JPH10267105A - 変動トルク相殺装置 - Google Patents
変動トルク相殺装置Info
- Publication number
- JPH10267105A JPH10267105A JP7527297A JP7527297A JPH10267105A JP H10267105 A JPH10267105 A JP H10267105A JP 7527297 A JP7527297 A JP 7527297A JP 7527297 A JP7527297 A JP 7527297A JP H10267105 A JPH10267105 A JP H10267105A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- cam
- input shaft
- slider
- compensating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 変動トルク相殺装置自体が発生する振動を抑
えること。 【解決手段】 同等のトルク補償能力を有する２基のト
ルク補償装置１Ａ、１Ｂを機械装置本体２の入力軸３に
対して対称の位置に配置して、トルク補償装置１Ａ、１
Ｂから発生する加振力を互いに相殺する。トルク補償装
置１Ａ、１Ｂは、入力軸３に取り付けられたトルク補償
カム６と、このカムのカム面に接触して転動するカムフ
ォロワ７と、カムフォロワ７を回転可能に支持するスラ
イダ８と、スライダ８を摺動可能に収容するスライドガ
イド９と、スライドガイド９の内部に設けられてスライ
ダ８を押圧する機械式ばね１０または空気式ばねとで構
成される。
えること。 【解決手段】 同等のトルク補償能力を有する２基のト
ルク補償装置１Ａ、１Ｂを機械装置本体２の入力軸３に
対して対称の位置に配置して、トルク補償装置１Ａ、１
Ｂから発生する加振力を互いに相殺する。トルク補償装
置１Ａ、１Ｂは、入力軸３に取り付けられたトルク補償
カム６と、このカムのカム面に接触して転動するカムフ
ォロワ７と、カムフォロワ７を回転可能に支持するスラ
イダ８と、スライダ８を摺動可能に収容するスライドガ
イド９と、スライドガイド９の内部に設けられてスライ
ダ８を押圧する機械式ばね１０または空気式ばねとで構
成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、入力軸の連続回転
運動を出力軸の間欠回転運動、揺動回転運動等の特殊な
回転運動、またはこれらの回転運動同士を組み合わせた
ような運動等の所定形式の回転運動に変換する運動変換
装置の入力軸や出力軸に連結して使用する変動トルク相
殺装置に関する。
運動を出力軸の間欠回転運動、揺動回転運動等の特殊な
回転運動、またはこれらの回転運動同士を組み合わせた
ような運動等の所定形式の回転運動に変換する運動変換
装置の入力軸や出力軸に連結して使用する変動トルク相
殺装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】間欠割出装置などのカム機構を介して入
力軸の連続回転運動を出力軸の所定形式の回転運動に変
換する運動変換装置においては、その作動時に出力軸に
作用するトルクが絶えず変動するとともに、そのトルク
の反力が変動トルクとして入力軸にも作用する。この入
力軸に作用するトルクは、入力軸の均一な回転を妨げ、
作動時の振動およびそれに伴う作動誤差を生じる原因に
なっている。そして、このトルクによる影響は、特に高
速回転時に大きくなるので、装置の高速化を図る上で、
変動トルクはできるだけ小さく抑える必要がある。
力軸の連続回転運動を出力軸の所定形式の回転運動に変
換する運動変換装置においては、その作動時に出力軸に
作用するトルクが絶えず変動するとともに、そのトルク
の反力が変動トルクとして入力軸にも作用する。この入
力軸に作用するトルクは、入力軸の均一な回転を妨げ、
作動時の振動およびそれに伴う作動誤差を生じる原因に
なっている。そして、このトルクによる影響は、特に高
速回転時に大きくなるので、装置の高速化を図る上で、
変動トルクはできるだけ小さく抑える必要がある。
【０００３】変動トルクを抑える手段として、特開平１
−４８００４２号公報、特開昭６０−４６６５号公報等
に変動トルク相殺装置が提案されている。図７は従来の
変動トルク相殺装置の一例を示している。この変動トル
ク相殺装置１０１は、機械装置本体１０２のカム軸など
の入力軸１０３に装着されたトルク補償カム１０４にカ
ムフォロワ１０５を係合させるとともに、カムフォロア
１０５を取り付けたスライダ１０６が、トルク補償カム
１０４のカム曲線に従ってスライドガイド１０７内を往
復運動することにより、スライダ１０６とスライドガイ
ド１０７との間に設けられたコイル状のばね部材１０８
が、入力軸１０３のトルク変動に合わせてエネルギの蓄
