空間２２ａ内には、また、ばね定数がｋ
_L の圧縮ばねである大ばね３７が１本と、ばね定数がｋ
_S である圧縮ばねである小ばね３８が２本並列に設けら
れている。これらのばねは大ばね軸３９と小ばね軸４０
をそれぞれ内側のガイドとして、またばねケース３５を
外側のガイドとしている。

【００３０】大ばね軸３９は雄ねじ３９ａとフランジ３
９ｂとばね固定部３９ｃを有し、ボックス本体２２の雌
ねじ２２ｃにねじ込まれ、前記フランジ３９ｂがボック
ス本体２２に突き当たる位置で固定されている。ばね固
定部３９ｃには大ばね３７の端部が固定されている。

【００３１】一方、小ばね軸４０は雄ねじ４０ａと把持
部４０ｂとばね固定部４０ｃを有し、ボックス本体２２
の雌ねじ２２ｄにねじ込まれた後、抜け止めねじ４１が
締め込まれている。小ばね軸４０は締め方向は把持部４
０ｂがボックス本体２２に当たる位置まで（図８の状
態）、締め方向は抜け止めねじ４１がボックス本体２２
の凹空間２２ａ側に当たる位置（図１０の状態）の範囲
で軸方向に移動可能に構成されている。ばね固定部４０
ｃは小ばね３８の端部が固定されている。

【００３２】ここでばねケース３５のアーム軸２７側は
コ字状部３５ａとなっており（図６も参照）、中空円柱
のローラ３６がコ字状部３５ａに両端を支持されたロー
ラ軸４２により回動自在に支持されている。ローラ３６
には前述したようにカム板３３のカム面３３ａが当接し
ている。

【００３３】ばねケース３５の周囲には、凹空間２２ａ
内での摺動性を高める直線摺動手段としての樹脂製の滑
り板４３がねじ４４により固定されている。また、前述
の通り、ばねケース３５はばね収容溝を設けており、溝
の底部３５ｂ，３５ｃ，３５ｃが、大ばね３７と小ばね
３８の端部に当接する構造となっている。

【００３４】以上の構成により、接続アーム１１が反時
計回りに回転するとカム板３３も反時計回りに回転し、
カム板３３のカム面３３ａは回転軸Ｏ₄ から垂直方向に
ｌ離れた位置でローラ３６〜ローラ軸４２〜ばねケース
３５〜溝の底部３５ｂ，３５ｃ，３５ｃを介してボック
ス本体２２に固定された大ばね軸３９と小ばね軸４０に
支持された大ばね３７と小ばね３８を水平方向に押すこ
とで弾性変形させる構造となっている。

【００３５】ここで、上記ばねを弾性変形させるカム面
３３ａの寸法形状について述べる。並列に並べられたば
ねのばね定数は大ばね３７がｋ_L で、小ばね３８がｋ_S
より、大ばね１本と小ばね２本による合計のばね定数ｋ
は ｋ＝ｋ_L ＋ｋ_S … （２）式となり また、ばね弾性変形量をｘとすると、ばねの弾性変形に
より発生する反力Ｆ’は Ｆ’＝ｋｘ … （３）式となる。 また、この反力Ｆ’はローラ３６を介して回転軸Ｏ₄ か
ら垂直方向にｌ離れた位置でカム板３９を押すので、こ
の反力Ｆ’により発生するモーメントＭ’は Ｍ’＝Ｆ’ｌ … （４）式となる。 そして、前記質量によるモーメントＭとＭ’が各傾き角
θで同じとなるカム面３３ａの形状は定められている。

【００３６】また、２本の小ばね軸４０，４０は前述の
通り、図１０に示す位置から図８に示す位置まで移動可
能であるが、図１０の位置（小ばね固定部４０ｃが回転
軸Ｏ₄ に対して水平方向に最も離れた位置）は、接続ア
ーム１１が水平姿勢の時でも２つの小ばね３８が弾性変
形されない位置に定められている。

【００３７】なお、小ばね軸４０を片側のみ締め込んだ
状態を図１１に示す。この状態では上側の小ばね３８は
機能しておらず、並列に並べられたばねの合計ばね定数
ｋもｋ＝ｋ_L ＋ｋ_S と小さくなっている。このようにば
ねの機能をＯＮ・ＯＦＦすることで弾性力を調整する機
構を構成している。

【００３８】図８に戻り凹空間２２ａには、またアーム
軸２７の回転軸Ｏ₄ 周りの回転トルクを調整する回転ト
ルク調整機構４５が設けられている。図８より回転トル
ク調整機構４５を抜き出したものを図１２に示す。

