JPH10275007A - ロボット動作シミュレーション方法 - Google Patents
ロボット動作シミュレーション方法Info
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- JPH10275007A JPH10275007A JP8057797A JP8057797A JPH10275007A JP H10275007 A JPH10275007 A JP H10275007A JP 8057797 A JP8057797 A JP 8057797A JP 8057797 A JP8057797 A JP 8057797A JP H10275007 A JPH10275007 A JP H10275007A
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- rigid object
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40318—Simulation of reaction force and moment, force simulation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ハンドに非剛体付加物を持つロボットの、そ
の非剛体付加物の巻き付き、過伸縮を高速かつ正確にチ
ェックしうるロボット動作シミュレーション方法を提供
する。 【解決手段】 手首の回転軸に直交する平面に対するケ
ーブルのアーム側固定点Ｐおよびハンド側固定点Ｑの各
投影点Ｐ′，Ｑ′と前記平面内での回転中心とのなす角
度θを求め、当該角度θがあらかじめ設定された範囲内
にあるかどうかを判断することにより、ケーブルのアー
ムへの巻き付きを検出する。また、前記二つの固定点
Ｐ，Ｑ間の距離ｄの、ケーブル長に対する比率ｄ/Ｌ 、
および、前記各固定点Ｐ，Ｑでのケーブルの各取付け接
線方向のなす角度φを求め、当該比率ｄ/Ｌ と角度φが
あらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうかを判
断することにより、ケーブルの過伸縮を検出する。
の非剛体付加物の巻き付き、過伸縮を高速かつ正確にチ
ェックしうるロボット動作シミュレーション方法を提供
する。 【解決手段】 手首の回転軸に直交する平面に対するケ
ーブルのアーム側固定点Ｐおよびハンド側固定点Ｑの各
投影点Ｐ′，Ｑ′と前記平面内での回転中心とのなす角
度θを求め、当該角度θがあらかじめ設定された範囲内
にあるかどうかを判断することにより、ケーブルのアー
ムへの巻き付きを検出する。また、前記二つの固定点
Ｐ，Ｑ間の距離ｄの、ケーブル長に対する比率ｄ/Ｌ 、
および、前記各固定点Ｐ，Ｑでのケーブルの各取付け接
線方向のなす角度φを求め、当該比率ｄ/Ｌ と角度φが
あらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうかを判
断することにより、ケーブルの過伸縮を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハンドにケーブル
やホースなどの非剛体付加物を持つロボットの動作シミ
ュレーション方法に関する。
やホースなどの非剛体付加物を持つロボットの動作シミ
ュレーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、コンピュータグラフィックスを利
用した動作シミュレーションにより、ロボットの動作検
討や教示プログラムの作成などを行うシステムが広く用
いられるようになってきているが、ハンドにケーブルや
ホースなど（以下まとめて「ケーブル類」という）の非
剛体物が付加されているロボットの場合には、そのよう
な非剛体付加物の状態も再現しなければならない。
用した動作シミュレーションにより、ロボットの動作検
討や教示プログラムの作成などを行うシステムが広く用
いられるようになってきているが、ハンドにケーブルや
ホースなど（以下まとめて「ケーブル類」という）の非
剛体物が付加されているロボットの場合には、そのよう
な非剛体付加物の状態も再現しなければならない。
【０００３】そのための方法として、従来は、ケーブル
類の、形状等の変化しない部分（剛体部分）のみをシミ
ュレーションして表示することや、形状等が変化する部
分（非剛体部分）について数学的に動力学モデル化し、
運動方程式に基づきシミュレーションして表示すること
などが行われていた。
類の、形状等の変化しない部分（剛体部分）のみをシミ
ュレーションして表示することや、形状等が変化する部
分（非剛体部分）について数学的に動力学モデル化し、
運動方程式に基づきシミュレーションして表示すること
などが行われていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の方法にあっては、まず前者の場合、非剛体部
分の動きが無視されているため、ケーブル類の、ロボッ
トアームへの巻き付きや、引っ張り過ぎ、縮め過ぎなど
の不具合を検出することができない。また、後者の場合
には、データ量も計算量も膨大なものとなり、リアルタ
イムのシミュレーションに適さないという問題がある。
うな従来の方法にあっては、まず前者の場合、非剛体部
分の動きが無視されているため、ケーブル類の、ロボッ
トアームへの巻き付きや、引っ張り過ぎ、縮め過ぎなど
の不具合を検出することができない。また、後者の場合
には、データ量も計算量も膨大なものとなり、リアルタ
イムのシミュレーションに適さないという問題がある。
【０００５】本発明は、ハンドにケーブル類を付加して
なるロボットの動作シミュレーションにおける上記課題
に着目してなされたものであり、そのような非剛体付加
物の巻き付きや伸び過ぎ、縮み過ぎを十分高速にかつ十
分正確にチェックすることができるロボット動作シミュ
レーション方法を提供することを目的とする。
なるロボットの動作シミュレーションにおける上記課題
に着目してなされたものであり、そのような非剛体付加
物の巻き付きや伸び過ぎ、縮み過ぎを十分高速にかつ十
分正確にチェックすることができるロボット動作シミュ
レーション方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、ロボットの動作に応じて形
状等が変化する非剛体物をハンドに付加してなるロボッ
トの動作シミュレーション方法であって、手首の回転軸
に直交する平面に対する前記非剛体物のアーム側固定点
Ｐおよびハンド側固定点Ｑの各投影点Ｐ′，Ｑ′と前記
平面内での回転中心とのなす角度θを求め、当該角度θ
があらかじめ設定された範囲内にあるかどうかを判断す
ることにより、前記非剛体物のアームへの巻き付きを検
出するステップを有することを特徴とする。
に、請求項１記載の発明は、ロボットの動作に応じて形
状等が変化する非剛体物をハンドに付加してなるロボッ
トの動作シミュレーション方法であって、手首の回転軸
に直交する平面に対する前記非剛体物のアーム側固定点
Ｐおよびハンド側固定点Ｑの各投影点Ｐ′，Ｑ′と前記
平面内での回転中心とのなす角度θを求め、当該角度θ
があらかじめ設定された範囲内にあるかどうかを判断す
