JPH10263447A - 塗装制御装置及び塗装制御方法 - Google Patents
塗装制御装置及び塗装制御方法Info
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- JPH10263447A JPH10263447A JP7592097A JP7592097A JPH10263447A JP H10263447 A JPH10263447 A JP H10263447A JP 7592097 A JP7592097 A JP 7592097A JP 7592097 A JP7592097 A JP 7592097A JP H10263447 A JPH10263447 A JP H10263447A
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 正確な塗料使用量の計測及び適切な塗装が可
能な塗装制御装置及び塗装制御方法の提供。 【解決手段】 これから塗装すべきワークに関する情報
を入手し、コンベアの搬送速度に基づいて吐出量を読み
込む(S1,S2)。前回のワーク塗装時にS9で記憶した補正
値により補正したワークの塗装エリア毎の基準使用量に
基づいて、塗料吐出ユニットに塗装を指示し、各塗装エ
リアにおける実使用量を計測する(S3〜S5)。その後、そ
れらの総和を算出してそのワーク１台に使用した塗料の
実使用量を求め(S6)、１台当りの補正後の基準使用量と
比較した結果から次順のワークのための補正値を求め、
記憶する(S7〜S9)。
能な塗装制御装置及び塗装制御方法の提供。 【解決手段】 これから塗装すべきワークに関する情報
を入手し、コンベアの搬送速度に基づいて吐出量を読み
込む(S1,S2)。前回のワーク塗装時にS9で記憶した補正
値により補正したワークの塗装エリア毎の基準使用量に
基づいて、塗料吐出ユニットに塗装を指示し、各塗装エ
リアにおける実使用量を計測する(S3〜S5)。その後、そ
れらの総和を算出してそのワーク１台に使用した塗料の
実使用量を求め(S6)、１台当りの補正後の基準使用量と
比較した結果から次順のワークのための補正値を求め、
記憶する(S7〜S9)。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動車等
の工業製品の製造ラインにおける塗装制御装置及び塗装
制御方法に関する。
の工業製品の製造ラインにおける塗装制御装置及び塗装
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、工業製品の製造ラインにおいて
は、その製造ラインを順次搬送されてくるワークを自動
的に塗装する塗装制御装置が使用されている。このよう
な塗装制御装置では、ワークを所定の塗料使用量で均一
に塗装する必要が有り、そのためには塗装制御装置から
実際に塗布している塗料の使用量（以下、実使用量）を
正確に計測することが必要である。そのため、塗料の実
使用量を計測するには、コリオリ式、超音波式、オリフ
ィスを使用した差圧式、或はギア式等の流量センサが使
用されている。
は、その製造ラインを順次搬送されてくるワークを自動
的に塗装する塗装制御装置が使用されている。このよう
な塗装制御装置では、ワークを所定の塗料使用量で均一
に塗装する必要が有り、そのためには塗装制御装置から
実際に塗布している塗料の使用量（以下、実使用量）を
正確に計測することが必要である。そのため、塗料の実
使用量を計測するには、コリオリ式、超音波式、オリフ
ィスを使用した差圧式、或はギア式等の流量センサが使
用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例において、コリオリ式、超音波式、オリフィスを使
用した差圧式の流量センサは、被測定物の流量が均一な
場合は正確な測定が可能であるが、多品種のワークを個
々に塗装する必要が有る。例えば、自動車のボディ塗装
ラインでは、塗装ガン（塗装ロボット）による塗料の塗
布が頻繁にオン・オフされたり、または塗料色が切り替
えられるため、計測誤差が問題となってあまり適当な計
測方式ではない。そこで、例えば特開平４−１１４７５
６号には、塗料の流量計測を計測特性が安定する所定時
間経過後に開始する手法が提案されているが、あまり効
率的な方法とは言えない。また、オーバル式に代表され
るギア式の流量センサは、長期間の使用による機械的な
劣化や、塗料の特性（例えば、メタリック塗料等）との