積、放出を繰り返すようにしたものである。すなわち、
図８のように蓄積されたエネルギが放出される過程で
は、入力軸１０３を助ける方向のトルクが作用し、逆に
図９のようにエネルギが蓄積される過程では、入力軸１
０３の回転を妨げる方向のトルクが作用する。この作用
により、回転が遅くなりがちな加速度区間での加速トル
クの助長を図り、回転が速くなりがちな減速区間では制
動トルクの助長を図ることにより、変動トルクを小さく
抑えることができ、インデックステーブル１０９などを
取り付けた出力軸１１０の安定した回転運動が得られる
ようになる。
−４８００４２号公報、特開昭６０−４６６５号公報等
に変動トルク相殺装置が提案されている。図７は従来の
変動トルク相殺装置の一例を示している。この変動トル
ク相殺装置１０１は、機械装置本体１０２のカム軸など
の入力軸１０３に装着されたトルク補償カム１０４にカ
ムフォロワ１０５を係合させるとともに、カムフォロア
１０５を取り付けたスライダ１０６が、トルク補償カム
１０４のカム曲線に従ってスライドガイド１０７内を往
復運動することにより、スライダ１０６とスライドガイ
ド１０７との間に設けられたコイル状のばね部材１０８
が、入力軸１０３のトルク変動に合わせてエネルギの蓄
積、放出を繰り返すようにしたものである。すなわち、
図８のように蓄積されたエネルギが放出される過程で
は、入力軸１０３を助ける方向のトルクが作用し、逆に
図９のようにエネルギが蓄積される過程では、入力軸１
０３の回転を妨げる方向のトルクが作用する。この作用
により、回転が遅くなりがちな加速度区間での加速トル
クの助長を図り、回転が速くなりがちな減速区間では制
動トルクの助長を図ることにより、変動トルクを小さく
抑えることができ、インデックステーブル１０９などを
取り付けた出力軸１１０の安定した回転運動が得られる
ようになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の変動トルク相殺装置では、たとえトルク補償用カム
のカム曲線を入力軸のトルク変動をゼロにするように設
定しても、変動トルク相殺装置自体のスライダ移動方向
に発生する加振力により機械装置本体に振動が発生する
という問題があった。具体的には、図７において、トル
ク補償カム１０４が回転すると、ばね部材１０８に押し
付けられたカムフォロワ１０５およびスライダ１０６
が、カム１０４のカム曲線の変位に相当する分だけ移動
し、これによりばね部材１０８の重心がカム曲線の変位
の半分に相当する分だけその方向に移動する。この質量
移動の結果、機械装置本体１０２の入力軸１０３に加振
力が加わり、この加振力が機械装置本体１０２からその
支持体に伝わり、大きな振動の原因となるばかりでな
く、機械装置本体の高速化を阻害する要因になってい
た。このため、従来では高剛性化、軽量化により変動ト
ルク相殺装置に加振力が発生するのを極力抑えていた。
来の変動トルク相殺装置では、たとえトルク補償用カム
のカム曲線を入力軸のトルク変動をゼロにするように設
定しても、変動トルク相殺装置自体のスライダ移動方向
に発生する加振力により機械装置本体に振動が発生する
という問題があった。具体的には、図７において、トル
ク補償カム１０４が回転すると、ばね部材１０８に押し
付けられたカムフォロワ１０５およびスライダ１０６
が、カム１０４のカム曲線の変位に相当する分だけ移動
し、これによりばね部材１０８の重心がカム曲線の変位
の半分に相当する分だけその方向に移動する。この質量
移動の結果、機械装置本体１０２の入力軸１０３に加振
力が加わり、この加振力が機械装置本体１０２からその
支持体に伝わり、大きな振動の原因となるばかりでな
く、機械装置本体の高速化を阻害する要因になってい
た。このため、従来では高剛性化、軽量化により変動ト
ルク相殺装置に加振力が発生するのを極力抑えていた。
【０００５】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、変動トルク相殺装置自体が発生する振動
を抑えることのできる改良された変動トルク相殺装置を
提供することを目的とする。
るものであり、変動トルク相殺装置自体が発生する振動
を抑えることのできる改良された変動トルク相殺装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、同等のトルク補償能力を有する２基のト
ルク補償装置を機械装置本体の入力軸に対して対称の位
置に配置して、トルク補償装置から発生する加振力を互
いに相殺するようにしたものである。トルク補償装置
は、入力軸に取り付けられたトルク補償カムと、このカ
ムのカム面に接触して転動するカムフォロワと、カムフ
ォロワを回転可能に支持するスライダと、スライダを摺
動可能に収容するスライドガイドと、スライドガイドの
内部に設けられてスライダを押圧する機械式ばねまたは
空気式ばねとで構成される。またトルク補償カムの形状