ることにより、前記非剛体物のアームへの巻き付きを検
出するステップを有することを特徴とする。
【０００７】この発明は、ロボットの位置・姿勢が変化
しても非剛体物のアーム側固定点Ｐとその投影点Ｐ′の
アームに対するそれぞれの相対位置が変化しないため、
非剛体物のアームへの巻き付きが、前記角度θが所定の
適当な範囲、つまりθ1 ≦θ≦θ2 （ここで、θ1,θ2
は固定値）を超えるときに発生することに着目したもの
であって、ロボットの動作状態（各ロボット軸の値）が
与えられたときに、前記角度θを計算により求め、この
値が前記設定範囲（θ1 ≦θ≦θ2 ）内にあるかどうか
を判断することにより、非剛体物のアームへの巻き付き
を検出することができる。前記設定範囲、つまりθ1,θ
2 の値は、あらかじめ、たとえば、実際のロボットによ
り実験を行って決めておく。
しても非剛体物のアーム側固定点Ｐとその投影点Ｐ′の
アームに対するそれぞれの相対位置が変化しないため、
非剛体物のアームへの巻き付きが、前記角度θが所定の
適当な範囲、つまりθ1 ≦θ≦θ2 （ここで、θ1,θ2
は固定値）を超えるときに発生することに着目したもの
であって、ロボットの動作状態（各ロボット軸の値）が
与えられたときに、前記角度θを計算により求め、この
値が前記設定範囲（θ1 ≦θ≦θ2 ）内にあるかどうか
を判断することにより、非剛体物のアームへの巻き付き
を検出することができる。前記設定範囲、つまりθ1,θ
2 の値は、あらかじめ、たとえば、実際のロボットによ
り実験を行って決めておく。
【０００８】請求項２記載の発明は、ロボットの動作に
応じて形状等が変化する非剛体物をハンドに付加してな
るロボットの動作シミュレーション方法であって、前記
非剛体物のアーム側固定点Ｐとハンド側固定点Ｑの間の
距離ｄの、前記非剛体物の長さＬに対する比率ｄ/Ｌ 、
および、前記各固定点Ｐ，Ｑでの前記非剛体物の各接線
方向のなす角度φを求め、これら比率ｄ/Ｌ および角度
φがあらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうか
を判断することにより、前記非剛体物の伸び過ぎまたは
縮み過ぎを検出するステップを有することを特徴とす
る。
応じて形状等が変化する非剛体物をハンドに付加してな
るロボットの動作シミュレーション方法であって、前記
非剛体物のアーム側固定点Ｐとハンド側固定点Ｑの間の
距離ｄの、前記非剛体物の長さＬに対する比率ｄ/Ｌ 、
および、前記各固定点Ｐ，Ｑでの前記非剛体物の各接線
方向のなす角度φを求め、これら比率ｄ/Ｌ および角度
φがあらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうか
を判断することにより、前記非剛体物の伸び過ぎまたは
縮み過ぎを検出するステップを有することを特徴とす
る。
【０００９】この発明は、非剛体物が成立する、つまり
伸び切っても縮み切ってもいない状態であるためには、
非剛体物の伸縮状態を表わす前記比率ｄ/Ｌ と、前記角
度φとの間に所定の関係が存在しなければならない、つ
まり、それらの値が所定の二次元領域内になければなら
ないことに着目したものであって、ロボットの動作状態
（各ロボット軸の値）が与えられたときに、前記比率ｄ
/Ｌ と前記角度φをそれぞれ計算により求め、これらの
値が前記二次元領域内にあるかどうかを判断することに
より、非剛体物の伸び過ぎまたは縮み過ぎ（過伸縮）を
検出することができる。前記二次元領域は、あらかじ
め、たとえば、実際のロボットにより実験を行って決め
ておく。
伸び切っても縮み切ってもいない状態であるためには、
非剛体物の伸縮状態を表わす前記比率ｄ/Ｌ と、前記角
度φとの間に所定の関係が存在しなければならない、つ
まり、それらの値が所定の二次元領域内になければなら
ないことに着目したものであって、ロボットの動作状態
（各ロボット軸の値）が与えられたときに、前記比率ｄ
/Ｌ と前記角度φをそれぞれ計算により求め、これらの
値が前記二次元領域内にあるかどうかを判断することに
より、非剛体物の伸び過ぎまたは縮み過ぎ（過伸縮）を
検出することができる。前記二次元領域は、あらかじ
め、たとえば、実際のロボットにより実験を行って決め
ておく。
【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明と請求項２記載の発明を組み合わせたものであり、ロ
ボットの動作に応じて形状等が変化する非剛体物をハン
ドに付加してなるロボットの動作シミュレーション方法
であって、手首の回転軸に直交する平面に対する前記非
剛体物のアーム側固定点およびハンド側固定点の各投影
点と前記平面内での回転中心とのなす角度を求め、当該
角度があらかじめ設定された範囲内にあるかどうかを判
断することにより、前記非剛体物のアームへの巻き付き
を検出するステップと、前記非剛体物のアーム側固定点
とハンド側固定点の間の距離の、前記非剛体物の長さに
対する比率、および、前記各固定点での前記非剛体物の
各接線方向のなす角度を求め、これら比率および角度が
あらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうかを判
断することにより、前記非剛体物の伸び過ぎまたは縮み
過ぎを検出するステップとを有することを特徴とする。
明と請求項２記載の発明を組み合わせたものであり、ロ
ボットの動作に応じて形状等が変化する非剛体物をハン
ドに付加してなるロボットの動作シミュレーション方法
であって、手首の回転軸に直交する平面に対する前記非
剛体物のアーム側固定点およびハンド側固定点の各投影
点と前記平面内での回転中心とのなす角度を求め、当該
角度があらかじめ設定された範囲内にあるかどうかを判
断することにより、前記非剛体物のアームへの巻き付き
を検出するステップと、前記非剛体物のアーム側固定点
とハンド側固定点の間の距離の、前記非剛体物の長さに
対する比率、および、前記各固定点での前記非剛体物の
各接線方向のなす角度を求め、これら比率および角度が
あらかじめ設定された二次元領域内にあるかどうかを判
断することにより、前記非剛体物の伸び過ぎまたは縮み
過ぎを検出するステップとを有することを特徴とする。
【００１１】請求項４記載の発明は、上記請求項１〜３
のいずれか一つに記載の発明において、ロボットの経路
作成時において、ロボットの動作状態を指定するごとに
前記非剛体物のチェック処理を行うことを特徴とする。
のいずれか一つに記載の発明において、ロボットの経路
作成時において、ロボットの動作状態を指定するごとに
前記非剛体物のチェック処理を行うことを特徴とする。
【００１２】請求項５記載の発明は、上記請求項１〜３
のいずれか一つに記載の発明において、ロボットの経路
再生時において、再生のサンプリング時間ごとに前記非
剛体物のチェック処理を行うことを特徴とする。
のいずれか一つに記載の発明において、ロボットの経路
再生時において、再生のサンプリング時間ごとに前記非
剛体物のチェック処理を行うことを特徴とする。
【００１３】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、所定の角
度を求めて比較演算を行うという少ない演算量で非剛体