【００３９】回転トルク調整機構４５は、クランプ状の
金属製の摩擦板４６と、アーム軸２７を支える樹脂製の
摩擦ブロック４７，４７と、締付ねじ４８と、ねじ４
９，４９よりなる。ねじ４９，４９は摩擦板を凹空間２
２ａ内に固定している。摩擦板４６は空間４６ａと雌ね
じ部４６ｂを有し、空間４６ａには前記摩擦ブロック４
７，４７がアーム軸２７の丸軸部２７ｃ（図７も参照）
を支えるように設けられている。摩擦板４６の雌ねじ部
４６ｂには締付ねじ４８が締められており、締め量に応
じて前記空間４６ａを図中略上下方向に狭くすることで
前記摩擦ブロック４７，４７を介してアーム軸２７の外
周面に荷重をかけ摩擦を生じさせ、一定のトルク以下で
はアーム軸１１が回転しない回転トルク調整機構４５を
構成している。

【００４０】次に、図６の凹空間２２ｂに設けられた前
記ブレーキ機構の説明を行う。図６の凹空間２２ｂのＥ
−Ｅ’断面を図１３に示す。図６において、梃子アーム
５０は長い角柱状の部材で、軽量化のための肉抜き溝５
０ａ，５０ｂ、貫通穴５０ｃが設けられている。また両
端部には、押圧棒５１，５２がねじ結合により固定され
ている。

【００４１】図１３に示すようにボックス本体２２に
は、前記梃子アーム５０の上下のガイドとしての梃子ガ
イドＵ５３と梃子ガイドＤ５４が複数のねじ５５により
固定されている。また、梃子ガイドＵ５３，梃子ガイド
Ｄ５４の圧縮方向の力を受けるスペーサー５６が梃子ガ
イドＵ５３、梃子ガイドＤ５４、ボックス本体２２とね
じ５７により共締めされ固定されている。スペーサー５
６は前記梃子アーム５０の貫通穴５０ｃ内に設けられて
おり、梃子アーム５０の動きに干渉されない。

【００４２】また、図６に示すように梃子ガイドＵ５
３、梃子ガイドＤ５４の他端はガイドつなぎ部材５８を
間に介してねじ５９により固定されており、同様に梃子
ガイド５３Ｕ，５４Ｄの圧縮方向の力を受けている。ガ
イドつなぎ部材５８には押圧棒６０がねじ結合により固
定されている。

【００４３】図１３に示すように前記梃子アーム５０
は、梃子ガイドＵ５３の穴５３ａと梃子ガイドＤ５４の
穴５４ａに支持された梃子軸６１により回転自在に支持
されている。梃子軸６１は抜け止め６２とねじ６３で連
結することで軸方向の抜けを防止している。また、梃子
アーム５０と梃子ガイドＵ５３、梃子ガイドＤ５４の間
には梃子アーム５０の高さ方向（梃子軸６１の軸方向）
の支えとしての樹脂製のワッシャー６４，６４が設けら
れている。また、凹空間２２ｂの切欠部２２ｅも梃子ア
ーム５０の高さ方向の支えとして設けられている。

【００４４】梃子ガイドＵ５３の穴５３ｂと梃子ガイド
Ｄ５４の穴５４ｂにはブッシュ６５，６５が設けられ、
これらは前述の第３の関節８を構成する部品である関節
ブロック６６の軸部６６ａを回転自在に支持している。
軸部６６ａの端部には、ねじ部６６ｂがあり、リング６
７を締めることで軸方向に圧縮し一定の回転トルクに調
節後固定されている。関節ブロック６６には穴６６ｃが
あり、前記旋回アーム７の端部が図示しないねじ等の締
結手段により固定されている。

【００４５】凹空間２２ｂには、ブレーキ板６８がその
異形穴６８ａをアーム軸２７の異形軸部２７ｂと嵌合し
て設けられ、接続アーム１１の回転に従ってブレーキ板
６８も回転する。一方、ブレーキ板６８はアーム軸２７
の軸方向には固定されず、摺動可能に構成されている。

【００４６】ボックス本体２２に固定された左側カバー
２４にはＦ／Ｌノブ６９の雄ねじ部６９ａがねじ込まれ
ている。図１３において矢印方向にＦ／Ｌノブ６９を回
転させると雄ねじ部６９ａが推進し、図６において梃子
アーム５０を図中下向きに押す構造となっている。また
Ｆ／Ｌノブ６９の回転量、すなわち雄ねじ部６９ａの推
進量を規制するストッパー７０およびストッパー７１が
設けられている。

【００４７】図６の梃子アーム５０周りの概念図を図１
４に示す。図１４中、梃子アーム５０は梃子軸６１を支
点とし、Ｆ／Ｌノブ６９の雄ねじ部６９ａの推進力Ｆ_A
を力点とすると、梃子軸６１周りには矢印に示す回転モ
ーメントが発生する。このモーメントは梃子アーム５０
の両端に設けられた押圧棒５１，５２にそれぞれＦ_B ，
Ｆ_C の力を与えるよう構成されている。

