JPH10279276A - クレーンにおける吊り物の振れ止め停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標位置を設定することでその目標位置に振
れを解消させてトロリを停止させることができ、オペレ
ーターの能力に依存することなく荷役を効率的に行うこ
とのできるクレーンにおける吊り物の振れ止め停止装置
を提供する。 【解決手段】 岸壁用コンテナクレーンの振れ止め停止
装置６０は、横行駆動モーター３２を制御駆動し、横行
コントローラー５１によるトロリ１６の停止操作時には
スプレッダ１５の振れを解消させると共に目標位置設定
スイッチ５２の操作時にプレッダ１５の真下であった位
置に停止させるように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操作手段を介して
手動操作され、荷を吊り下げ支持する荷支持手段を備え
たトロリが移動駆動手段に駆動されて桁部材に沿って移
動し、荷支持手段で荷を吊り下げ支持して搬送するコン
テナクレーン等のクレーンにおける吊り物の振れ止め停
止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】コンテナ船のコンテナ荷役（コンテナの
積み込み・積み卸し）を行う岸壁用コンテナクレーンや
岸壁後方のコンテナヤードでのコンテナ輸送を行うヤー
ド用橋形クレーン等のコンテナクレーンは、水平に配設
された桁に沿って移動（横行）するトロリから、荷支持
手段としてのスプレッダが巻き上げ装置によって巻き取
り・巻き戻しされる巻き上げワイヤーロープによって吊
り下げられて構成され、スプレッダで荷であるコンテナ
を支持し、トロリの移動によって所定位置に搬送するよ
うになっている。

【０００３】トロリの移動操作（即ちスプレッダの水平
移動操作）及び巻き上げ装置の操作（即ちスプレッダの
昇降操作）は、トロリに備えられた運転席に搭乗したオ
ペレーターが手動で行うようになっている。

【０００４】ところで、このようなコンテナクレーンに
おいて高速で横行するトロリを減速・停止させるとスプ
レッダ（及び支持した荷）は慣性で走行方向前方に振れ
るために目標位置に安定して位置させることが難しい。
熟練したオペレーターの場合には、トロリの移動速度を
操作することによって振れ解消させて目標位置に位置さ
せることが可能であるが、近時の人員不足によってこの
ような技能を有するオペレーターは減少しており、その
結果、オペレーターの能力によって作業効率が異なって
荷役効率の低下を来す。このため、このような振れを自
動的に解消することのできる振れ防止装置を備えるもの
が多くなっている。

【０００５】振れ防止装置は、吊り下げワイヤーロープ
を開く方向に張力を作用させて振れを規制する機械式の
ものと、スプレッダの振れ状況をセンサ等によって把握
すると共にトロリを振れと同期させて加減速又は前後に
移動させることで振れを解消させる電気式のものが知ら
れている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機械式
の振れ防止装置は、シーブを移動駆動可能に構成する等
機構が複雑となって重量が増大すると共にメンテナンス
にも手間がかかって製造及び保守管理コストが増大し、
更に、規制することのできる振れ幅に限界がある等の問
題があった。一方、電気式の振れ防止装置は、トロリを
加減速又は前後に移動させて振れを解消させるものであ
るために目標位置にトロリ（即ちスプレッダ）を位置さ
せることが難しいという問題があった。

【０００７】本発明は、上記解決課題に鑑みてなされた
ものであり、目標位置を設定することでその目標位置に
振れを解消させてトロリを停止させることができ、オペ
レーターの能力に依存することなく荷役を効率的に行う
ことのできるクレーンにおける吊り物の振れ止め停止装
置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係るクレーンにおける吊り物の振れ止め停
止装置は、操作手段を介して手動操作され、荷を吊り下
げ支持する荷支持手段を備えたトロリが移動駆動手段に
駆動されて桁部材に沿って移動するクレーンにおいて、
前記トロリの移動速度を検出する速度検出手段と、前記
荷支持手段の振れ状況を検出する振れ状況検出手段と、
前記桁部材上における前記トロリの位置を検知する位置
検出手段と、前記荷支持手段の停止目標位置を設定する
停止位置設定手段と、前記トロリの停止操作時に前記速
度検出手段によるトロリの速度情報と振れ状況検出手段
による荷支持手段の振れ状況情報に基づいて前記移動駆
動手段を駆動制御して荷支持手段の振れを解消して前記
トロリを停止させる振れ止め制御装置を備えると共に、
前記位置検出手段によるトロリ位置情報と前記停止位置
設定手段によって設定された停止目標位置情報に基づい
て前記移動駆動手段を駆動制御して前記トロリを前記停
止目標位置に位置させる停止制御装置と、を備えて構成
されていることを特徴とする。

【０００９】また、上記停止位置設定手段は、上記操作
手段に配設された目標位置設定操作手段の操作時におけ
る上記荷支持手段の真下が上記停止目標位置として設定
されるように構成されていることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明に係るクレ
ーンにおける吊り物の振れ止め自動停止装置の一構成例
を備えた岸壁用コンテナクレーンの概略側面図である。

【００１１】図示岸壁用コンテナクレーン１０は、海脚
１２Ａ，陸脚１２Ｂの一対の脚１２によって桁部材とし
ての桁１３が支持され、これら桁１３に沿って荷として
のコンテナを支持する荷支持手段としてのスプレッダ１
５を吊り下げたトロリ１６が運転室１７と共に横行する
ように構成されている。

【００１２】トロリ１６は、概念図である図２に示すよ
うに、その駆動ワイヤーロープ３１が機械室２０内に配
設された横行駆動モーター３２によって正逆方向に回転
駆動される横行ドラム３３に巻回されており、横行駆動
モーター３２による横行ドラム３３の回転駆動によって
桁１３上を移動駆動されるようになっている。これら駆
動ワイヤーロープ３１，横行駆動モーター３２及び横行
ドラム３３が移動駆動手段を構成しているものである。

【００１３】スプレッダ１５は、それを吊り下げる巻き
上げワイヤーロープ４１が機械室２０内に配設された巻
き上げ駆動モーター４２によって正逆方向に回転駆動さ
れる巻き上げドラム４３に巻回されており、巻き上げ駆
動モーター４２による巻き上げドラム４３の回転駆動に
よって巻き取り又は巻き戻しされることで昇降するよう
になっている。

【００１４】トロリ１６の移動及びスプレッダ１５の昇
降（横行駆動モーター３２及び巻き上げ駆動モーター４
２の回転）駆動は、運転室１７に設けられた操作手段と
しての操作盤５０に備えられた各操作スイッチを搭乗し
たオペレーターが操作することにより行われるようにな
っている。

【００１５】操作盤５０には、横行コントローラー５１
及び停止位置設定手段としての目標位置設定スイッチ５
２が設けられており、トロリ１６を停止させる際にはこ
れらのスイッチ５１，５２の操作によって振れ止め停止
装置６０が作用してスプレッダ１５の振れを解消した状
態で停止させることができるようになっている。

【００１６】横行コントローラー５１は、その操作によ
って横行駆動モーター３２による横行ドラム３３の回転
を変化させてトロリ１６の移動・停止及び横行方向・速
度を制御することができるようになっているものであ
る。

【００１７】目標位置設定スイッチ５２は、その操作に
よって詳しくは後述する振れ止め停止装置６０に停止目
標位置を設定記憶させることができるようになっている
ものである。

【００１８】振れ止め停止装置６０は、図３にそのブロ
ック構成図を示すように、トロリ１６の移動速度を検出
する速度検出手段としてのトロリ速度検出機構６１，ト
ロリ１６の桁１３上における位置を検出する位置検出手
段としてのトロリ位置検出機構６２，スプレッダ１５の
巻き上げワイヤーロープ４１の吊り下げ長さを検出する
吊り下げロープ長検出機構６３，スプレッダ１５の振れ
角度を検出する振れ角度検出機構６４，スプレッダ１５
の振れ速度を検出する振れ速度検出機構６５及びこれら
検出機構６１，６２，６３，６４，６５から入力される
検出情報に基づいて横行駆動モーター３２を駆動制御す
る停止制御装置７０とにより構成されている。尚、吊り
下げロープ長検出機構６３，振れ角度検出機構６４及び
振れ速度検出機構６５が本構成例における振れ状況検出
手段である。

【００１９】トロリ速度検出機構６１及びトロリ位置検
出機構６２は、横行ドラム３３に設けられたロータリー
エンコーダ６１Ａからの回転情報に基づいてトロリ１６
の移動速度とトロリ１６の桁１３上における位置を算出
し、その結果を停止制御装置７０に出力するようになっ
ている。

【００２０】吊り下げロープ長検出機構６３は、巻き上
げドラム４３に設けられたロータリーエンコーダ６３Ａ
からの回転情報に基づいて巻き上げワイヤーロープ４１
のトロリ１６からの繰り出し量（吊り下げロープ長）を
算出し、その結果を停止制御装置７０に出力するように
なっている。

【００２１】振れ角度検出機構６４及び振れ速度検出機
構６５は、トロリ１６にスプレッダ１５を撮影すべく下
向きに設けられたＣＣＤカメラ６４Ａによるスプレッダ
１５の撮影を画像処理してスプレッダ１５の振れ角度と
振れ速度とを演算し、その結果を停止制御装置７０に出
力するようになっている。

【００２２】停止制御装置７０は、振れ止め制御装置７
１を備えて構成され、横行コントローラー５１の操作に
よってトロリ１６の停止が指示されるとトロリ１６を加
減速又は前後移動させてスプレッダ１５の振れを解消さ
せると共に、目標位置設定スイッチ５２の操作によって
設定された位置にトロリ１６（即ちスプレッダ１５）を
停止させるように横行駆動モーター３２を駆動制御す
る。

【００２３】即ち、横行コントローラー５１がトロリ１
６の停止側に操作されると、トロリ１６を減速させ、振
れ止め制御装置７１が、吊り下げロープ長検出機構６３
からの吊り下げロープ長情報，振れ角度検出機構６４か
らのスプレッダ１５の振れ角度情報び振れ速度検出機構
６５からのスプレッダ１５の振れ速度情報に基づいて、
トロリ１６の減速によって前方に振れたスプレッダ１５
の振れ周期と角速度を演算すると共にその振れ周期と同
期させてトロリ１５を加減速（戻り側の振れと同期させ
て減速）することによって振れを相殺して減衰させる。

【００２４】一方、目標位置設定スイッチ５２が操作さ
れた時点で、吊り下げロープ長検出機構６３からの吊り
下げロープ長情報と振れ角度検出機構６４からのスプレ
ッダ１５の振れ角度情報に基づいてトロリ１６に対する
スプレッダ１５の位置を演算すると共に、それをトロリ
位置検出機構６２からのトロリ１６の桁１３上における
位置情報に加算して、目標位置設定スイッチ５２が操作
された時点におけるスプレッダ１５の位置を桁１３上の
位置に換算してこれを停止目標位置として記憶し、振れ
止め制御装置７１によってスプレッダ１５の振れが減衰
・解消した後のトロリ１６を桁１３上の停止目標位置ま
で低速で移動させて停止させるものである。

【００２５】而して、上記のごときの振れ止め停止装置
６０を備えた岸壁用コンテナクレーン１０では、横行中
のトロリ１６を停止させる際にはオペレーターが横行コ
ントローラー５１及び目標位置設定スイッチ５２を下記
のごとく操作することによってスプレッダ１５（支持し
たコンテナ）の振れが解消されて任意の位置に停止す
る。

【００２６】即ち、トロリ１６が停止目標位置にある程
度近づいた状態で、横行コントローラー５１を停止側に
操作して、トロリ１６の減速によって図４（Ａ）に示す
ようにスプレッダ（支持したコンテナ１８）を慣性で走
行方向前方側に振らせ、その振れたスプレッダ１５が図
４（Ｂ）に示すように停止目標位置：Ｘの真上に位置し
た時点で目標位置設定スイッチ５２を操作する。これに
よって桁１３上におけるトロリ１６の停止目標位置が設
定されることとなり、トロリ１６（コンテナ１８）が振
れと同期して前後に移動して振れが解消した後、停止目
標位置：Ｘに低速で移動して図４（Ｃ）に示すように停
止するものである。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るクレ
ーンにおける吊り物の振れ止め停止装置によれば、目標
位置を設定することでその目標位置に振れを解消させて
トロリを停止させることができ、オペレーターの能力に
依存することなく荷役を効率的に行うことが可能となる
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るクレーンにおける吊り物の振れ止
め自動停止装置の一構成例を備えた岸壁用コンテナクレ
ーンの概略側面図である。

【図２】コンテナクレーンの駆動系の概念図である。

【図３】振れ止め停止装置のブロック構成図である。

【図４】コンテナクレーンの作用を説明する図である。

【符号の説明】

１０ 岸壁用コンテナクレーン １３ 桁（桁部材） １５ スプレッダ（被支持手段） １６ トロリ １８ コンテナ（荷） ３２ 横行駆動モーター（移動駆動手段） ３３ 横行ドラム（移動駆動手段） ５２ 目標位置設定スイッチ（停止位置設定手段，目標
位置設定操作手段） ６０ 振れ止め停止装置 ６１ トロリ速度検出機構（速度検出手段） ６２ トロリ位置検出機構（位置検出手段） ６３ 吊り下げロープ長検出機構（振れ状況検出手段） ６４ 振れ角度検出機構（振れ状況検出手段） ６５ 振れ速度検出機構（振れ状況検出手段） ７０ 停止制御装置 ７１ 振れ止め制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操作手段を介して手動操作され、荷を吊
   り下げ支持する荷支持手段を備えたトロリが移動駆動手
   段に駆動されて桁部材に沿って移動するクレーンにおい
   て、 前記トロリの移動速度を検出する速度検出手段と、 前記荷支持手段の振れ状況を検出する振れ状況検出手段
   と、 前記桁部材上における前記トロリの位置を検知する位置
   検出手段と、 前記荷支持手段の停止目標位置を設定する停止位置設定
   手段と、 前記トロリの停止操作時に前記速度検出手段によるトロ
   リの速度情報と振れ状況検出手段による荷支持手段の振
   れ状況情報に基づいて前記移動駆動手段を駆動制御して
   荷支持手段の振れを解消して前記トロリを停止させる振
   れ止め制御装置を備えると共に、前記位置検出手段によ
   るトロリ位置情報と前記停止位置設定手段によって設定
   された停止目標位置情報に基づいて前記移動駆動手段を
   駆動制御して前記トロリを前記停止目標位置に位置させ
   る停止制御装置と、 を備えて構成されていることを特徴とするクレーンにお
   ける吊り物の振れ止め停止装置。
2. 【請求項２】 上記停止位置設定手段は、上記操作手段
   に配設された目標位置設定操作手段の操作時における上
   記荷支持手段の真下が上記停止目標位置として設定され
   るように構成されていることを特徴とする請求項１に記
   載のクレーンにおける吊り物の振れ止め停止装置。