物全体としてそれのアームへの巻き付きを検出するの
で、十分高速にかつ十分正確に非剛体物のアームへの巻
き付きをチェックすることができる。
度を求めて比較演算を行うという少ない演算量で非剛体
物全体としてそれのアームへの巻き付きを検出するの
で、十分高速にかつ十分正確に非剛体物のアームへの巻
き付きをチェックすることができる。
【００１４】請求項２記載の発明によれば、所定の比率
と角度を求めて比較演算を行うという少ない演算量で非
剛体物全体としてその伸び過ぎ縮み過ぎを検出するの
で、十分高速にかつ十分正確に非剛体物の引っ張り過ぎ
や縮め過ぎをチェックすることができる。
と角度を求めて比較演算を行うという少ない演算量で非
剛体物全体としてその伸び過ぎ縮み過ぎを検出するの
で、十分高速にかつ十分正確に非剛体物の引っ張り過ぎ
や縮め過ぎをチェックすることができる。
【００１５】請求項３記載の発明によれば、所定の角度
を求めて比較演算を行いかつ所定の比率と角度を求めて
比較演算を行うという少ない演算量で非剛体物全体とし
てそれのアームへの巻き付きとそれの伸び過ぎ縮み過ぎ
をそれぞれ検出するので、十分高速にかつ十分正確に非
剛体物のアームへの巻き付きならびに非剛体物の引っ張
り過ぎや縮め過ぎをチェックすることができる。
を求めて比較演算を行いかつ所定の比率と角度を求めて
比較演算を行うという少ない演算量で非剛体物全体とし
てそれのアームへの巻き付きとそれの伸び過ぎ縮み過ぎ
をそれぞれ検出するので、十分高速にかつ十分正確に非
剛体物のアームへの巻き付きならびに非剛体物の引っ張
り過ぎや縮め過ぎをチェックすることができる。
【００１６】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
１〜３のいずれか一つに記載の発明の効果に加え、ロボ
ットの経路作成時に非剛体物のチェック処理を行うの
で、ロボットの経路を作成しながら非剛体物に対する所
望のチェックを行うことができる。
１〜３のいずれか一つに記載の発明の効果に加え、ロボ
ットの経路作成時に非剛体物のチェック処理を行うの
で、ロボットの経路を作成しながら非剛体物に対する所
望のチェックを行うことができる。
【００１７】請求項５記載の発明によれば、上記請求項
１〜３のいずれか一つに記載の発明の効果に加え、ロボ
ットの経路再生時に非剛体物のチェック処理を行うの
で、ロボットの経路を再生しながら非剛体物に対する所
望のチェックを行うことができる。
１〜３のいずれか一つに記載の発明の効果に加え、ロボ
ットの経路再生時に非剛体物のチェック処理を行うの
で、ロボットの経路を再生しながら非剛体物に対する所
望のチェックを行うことができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１はハンドに非剛体付加物を持
つロボットの一例を示す図である。このロボットは６軸
の多関節型スポット溶接ロボットであって、アーム１の
先端に手首２を介してハンド３が取り付けられている。
ハンド３にはスポット溶接ガン４が取り付けられ、さら
にそのための溶接用ケーブル５が非剛体物として付加さ
れている。ケーブル５は両端がアーム側固定点Ｐとハン
ド側固定点Ｑにおいてそれぞれアーム１とハンド３に固
定されている。手首２は回転軸（第４軸）、旋回軸（第
５軸）、回転軸（第６軸）の計３軸構成になっている。
ケーブル５はロボットの動作（特に手首２の３軸の動
作）に伴い二つの固定点Ｐ、Ｑ間の相対位置が変わるた
めその形状等が変化することになる。
に基づいて説明する。図１はハンドに非剛体付加物を持
つロボットの一例を示す図である。このロボットは６軸
の多関節型スポット溶接ロボットであって、アーム１の
先端に手首２を介してハンド３が取り付けられている。
ハンド３にはスポット溶接ガン４が取り付けられ、さら
にそのための溶接用ケーブル５が非剛体物として付加さ
れている。ケーブル５は両端がアーム側固定点Ｐとハン
ド側固定点Ｑにおいてそれぞれアーム１とハンド３に固
定されている。手首２は回転軸（第４軸）、旋回軸（第
５軸）、回転軸（第６軸）の計３軸構成になっている。
ケーブル５はロボットの動作（特に手首２の３軸の動
作）に伴い二つの固定点Ｐ、Ｑ間の相対位置が変わるた
めその形状等が変化することになる。
【００１９】なお、以下の説明の便宜上、固定点Ｐ，Ｑ
におけるケーブル５の取付け接線方向をそれぞれベクト
ルτP （以下τP と略しベクトルを表わすものとす
る）、ベクトルτQ （以下τQ と略しベクトルを表わす
ものとする）、ロボットの第４軸の回転中心（アーム１
の先端面上にとる）を点Ｏ、同第４軸の回転方向をベク
トルｎ（以下ｎと略しベクトルを表わすものとする）と
する。また、図２に示すように、点Ｏとベクトルｎとで
決定される平面を手首回転軸平面αと呼び、この平面α
に対する各固定点Ｐ，Ｑの投影点をそれぞれＰ′，Ｑ′
とする。手首回転軸平面αは手首２の回転軸（第４軸）
に直交する平面である。
におけるケーブル５の取付け接線方向をそれぞれベクト
ルτP （以下τP と略しベクトルを表わすものとす
る）、ベクトルτQ （以下τQ と略しベクトルを表わす
ものとする）、ロボットの第４軸の回転中心（アーム１
の先端面上にとる）を点Ｏ、同第４軸の回転方向をベク
トルｎ（以下ｎと略しベクトルを表わすものとする）と
する。また、図２に示すように、点Ｏとベクトルｎとで
決定される平面を手首回転軸平面αと呼び、この平面α
に対する各固定点Ｐ，Ｑの投影点をそれぞれＰ′，Ｑ′
とする。手首回転軸平面αは手首２の回転軸（第４軸）
に直交する平面である。
【００２０】次に、図１のロボットを用いて、まず、本
発明に係る一番目のケーブル状態チェック方法である、
ケーブル５のアーム１への巻き付きの有無のチェック方
法を説明する。
発明に係る一番目のケーブル状態チェック方法である、
ケーブル５のアーム１への巻き付きの有無のチェック方
法を説明する。
【００２１】図３はその巻き付きチェックの処理内容を
示すフローチャートである。ロボットの動作状態、すな
わち、各ロボット軸の位置Θ1 〜Θ6 が与えられたと
き、まず、その各軸の値Θ1 〜Θ6 により、周知である
ロボットの順変換処理を行う（ステップＳ１）。ロボッ
トの順変換処理とは、ロボットの各関節値から各リンク
の位置・姿勢およびロボットハンドの位置・姿勢を求め
る処理のことである。
示すフローチャートである。ロボットの動作状態、すな
わち、各ロボット軸の位置Θ1 〜Θ6 が与えられたと
き、まず、その各軸の値Θ1 〜Θ6 により、周知である
ロボットの順変換処理を行う（ステップＳ１）。ロボッ
トの順変換処理とは、ロボットの各関節値から各リンク
の位置・姿勢およびロボットハンドの位置・姿勢を求め
る処理のことである。
【００２２】次に、この順変換処理の結果から、計算に
より、点Ｏの位置と方向ｎ、つまり、手首回転軸平面α
を求める（ステップＳ２）。また、同じく順変換処理の
結果から、計算により、二つの固定点Ｐ，Ｑの位置をそ
れぞれ求める（ステップＳ３）。なお、ステップＳ２と
ステップＳ３の処理の順序は逆でもよい。
より、点Ｏの位置と方向ｎ、つまり、手首回転軸平面α
を求める（ステップＳ２）。また、同じく順変換処理の
結果から、計算により、二つの固定点Ｐ，Ｑの位置をそ
れぞれ求める（ステップＳ３）。なお、ステップＳ２と
ステップＳ３の処理の順序は逆でもよい。
【００２３】次いで、上記得られた平面αと固定点Ｐ，
Ｑのデータから、固定点Ｐ，Ｑの手首回転軸平面αへの
投影点Ｐ′，Ｑ′の位置を計算によりそれぞれ求める
（ステップＳ４）。
Ｑのデータから、固定点Ｐ，Ｑの手首回転軸平面αへの
投影点Ｐ′，Ｑ′の位置を計算によりそれぞれ求める
（ステップＳ４）。
【００２４】次いで、上記得られた三つの点Ｏ，Ｐ′，
Ｑ′から、図４に示すように、ベクトルＯＰ′とベクト
ルＯＱ′とのなす角度θを求める（ステップＳ５）。
Ｑ′から、図４に示すように、ベクトルＯＰ′とベクト
ルＯＱ′とのなす角度θを求める（ステップＳ５）。
【００２５】そして、当該得られた角度θがあらかじめ
設定された範囲内にあるかどうかを判断することによ
り、ケーブル５のアーム１への巻き付きの有無を判定検
出する（ステップＳ６）。
設定された範囲内にあるかどうかを判断することによ
り、ケーブル５のアーム１への巻き付きの有無を判定検
出する（ステップＳ６）。
【００２６】この判定の原理は次のとおりである。ロボ
ットの位置・姿勢が変化しても固定点Ｐとその投影点
Ｐ′のアームに対する各位置は変化しないため、ケーブ
ル５のアーム１への巻き付きは、前記角度θが所定の適
当な範囲、つまり、θ1 ≦θ≦θ2 （ここで、θ1,θ2
は固定値）を超えるときに発生することになる。この場
合、上記範囲はロボットの構造に依存するものであるた
め、θ1,θ2 の値は、あらかじめ、たとえば、実機（実
際のロボット）によるトライアルを行って実験的に定め
ておくことが好ましい。したがって、このように、ロボ
ットの動作状態が与えられたときに、前記角度θを計算
により求め、この値が適当に決められた所定の範囲（θ
1 ≦θ≦θ2 ）内にあるかどうかを判断することによ
り、ケーブル５のアーム１への巻き付きをチェックする
ことができる。
ットの位置・姿勢が変化しても固定点Ｐとその投影点
Ｐ′のアームに対する各位置は変化しないため、ケーブ
ル５のアーム１への巻き付きは、前記角度θが所定の適
当な範囲、つまり、θ1 ≦θ≦θ2 （ここで、θ1,θ2
は固定値）を超えるときに発生することになる。この場
合、上記範囲はロボットの構造に依存するものであるた
め、θ1,θ2 の値は、あらかじめ、たとえば、実機（実
際のロボット）によるトライアルを行って実験的に定め
ておくことが好ましい。したがって、このように、ロボ
ットの動作状態が与えられたときに、前記角度θを計算
により求め、この値が適当に決められた所定の範囲（θ
1 ≦θ≦θ2 ）内にあるかどうかを判断することによ
り、ケーブル５のアーム１への巻き付きをチェックする
ことができる。
【００２７】したがって、この場合、そのように少ない
演算量でケーブル５全体としてそれのアーム１への巻き
付きを検出するので、十分高速にかつ十分正確にケーブ
ル５のアーム１への巻き付きをチェックすることができ
る。
演算量でケーブル５全体としてそれのアーム１への巻き
付きを検出するので、十分高速にかつ十分正確にケーブ
ル５のアーム１への巻き付きをチェックすることができ
る。
【００２８】次に、同じく図１のロボットを用いて、本
発明に係る二番目のケーブル状態チェック方法である、
ケーブル５の伸び過ぎまたは縮み過ぎ（両者まとめて
「過伸縮」という）に関するチェック方法を説明する。
発明に係る二番目のケーブル状態チェック方法である、
ケーブル５の伸び過ぎまたは縮み過ぎ（両者まとめて
「過伸縮」という）に関するチェック方法を説明する。
【００２９】図５はその過伸縮チェックの処理内容を示
すフローチャートである。ロボットの動作状態、すなわ
ち、各ロボット軸の位置Θ1 〜Θ6 が与えられたとき、
まず、その各軸の値Θ1 〜Θ6 により、前述したロボッ
トの順変換処理を行う（ステップＳ１１）。
すフローチャートである。ロボットの動作状態、すなわ
ち、各ロボット軸の位置Θ1 〜Θ6 が与えられたとき、
まず、その各軸の値Θ1 〜Θ6 により、前述したロボッ
トの順変換処理を行う（ステップＳ１１）。
【００３０】次に、この順変換処理の結果から、計算に
より、各固定点Ｐ，Ｑの位置ならびにケーブル５の各接
線方向τP,τQ をそれぞれ求める（ステップＳ１２）。
より、各固定点Ｐ，Ｑの位置ならびにケーブル５の各接
線方向τP,τQ をそれぞれ求める（ステップＳ１２）。
【００３１】次いで、得られた接線方向τP,τQ のデー
タから、これら二つのベクトルのなす角度φを計算によ
り求める（ステップＳ１３）。また、上記得られた固定
点Ｐ，Ｑのデータから、これら二点間の距離ｄを計算に
より求め、これとケーブル長Ｌとから、比率ｄ/Ｌ を算
出する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１３とス
テップＳ１４の処理の順序は逆でもよい。
タから、これら二つのベクトルのなす角度φを計算によ
り求める（ステップＳ１３）。また、上記得られた固定
点Ｐ，Ｑのデータから、これら二点間の距離ｄを計算に
より求め、これとケーブル長Ｌとから、比率ｄ/Ｌ を算
出する（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１３とス
テップＳ１４の処理の順序は逆でもよい。
【００３２】そして、当該得られた角度φとおよび比率
ｄ/Ｌ があらかじめ設定された二次元領域内にあるかど
うかを判断することにより、ケーブル５の伸び過ぎまた
は縮み過ぎ（過伸縮）の有無を判定検出する（ステップ
Ｓ１５）。
ｄ/Ｌ があらかじめ設定された二次元領域内にあるかど
うかを判断することにより、ケーブル５の伸び過ぎまた
は縮み過ぎ（過伸縮）の有無を判定検出する（ステップ
Ｓ１５）。
【００３３】この判定の原理は次のとおりである。前記
比率ｄ/Ｌ はケーブル５の伸縮の度合を表わす値であ
り、この値が０に近いときはケーブル５が縮み切った状
態であることを表わし、その値が１に近いときはケーブ
ル５が伸び切った状態であることを表わしている。この
比率ｄ/Ｌ を横軸に、ケーブル両端でのその接線方向の
なす角度φを縦軸にそれぞれ取った二次元座標を考え、
この二次元座標の上に実機による実験により前記比率ｄ
/Ｌ と角度φをプロットすると、たとえば、図６に示す
ような特性が得られる。ここで、曲線上を含む二次元領
域Ｒは、実験の結果、前記比率ｄ/Ｌ と角度φが存在す
る領域である。すなわち、比率ｄ/Ｌ が１に近いとき、
図７（Ａ）に示すように（但し、理解のため多少誇張し
てある）、ケーブル５はほぼ伸び切った状態であり、し
たがって、この場合、角度φはほぼ１８０°に近い状態
（つまり、ほぼ反対方向）以外は物理的にとれないこと
になる。また、逆に、比率ｄ/Ｌ が０に近いときには、
図７（Ｂ）に示すように（但し、ここでも理解のため多
少誇張してある）、ケーブル５はほぼ縮み切った状態で
あり、したがって、この場合、角度φはほぼ０°に近い
状態（つまり、ほぼ同一方向）以外は物理的にとれない
ことになる。よって、ケーブル５が成立する、つまり、
伸び切っても縮み切ってもいない状態であるためには、
比率ｄ/Ｌ と角度φは図６に示す所定の二次元領域Ｒ内