【００４８】最後に、図１のＦ矢視である図１５を用い
て第２の関節６（回転軸Ｏ₂ まわり）の構造を説明す
る。旋回アーム７には旋回アーム関節７２が連結ロッド
５には連結ロッド関節７３が連結し、これらは第２の関
節６を構成している。連結ロッド関節７３にはストッパ
ー７４が固定されている。旋回アーム関節７２には第１
の突当部７２ａと第２の突当部７２ｂが設けられてい
る。

【００４９】図１５のＧ−Ｇ’断面を図１６に示す。ま
た旋回アーム関節７２にはテーパー凸部７２ｃが設けら
れ、連結ロッド関節７３のテーパー凹部７３ａに嵌合し
ている。

【００５０】また、旋回アーム関節７２には軸７５が図
示しないねじ等の手段により固定されており、軸７５は
その他端に雄ねじ部７５ａを有し、樹脂製のワッシャー
７６、ノブ７７を貫通後、止めリング７８にねじ込まれ
て固定されている。

【００５１】次に、前述のように構成された手術器具保
持装置の作用について説明する。まず、バランス機構に
ついて説明すると、図１に示す手術用保持装置１の内視
鏡把持部１８に内視鏡１９を取り付けた状態にして、図
２に示す接続アーム１１を回転軸Ｏ₄ 周りに垂直姿勢か
ら水平姿勢になるよう図中、反時計方向に回転させる
と、接続アーム１１〜内視鏡１９に至る質量による回転
軸Ｏ₄ 周りのモーメントＭが発生する。このモーメント
Ｍは前記（１）式に示すようにＭ＝（Ｍ₁ ＋ｍ₂ ／２）
×Ｌ×ｓｉｎθで表され、図５に示すように回転角θに
対するモーメントＭはｓｉｎカーブを描く。

【００５２】回転軸Ｏ₄ 周りの回転は、図８に示すアー
ム軸２７を中心に行われるが、これと連結したカム板３
３も同様に反時計方向に回転する。カム板３３の面３３
ａは、回転軸Ｏ₄ から垂直方向にｌ離れた位置でローラ
３６〜ローラ軸４２〜ばねケース３５の溝の底部３５
ｂ，３５ｃ，３５を介してボックス本体２２に固定され
た大ばね軸３９と小ばね軸４０に支持された大ばね３７
と小ばね３８を押すことで弾性変形させる。

【００５３】ばねは弾性変形させられることで前記
（２）式や（３）式に示すように、ばね定数ｋと弾性線
形量ｘに比例した反力Ｆ’を発生する。図８の大ばね軸
３９と２本の小ばね軸４０が全てボックス本体２２に締
め込まれた状態においてはカム３３の回転により、大ば
ね３７と２本の小ばね３８がそれぞれ、溝の底部３５
ｂ，３５ｃ、３５ｃ〜ばね固定部３９ｃ，４０ｃ，４０
ｃの間で挟まれることで弾性変形させられる。つまり大
ばね３７と２本の小ばね３８は機能している。

【００５４】図８の状態における、並列に並べられたば
ねの合計ばね定数ｋは機能している大ばね３７と２本の
小ばね３８のばね定数を加算した値であり、 ｋ＝ｋ_L ＋２ｋS となる。そして反力Ｆ’はばね定数ｋと弾性変形量ｘの
積で決まる。

【００５５】ここで、この反力Ｆ’は、回転軸Ｏ₄ から
垂直方向にｌ離れた位置でカム板３３を押すため、この
反力Ｆ’によるモーメントＭ’はＭ’＝Ｆ’ｌとなる。
ここで、カム面３３ａの形状は、質量によるモーメント
Ｍと反力Ｆ’によるモーメントＭ’がどの回転角θにお
いても釣り合うよう設計されているので、接続アーム１
１を任意の回転角θまで回転させ、手を離しても釣り合
いがとれ接続アーム１１は静止する。

【００５６】ここで、図１の内視鏡１９を軽いものに交
換して使用する場合について以下に説明する。図８の大
ばね軸３９と２本の小ばね軸４０が全てボックス本体２
２に締め込まれた状態で、内視鏡１９を軽い物に交換す
ると質量によるモーメントＭが小さくなるのに対し、ば
ねの反力Ｆ’によるモーメントＭ’は変化しないのでＭ
＜Ｍ’となり釣り合いが崩れ、バランスがとれなくな
る。

【００５７】この時は、Ｍが小さくなるのに応じてＭ’
も小さくしてやれば良い。図１１に示すように上側の小
ばね軸４０を抜け止めねじ４１がボックス本体２２の凹
空間２２ａに当たり動かなくなるまで（締め方向に）動
かす。この時上側の小ばね軸４０のばね固定部４０ｃが
回転軸Ｏ₄ から離れることで上の小ばね３８は接続アー
ム１１が水平姿勢の時でも溝の底部３５ｃ〜ばね固定部
４０ｃ間で弾性変形させられず、つまり上側の小ばねが
機能しなくなる。