相性が問題となり、また、メンテナンスに必要なコスト
も無視できない。
来例において、コリオリ式、超音波式、オリフィスを使
用した差圧式の流量センサは、被測定物の流量が均一な
場合は正確な測定が可能であるが、多品種のワークを個
々に塗装する必要が有る。例えば、自動車のボディ塗装
ラインでは、塗装ガン（塗装ロボット）による塗料の塗
布が頻繁にオン・オフされたり、または塗料色が切り替
えられるため、計測誤差が問題となってあまり適当な計
測方式ではない。そこで、例えば特開平４−１１４７５
６号には、塗料の流量計測を計測特性が安定する所定時
間経過後に開始する手法が提案されているが、あまり効
率的な方法とは言えない。また、オーバル式に代表され
るギア式の流量センサは、長期間の使用による機械的な
劣化や、塗料の特性（例えば、メタリック塗料等）との
相性が問題となり、また、メンテナンスに必要なコスト
も無視できない。
【０００４】また、塗料使用量をリアルタイムに計測す
る他に、塗装後の後工程にて塗装面の塗装状態に基づい
て塗料の実使用量を把握する方法も考えられるが、塗装
後に不良が検出された場合には、当該ワークの塗装終了
後から不良検出までの間に塗装された複数の他のワーク
が不良であることが予想され、現実的でない。
る他に、塗装後の後工程にて塗装面の塗装状態に基づい
て塗料の実使用量を把握する方法も考えられるが、塗装
後に不良が検出された場合には、当該ワークの塗装終了
後から不良検出までの間に塗装された複数の他のワーク
が不良であることが予想され、現実的でない。
【０００５】そこで本発明は、正確な塗料使用量の計測
及び適切な塗装が可能な塗装制御装置及び塗装制御方法
の提供を目的とする。
及び適切な塗装が可能な塗装制御装置及び塗装制御方法
の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の塗装制御装置は以下の構成を特徴とする。
め、本発明の塗装制御装置は以下の構成を特徴とする。
【０００７】即ち、塗装装置に被塗装物毎に塗料の所定
使用量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する制御
手段を備える塗装制御装置であって、前記被塗装物に塗
布される塗料の実使用量を測定する測定手段と、その測
定手段により測定した実使用量と前記所定使用量との差
分量に基づいて、その後処理される被塗装物についての
所定使用量の補正値を算出する補正手段とを備え、前記
制御手段は、該補正手段により算出した補正値により、
前記その後処理される被塗装物の塗装を制御することを
特徴とする。
使用量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する制御
手段を備える塗装制御装置であって、前記被塗装物に塗
布される塗料の実使用量を測定する測定手段と、その測
定手段により測定した実使用量と前記所定使用量との差
分量に基づいて、その後処理される被塗装物についての
所定使用量の補正値を算出する補正手段とを備え、前記
制御手段は、該補正手段により算出した補正値により、
前記その後処理される被塗装物の塗装を制御することを
特徴とする。
【０００８】好ましくは前記測定手段は、前記塗装装置
から塗布する塗料の吐出量と、その塗料の吐出開始から
中止までの時間とに基づいて、前記実使用量を算出する
ことを特徴とする。これにより、実際の塗料使用量を正
確に計測し、その使用量と基準使用量との差を、その後
処理される被塗装物の塗装にフィードバックする。
から塗布する塗料の吐出量と、その塗料の吐出開始から
中止までの時間とに基づいて、前記実使用量を算出する
ことを特徴とする。これにより、実際の塗料使用量を正
確に計測し、その使用量と基準使用量との差を、その後
処理される被塗装物の塗装にフィードバックする。
【０００９】また、例えば前記塗装装置への塗料の吐出
開始・吐出中止指令が、空気信号により行われる場合に
おいて、前記制御手段には、前記空気信号により生じる
塗料の吐出開始及び吐出中止時の応答遅れ時間が予め登
録されており、前記測定手段は前記吐出開始から中止ま
での時間に該応答遅れ時間を加算した値に基づいて、前
記実使用量を算出するとよい。これにより、例えば空気
配管による応答遅れを考慮して正確な塗料塗布時間を得
る。
開始・吐出中止指令が、空気信号により行われる場合に
おいて、前記制御手段には、前記空気信号により生じる
塗料の吐出開始及び吐出中止時の応答遅れ時間が予め登
録されており、前記測定手段は前記吐出開始から中止ま