は、機械装置本体の入力軸に作用するトルク変動を相殺
し、機械装置本体のエネルギと２基のトルク補償装置の
エネルギとの和が常に一定を保つように設定されてい
る。
成するために、同等のトルク補償能力を有する２基のト
ルク補償装置を機械装置本体の入力軸に対して対称の位
置に配置して、トルク補償装置から発生する加振力を互
いに相殺するようにしたものである。トルク補償装置
は、入力軸に取り付けられたトルク補償カムと、このカ
ムのカム面に接触して転動するカムフォロワと、カムフ
ォロワを回転可能に支持するスライダと、スライダを摺
動可能に収容するスライドガイドと、スライドガイドの
内部に設けられてスライダを押圧する機械式ばねまたは
空気式ばねとで構成される。またトルク補償カムの形状
は、機械装置本体の入力軸に作用するトルク変動を相殺
し、機械装置本体のエネルギと２基のトルク補償装置の
エネルギとの和が常に一定を保つように設定されてい
る。
【０００７】
（実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
変動トルク相殺装置の構成を示している。変動トルク相
殺装置１は、機械装置本体２の入力軸３に対し、垂直方
向に対称位置に配置された２基のトルク補償装置１Ａと
１Ｂとからなる。２基のトルク補償装置１Ａと１Ｂは、
それぞれブラケット４、５により機械装置本体２に固定
され、同じ形状、大きさで同等のトルク補償能力を有す
る。ここでは一方の装置１Ａの構成についてのみ説明
し、他方のトルク補償装置１Ｂは同じ構成を有するので
説明を省略する。トルク補償装置１Ａは、機械装置本体
２の入力軸３に固定されたトルク補償カム６を備え、ト
ルク補償カム６は、カムフォロア７に係合している。カ
ムフォロア７は、スライダ８の先端部に回転可能に支持
され、スライダ８は、スライドガイド９に摺動可能に収
容されている。スライドガイド９は、有底円筒状に形成
され、その内部にはコイルばね１０が収容されて、カム
フォロワ７をトルク補償カム６に押圧付勢している。
変動トルク相殺装置の構成を示している。変動トルク相
殺装置１は、機械装置本体２の入力軸３に対し、垂直方
向に対称位置に配置された２基のトルク補償装置１Ａと
１Ｂとからなる。２基のトルク補償装置１Ａと１Ｂは、
それぞれブラケット４、５により機械装置本体２に固定
され、同じ形状、大きさで同等のトルク補償能力を有す
る。ここでは一方の装置１Ａの構成についてのみ説明
し、他方のトルク補償装置１Ｂは同じ構成を有するので
説明を省略する。トルク補償装置１Ａは、機械装置本体
２の入力軸３に固定されたトルク補償カム６を備え、ト
ルク補償カム６は、カムフォロア７に係合している。カ
ムフォロア７は、スライダ８の先端部に回転可能に支持
され、スライダ８は、スライドガイド９に摺動可能に収
容されている。スライドガイド９は、有底円筒状に形成
され、その内部にはコイルばね１０が収容されて、カム
フォロワ７をトルク補償カム６に押圧付勢している。
【０００８】次に本実施の形態の動作について説明す
る。機械装置本体２の入力軸３に固定されたトルク補償
カム６は、入力軸３の回転により連続回転し、その周面
に形成されたカム面によりカムフォロア７を回転させな
がら、スライダ８をスライドガイド９の内部で往復動さ
せる。これにより、コイルばね１０が圧縮、伸張され、
入力軸３に加えられた変動トルクを相殺する。すなわ
ち、入力軸３に加わる変動トルクが大きいときは、図２
に示すように、そのトルクによってコイルばね１０を圧
縮させて補償トルクを大きくし、変動トルクが小さいと
きは、図３に示すように、コイルばね１０を伸張させて
補償トルクを小さくする。一方、トルク補償装置１Ａが
発生する加振力は、反対側に配置されて同じ位相で動作
するもう一方のトルク補償装置１Ｂにより相殺される。
る。機械装置本体２の入力軸３に固定されたトルク補償
カム６は、入力軸３の回転により連続回転し、その周面
に形成されたカム面によりカムフォロア７を回転させな
がら、スライダ８をスライドガイド９の内部で往復動さ
せる。これにより、コイルばね１０が圧縮、伸張され、
入力軸３に加えられた変動トルクを相殺する。すなわ
ち、入力軸３に加わる変動トルクが大きいときは、図２
に示すように、そのトルクによってコイルばね１０を圧
縮させて補償トルクを大きくし、変動トルクが小さいと
きは、図３に示すように、コイルばね１０を伸張させて
補償トルクを小さくする。一方、トルク補償装置１Ａが
発生する加振力は、反対側に配置されて同じ位相で動作
するもう一方のトルク補償装置１Ｂにより相殺される。
【０００９】補償トルクの大きさは、図４に示すよう
に、機械装置本体２の入力軸３に加えられる変動トルク
Ｑと、変動トルク相殺装置１のトルク補償カム６を通し
てスライダ８を往復動させるときに入力軸３に加えられ
る変動トルクＰとの和が常にゼロになるように設定され