【００５８】これによりばね定数ｋがｋ＝ｋ_L ＋ｋ_S と
小さくなることで、反力Ｆ’（＝ｋｘ）も小さくなり、
Ｍ≒Ｍ’とできる。また、更に軽い内視鏡１９を用いる
時は図１０に示すように２つの小ばね軸４０を一緒に緩
めることで、２つの小ばね３８を機能しないようにし全
体のばね定数ｋ＝ｋ_L を小さくすることで釣り合わせら
れる。

【００５９】また、図１２に示すトルク調整機構４５
で、締め付けねじ４８を摩擦板４６の雌ねじ部４６ｂに
締め込むことで、空間４６ａを図中上下方向に狭くし、
摩擦ブロック４７，４７を介してアーム軸２７の外周面
に荷重をかけ摩擦を生じさせている。この摩擦により一
定以下のトルクではアーム軸１１は回転しない。

【００６０】よって前記ＭとＭ’が少々異なっていて
も、回転トルク調整機構４５により一定以下のトルクが
キャンセルされるのでバランスがとれる。次に、ブレー
キ機構の作用について説明する。

【００６１】図１３のＦ／Ｌノブ６９は図中水平姿勢か
ら垂直姿勢に回転することで回転軸Ｏ₃ ，Ｏ₄ 周りの回
転のＦ（フリー）、Ｌ（ロック）を切り替えるものであ
る。Ｆ／Ｌノブ６９が水平姿勢から垂直姿勢に回転する
ことで、Ｆ／Ｌノブ６９の雄ねじ部６９ａが左側カバー
２４に対し所定の推進力でねじ込まれる。

【００６２】図６に示すように雄ねじ部６９ａは、支点
６１を持つ梃子アーム５０を所定の推進力で押圧する。
概念図としての図１４に示すように、ねじによる推進力
Ｆ_Aは、梃子アーム５０に力点として加わり、支点とし
ての梃子軸６１まわりにモーメントを発生させる。この
モーメントは、梃子アーム５０の両端に設けられた押圧
棒５１，５２にそれぞれＦ_B ，Ｆ_C の力を与える。

【００６３】ここで、力Ｆ_B は図７に示すように図中下
向きに働き、ブレーキ板６８は押圧棒５１とボックス本
体２２との間で挟まれることによりロックされる。ここ
でアーム軸２７とブレーキ板６８は相対回転しないよう
に固定されているので、アーム軸２７もロックされ、こ
れと連結した接続アーム１１もロックされる。これによ
り、回転軸Ｏ₄ 周りの回転がロックされる。なお、アー
ム軸２７とブレーキ板６８は軸方向には連結していない
ため、力Ｆ_B が接続アーム１１に伝わることはない。

【００６４】一方、力Ｆ_C は、図６に示すように図中上
向きに働き、関節ブロック６６の軸部６６ａは、押圧棒
５２と押圧棒６０との間で挟まれることによりロックさ
れ、回転軸Ｏ₃ 周りの回転がロックされる。

【００６５】持ち運び等、コンパクトにする必要がある
時には、図１の起上アーム着脱部１２から起上アーム１
３を取外した後、第３の関節８の回転軸Ｏ₃ 周りに旋回
アーム７と水平アーム９が略平行となるよう回転させ、
その後、図１５に示す状態から旋回アーム７を回転軸Ｏ
₂ 周りに図中、反時計方向に回転させることで、コンパ
クトに折り畳むことができる。図１５で旋回アーム関節
７２に設けられた第２の突当部７２ｂは連結ロッド関節
７３に設けられたストッパー７４に当接する（図１５中
２点鎖線の位置）まで回転する。

【００６６】回転した後は、図１６に示すようにノブ７
７を締め込むことにより、テーパー凸部７２ｃとテーパ
ー凹部７３ａが押しつけられることで噛み合い、回転軸
Ｏ₂周りに回転しなくなる。テーパーによる噛み合わせ
なので、弱い押しつけ力でも充分な固定力量が発生す
る。

【００６７】一方、セッティング時には、ノブ７７を緩
めることで、テーパー部の噛み合いを外した後、図１５
中旋回アーム７を時計方向に回転させ、第１の突当部７
２ａがストッパー７４に当接するようにした後、再度、
ノブ７７を締め込んで回転軸Ｏ₂ 周りに回転しないよう
にする。

【００６８】なお、本実施形態では、バランスをとるた
めの弾性補正要素に圧縮ばねを使用したが、これに限ら
ず他のばねや油圧系、気体圧力系、または、圧縮空気系
等も考えられる。

【００６９】また、ばねの本数も３本に限らず２本でも
４本以上でも構わない。更に本実施形態の３本のばねの
ばね定数は２種類とし、１本のばねは常に機能したまま
としたが、これに限らず３本のばねのばね定数を全て変
えたり、３本のばねの機能をＯＮ−ＯＦＦできるように
することで、ばね定数を細かく変えられるようにしても
よい。