での時間に該応答遅れ時間を加算した値に基づいて、前
記実使用量を算出するとよい。これにより、例えば空気
配管による応答遅れを考慮して正確な塗料塗布時間を得
る。
【００１０】また、例えば、前記補正手段は、予め求め
た差分量に対応する補正値を、被塗装物の種類毎に記憶
する記憶手段を含み、前記測定手段により測定した実使
用量と前記所定使用量との差分量に応じて、前記記憶手
段から補正値を選択するとよい。これにより、単一の被
塗装物だけでなく、複数種類の被塗装物を塗装する場合
においても最適な制御を行う。
た差分量に対応する補正値を、被塗装物の種類毎に記憶
する記憶手段を含み、前記測定手段により測定した実使
用量と前記所定使用量との差分量に応じて、前記記憶手
段から補正値を選択するとよい。これにより、単一の被
塗装物だけでなく、複数種類の被塗装物を塗装する場合
においても最適な制御を行う。
【００１１】または、上記の目的を達成するため、本発
明の塗装制御装置の制御方法は以下の構成を特徴とす
る。
明の塗装制御装置の制御方法は以下の構成を特徴とす
る。
【００１２】即ち、塗装装置に被塗装物毎に塗料の所定
使用量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する塗装
制御方法であって、前記被塗装物に塗布される塗料の実
使用量を測定し、その測定した実使用量と前記所定使用
量との差分量に基づいて、その後処理される被塗装物に
ついての所定使用量の補正値を算出し、その算出した補
正値により、前記その後処理される被塗装物の塗装を制
御することを特徴とする。
使用量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する塗装
制御方法であって、前記被塗装物に塗布される塗料の実
使用量を測定し、その測定した実使用量と前記所定使用
量との差分量に基づいて、その後処理される被塗装物に
ついての所定使用量の補正値を算出し、その算出した補
正値により、前記その後処理される被塗装物の塗装を制
御することを特徴とする。
【００１３】好ましくは、前記塗装装置から塗布する塗
料の吐出量と、その塗料の吐出開始から中止までの時間
とに基づいて、前記実使用量を算出するとよい。これに
より、実際の塗料使用量を正確に計測し、その使用量と
基準使用量との差を、その後処理される被塗装物の塗装
にフィードバックする。
料の吐出量と、その塗料の吐出開始から中止までの時間
とに基づいて、前記実使用量を算出するとよい。これに
より、実際の塗料使用量を正確に計測し、その使用量と
基準使用量との差を、その後処理される被塗装物の塗装
にフィードバックする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る塗装制御装置
の一実施形態を図面を参照して詳細に説明する。はじめ
に、本発明を適用する塗装システムの構成を図１を参照
して説明する。
の一実施形態を図面を参照して詳細に説明する。はじめ
に、本発明を適用する塗装システムの構成を図１を参照
して説明する。
【００１５】図１は、本発明の一実施形態としての塗装
システムの構成を示す図である。
システムの構成を示す図である。
【００１６】図中、１は、後述の方法により塗装システ
ムの全体を制御するプログラマブルコントローラ（以
下、ＰＬＣ）である。２は、ＰＬＣ１の指令により塗装
用配管１１に吐出圧を与え、塗装ガン５に塗料を供給す
るポンプ等を含む塗料吐出ユニットである。３は、ＰＬ
Ｃ１の制御によりオン・オフ動作し、信号用空気配管１
２の空気信号により塗料バルブ４をオープン・クローズ
するソレノイドバルブである。６は、コンベア７により
図１の手前方向に搬送される被塗装物としてのワークで
ある。本実施形態において、塗装ガン５は同図に示すご
とく不図示の機構によりレシプロ動作を行う。また、Ｐ
ＬＣ１には、コンベア７の搬送速度信号ｖ、塗装ガン５
のレシプロ動作及び塗料の塗布タイミング等に使用され
るワークの位置信号Ｐが入力される。
ムの全体を制御するプログラマブルコントローラ（以
下、ＰＬＣ）である。２は、ＰＬＣ１の指令により塗装
用配管１１に吐出圧を与え、塗装ガン５に塗料を供給す
るポンプ等を含む塗料吐出ユニットである。３は、ＰＬ
Ｃ１の制御によりオン・オフ動作し、信号用空気配管１
２の空気信号により塗料バルブ４をオープン・クローズ
するソレノイドバルブである。６は、コンベア７により
図１の手前方向に搬送される被塗装物としてのワークで