る。この変動トルクＰは、一方のトルク補償装置１Ａに
より加えられる変動トルクＰ１と、他方のトルク補償装
置１Ｂにより加えられる変動トルクＰ２（＝Ｐ１）との
和である。
に、機械装置本体２の入力軸３に加えられる変動トルク
Ｑと、変動トルク相殺装置１のトルク補償カム６を通し
てスライダ８を往復動させるときに入力軸３に加えられ
る変動トルクＰとの和が常にゼロになるように設定され
る。この変動トルクＰは、一方のトルク補償装置１Ａに
より加えられる変動トルクＰ１と、他方のトルク補償装
置１Ｂにより加えられる変動トルクＰ２（＝Ｐ１）との
和である。
【００１０】したがって、トルク補償カム６の形状は、
機械装置本体２のエネルギと変動トルク相殺装置１（２
基のトルク補償装置１Ａ、１Ｂ）のエネルギとの和が常
に一定を保つように設定される。機械装置本体２のエネ
ルギと変動トルク相殺装置１のエネルギとの和がゼロと
は、慣性エネルギ、歪みエネルギ、位置エネルギ等の保
存エネルギと、摩擦力によるエネルギおよび粘性による
エネルギ等の散逸エネルギと、ばねの伸縮による歪みエ
ネルギ等の総和がゼロということであり、この条件が達
成されれば、入力軸３を回転させる際に必要なトルクは
平準化され、一定になる。このように設定された同一形
状のトルク補償カム６を入力軸３に対し対称位置に配置
することにより、各トルク補償装置１Ａ、１Ｂに作用す
る加振力は、大きさが同じで、方向が常に反対となり、
互いに相殺されることになる。
機械装置本体２のエネルギと変動トルク相殺装置１（２
基のトルク補償装置１Ａ、１Ｂ）のエネルギとの和が常
に一定を保つように設定される。機械装置本体２のエネ
ルギと変動トルク相殺装置１のエネルギとの和がゼロと
は、慣性エネルギ、歪みエネルギ、位置エネルギ等の保
存エネルギと、摩擦力によるエネルギおよび粘性による
エネルギ等の散逸エネルギと、ばねの伸縮による歪みエ
ネルギ等の総和がゼロということであり、この条件が達
成されれば、入力軸３を回転させる際に必要なトルクは
平準化され、一定になる。このように設定された同一形
状のトルク補償カム６を入力軸３に対し対称位置に配置
することにより、各トルク補償装置１Ａ、１Ｂに作用す
る加振力は、大きさが同じで、方向が常に反対となり、
互いに相殺されることになる。
【００１１】（実施の形態２）図５は本発明の実施の形
態２における要部を示しており、上記した実施の形態１
と異なるのは、２基のトルク補償装置１Ａ、１Ｂが入力
軸３に対し水平方向に対向して配置されていることのみ
であり、作用効果は実施の形態１と同じである。このよ
うなトルク補償装置の配置は、実施の形態１のように垂
直に対向して配置する場合に生じる重力場の影響を無視
することができる利点がある。重力場の影響を考慮する
場合は、２枚のトルク補償カム６の形状と仕様は若干異
なったものになるが、水平方向に対向して配置する場合
は、これを全く無視することができる利点がある。
態２における要部を示しており、上記した実施の形態１
と異なるのは、２基のトルク補償装置１Ａ、１Ｂが入力
軸３に対し水平方向に対向して配置されていることのみ
であり、作用効果は実施の形態１と同じである。このよ
うなトルク補償装置の配置は、実施の形態１のように垂
直に対向して配置する場合に生じる重力場の影響を無視
することができる利点がある。重力場の影響を考慮する
場合は、２枚のトルク補償カム６の形状と仕様は若干異
なったものになるが、水平方向に対向して配置する場合
は、これを全く無視することができる利点がある。
【００１２】（実施の形態３）図６は本発明の実施の形
態３における要部を示しており、上記した実施の形態１
と異なるのは、２基のトルク補償装置１Ｃ、１Ｄが、機
械式ばねであるコイルばねの代わりに空気式ばねを使用
していることである。カムフォロワ７を取り付けたスラ
イダ（ピストン）８をスライドガイド（シリンダ）９に
気密かつ摺動可能に設け、ピストン８とシリンダ９の間
に圧力調整装置１３により圧力を調整された空気を導入
する。シリンダ９内の空気は、回転するトルク補償カム
６にカムフォロワ７が追随して往復運動することによ
り、圧縮、膨張を繰り返す。空気式ばねによる変動トル
クの補償は、機械式ばねと同様にして行われ、トルク補
償カム６の形状は、機械装置本体２の入力軸３に作用す
るトルク変動を相殺し、機械装置本体２のエネルギと２
基のトルク補償装置１Ｃ、１Ｄのエネルギの和が常に一
定を保つように設定される。
態３における要部を示しており、上記した実施の形態１
と異なるのは、２基のトルク補償装置１Ｃ、１Ｄが、機
械式ばねであるコイルばねの代わりに空気式ばねを使用
していることである。カムフォロワ７を取り付けたスラ
イダ（ピストン）８をスライドガイド（シリンダ）９に
気密かつ摺動可能に設け、ピストン８とシリンダ９の間
に圧力調整装置１３により圧力を調整された空気を導入
する。シリンダ９内の空気は、回転するトルク補償カム