【００７０】また、本実施形態では、大ばねと大ばね軸
からなるユニットをボックス本体に対しねじ込んだ状態
で固定していたが、これに限らず、大ばね軸のフランジ
部側に溝やつまみ等を設け、異なるばね定数の大ばねと
大ばね軸からなるユニットに（ユーザーが）交換可能な
構成としてもよい。

【００７１】更に、ねじに限らずカム等によりばね軸を
推進させてばね機能をＯＮ−ＯＦＦさせてもよい。ま
た、ばねの配置についても本実施形態は同一平面上に３
つのばねを並列に配置したが直列に配置しても良い。ま
た、小ばね軸とボックス本体のねじ部には多条ねじを使
用し、少ない回転で軸方向に大きく移動できるようにし
てもよい。

【００７２】図１７〜図２１は第２の実施形態を示し、
本実施形態では、第１の実施形態で３本のばねを同一平
面に並列に並べていたのに対し、同一軸上にばねを並べ
たものである。ばねを同一軸上に並べたのと、ばねの機
能ＯＮ−ＯＦＦ手段を変えた以外は第１の実施形態と同
様なので、変更部分のみの説明を行う。

【００７３】ボックス本体７９の凹空間７９ａには、ば
ねケース８０が設けられている。このばねケース８０は
ばね収容溝８０ａを設けており、この中にはそれぞれ径
の異なる３本の圧縮ばね８１，８２，８３が同軸上に収
納され、これらのねじの端部はばねケース８０の溝の底
部８０ｂに接着等の手段で固定されている。

【００７４】これら３本の圧縮ばね８１，８２，８３の
ばね定数はそれぞれｋ_a ，ｋ_b ，ｋ_c となっている。ま
た、ボックス本体７９には上記ばねの内側のガイドとし
てのばねガイド８４が固定されている。

【００７５】ボックス本体７９の外側にはばね定数調整
ノブ８５が設けられ、このノブ８５はボックス本体７９
に回転自在に支持された軸８６と連結している。軸８６
の凹空間７９ａ内にはＣリング８７が固定され、Ｃリン
グ８７とばね定数調整ノブ８５でボックス本体７９を挟
むことにより、軸方向に抜けない構造になっている。軸
８６の他端部には、ばねストッパー８８が固定されてい
る。

【００７６】図１７のＨ−Ｈ’断面を図１８に示す。ば
ねストッパー８８は板の中央に切欠部８８ａのある部材
である。図１８に示すように、ばね定数調整ノブ８５が
水平姿勢の時は、前記３本の圧縮ばね８１，８２，８３
は切欠部８８ａを通過する。ここで、ばね定数調整ノブ
８５を図中反時計方向に回転させることで、ばねストッ
パー８８は軸８６を中心に回転する。図示しないクリッ
プ手段とストッパーによりばね定数調整ノブ８５は垂直
姿勢（０°）から反時計方向に２０°，４０°，６０°
と、２０°きざみで回転する。図１９は２０°、図２０
は４０°、図２１は６０°回転した時のばねストッパー
の状態を示す図である。

【００７７】次に、第２の実施形態の構成による作用を
説明する。図１８において、ばね定数調整ノブ８５を２
０°反時計方向に回転すると、図１９の状態となる。こ
の状態では、圧縮ばね８２と圧縮ばね８３は、ばねスト
ッパー８８の切欠部８８ａを通過できる位置にあるが、
圧縮ばね８１は通過できる位置にはない。

【００７８】図示しない接続アームやカムの回転でばね
ケース８０が図１７中で右方向に移動した時、上述のと
おり圧縮ばね８１のみがばねケース８０の溝の底部８０
ｂ〜ばねストッパー８７間で圧縮され、ばねケース８０
の変位量をｘとすると出力Ｆ₁ ’＝ｋ_a ｘを生じる。

【００７９】ここで、内視鏡が重いなど質量によるモー
メントが大きい場合には、図２０や図２１に示すよう
に、ばね定数調整ノブ８５を４０°，６０°回せば良
い。これにより、溝の底部８０ｂ〜ばねストッパー８７
間で圧縮されるばねがそれぞれ、圧縮ばね８１と圧縮ば
ね８２、圧縮ばね８１と圧縮ばね８２と圧縮ばね８３と
なり、出力もそれぞれ（ｋ_a ＋ｋ_b ）ｘ，（ｋ_a ＋ｋ_b
＋ｋ_c ）ｘと増加し、質量によるモーメントが大きい時
でも対応できる。

【００８０】したがって、第１の実施形態の効果に加
え、ばねを同軸上に並べることで小型化が図られる。ま
た、径方向にストッパーを入れるので、ストッパーのＯ
Ｎ−ＯＦＦを入れる操作がワンタッチででき、操作性が
よい。

【００８１】図２２〜図２５は第３の実施形態を示し、
本実施形態では第１の実施形態で常に一定であったばね
の装備力量を変えられるようにしたものである。これ以
外は第１の実施形態と同様なので、同部品は同じ番号を
付し説明は割愛する。