に存在しなければならないことになる。したがって、こ
のように、ロボットの動作状態が与えられたときに、前
記比率ｄ/Ｌ と前記角度φをそれぞれ計算により求め、
これらの値が所定の適当な二次元領域Ｐ内にあるかどう
かを判断することにより、ケーブル５の伸び過ぎまたは
縮み過ぎ（過伸縮）をチェックすることができる。な
お、二次元領域Ｒは、たとえば、上記のように、あらか
じめ、実機によるトライアルを行って実験的に定めてお
くことが好ましい。
比率ｄ/Ｌ はケーブル５の伸縮の度合を表わす値であ
り、この値が０に近いときはケーブル５が縮み切った状
態であることを表わし、その値が１に近いときはケーブ
ル５が伸び切った状態であることを表わしている。この
比率ｄ/Ｌ を横軸に、ケーブル両端でのその接線方向の
なす角度φを縦軸にそれぞれ取った二次元座標を考え、
この二次元座標の上に実機による実験により前記比率ｄ
/Ｌ と角度φをプロットすると、たとえば、図６に示す
ような特性が得られる。ここで、曲線上を含む二次元領
域Ｒは、実験の結果、前記比率ｄ/Ｌ と角度φが存在す
る領域である。すなわち、比率ｄ/Ｌ が１に近いとき、
図７（Ａ）に示すように（但し、理解のため多少誇張し
てある）、ケーブル５はほぼ伸び切った状態であり、し
たがって、この場合、角度φはほぼ１８０°に近い状態
（つまり、ほぼ反対方向）以外は物理的にとれないこと
になる。また、逆に、比率ｄ/Ｌ が０に近いときには、
図７（Ｂ）に示すように（但し、ここでも理解のため多
少誇張してある）、ケーブル５はほぼ縮み切った状態で
あり、したがって、この場合、角度φはほぼ０°に近い
状態（つまり、ほぼ同一方向）以外は物理的にとれない
ことになる。よって、ケーブル５が成立する、つまり、
伸び切っても縮み切ってもいない状態であるためには、
比率ｄ/Ｌ と角度φは図６に示す所定の二次元領域Ｒ内
に存在しなければならないことになる。したがって、こ
のように、ロボットの動作状態が与えられたときに、前
記比率ｄ/Ｌ と前記角度φをそれぞれ計算により求め、
これらの値が所定の適当な二次元領域Ｐ内にあるかどう
かを判断することにより、ケーブル５の伸び過ぎまたは
縮み過ぎ（過伸縮）をチェックすることができる。な
お、二次元領域Ｒは、たとえば、上記のように、あらか
じめ、実機によるトライアルを行って実験的に定めてお
くことが好ましい。
【００３４】したがって、この場合、そのように少ない
演算量でケーブル５全体としてその伸び過ぎ縮み過ぎを
検出するので、十分高速にかつ十分正確にケーブル５の
引っ張り過ぎや縮め過ぎをチェックすることができる。
演算量でケーブル５全体としてその伸び過ぎ縮み過ぎを
検出するので、十分高速にかつ十分正確にケーブル５の
引っ張り過ぎや縮め過ぎをチェックすることができる。
【００３５】上記のチェック処理（巻き付きチェック、
過伸縮チェック）は、たとえば、次のようにして、ロボ
ットの動作シミュレーションの中に組み込まれる。すな
わち、ケーブル５のそのようなチェックは、ロボットの
経路作成時またはロボットの経路再生（再現）時に行う
ことができる。
過伸縮チェック）は、たとえば、次のようにして、ロボ
ットの動作シミュレーションの中に組み込まれる。すな
わち、ケーブル５のそのようなチェックは、ロボットの
経路作成時またはロボットの経路再生（再現）時に行う
ことができる。
【００３６】図８はケーブルチェックをロボットの経路
作成時に行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャ
ートである。まず、ユーザにより所定の必要な初期設定
が行われる（ステップＳ２１）。具体的には、ケーブル
固定点Ｐ，Ｑはどこか、ケーブル長Ｌはいくつか、巻き
付きチェックに使用する回転中心Ｏ、回転方向ｎ、角度
θの制限値θ1,θ2 、また、過伸縮チェックを行う場合
の角度φと比率ｄ/Ｌ の特性として、どのようなものを
用いるかを決め、設定する。なお、ケーブル取付け接線
方向τP,τQ は、点Ｐ，Ｑを決めれば、そこでのケーブ
ルの接線方向であるから、特にここで設定する必要はな
い。
作成時に行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャ
ートである。まず、ユーザにより所定の必要な初期設定
が行われる（ステップＳ２１）。具体的には、ケーブル
固定点Ｐ，Ｑはどこか、ケーブル長Ｌはいくつか、巻き
付きチェックに使用する回転中心Ｏ、回転方向ｎ、角度
θの制限値θ1,θ2 、また、過伸縮チェックを行う場合
の角度φと比率ｄ/Ｌ の特性として、どのようなものを
用いるかを決め、設定する。なお、ケーブル取付け接線
方向τP,τQ は、点Ｐ，Ｑを決めれば、そこでのケーブ
ルの接線方向であるから、特にここで設定する必要はな
い。
【００３７】次に、キーボードなどの入力装置によりハ
ンド３の位置・姿勢を指定し（ステップＳ２２）、周知
の逆キネマティックス処理により、この時のロボットの
状態、つまり、各ロボット軸の値Θ1 〜Θ6 を計算する
（ステップＳ２３）。なお、ここで、逆キネマティック
ス処理とは、ロボットの位置・姿勢からロボットの各関
節値を求める逆変換処理のことである。
ンド３の位置・姿勢を指定し（ステップＳ２２）、周知
の逆キネマティックス処理により、この時のロボットの
状態、つまり、各ロボット軸の値Θ1 〜Θ6 を計算する
（ステップＳ２３）。なお、ここで、逆キネマティック
ス処理とは、ロボットの位置・姿勢からロボットの各関
節値を求める逆変換処理のことである。
【００３８】次いで、上記したケーブルチェック処理を
行う（ステップＳ２４）。具体的には、図３に示す巻き
付きチェック処理、もしくは図５に示す過伸縮チェック
処理を行い、または、両処理、つまり、巻き付きチェッ
ク処理および過伸縮チェック処理を行う。両処理を行う
場合には、もちろん、ロボットの順変換処理は１回行え
ば足りる。
行う（ステップＳ２４）。具体的には、図３に示す巻き
付きチェック処理、もしくは図５に示す過伸縮チェック
処理を行い、または、両処理、つまり、巻き付きチェッ
ク処理および過伸縮チェック処理を行う。両処理を行う
場合には、もちろん、ロボットの順変換処理は１回行え
ば足りる。
【００３９】次いで、ケーブルチェックの判定結果を判
断し（ステップＳ２５）、それがＮＧの場合、つまり、
ケーブル５の巻き付きおよび／または過伸縮を検出した
場合には、当該指定ではケーブル５に不具合が発生する
ので、ユーザによってハンド３の位置・姿勢の修正が行
われ（ステップＳ２６）、再チェックのためステップＳ
２３にリターンする。
断し（ステップＳ２５）、それがＮＧの場合、つまり、
ケーブル５の巻き付きおよび／または過伸縮を検出した
場合には、当該指定ではケーブル５に不具合が発生する
ので、ユーザによってハンド３の位置・姿勢の修正が行
われ（ステップＳ２６）、再チェックのためステップＳ
２３にリターンする。
【００４０】これに対し、ケーブルチェックの判定結果
がＯＫの場合には、当該指定においてケーブル５に不具
合は発生しないため、すべての指定作業が完了していな
い限り（ステップＳ２７）、ステップＳ２２に戻ってロ
ボットの経路の作成作業を続行する。
がＯＫの場合には、当該指定においてケーブル５に不具
合は発生しないため、すべての指定作業が完了していな
い限り（ステップＳ２７）、ステップＳ２２に戻ってロ
ボットの経路の作成作業を続行する。
【００４１】すなわち、ロボットの経路作成時において
は、ユーザがツール（スポット溶接ガン４）の位置・姿
勢、つまり、ロボットの動作状態を指定するごとにケー
ブルチェックを行う。これにより、ロボットの経路を作
成しながらケーブル５に対する所望の前記チェックを行
うことができる。
は、ユーザがツール（スポット溶接ガン４）の位置・姿
勢、つまり、ロボットの動作状態を指定するごとにケー
ブルチェックを行う。これにより、ロボットの経路を作
成しながらケーブル５に対する所望の前記チェックを行
うことができる。
【００４２】一方、図９はケーブルチェックをロボット
の経路再生時に行う場合の処理の流れの一例を示すフロ
ーチャートである。まず、ユーザにより所定の必要な初
期設定が行われる（ステップＳ３１）。具体的には、上
記した経路作成時に行う場合と同様、ケーブル固定点
Ｐ，Ｑ、ケーブル長Ｌ、巻き付きチェックに使用する回
転中心Ｏ、回転方向ｎ、角度θの制限値θ1,θ2 、ま
た、過伸縮チェックを行う場合の角度φと比率ｄ/Ｌ の
特性などの設定をそれぞれ行う。
の経路再生時に行う場合の処理の流れの一例を示すフロ
ーチャートである。まず、ユーザにより所定の必要な初
期設定が行われる（ステップＳ３１）。具体的には、上
記した経路作成時に行う場合と同様、ケーブル固定点
Ｐ，Ｑ、ケーブル長Ｌ、巻き付きチェックに使用する回
転中心Ｏ、回転方向ｎ、角度θの制限値θ1,θ2 、ま
た、過伸縮チェックを行う場合の角度φと比率ｄ/Ｌ の
特性などの設定をそれぞれ行う。
【００４３】次に、キーボードなどの入力装置によりロ
ボットの経路の作成が行われ（ステップＳ３２）、この
作成されたデータに基づいて、経路の再生（再現）が行
われる（ステップＳ３３）。このとき、所定のサンプリ
ング時間ごとに、前記逆キネマティックス処理により、
この時のロボットの状態、つまり、各ロボット軸の値Θ
1 〜Θ6 を計算する（ステップＳ３４）。
ボットの経路の作成が行われ（ステップＳ３２）、この
作成されたデータに基づいて、経路の再生（再現）が行
われる（ステップＳ３３）。このとき、所定のサンプリ
ング時間ごとに、前記逆キネマティックス処理により、
この時のロボットの状態、つまり、各ロボット軸の値Θ
1 〜Θ6 を計算する（ステップＳ３４）。
【００４４】次いで、上記したケーブルチェック処理を
行う（ステップＳ３５）。具体的には、上記した経路作
成時に行う場合と同様、図３に示す巻き付きチェック処
理、もしくは図５に示す過伸縮チェック処理を行い、ま
たは、両処理、つまり、巻き付きチェック処理および過
伸縮チェック処理を行う。
行う（ステップＳ３５）。具体的には、上記した経路作
成時に行う場合と同様、図３に示す巻き付きチェック処
理、もしくは図５に示す過伸縮チェック処理を行い、ま
たは、両処理、つまり、巻き付きチェック処理および過
伸縮チェック処理を行う。
【００４５】次いで、ケーブルチェックの判定結果を判
断し（ステップＳ３６）、この判断の結果としてＯＫの
場合にはそのまま一連の処理を終了するが、ＮＧの場
合、つまり、ケーブル５の巻き付きおよび／または過伸
縮を検出した場合には、ケーブル５に不具合が発生して
いるので、所定の適当な処理を行って（ステップＳ３
７）、ステップＳ３２に戻る。ステップＳ３７の処理と
しては、たとえば、再生を停止したり（停止処理）、ま
たは、塗装ロボットの場合にはスプレーガンの色を変え
たりする（変更処理）。
断し（ステップＳ３６）、この判断の結果としてＯＫの
場合にはそのまま一連の処理を終了するが、ＮＧの場
合、つまり、ケーブル５の巻き付きおよび／または過伸
縮を検出した場合には、ケーブル５に不具合が発生して
いるので、所定の適当な処理を行って（ステップＳ３
７）、ステップＳ３２に戻る。ステップＳ３７の処理と
しては、たとえば、再生を停止したり（停止処理）、ま
たは、塗装ロボットの場合にはスプレーガンの色を変え
たりする（変更処理）。
【００４６】すなわち、ロボットの経路再生時において
は、再生のサンプリング時間ごとにケーブルチェックを
行う。これにより、ロボットの経路を再生しながらケー
ブル５に対する所望の前記チェックを行うことができ
る。
は、再生のサンプリング時間ごとにケーブルチェックを
行う。これにより、ロボットの経路を再生しながらケー
ブル５に対する所望の前記チェックを行うことができ
る。
【００４７】なお、本実施形態では、ハンド３に非剛体
付加物を持つロボットとしてスポット溶接ロボットを例
にとって説明したが、ロボットの種類はこれに限定され
ないことはもちろんである。たとえば、ハンドにスプレ
ーガンを持つ塗装ロボットにも本発明は適用可能であ
る。塗装ロボットの場合は一般にケーブル、空圧用ホー
ス、および塗料を送るホースを持っているので、非剛体
付加物のチェックはすべてのケーブルと各種ホースにつ
いてそれぞれ別個独立に行うことになる。
付加物を持つロボットとしてスポット溶接ロボットを例
にとって説明したが、ロボットの種類はこれに限定され
ないことはもちろんである。たとえば、ハンドにスプレ
ーガンを持つ塗装ロボットにも本発明は適用可能であ
る。塗装ロボットの場合は一般にケーブル、空圧用ホー
ス、および塗料を送るホースを持っているので、非剛体
付加物のチェックはすべてのケーブルと各種ホースにつ
いてそれぞれ別個独立に行うことになる。
【図１】 ハンドに非剛体付加物を持つロボットの一例
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 その他必要な記号の説明に供する図である。
【図３】 巻き付きチェックの処理内容を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】 図３に示す角度θの説明に供する図である。
【図５】 過伸縮チェックの処理内容を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】 図５に示す角度φと比率ｄ/Ｌ に関する特性
図である。
図である。
【図７】 ケーブルの過伸縮の説明に供する図である。
【図８】 ケーブルチェックをロボットの経路作成時に
行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャートであ
る。
行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャートであ
る。
【図９】 ケーブルチェックをロボットの経路再生時に
行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャートであ
る。
行う場合の処理の流れの一例を示すフローチャートであ
る。
１…アーム ２…手首 ３…ハンド ５…ケーブル（非剛体物）
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットの動作に応じて形状等が変化す
る非剛体物をハンドに付加してなるロボットの動作シミ
ュレーション方法であって、 手首の回転軸に直交する平面に対する前記非剛体物のア
ーム側固定点およびハンド側固定点の各投影点と前記平
面内での回転中心とのなす角度を求め、当該角度があら
かじめ設定された範囲内にあるかどうかを判断すること
により、前記非剛体物のアームへの巻き付きを検出する
ステップを有することを特徴とするロボット動作シミュ
レーション方法。 - 【請求項２】 ロボットの動作に応じて形状等が変化す
る非剛体物をハンドに付加してなるロボットの動作シミ
ュレーション方法であって、 前記非剛体物のアーム側固定点とハンド側固定点の間の
距離の、前記非剛体物の長さに対する比率、および、前
記各固定点での前記非剛体物の各接線方向のなす角度を
求め、これら比率および角度があらかじめ設定された二
次元領域内にあるかどうかを判断することにより、前記
非剛体物の伸び過ぎまたは縮み過ぎを検出するステップ
を有することを特徴とするロボット動作シミュレーショ
ン方法。 - 【請求項３】 ロボットの動作に応じて形状等が変化す
る非剛体物をハンドに付加してなるロボットの動作シミ
ュレーション方法であって、 手首の回転軸に直交する平面に対する前記非剛体物のア
ーム側固定点およびハンド側固定点の各投影点と前記平
面内での回転中心とのなす角度を求め、当該角度があら
かじめ設定された範囲内にあるかどうかを判断すること
により、前記非剛体物のアームへの巻き付きを検出する
ステップと、 前記非剛体物のアーム側固定点とハンド側固定点の間の
距離の、前記非剛体物の長さに対する比率、および、前
記各固定点での前記非剛体物の各接線方向のなす角度を
求め、これら比率および角度があらかじめ設定された二
次元領域内にあるかどうかを判断することにより、前記
非剛体物の伸び過ぎまたは縮み過ぎを検出するステップ
と、 を有することを特徴とするロボット動作シミュレーショ
ン方法。 - 【請求項４】 ロボットの経路作成時において、ロボッ
トの動作状態を指定するごとに前記非剛体物のチェック
処理を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一
つに記載のロボット動作シミュレーション方法。 - 【請求項５】 ロボットの経路再生時において、再生の
サンプリング時間ごとに前記非剛体物のチェック処理を
行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記
載のロボット動作シミュレーション方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8057797A JPH10275007A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | ロボット動作シミュレーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8057797A JPH10275007A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | ロボット動作シミュレーション方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10275007A true JPH10275007A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13722208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8057797A Pending JPH10275007A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | ロボット動作シミュレーション方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10275007A (ja) |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004074368A (ja) * | 2002-08-21 | 2004-03-11 | Komatsu Ltd | ロボットオフライン教示システムにおけるケーブル表示装置 |
| JP2005293331A (ja) * | 2004-04-01 | 2005-10-20 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット付加非剛体物のシミュレーション方法およびロボット付加非剛体物の状態診断方法 |
| CN102909725A (zh) * | 2011-08-04 | 2013-02-06 | 发那科株式会社 | 模拟线条体的动作的机器人模拟装置 |
| WO2016199200A1 (ja) * | 2015-06-08 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | 多回転軸表示装置および多回転軸表示方法 |
| JP2019010706A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接ロボットのトーチケーブル干渉評価情報出力装置、評価情報出力方法及びプログラム |
| US10216874B2 (en) | 2014-11-06 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Robot simulation device |
| CN111086017A (zh) * | 2018-10-24 | 2020-05-01 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| JP2020075353A (ja) * | 2018-10-24 | 2020-05-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| WO2021181804A1 (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置およびプログラム |
| JP2021142596A (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-24 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置およびプログラム |
| WO2022009844A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | ファナック株式会社 | レーザ加工のための教示装置及び教示方法 |
| US20220331958A1 (en) * | 2021-04-15 | 2022-10-20 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho (Kobe Steel, Ltd.) | Multi-joint-robot linear-member-shape simulator, multi-joint-robot linear-member-shape simulation method, and multi-joint-robot linear-member-shape simulation program |
| CN116635799A (zh) * | 2020-12-23 | 2023-08-22 | 欧姆龙株式会社 | 模拟装置和模拟程序 |
| EP4032662A4 (en) * | 2019-09-17 | 2023-10-04 | OMRON Corporation | SIMULATION APPARATUS, SIMULATION PROGRAM AND SIMULATION METHOD |
| DE102020114456B4 (de) | 2019-05-31 | 2024-12-19 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Robotersystem und Maschinenlernverfahren zum Lernen eines Zustands eines Kabels |
| EP4352685A4 (en) * | 2021-06-08 | 2025-07-09 | Siemens Ind Software Ltd | Robot Cable Simulation Based on Artificial Intelligence |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP8057797A patent/JPH10275007A/ja active Pending
Cited By (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102909725A (zh) * | 2011-08-04 | 2013-02-06 | 发那科株式会社 | 模拟线条体的动作的机器人模拟装置 |
| DE102012107071A1 (de) | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Fanuc Corporation | Vorrichtung zur Simulation des Verhaltens der Nabelschnurversorgung von Robotern |
| JP2013035083A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Fanuc Ltd | 線条体の振る舞いをシミュレートするロボットシミュレーション装置 |
| US8594843B2 (en) | 2011-08-04 | 2013-11-26 | Fanuc Corporation | Robot simulation device for simulating behavior of umbilical member |
| DE102012107071B4 (de) * | 2011-08-04 | 2014-04-10 | Fanuc Corporation | Roboter-Simulationvorrichtung zum Simulieren des Verhaltens eines Versorgungsteils |
| DE102015013988B4 (de) * | 2014-11-06 | 2019-10-24 | Fanuc Corporation | Robotersimulationsvorrichtung |
| US10216874B2 (en) | 2014-11-06 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Robot simulation device |
| WO2016199200A1 (ja) * | 2015-06-08 | 2016-12-15 | 三菱電機株式会社 | 多回転軸表示装置および多回転軸表示方法 |
| JP2019010706A (ja) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 株式会社神戸製鋼所 | 溶接ロボットのトーチケーブル干渉評価情報出力装置、評価情報出力方法及びプログラム |
| CN111086017A (zh) * | 2018-10-24 | 2020-05-01 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| JP2020075353A (ja) * | 2018-10-24 | 2020-05-21 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| CN111086017B (zh) * | 2018-10-24 | 2024-09-13 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| DE102020114456B9 (de) * | 2019-05-31 | 2025-04-10 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Robotersystem und Maschinenlernverfahren zum Lernen eines Zustands eines Kabels |
| DE102020114456B4 (de) | 2019-05-31 | 2024-12-19 | Fanuc Corporation | Maschinenlernvorrichtung, Robotersystem und Maschinenlernverfahren zum Lernen eines Zustands eines Kabels |
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| EP4032662A4 (en) * | 2019-09-17 | 2023-10-04 | OMRON Corporation | SIMULATION APPARATUS, SIMULATION PROGRAM AND SIMULATION METHOD |
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| WO2021181804A1 (ja) * | 2020-03-11 | 2021-09-16 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置およびプログラム |
| CN115776929A (zh) * | 2020-07-10 | 2023-03-10 | 发那科株式会社 | 用于激光加工的示教装置和示教方法 |
| JPWO2022009844A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | ||
| WO2022009844A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | ファナック株式会社 | レーザ加工のための教示装置及び教示方法 |
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