ある。本実施形態において、塗装ガン５は同図に示すご
とく不図示の機構によりレシプロ動作を行う。また、Ｐ
ＬＣ１には、コンベア７の搬送速度信号ｖ、塗装ガン５
のレシプロ動作及び塗料の塗布タイミング等に使用され
るワークの位置信号Ｐが入力される。
【００１７】ここで、ＰＬＣ１の内部構成の概略につい
て図２を参照して説明する。
て図２を参照して説明する。
【００１８】図２は、本発明の一実施形態としてのＰＬ
Ｃのブロック構成図である。
Ｃのブロック構成図である。
【００１９】図中、２４はブートプログラムや後述する
ＰＬＣ１の動作プログラム及び固定パラメータ等が予め
登録されたＲＯＭ、２５は各種処理結果を一時記憶する
ＲＡＭ、２６は塗料吐出ユニット２やコンベア７等との
入出力信号が変換される入出力インタフェース、２７は
不図示の生産管理用のホストコンピュータ等と通信回線
３０を介して通信するための通信インタフェースであ
る。これらの各構成は、内部バス２８を介して接続され
ており、ＣＰＵ２１はＲＯＭ２４に格納されたプログラ
ムに従ってＰＬＣ１全体を動作させる。
ＰＬＣ１の動作プログラム及び固定パラメータ等が予め
登録されたＲＯＭ、２５は各種処理結果を一時記憶する
ＲＡＭ、２６は塗料吐出ユニット２やコンベア７等との
入出力信号が変換される入出力インタフェース、２７は
不図示の生産管理用のホストコンピュータ等と通信回線
３０を介して通信するための通信インタフェースであ
る。これらの各構成は、内部バス２８を介して接続され
ており、ＣＰＵ２１はＲＯＭ２４に格納されたプログラ
ムに従ってＰＬＣ１全体を動作させる。
【００２０】次に、塗装ガン５によるワーク６の塗装に
ついて図３を参照して説明する。
ついて図３を参照して説明する。
【００２１】図３は、本発明の一実施形態としてのワー
クの塗装を説明する図である。同図に示すように、ワー
ク６は、例えばＡ〜Ｆまでの６つの塗装エリアに分割し
て管理される。塗料バルブ４は、ＰＬＣ１の制御によ
り、ソレノイドバルブ３を介して各塗装エリアの塗装開
始でオープン、塗装終了でクローズされる。
クの塗装を説明する図である。同図に示すように、ワー
ク６は、例えばＡ〜Ｆまでの６つの塗装エリアに分割し
て管理される。塗料バルブ４は、ＰＬＣ１の制御によ
り、ソレノイドバルブ３を介して各塗装エリアの塗装開
始でオープン、塗装終了でクローズされる。
【００２２】それぞれの塗装エリアＡ〜Ｆには、予め基
準となる塗料使用量（以下、基準使用量）ａ〜ｆが定め
られており、各塗装エリアの基準使用量の総和であるワ
ーク１台あたりの基準使用量と共に、ＲＯＭ２４に登録
する。また、これらの基準使用量データは、様々なワー
クの種類、その塗装仕様に基づいて複数登録する。
準となる塗料使用量（以下、基準使用量）ａ〜ｆが定め
られており、各塗装エリアの基準使用量の総和であるワ
ーク１台あたりの基準使用量と共に、ＲＯＭ２４に登録
する。また、これらの基準使用量データは、様々なワー
クの種類、その塗装仕様に基づいて複数登録する。
【００２３】＜実使用量の計測＞本実施形態では、実使
用量Ｆｒの計測をＰＬＣ１内部において下記の（１）式
により算出する。
用量Ｆｒの計測をＰＬＣ１内部において下記の（１）式
により算出する。
【００２４】 Ｆｒ＝Ｔｏ×Ｃ×α ・・・・・・・・・（１） ここで、Ｔｏ：塗料バルブ４のオープン時間（ｓｅ
ｃ），Ｃ：単位時間当りの塗料吐出ユニットからの塗料
の吐出量（ｃｃ／ｓｅｃ），α：係数とする。
ｃ），Ｃ：単位時間当りの塗料吐出ユニットからの塗料
の吐出量（ｃｃ／ｓｅｃ），α：係数とする。
【００２５】ところで、一般に空気圧制御系は、防爆エ
リア等における安全な制御を可能とするが、その特性
上、空気信号を伝達させる信号用空気配管１２の長さ及
び配管Ｏ太さに応じて応答特性の遅れが生じる。
リア等における安全な制御を可能とするが、その特性
上、空気信号を伝達させる信号用空気配管１２の長さ及
び配管Ｏ太さに応じて応答特性の遅れが生じる。
【００２６】図４は、本発明の一実施形態としての空気
信号の応答遅れを示す図である。同図に示すように空気
配管の長さに応じて、塗料バルブ４のオープン時、クロ
ーズ時にそれぞれ遅れ時間が発生する（本実施形態で
は、配管の太さは略均一なものとする）。そこで、上記
の計算を行う際、塗料バルブ４のオープン時間Ｔｏを図
５に示すように与える。
信号の応答遅れを示す図である。同図に示すように空気
配管の長さに応じて、塗料バルブ４のオープン時、クロ
ーズ時にそれぞれ遅れ時間が発生する（本実施形態で