【００８２】図２２に示す小ばね軸８９は、雄ねじ８９
ａ、把持部８９ｂ、小ばね３８が固定されたばね固定部
８９ｃ、指標８９ｄを設け、ボックス本体２２の雌ねじ
２２ｄに支持された軸である。

【００８３】図２２のように指標８９ｄがボックス本体
２２の表面と略一致した状態に見える状態では、接続ア
ーム１１が垂直姿勢だと小ばね３８は弾性変形されてお
らず、接続アーム１１が垂直姿勢から水平姿勢に傾き始
めるとすぐに、小ばね３８は弾性変形される。この条件
では小ばね３８の装備力量は「０」である。

【００８４】一方、図２２の状態から小ばね軸８９を指
標８９ｄがボックス本体２２の表面より外側（図中右方
向）に引き出した状態では、接続アーム１１が垂直姿勢
だと小ばね３８は弾性変形されておらず、接続アーム１
１が垂直姿勢から水平姿勢に傾き所定の角度（小ばね軸
８９の引き出し量により定まる）を超えると小ばね３８
は弾性変形を始める。この条件では小ばね３８の装備力
量は「負」である。

【００８５】更に、図２２の状態から小ばね軸８９を指
標８９ｄがボックス本体２２の表面より内側（図中左方
向）に締め込んだ状態（図２３参照）では、接続アーム
１１が垂直姿勢で既に小ばね３８は弾性変形されてお
り、接続アーム１１の傾き角により更に弾性変形させら
れる。この条件では小ばね３８の装備力量は「正」であ
る。つまり、小ばね軸８９のねじ込みによって、小ばね
３８の装備力量が変えられる構造となっている。

【００８６】第１、第２の実施形態では図２４の状態Ｉ
に示すように、接続アーム１１の姿勢を決める軸１１ａ
に対し接続アーム１１〜内視鏡１９に至る回転部材の全
体重心１９ａが前記軸１１ａ上にある場合を想定してい
るが、状態Ｊや状態Ｋのように全体重心１９ａが前記軸
１１ａ上にない場合には、接続アーム１１が垂直姿勢で
も質量によるモーメントは０とはならない（図２５参
照）。

【００８７】図２４，２５の状態Ｊのように軸１１ａに
対し全体重心１９ａが図中、左側にある時は軸１１ａが
垂直姿勢でも既に質量によるモーメントが発生してい
る。このような場合には、図２３のように小ばね軸８９
の指標８９ｄをボックス本体２２内にねじ込むことで、
ばねの初期装備力量を「正」とし、ばねによる発生モー
メントを図２５の状態Ｊと同様に形状とし質量による初
期モーメントを相殺できる。

【００８８】一方、図２４，２５の状態Ｋのように軸１
１ａに対し全体重心１９ａが図中、右側にある時は軸１
１ａが垂直姿勢の時は質量によるモーメントは回転軸Ｏ
₄ を中心に時計方向に生じている。しかし、図示しない
ストッパー等によりこのモーメントはキャンセルされ
る。そして、水平姿勢に向けて所定の角度回転すること
で、質量によるモーメントが０となる。このような場合
には、図２２の状態から小ばね軸８９を指標８９ｄがボ
ックス本体２２の表面より外側（図中右方向）に引き出
すことで、ばねの初期装備力量を「負」とし、ばねによ
る発生モーメントを図２５の状態Ｋと同様な形状とし質
量による初期モーメントを相殺できる。

【００８９】なお、この状態Ｋにおいては、軸１１ａが
垂直姿勢〜質量によるモーメントが０となる範囲におい
て、質量によるモーメントは回転軸Ｏ₄ を中心に時計方
向に生じており、これを相殺するばねによるモーメント
は存在しないが、これに対しては回転軸Ｏ₄ まわりの摩
擦を上げることで対応できる。

【００９０】なお、重心の位置が変わっても、ねじ込み
量を調整することで対応できる。また、内視鏡１９の重
量が重い時、第１の実施形態では小ばねの機能をＯＮ
し、ばね定数を上げて対応したが、本実施形態のように
初期装備力量を上げることでモーメントを底上げし対応
することもできる。

【００９１】底上げにより、特定の角度で質量によるＭ
とばねによるＭ’の釣り合いの対応がとり難くなること
に対しても回転軸Ｏ₄ まわりの摩擦を上げることで対応
できる。したがって、質量の重心位置が、所定の位置か
らずれても釣り合いをとることができるので多くの内視
鏡に対応でき、汎用性が高い。

【００９２】また、少ないばねで多種の質量によるモー
メントと釣り合わせられるので装置を小型軽量化でき
る。前記実施形態によれば、次のような構成が得られ
る。

【００９３】（付記１）手術器具を保持するアームが回
転軸を中心として回転運動する際に発生する質量による
回転モーメントを平衡させるように構成した手術器具保
持装置において、前記回転運動を直線運動に変換する運
動方向変換手段と、前記運動方向変換手段の作用により
直線方向に摺動する直線摺動手段と、前記直線摺動手段
の摺動方向に、前記回転モーメントを相殺する反力を前
記直線摺動手段に付加する平衡手段とを具備し、前記平
衡手段は、前記直線摺動手段の移動により弾性変化し、
前記回転モーメントの反力となる出力を生じる弾性手段
と、前記弾性手段からの反力量を任意に調整する反力量
調整手段とからなることを特徴とする手術器具保持装
置。

【００９４】（付記２）前記弾性手段の弾性力量は、前
記直線摺動手段の摺動量に応じて変化することを特徴と
する付記１に記載の手術器具保持装置。 （付記３）前記平衡手段が複数の弾性手段を備えたこと
を特徴とする付記１に記載の手術器具保持装置。 （付記４）前記複数の弾性手段を選択使用することによ
り反力を調整可能としたことを特徴とする付記３に記載
の手術器具保持装置。 （付記５）前記弾性手段がばねであることを特徴とする
付記１〜４に記載の手術器具保持装置。 （付記６）前記弾性手段が圧縮ばねであることを特徴と
する付記１〜４に記載の手術器具保持装置。

【００９５】（付記７）前記運動方向変換手段がカムで
あることを特徴とする付記１に記載の手術器具保持装
置。 （付記８）前記運動方向変換手段の回転運動を直線運動
に変換する比率が、前記アームの垂直姿勢状態を基準位
置として基準位置からの前記アームの回転角をθ、基準
位置からの前記摺動手段の直線移動量をｘ、定数をＡと
した時に、ｘ≒Ａｓｉｎθであることを特徴とする付記
１に記載の手術器具保持装置。

【００９６】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、小型軽量で、色々な重さの手術器具で対応でき、操
作性を向上できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１の実施形態を示す手術器具保持
装置全体の概略的斜視図。

【図２】図１のＡ矢視図。

【図３】同実施形態の回転軸Ｏ₄ 周りに回転する質量に
よるモーメントを示す図。

【図４】同実施形態の回転軸Ｏ₄ 周りに回転する質量に
よるモーメントを示す図。

【図５】同実施形態の傾き角θに対するモーメントを示
す図。

【図６】図２のＢ−Ｂ´線に沿う断面図。

【図７】図６のＣ−Ｃ´線に沿う断面図。

【図８】図６のＤ−Ｄ´線に沿う断面で、接続アームが
水平姿勢の状態の図。

【図９】図６のＤ−Ｄ´線に沿う断面で、接続アームが
垂直姿勢の状態の図。

【図１０】図６のＤ−Ｄ´線に沿う断面で、ばね軸の作
用説明図。

【図１１】図６のＤ−Ｄ´線に沿う断面で、ばね軸の作
用説明図。

【図１２】同実施形態の回転トルク調整機構の断面図。

【図１３】図６のＥ−Ｅ´線に沿う断面図。

【図１４】同実施形態を梃子アームの作用説明図。

【図１５】図１のＦ矢視図。

【図１６】図１５のＧ−Ｇ´線に沿う断面図。

【図１７】この発明の第２の実施形態を示すボックス本
体の断面図。

【図１８】図１７のＨ−Ｈ´線に沿う断面図。

【図１９】同実施形態のばね定数調整ノブを２０゜回転
したときの図。

【図２０】同実施形態のばね定数調整ノブを４０゜回転
したときの図。

【図２１】同実施形態のばね定数調整ノブを６０゜回転
したときの図。

【図２２】この発明の第３の実施形態を示し、小ばね軸
を緩めた状態の断面図。

【図２３】同実施形態を示し、小ばね軸を締め込んだ状
態の断面図。

【図２４】同実施形態を示し、接続アームの説明図。

【図２５】同実施形態を示し、接続アームの説明図。

【符号の説明】

９…水平アーム １１…接続アーム ３３…カム板 ４３…滑り板 ３７…大ばね ３８…小ばね

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成９年５月２９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】凹空間２２ａ内には、また、ばね定数がｋ
_L の圧縮ばねである大ばね３７が１本と、ばね定数がｋ
_S の圧縮ばねである小ばね３８が２本並列に設けられて
いる。これらのばねは大ばね軸３９と小ばね軸４０をそ
れぞれ内側のガイドとして、またばねケース３５を外側
のガイドとしている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３５】ここで、上記ばねを弾性変形させるカム面
３３ａの寸法形状について述べる。並列に並べられたば
ねのばね定数は大ばね３７がｋ_L で、小ばね３８がｋ_S
より、大ばね１本と小ばね２本による合計のばね定数ｋ
は ｋ＝ｋ_L ＋2 ｋ_S … （２）式となり また、ばね弾性変形量をｘとすると、ばねの弾性変形に
より発生する反力Ｆ’は Ｆ’＝ｋｘ … （３）式となる。 また、この反力Ｆ’はローラ３６を介して回転軸Ｏ₄ か
ら垂直方向にｌ離れた位置でカム板３９を押すので、こ
の反力Ｆ’により発生するモーメントＭ’は Ｍ’＝Ｆ’ｌ … （４）式となる。 そして、前記質量によるモーメントＭとＭ’が各傾き角
θで同じとなるカム面３３ａの形状は定められている。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００４２】また、図６に示すように梃子ガイドＵ５
３、梃子ガイドＤ５４の他端はガイドつなぎ部材５８を
間に介してねじ５９により固定されており、同様に梃子
ガイドＵ５３，梃子ガイドＤ５４の圧縮方向の力を受け
ている。ガイドつなぎ部材５８には押圧棒６０がねじ結
合により固定されている。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５１】次に、前述のように構成された手術器具保
持装置の作用について説明する。まず、バランス機構に
ついて説明すると、図１に示す手術用保持装置１の内視
鏡把持部１８に内視鏡１９を取り付けた状態にして、図
２に示す接続アーム１１を回転軸Ｏ₄ 周りに垂直姿勢か
ら水平姿勢になるよう図中、反時計方向に回転させる
と、接続アーム１１〜内視鏡１９に至る質量による回転
軸Ｏ₄ 周りのモーメントＭが発生する。このモーメント
Ｍは前記（１）式に示すようにＭ＝（ｍ₁ ＋ｍ₂ ／２）
×Ｌ×ｓｉｎθで表され、図５に示すように回転角θに
対するモーメントＭはｓｉｎカーブを描く。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５８】これによりばね定数ｋがｋ＝ｋ_L ＋ｋ_S と
小さくなることで、反力Ｆ’（＝ｋｘ）も小さくなり、
Ｍ≒Ｍ’とできる。また、更に軽い内視鏡１９を用いる
時は図１０に示すように２つの小ばね軸４０を一緒に緩
めることで、２つの小ばね３８を機能しないようにし全
体のばね定数ｋ＝ｋ_L というように小さくすることで釣
り合わせられる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００７６】図１７のＨ−Ｈ’断面を図１８に示す。ば
ねストッパー８８は板の中央に切欠部８８ａのある部材
である。図１８に示すように、ばね定数調整ノブ８５が
垂直姿勢の時は、前記３本の圧縮ばね８１，８２，８３
は切欠部８８ａを通過する。ここで、ばね定数調整ノブ
８５を図中反時計方向に回転させることで、ばねストッ
パー８８は軸８６を中心に回転する。図示しないクリッ
プ手段とストッパーによりばね定数調整ノブ８５は垂直
姿勢（０°）から反時計方向に２０°，４０°，６０°
と、２０°きざみで回転する。図１９は２０°、図２０
は４０°、図２１は６０°回転した時のばねストッパー
の状態を示す図である。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００７８】図示しない接続アームやカムの回転でばね
ケース８０が図１７中で右方向に移動した時、上述のと
おり圧縮ばね８１のみがばねケース８０の溝の底部８０
ｂ〜ばねストッパー８８間で圧縮され、ばねケース８０
の変位量をｘとすると出力Ｆ₁ ’＝ｋ_a ｘを生じる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００７９】ここで、内視鏡が重いなど質量によるモー
メントが大きい場合には、図２０や図２１に示すよう
に、ばね定数調整ノブ８５を４０°，６０°回せば良
い。これにより、溝の底部８０ｂ〜ばねストッパー８８
間で圧縮されるばねがそれぞれ、圧縮ばね８１と圧縮ば
ね８２、圧縮ばね８１と圧縮ばね８２と圧縮ばね８３と
なり、出力もそれぞれ（ｋ_a ＋ｋ_b ）ｘ，（ｋ_a ＋ｋ_b
＋ｋ_c ）ｘと増加し、質量によるモーメントが大きい時
でも対応できる。

【手続補正９】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図７

【補正方法】変更

【補正内容】

【図７】

【手続補正１０】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

【手続補正１１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図９

【補正方法】変更

【補正内容】

【図９】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 手術器具を保持するアームが回転軸を中
   心として回転運動する際に発生する質量による回転モー
   メントを平衡させるように構成した手術器具保持装置に
   おいて、 前記回転運動を直線運動に変換する運動方向変換手段
   と、 前記運動方向変換手段の作用により直線方向に摺動する
   直線摺動手段と、 前記直線摺動手段の摺動方向に、前記回転モーメントを
   相殺する反力を前記直線摺動手段に付加する平衡手段と
   を具備し、 前記平衡手段は、前記直線摺動手段の移動により弾性変
   化し、前記回転モーメントの反力となる出力を生じる弾
   性手段と、前記弾性手段からの反力量を任意に調整する
   反力量調整手段とからなることを特徴とする手術器具保
   持装置。