６にカムフォロワ７が追随して往復運動することによ
り、圧縮、膨張を繰り返す。空気式ばねによる変動トル
クの補償は、機械式ばねと同様にして行われ、トルク補
償カム６の形状は、機械装置本体２の入力軸３に作用す
るトルク変動を相殺し、機械装置本体２のエネルギと２
基のトルク補償装置１Ｃ、１Ｄのエネルギの和が常に一
定を保つように設定される。
【００１３】さらに、２基のトルク補償装置を水平対向
と垂直対向との中間位置に対向配置することも、機械装
置本体のスペースの関係であり得る選択であるが、この
場合の加振力も同様に相殺されることは、上記説明から
明らかである。
と垂直対向との中間位置に対向配置することも、機械装
置本体のスペースの関係であり得る選択であるが、この
場合の加振力も同様に相殺されることは、上記説明から
明らかである。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、本発明は、同等のトルク
補償能力を有する２基のトルク補償装置を機械装置本体
の入力軸に対して対称の位置に配置して、トルク補償装
置から発生する加振力を互いに相殺するようにしたもの
であり、変動トルク相殺装置自体が発生する振動を抑え
ることができ、装置の振動を低減できるとともに、装置
の駆動速度を速めることができるので、生産性を向上す
ることができる。
補償能力を有する２基のトルク補償装置を機械装置本体
の入力軸に対して対称の位置に配置して、トルク補償装
置から発生する加振力を互いに相殺するようにしたもの
であり、変動トルク相殺装置自体が発生する振動を抑え
ることができ、装置の振動を低減できるとともに、装置
の駆動速度を速めることができるので、生産性を向上す
ることができる。
【図１】本発明の実施の形態１における変動トルク相殺
装置を機械装置本体とともに示す部分断面正面図。
装置を機械装置本体とともに示す部分断面正面図。
【図２】同装置の動作を示す部分断面右側面図。
【図３】同装置の動作を示す部分断面右側面図。
【図４】同装置の変動トルクと相殺トルクの関係を示す
特性図。
特性図。
【図５】本発明の実施の形態２における変動トルク相殺
装置の部分断面右側面図。
装置の部分断面右側面図。
【図６】本発明の実施の形態３における変動トルク相殺
装置の部分断面右側面図。
装置の部分断面右側面図。
【図７】従来例における変動トルク相殺装置を機械装置
本体とともに示す部分断面正面図。
本体とともに示す部分断面正面図。
【図８】同装置の動作を示す部分断面右側面図。
【図９】同装置の動作を示す部分断面右側面図。
１ 変動トルク相殺装置 １Ａ 第１のトルク補償装置 １Ｂ 第２のトルク補償装置 ２ 機械装置本体 ３ 入力軸 ４、５ ブラケット ６ トルク補償カム ７ カムフォロワ ８ スライダ ９ スライドガイド １０ コイルばね １１ インデックステーブル １２ 出力軸 １３ 圧力調整装置
Claims (3)
- 【請求項１】 機械装置本体の入力軸に対して対称の位
置に配置され、前記入力軸に作用するトルク変動を相殺
するほぼ同等の能力を有する２基のトルク補償装置を備
えた変動トルク相殺装置。 - 【請求項２】 トルク補償装置が、入力軸に取り付けら
れたトルク補償カムと、前記カムのカム面に接触して転
動するカムフォロワと、前記カムフォロワを回転可能に
支持するスライダと、前記スライダを摺動可能に収容す
るスライドガイドと、前記スライドガイドの内部に設け
られて前記スライダを押圧する機械式ばねまたは空気式
ばねとを備えた請求項１記載の変動トルク相殺装置。 - 【請求項３】 トルク補償カムの形状が、機械装置本体
の入力軸に作用するトルク変動を相殺し、機械装置本体
のエネルギと２基のトルク補償装置のエネルギとの和が
常に一定を保つように設定された請求項１または２記載
の変動トルク相殺装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07527297A JP3799123B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 変動トルク相殺装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07527297A JP3799123B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 変動トルク相殺装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10267105A true JPH10267105A (ja) | 1998-10-09 |