は、配管の太さは略均一なものとする）。そこで、上記
の計算を行う際、塗料バルブ４のオープン時間Ｔｏを図
５に示すように与える。
【００２７】図５は、本発明の一実施形態としての実使
用量計測用の塗料バルブのオープン時間を説明する図で
ある。同図に示すように、ＰＬＣ１からの電気信号がオ
ン・オフすると、塗料バルブ４のオープン、クローズ動
作にはそれぞれ遅れ時間Δｔｏ、Δｔｃが発生する。従
って、実流量の計測には、演算用のオープン時間Ｔｏｍ
を使用すれば良い。この演算用のオープン時間Ｔｏｍ
は、次式により算出する。
用量計測用の塗料バルブのオープン時間を説明する図で
ある。同図に示すように、ＰＬＣ１からの電気信号がオ
ン・オフすると、塗料バルブ４のオープン、クローズ動
作にはそれぞれ遅れ時間Δｔｏ、Δｔｃが発生する。従
って、実流量の計測には、演算用のオープン時間Ｔｏｍ
を使用すれば良い。この演算用のオープン時間Ｔｏｍ
は、次式により算出する。
【００２８】 Ｔｏｍ＝Ｔｏ−Δｔｏ＋Δｔｃ ・・・・・・（２） 従って、ＰＬＣ１に図４の応答遅れ特性を予め登録して
おけば（１）式及び（２）式の計算により実使用量Ｆｒ
の計測が可能となる。
おけば（１）式及び（２）式の計算により実使用量Ｆｒ
の計測が可能となる。
【００２９】＜ＰＬＣ１による塗装制御＞次に、ＰＬＣ
１による塗装制御について図６〜図８を参照して説明す
る。本実施形態の塗装制御では、 １．まず、図３を参照して説明したワークの塗装エリア
毎の基準使用量に基づいて、塗料吐出ユニット２に塗装
を指示する。
１による塗装制御について図６〜図８を参照して説明す
る。本実施形態の塗装制御では、 １．まず、図３を参照して説明したワークの塗装エリア
毎の基準使用量に基づいて、塗料吐出ユニット２に塗装
を指示する。
【００３０】２．次に、ワーク６のそれぞれの塗装エリ
アにおける実使用量Ｆｒの計測後、それらの総和を算出
してそのワーク１台に使用した塗料の実使用量を求め
る。
アにおける実使用量Ｆｒの計測後、それらの総和を算出
してそのワーク１台に使用した塗料の実使用量を求め
る。
【００３１】３．次に、算出したワーク１台に使用した
塗料の実使用量と、ワークの塗装エリア毎の基準使用量
の総和である１台当りの基準使用量とを比較する。
塗料の実使用量と、ワークの塗装エリア毎の基準使用量
の総和である１台当りの基準使用量とを比較する。
【００３２】４．次に、比較した結果から図７の特性グ
ラフにより補正値を求める。
ラフにより補正値を求める。
【００３３】図６は、本発明の一実施形態としての実使
用量と基準使用量との差と補正値との関係式を示す図で
あり、実使用量と基準使用量との差に基づいて同図を参
照して補正値を求め、その補正値を次順のワークを塗装
する際の基準使用量に加算する。図６のグラフは、予め
ＲＯＭ２４に登録しておく。
用量と基準使用量との差と補正値との関係式を示す図で
あり、実使用量と基準使用量との差に基づいて同図を参
照して補正値を求め、その補正値を次順のワークを塗装
する際の基準使用量に加算する。図６のグラフは、予め
ＲＯＭ２４に登録しておく。
【００３４】尚、本実施形態では、実使用量と基準使用
量との比較を１台当たりで行うが、それぞれの塗装エリ
ア毎に行う構成にしてもよいことは言うまでもない。
量との比較を１台当たりで行うが、それぞれの塗装エリ
ア毎に行う構成にしてもよいことは言うまでもない。
【００３５】また、本実施形態では、上記の塗装制御
に、更にコンベア７の搬送速度の変化について考慮す
る。
に、更にコンベア７の搬送速度の変化について考慮す
る。
【００３６】図７は、本発明の一実施形態としてのコン
ベア速度信号と塗料の吐出量との関係式を示す図であ
る。同図に示すように、コンベア７の搬送速度が低下
（上昇）した場合、ワーク１台当りの塗料使用量を所定
量に保持するためには、塗料の吐出量Ｃを低下（上昇）
させる必要が有る。そこで、図７のグラフを予めＲＯＭ
２４に登録しておき、搬送速度信号ｖに基づいて吐出量
Ｃを求め、その吐出量Ｃを前述の１項で塗料吐出ユニッ
ト２に塗装を指示する。また、（１）式による実使用量
Ｆｒの算出に使用する。
ベア速度信号と塗料の吐出量との関係式を示す図であ
る。同図に示すように、コンベア７の搬送速度が低下
（上昇）した場合、ワーク１台当りの塗料使用量を所定
量に保持するためには、塗料の吐出量Ｃを低下（上昇）
させる必要が有る。そこで、図７のグラフを予めＲＯＭ
２４に登録しておき、搬送速度信号ｖに基づいて吐出量
Ｃを求め、その吐出量Ｃを前述の１項で塗料吐出ユニッ
ト２に塗装を指示する。また、（１）式による実使用量
Ｆｒの算出に使用する。
【００３７】図８は、本発明の一実施形態としてのＰＬ
Ｃにおける塗装制御のフローチャートである。尚、ＰＬ
Ｃ１は、不図示の別タスクによりコンベア７の搬送速度
信号ｖ、ワークの位置信号Ｐを所定のタイミング毎に検
出しているものとする。
Ｃにおける塗装制御のフローチャートである。尚、ＰＬ
Ｃ１は、不図示の別タスクによりコンベア７の搬送速度
信号ｖ、ワークの位置信号Ｐを所定のタイミング毎に検
出しているものとする。
【００３８】図中、ステップＳ１では、これから塗装す
べきワークに関する情報（車種、塗装仕様等）を通信回
線３０を介してホストコンピュータから入手する。
べきワークに関する情報（車種、塗装仕様等）を通信回
線３０を介してホストコンピュータから入手する。
【００３９】ステップＳ２では、現在のコンベア７の搬
送速度信号ｖに基づいて、ＲＯＭ２４から吐出量Ｃを読
み込む。
送速度信号ｖに基づいて、ＲＯＭ２４から吐出量Ｃを読
み込む。
【００４０】ステップＳ３では、ステップＳ１で入手し
たワークの情報に基づいてＲＯＭ２４から塗料の基準使
用量を読み込む。また、ＲＡＭ２５に格納されている前
回の補正値を読み込み、その補正値を基準使用量に加算
してワーク１台当りの補正後の基準使用量を算出する。
また、当該補正値に基づいて、それぞれの塗装エリアの
基準使用量も算出する。
たワークの情報に基づいてＲＯＭ２４から塗料の基準使
用量を読み込む。また、ＲＡＭ２５に格納されている前
回の補正値を読み込み、その補正値を基準使用量に加算
してワーク１台当りの補正後の基準使用量を算出する。
また、当該補正値に基づいて、それぞれの塗装エリアの
基準使用量も算出する。
【００４１】ステップＳ４では、塗装エリア毎の補正後
の基準使用量を塗料吐出ユニット２に設定し、ワークの
位置信号Ｐと同期して当該ワーク６の各塗装エリアの塗
装を指示する。
の基準使用量を塗料吐出ユニット２に設定し、ワークの
位置信号Ｐと同期して当該ワーク６の各塗装エリアの塗
装を指示する。
【００４２】ステップＳ５〜ステップＳ７では、前述の
手法により当該ワーク６の全塗装エリアにおける塗料の
実使用量を算出し、ワーク１台当りの補正後の基準使用
量と比較する。
手法により当該ワーク６の全塗装エリアにおける塗料の
実使用量を算出し、ワーク１台当りの補正後の基準使用
量と比較する。
【００４３】ステップＳ８，ステップＳ９では、ステッ
プＳ７で比較した結果（差）に基づいてＲＯＭ２４から
補正値を求め、その補正値を次順のワークのための補正
値としてＲＡＭ２５に記憶する。
プＳ７で比較した結果（差）に基づいてＲＯＭ２４から
補正値を求め、その補正値を次順のワークのための補正
値としてＲＡＭ２５に記憶する。
【００４４】＜実施形態の変形例＞更に、本変形例で
は、塗料バルブ４が有する空気室におけるオープン・ク
ローズ動作のための空気の充填・放出による応答特性の
遅れ（Δｔｏｖ，Δｔｃｖ）を予め計測し、空気配管長
による遅れと同様にＲＯＭ２４に記憶して（３）式のよ
うに演算用のオープン時間Ｔｏｍ’を算出する。これに
より、更に正確な実使用量Ｆｒの計測が可能である。
は、塗料バルブ４が有する空気室におけるオープン・ク
ローズ動作のための空気の充填・放出による応答特性の
遅れ（Δｔｏｖ，Δｔｃｖ）を予め計測し、空気配管長
による遅れと同様にＲＯＭ２４に記憶して（３）式のよ
うに演算用のオープン時間Ｔｏｍ’を算出する。これに
より、更に正確な実使用量Ｆｒの計測が可能である。
【００４５】 Ｔｏｍ’＝Ｔｏ−Δｔｏ＋Δｔｃ−Δｔｏｖ＋Δｔｃｖ ・・・・（３） 尚、上述した実施形態とは異なり、空気信号を使用しな
くても良い雰囲気の場合は、塗料バルブ４を電動弁と
し、その応答特性を考慮すれば良いことは言うまでもな
い。即ち、演算用のオープン時間Ｔｏｍ”は、 Ｔｏｍ”＝Ｔｏ−Δｔｏｖ＋Δｔｃｖ ・・・・・・・・・・・（４） とすれば良い。
くても良い雰囲気の場合は、塗料バルブ４を電動弁と
し、その応答特性を考慮すれば良いことは言うまでもな
い。即ち、演算用のオープン時間Ｔｏｍ”は、 Ｔｏｍ”＝Ｔｏ−Δｔｏｖ＋Δｔｃｖ ・・・・・・・・・・・（４） とすれば良い。
【００４６】以上説明したように塗装制御を行えば、実
際の塗料使用量を正確に計測し、その使用量と基準使用
量との差をフィードバックして次順のワークの塗装を略
リアルタイムで適切に補正することができるので、複数
のワークの塗装品質を均一化できる。また、コンベア７
によるワーク６の搬送速度の変化も考慮することによ
り、更に適切な塗装制御が可能となる。
際の塗料使用量を正確に計測し、その使用量と基準使用
量との差をフィードバックして次順のワークの塗装を略
リアルタイムで適切に補正することができるので、複数
のワークの塗装品質を均一化できる。また、コンベア７
によるワーク６の搬送速度の変化も考慮することによ
り、更に適切な塗装制御が可能となる。
【００４７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
正確な塗料使用量の計測及び適切な塗装が可能な塗装制
御装置及び塗装制御方法の提供が実現する。
正確な塗料使用量の計測及び適切な塗装が可能な塗装制
御装置及び塗装制御方法の提供が実現する。
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態としての塗装システムの構
成を示す図である。
成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態としてのＰＬＣのブロック
構成図である。
構成図である。
【図３】本発明の一実施形態としてのワークの塗装を説
明する図である。
明する図である。
【図４】本発明の一実施形態としての空気信号の応答遅
れを示す図である。
れを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態としての実使用量計測用の
塗料バルブのオープン時間を説明する図である。
塗料バルブのオープン時間を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態としての実使用量と基準使
用量との差と補正値との関係式を示す図である。
用量との差と補正値との関係式を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態としてのコンベア速度信号
と塗料の吐出量との関係式を示す図である。
と塗料の吐出量との関係式を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態としてのＰＬＣにおける塗
装制御のフローチャートである。
装制御のフローチャートである。
１ ＰＬＣ ２ 塗料吐出ユニット ３ ソレノイドバルブ ４ 塗料バルブ ５ 塗装ガン ６ ワーク ７ コンベア １１ 塗料用配管 １２ 信号用空気配管 ２１ ＣＰＵ ２４ ＲＯＭ ２５ ＲＡＭ ２６ 入出力インタフェース ２７ 通信インタフェース ２８ 内部バス ３０ 通信回線
Claims (11)
- 【請求項１】 塗装装置に被塗装物毎に塗料の所定使用
量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する制御手段
を備える塗装制御装置であって、 前記被塗装物に塗布される塗料の実使用量を測定する測
定手段と、 その測定手段により測定した実使用量と前記所定使用量
との差分量に基づいて、その後処理される被塗装物につ
いての所定使用量の補正値を算出する補正手段とを備
え、前記制御手段は、該補正手段により算出した補正値
により、前記その後処理される被塗装物の塗装を制御す
ることを特徴とする塗装制御装置。 - 【請求項２】 前記測定手段は、前記塗装装置から塗布
する塗料の吐出量と、その塗料の吐出開始から中止まで
の時間とに基づいて、前記実使用量を算出することを特
徴とする請求項１記載の塗装制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、前記被塗装物と前記塗
装装置との相対速度に応じて、前記吐出量を調整する調
整手段を含むことを特徴とする請求項１または請求項２
記載の塗装制御装置。 - 【請求項４】 前記塗装装置は、レシプロ式であること
を特徴とする請求項３記載の塗装制御装置。 - 【請求項５】 前記制御手段は、前記所定使用量を前記
被塗装物の複数のエリア毎に設定し、前記測定手段は、
前記実使用量を前記被塗装物の複数のエリア毎に測定す
ることを特徴とする請求項１記載の塗装制御装置。 - 【請求項６】 前記塗装装置への塗料の吐出開始・吐出
中止指令が、空気信号により行われる場合において、前
記制御手段には、前記空気信号により生じる塗料の吐出
開始及び吐出中止時の応答遅れ時間が予め登録されてお
り、前記測定手段は前記吐出開始から中止までの時間に
該応答遅れ時間を加算した値に基づいて、前記実使用量
を算出することを特徴とする請求項２乃至請求項５の何
れかに記載の塗装制御装置。 - 【請求項７】 前記補正手段は、予め求めた差分量に対
応する補正値を、被塗装物の種類毎に記憶する記憶手段
を含み、前記測定手段により測定した実使用量と前記所
定使用量との差分量に応じて、前記記憶手段から補正値
を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何
れかに記載の塗装制御装置。 - 【請求項８】 塗装装置に被塗装物毎に塗料の所定使用
量を設定し、その被塗装物への塗装を制御する塗装制御
方法であって、 前記被塗装物に塗布される塗料の実使用量を測定し、 その測定した実使用量と前記所定使用量との差分量に基
づいて、その後処理される被塗装物についての所定使用
量の補正値を算出し、 その算出した補正値により、前記その後処理される被塗
装物の塗装を制御することを特徴とする塗装制御方法。 - 【請求項９】 前記塗装装置から塗布する塗料の吐出量
と、その塗料の吐出開始から中止までの時間とに基づい
て、前記実使用量を算出することを特徴とする請求項８
記載の塗装制御方法。 - 【請求項１０】 前記被塗装物と前記塗装装置との相対
速度に応じて、前記吐出量を調整することを特徴とする
請求項８または請求項９記載の塗装制御方法。 - 【請求項１１】 前記所定使用量を、前記被塗装物の複
数のエリア毎に設定し、 前記実使用量を、前記被塗装物の複数のエリア毎に測定
することを特徴とする請求項８記載の塗装制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7592097A JPH10263447A (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 塗装制御装置及び塗装制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7592097A JPH10263447A (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 塗装制御装置及び塗装制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10263447A true JPH10263447A (ja) | 1998-10-06 |
Family
ID=13590241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7592097A Pending JPH10263447A (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 塗装制御装置及び塗装制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10263447A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117565073A (zh) * | 2023-11-17 | 2024-02-20 | 隆锦机器人科技(上海)有限公司 | 一种喷涂机器人控制方法及控制系统 |
| EP3758854B1 (en) * | 2018-03-14 | 2024-12-25 | Carlisle Fluid Technologies (UK) Ltd. | Flow balancing in paint circulation system |
-
1997
- 1997-03-27 JP JP7592097A patent/JPH10263447A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3758854B1 (en) * | 2018-03-14 | 2024-12-25 | Carlisle Fluid Technologies (UK) Ltd. | Flow balancing in paint circulation system |
| CN117565073A (zh) * | 2023-11-17 | 2024-02-20 | 隆锦机器人科技(上海)有限公司 | 一种喷涂机器人控制方法及控制系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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