| JP3799123B2 JP3799123B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=13571441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07527297A Expired - Fee Related JP3799123B2 (ja) | 1997-03-27 | 1997-03-27 | 変動トルク相殺装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3799123B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011056640A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Toyota Motor Corp | 自重補償機構 |
-
1997
- 1997-03-27 JP JP07527297A patent/JP3799123B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011056640A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Toyota Motor Corp | 自重補償機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3799123B2 (ja) | 2006-07-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3742143B2 (ja) | 変動トルク相殺装置 | |
| US5544576A (en) | Mechanical pressing machine having a load fluctuating torque cancelling device | |
| KR0160534B1 (ko) | 기계식프레스장치 | |
| JP3307964B2 (ja) | 釣合い式往復駆動機構及び往復動式鋸 | |
| US8397834B2 (en) | Oscillating tool with vibration damping system | |
| CN101909815B (zh) | 马达驱动的工具机 | |
| KR100259885B1 (ko) | 집적회로판 접속-핀을 펀칭 및 성형하는 캠 기어가 있는 공작기계 | |
| JP3799123B2 (ja) | 変動トルク相殺装置 | |
| EP1652797B1 (en) | Article carrying apparatus | |
| JP3318071B2 (ja) | 機械式プレス装置 | |
| JPH069760B2 (ja) | 往復動機械のバランサ | |
| JPS6228329B2 (ja) | ||
| EP3308949B1 (en) | Dynamic balance device of press machine | |
| JP2001179468A (ja) | 機械的な接合のための装置および方法 | |
| JPWO2008029453A1 (ja) | 回転軸支持機構 | |
| KR970006339B1 (ko) | 운동 변환 장치 | |
| CN220972396U (zh) | 一种减震结构及具有该减震结构的晶圆手指、机器人 | |
| JP3317554B2 (ja) | 機械式プレス装置 | |
| JPH085981Y2 (ja) | 紡機の綾振り装置 | |
| JPH0265964A (ja) | 研摩テープを使用した平面研摩装置 | |
| JPS63122562A (ja) | シヤトル型ドツトラインプリンタ | |
| JPH02258200A (ja) | 動的釣り合い機構を有するプレス機械 | |
| JPH01120472A (ja) | 運動変換装置 | |
| JPH0750079Y2 (ja) | Ｃ形フレーム構造のプレス機械 | |
| JPH0341278B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051013 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051021 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20051220 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060414 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060424 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090428 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |