JPH10282233A - 車両の障害物検出装置 - Google Patents
車両の障害物検出装置Info
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- JPH10282233A JPH10282233A JP9088401A JP8840197A JPH10282233A JP H10282233 A JPH10282233 A JP H10282233A JP 9088401 A JP9088401 A JP 9088401A JP 8840197 A JP8840197 A JP 8840197A JP H10282233 A JPH10282233 A JP H10282233A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 音声によってドライバーに障害物の方向を確
実に報知する。 【解決手段】 障害物の方向及び距離を検出可能な４個
の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRで車両Ｖの周
囲の障害物を検出し、障害物が検出されたときに音声発
生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRを作動させてド
ライバーに報知を行う。このとき、検出された障害物の
方向にある音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２
RRが作動して該障害物の方向からドライバーに報知を行
うので、ドライバーは障害物の方向を確実に認識するこ
とができる。また音声発生手段１２ FL，１２FR，１
２RL，１２RRは障害物までの距離に応じて報知内容を変
更するので、ドライバーは障害物までの距離を認識する
ことができる。
実に報知する。 【解決手段】 障害物の方向及び距離を検出可能な４個
の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRで車両Ｖの周
囲の障害物を検出し、障害物が検出されたときに音声発
生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRを作動させてド
ライバーに報知を行う。このとき、検出された障害物の
方向にある音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２
RRが作動して該障害物の方向からドライバーに報知を行
うので、ドライバーは障害物の方向を確実に認識するこ
とができる。また音声発生手段１２ FL，１２FR，１
２RL，１２RRは障害物までの距離に応じて報知内容を変
更するので、ドライバーは障害物までの距離を認識する
ことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出手段が
車両の周囲の障害物を検出したときに音声発生手段を作
動させてドライバーに報知を行う車両の障害物検出装置
に関する。
車両の周囲の障害物を検出したときに音声発生手段を作
動させてドライバーに報知を行う車両の障害物検出装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかる車両の障害物検出装置は特開昭６
２−２７８４７７号公報により既に知られている。この
ものは、自車の予想走行軌跡上に存在する障害物をセン
サにより検出し、検出された障害物と自車との距離が所
定値以下になるとドライバーに警報を発するようになっ
ている。
２−２７８４７７号公報により既に知られている。この
ものは、自車の予想走行軌跡上に存在する障害物をセン
サにより検出し、検出された障害物と自車との距離が所
定値以下になるとドライバーに警報を発するようになっ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、障害物への
接近をアラーム音により報知する場合、ドライバーは障
害物が自車の前後左右何れの方向に存在するかを認識す
ることができなかった。またディスプレイに自車及び障
害物を表示すればドライバーは障害物の方向や距離を認
識することができるが、ドライバーがディスプレイを注
視すると他の安全確認が疎かになる可能性がある。
接近をアラーム音により報知する場合、ドライバーは障
害物が自車の前後左右何れの方向に存在するかを認識す
ることができなかった。またディスプレイに自車及び障
害物を表示すればドライバーは障害物の方向や距離を認
識することができるが、ドライバーがディスプレイを注
視すると他の安全確認が疎かになる可能性がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、音声によってドライバーに障害物の方向を確実に報
知することを目的とする。
で、音声によってドライバーに障害物の方向を確実に報
知することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、障害物検出手段で車
両の周囲の障害物を検出し、障害物が検出されたときに
音声発生手段を作動させてドライバーに報知を行う車両
の障害物検出装置において、障害物検出手段は障害物の
方向を検出可能であり、音声発生手段は検出された障害
物の方向からドライバーに報知を行うことを特徴とす
る。
に、請求項１に記載された発明は、障害物検出手段で車
両の周囲の障害物を検出し、障害物が検出されたときに
音声発生手段を作動させてドライバーに報知を行う車両
の障害物検出装置において、障害物検出手段は障害物の
方向を検出可能であり、音声発生手段は検出された障害
物の方向からドライバーに報知を行うことを特徴とす
る。
【０００６】上記構成によれば、ドライバーは障害物が
存在する方向からの音声で報知を受けるので、その障害
物の方向を確実に認識することができる。
存在する方向からの音声で報知を受けるので、その障害
物の方向を確実に認識することができる。
【０００７】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、障害物検出手段は障害物までの距離
を検出可能であり、音声発生手段は検出された障害物ま
での距離に応じて報知内容を変更することを特徴とす
る。
１の構成に加えて、障害物検出手段は障害物までの距離
を検出可能であり、音声発生手段は検出された障害物ま
での距離に応じて報知内容を変更することを特徴とす
る。
【０００８】上記構成によれば、ドライバーは検出され
た障害物までの距離を確実に認識することができる。
た障害物までの距離を確実に認識することができる。
【０００９】また請求項３に記載された発明は、請求項
２の構成に加えて、前記報知内容は音声の内容、音声の
大きさ、音声の間隔、音声の音色のいずれかであること
を特徴とする。
２の構成に加えて、前記報知内容は音声の内容、音声の
大きさ、音声の間隔、音声の音色のいずれかであること
を特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、ドライバーは報知内容
を確実に認識することができる。
を確実に認識することができる。
【００１１】また請求項４に記載された発明は、請求項
２又は３の構成に加えて、音声発生手段は検出された障
害物までの距離が所定値以下になったときに報知を開始
することを特徴とする。
２又は３の構成に加えて、音声発生手段は検出された障
害物までの距離が所定値以下になったときに報知を開始
することを特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、障害物までの距離が遠
いときには報知が行われないので、不要な報知が行われ
るのを回避してドライバーが受ける煩わしさを解消する
ことができる。
いときには報知が行われないので、不要な報知が行われ
るのを回避してドライバーが受ける煩わしさを解消する
ことができる。
【００１３】また請求項５に記載された発明は、請求項
４の構成に加えて、前記所定値が車速に応じて変化する
ことを特徴とする。
４の構成に加えて、前記所定値が車速に応じて変化する
ことを特徴とする。
【００１４】上記構成によれば、車速に応じた的確な報
知を行うことができる。
知を行うことができる。
【００１５】また請求項６に記載された発明は、請求項
１〜５のいずれかの構成に加えて、ドライバーの周囲を
囲むように配置された複数の音声発生手段を備えてな
り、そのうち少なくとも２個の音声発生手段が同時に作
動可能であることを特徴とする。
１〜５のいずれかの構成に加えて、ドライバーの周囲を
囲むように配置された複数の音声発生手段を備えてな
り、そのうち少なくとも２個の音声発生手段が同時に作
動可能であることを特徴とする。
【００１６】上記構成によれば、ドライバーは同時に作
動する２個の音声発生手段の中間の方向から報知が行わ
れたように認識するため、障害物の方向をドライバーに
正確に報知することができる。
動する２個の音声発生手段の中間の方向から報知が行わ
れたように認識するため、障害物の方向をドライバーに
正確に報知することができる。
【００１７】また請求項７に記載された発明は、請求項
１〜６のいずれかの構成に加えて、ドライバーのステア
リング操作に応じて車輪を転舵するアクチュエータを備
えてなり、ドライバーが障害物に接近する方向にステア
リング操作を行ったときに、ドライバーが受ける操舵反
力が増加するようにアクチュエータが駆動されることを
特徴とする。
１〜６のいずれかの構成に加えて、ドライバーのステア
リング操作に応じて車輪を転舵するアクチュエータを備
えてなり、ドライバーが障害物に接近する方向にステア
リング操作を行ったときに、ドライバーが受ける操舵反
力が増加するようにアクチュエータが駆動されることを
特徴とする。
【００１８】上記構成によれば、ドライバーが障害物に
接近する方向にステアリング操作を行おうとしても、ア
クチュエータによって操舵反力が増加するために前記ス
テアリング操作が抑制され、車両が障害物に接近するこ
とが防止される。
接近する方向にステアリング操作を行おうとしても、ア
クチュエータによって操舵反力が増加するために前記ス
テアリング操作が抑制され、車両が障害物に接近するこ
とが防止される。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００２０】図１〜図６は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２は障害物検出手段及び音声発生手段の配置を示す図、
図３はバック駐車／左モードの作用説明図、図４は操舵
反力制御の作用説明図、図５は他車両との距離による操
舵反力の変化を示すグラフ、図６は車速と障害物探査エ
リアとの関係を示すグラフである。
で、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図
２は障害物検出手段及び音声発生手段の配置を示す図、
図３はバック駐車／左モードの作用説明図、図４は操舵
反力制御の作用説明図、図５は他車両との距離による操
舵反力の変化を示すグラフ、図６は車速と障害物探査エ
リアとの関係を示すグラフである。
【００２１】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵等を行うべく、電気モータよりなるステア
リングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介して
ステアリングシャフト２に接続される。
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵等を行うべく、電気モータよりなるステア
リングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介して
ステアリングシャフト２に接続される。
【００２２】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの四隅にそれぞれ設けられた合計４個の
障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRとからの信号が
入力される。障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRは
公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成され
る。
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵
角θを検出する転舵角検出手段Ｓ1 と、ステアリングホ
イール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓ
2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回
転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、ブレーキ入力手段としての
ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ操作量検
出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択されたシ
フトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レン
ジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段
Ｓ5 と、車両Ｖの四隅にそれぞれ設けられた合計４個の
障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRとからの信号が
入力される。障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRは
公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成され
る。
【００２３】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。
【００２４】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
或いは平均値が使用される。
【００２５】制御部２２には、前記ステアリングアクチ
ュエータ７と、液晶モニターを備えた操作段階教示装置
１１と、スピーカ、ブザー、チャイム等から構成された
４個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRと
が接続されており、これらステアリングアクチュエータ
７、操作段階教示装置１１及び音声発生手段１２FL，１
２FR，１２RL，１２RRは、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて制御される。４
個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRは前
記４個の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRに対応
して、車室の左右前部及び左右後部に配置される。尚、
４個の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR及び４個
の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRと制御
部２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐため
に省略してある。
ュエータ７と、液晶モニターを備えた操作段階教示装置
１１と、スピーカ、ブザー、チャイム等から構成された
４個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRと
が接続されており、これらステアリングアクチュエータ
７、操作段階教示装置１１及び音声発生手段１２FL，１
２FR，１２RL，１２RRは、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータとに基づいて制御される。４
個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRは前
記４個の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRに対応
して、車室の左右前部及び左右後部に配置される。尚、
４個の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR及び４個
の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRと制御
部２２とを接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐため
に省略してある。
【００２６】図２に示すように、車両Ｖの周囲を左前の
第１領域ＡFLと、右前の第２領域Ａ FRと、左後の第３領
域ＡRLと、右後の第４領域ＡRRとに区画したとき、４個
の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRはそれぞれ第
１〜第４領域ＡFR，ＡFR，Ａ RL，ＡRRに存在する障害物
１３を検出する。このとき、障害物１３を検出して警報
を発する障害物探査エリアは車速に応じて変化し、道路
を走行する高速時には車両Ｖから例えば５０ｍ以内の広
い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せられ、
車庫入れ等の低速時には車両Ｖから例えば１ｍ以内の狭
い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せられ
る。４個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２
RRは、それぞれドライバーＤに対して左前、右前、左後
及び右後に位置している。つまり、左前の障害物検出手
段ＳFLは左前の音声発生手段１２FLに対応し、右前の障
害物検出手段ＳFRは右前の音声発生手段１２FRに対応
し、左後の障害物検出手段ＳRLは左後の音声発生手段１
２RLに対応し、右後の障害物検出手段ＳRRは右後の音声
発生手段１２RRに対応する。
第１領域ＡFLと、右前の第２領域Ａ FRと、左後の第３領
域ＡRLと、右後の第４領域ＡRRとに区画したとき、４個
の障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRRはそれぞれ第
１〜第４領域ＡFR，ＡFR，Ａ RL，ＡRRに存在する障害物
１３を検出する。このとき、障害物１３を検出して警報
を発する障害物探査エリアは車速に応じて変化し、道路
を走行する高速時には車両Ｖから例えば５０ｍ以内の広
い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せられ、
車庫入れ等の低速時には車両Ｖから例えば１ｍ以内の狭
い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せられ
る。４個の音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２
RRは、それぞれドライバーＤに対して左前、右前、左後
及び右後に位置している。つまり、左前の障害物検出手
段ＳFLは左前の音声発生手段１２FLに対応し、右前の障
害物検出手段ＳFRは右前の音声発生手段１２FRに対応
し、左後の障害物検出手段ＳRLは左後の音声発生手段１
２RLに対応し、右後の障害物検出手段ＳRRは右後の音声
発生手段１２RRに対応する。
【００２７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。
の作用について説明する。
【００２８】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トル
クに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操舵トル
クに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。
【００２９】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動駐車制御の内容を説明する。
【００３０】先ず、図３（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
のディスプレイには自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せて操作段階教示装置１１のスピーカからの
音声でドライバーに前記折り返し位置におけるセレクト
レバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線
に一致する位置（スタート位置）に車両Ｖを停止させ
る。そして、モード選択スイッチＳ7 を操作してバック
駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートス
イッチＳ8 をＯＮすると、自動駐車制御が開始される。
自動駐車制御が行われている間、操作段階教示装置１１
のディスプレイには自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から駐車位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せて操作段階教示装置１１のスピーカからの
音声でドライバーに前記折り返し位置におけるセレクト
レバー１０の操作等の各種の指示や警報が行われる。
【００３１】自動駐車制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から駐車完了位置まで車両Ｖが後進する間は
前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。
【００３２】図３（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘ
に対応して設定されているため、クリープ走行の車速に
多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移
動することになる。
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにアクチュエータ７の作動を制御する。このと
き、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘ
に対応して設定されているため、クリープ走行の車速に
多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移
動することになる。
【００３３】ところで、図２に示すように、自動駐車制
御中に例えば左後の第３領域ＡRLに存在する障害物１３
2 が左後の障害物検出手段ＳRLにより検出されたとき、
左後の音声発生手段１２RLが作動してドライバーＤに障
害物１３2 の存在を報知することにより、車両Ｖと障害
物１３との接触が回避される。このとき、ドライバーＤ
は音声発生手段１２RLの発生する音声を障害物１３2 が
存在する方向から聞くので、障害物１３2 が存在する方
向を的確に認識して速やかに対処することができる。こ
のとき、ドライバーＤはディスプレイを注視する等の特
別の動作を行う必要がないため、注意力が散漫になる虞
がない。
御中に例えば左後の第３領域ＡRLに存在する障害物１３
2 が左後の障害物検出手段ＳRLにより検出されたとき、
左後の音声発生手段１２RLが作動してドライバーＤに障
害物１３2 の存在を報知することにより、車両Ｖと障害
物１３との接触が回避される。このとき、ドライバーＤ
は音声発生手段１２RLの発生する音声を障害物１３2 が
存在する方向から聞くので、障害物１３2 が存在する方
向を的確に認識して速やかに対処することができる。こ
のとき、ドライバーＤはディスプレイを注視する等の特
別の動作を行う必要がないため、注意力が散漫になる虞
がない。
【００３４】更に、音声発生手段１２RLの発生する音声
の報知内容を障害物１３と車両Ｖとの距離に応じて変化
させることにより、前記距離の大小をドライバーＤに的
確に認識させることができる。例えば、音声がスピーカ
からの人工音声である場合には、「障害物が左後方２ｍ
の距離に接近しました。」或いは「障害物が左後方５０
ｃｍの距離に接近しました。」のように音声の内容を変
化させても良い。また音声がブザーやチャイムの鳴動音
である場合には、障害物１３の接近に応じて音声の大き
さを変化させたり、音声の音色を変化させたり、音声が
断続する時間間隔を変化させたりして、前記距離の大小
をドライバーＤに的確に認識させることができる。
の報知内容を障害物１３と車両Ｖとの距離に応じて変化
させることにより、前記距離の大小をドライバーＤに的
確に認識させることができる。例えば、音声がスピーカ
からの人工音声である場合には、「障害物が左後方２ｍ
の距離に接近しました。」或いは「障害物が左後方５０
ｃｍの距離に接近しました。」のように音声の内容を変
化させても良い。また音声がブザーやチャイムの鳴動音
である場合には、障害物１３の接近に応じて音声の大き
さを変化させたり、音声の音色を変化させたり、音声が
断続する時間間隔を変化させたりして、前記距離の大小
をドライバーＤに的確に認識させることができる。
【００３５】上述した自動駐車制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの障害物検出手段Ｓ6 が障害物を
検出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。
ード選択スイッチＳ7 をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合、何れかの障害物検出手段Ｓ6 が障害物を
検出した場合に解除され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。
【００３６】また、図２及び図４に示すように、車両Ｖ
の走行中に例えば右後の第４領域Ａ RRから障害物１３と
しての他車両が接近した場合、右後の障害物検出手段Ｓ
RRが他車両を検出して右後の音声発生手段１２RRが作動
することにより、ドライバーＤに他車両の接近と、その
方向とを報知する。この場合も、音声発生手段１２RRの
発生する音声を他車両との距離に応じて変化させること
により、前記距離の大小をドライバーＤに的確に認識さ
せることができる。
の走行中に例えば右後の第４領域Ａ RRから障害物１３と
しての他車両が接近した場合、右後の障害物検出手段Ｓ
RRが他車両を検出して右後の音声発生手段１２RRが作動
することにより、ドライバーＤに他車両の接近と、その
方向とを報知する。この場合も、音声発生手段１２RRの
発生する音声を他車両との距離に応じて変化させること
により、前記距離の大小をドライバーＤに的確に認識さ
せることができる。
【００３７】また障害物１３を検出して警報を発する障
害物探査エリアは、図６に示すように車速に応じて変化
し、高速時には車両Ｖから５０ｍ以内の広い範囲の障害
物１３を検出したときに、低速時には車両Ｖから１ｍ以
内の狭い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せ
られるので、例えば１００ｋｍ／ｈでの走行中に障害物
１３が１ｍに接近するまで警報が発せられなかったり、
車庫入れ時に５０ｍも離れた障害物１３に対して警報が
発せられるという不具合が解消される。また図２に示す
ように障害物探査エリア内に同時に複数の障害物１
３1 ，１３2 ，１３ 3 が検出された場合、最も近い障害
物１３2 に対してだけ警報を行っても良いし、或いは最
も近い障害物１３2 から最も遠い障害物１３1 へと順番
に警報を行っても良い。
害物探査エリアは、図６に示すように車速に応じて変化
し、高速時には車両Ｖから５０ｍ以内の広い範囲の障害
物１３を検出したときに、低速時には車両Ｖから１ｍ以
内の狭い範囲の障害物１３を検出したときに警報が発せ
られるので、例えば１００ｋｍ／ｈでの走行中に障害物
１３が１ｍに接近するまで警報が発せられなかったり、
車庫入れ時に５０ｍも離れた障害物１３に対して警報が
発せられるという不具合が解消される。また図２に示す
ように障害物探査エリア内に同時に複数の障害物１
３1 ，１３2 ，１３ 3 が検出された場合、最も近い障害
物１３2 に対してだけ警報を行っても良いし、或いは最
も近い障害物１３2 から最も遠い障害物１３1 へと順番
に警報を行っても良い。
【００３８】ここまでは４個の音声発生手段１２FL，１
２FR，１２RL，１２RRの何れか１個を作動させてドライ
バーに警報を行う場合を説明したが、少なくとも２個の
音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRを同時に
作動させれば障害物１３の方向を一層正確に報知するこ
とができる。例えばステレオ装置で音楽を聴く場合、右
側のスピーカだけを作動させれば音は右側から聞こえ、
左側のスピーカだけを作動させれば音は左側から聞こ
え、左右のスピーカの音量を適当に調整すれば音は左右
のスピーカの間の任意の方向から聞こえるようになる。
２FR，１２RL，１２RRの何れか１個を作動させてドライ
バーに警報を行う場合を説明したが、少なくとも２個の
音声発生手段１２FL，１２FR，１２RL，１２RRを同時に
作動させれば障害物１３の方向を一層正確に報知するこ
とができる。例えばステレオ装置で音楽を聴く場合、右
側のスピーカだけを作動させれば音は右側から聞こえ、
左側のスピーカだけを作動させれば音は左側から聞こ
え、左右のスピーカの音量を適当に調整すれば音は左右
のスピーカの間の任意の方向から聞こえるようになる。
【００３９】従って、例えば図２の１３3 の位置に障害
物１３が検出されたときに、左前の音声発生手段１２FL
と左後の音声発生手段１２RLとを所定の音量で同時に作
動させれば、ドライバーＤはあたかも前記２個の音声発
生手段１２FL，１２RLの中間位置ａの方向、即ち障害物
１３3 の方向から警報が聞こえるように認識することが
できる。而して、４個の音声発生手段１２FL，１２FR，
１２RL，１２RRのうちの少なくとも２個の音量をそれぞ
れ適切に調整することにより、ドライバーＤの周囲３６
０°の任意の方向から疑似的な警報を発して障害物１３
3 の方向を正確に報知することができる。
物１３が検出されたときに、左前の音声発生手段１２FL
と左後の音声発生手段１２RLとを所定の音量で同時に作
動させれば、ドライバーＤはあたかも前記２個の音声発
生手段１２FL，１２RLの中間位置ａの方向、即ち障害物
１３3 の方向から警報が聞こえるように認識することが
できる。而して、４個の音声発生手段１２FL，１２FR，
１２RL，１２RRのうちの少なくとも２個の音量をそれぞ
れ適切に調整することにより、ドライバーＤの周囲３６
０°の任意の方向から疑似的な警報を発して障害物１３
3 の方向を正確に報知することができる。
【００４０】上述した音声による報知に加えて、ステア
リングアクチュエータ７による操舵反力の制御が併せて
実行される。即ち、障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，
ＳRRにより障害物１３が検出されたとき、その障害物１
３に接近する方向にステアリングホイール１が操作され
ると、ステアリングアクチュエータ７により前記ステア
リング操作を抑制する方向の操舵反力を発生させて障害
物１３への接近を防止する。図５に示すように、障害物
１３が検出されていない通常時の操舵反力に対して、障
害物１３が検出されて該障害物１３に接近する方向にス
テアリングホイール１が操作されたときの操舵反力は、
障害物１３との距離が減少するのに伴って増加する。こ
れにより、障害物１３に接近する方向へのステアリング
ホイール１の操作が確実に抑制され、音声発生手段１２
FL，１２FR，１２RL，１２RRによる報知と相俟って、障
害物１３との接触を未然に防止することができる。
リングアクチュエータ７による操舵反力の制御が併せて
実行される。即ち、障害物検出手段ＳFL，ＳFR，ＳRL，
ＳRRにより障害物１３が検出されたとき、その障害物１
３に接近する方向にステアリングホイール１が操作され
ると、ステアリングアクチュエータ７により前記ステア
リング操作を抑制する方向の操舵反力を発生させて障害
物１３への接近を防止する。図５に示すように、障害物
１３が検出されていない通常時の操舵反力に対して、障
害物１３が検出されて該障害物１３に接近する方向にス
テアリングホイール１が操作されたときの操舵反力は、
障害物１３との距離が減少するのに伴って増加する。こ
れにより、障害物１３に接近する方向へのステアリング
ホイール１の操作が確実に抑制され、音声発生手段１２
FL，１２FR，１２RL，１２RRによる報知と相俟って、障
害物１３との接触を未然に防止することができる。
【００４１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００４２】例えば、本発明はドライバーの自発的な操
舵により駐車を行う場合にも適用することができる。ま
た実施例では車両Ｖが４個の障害物検出手段ＳFL，
ＳFR，Ｓ RL，ＳRRを備えているが、その数を増やせば障
害物１３の方向を更に正確に報知することができる。
舵により駐車を行う場合にも適用することができる。ま
た実施例では車両Ｖが４個の障害物検出手段ＳFL，
ＳFR，Ｓ RL，ＳRRを備えているが、その数を増やせば障
害物１３の方向を更に正確に報知することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、障害物検出手段で車両の周囲の障害物を検出
し、障害物が検出されたときに音声発生手段を作動させ
てドライバーに報知を行う車両の障害物検出装置におい
て、障害物検出手段は障害物の方向を検出可能であり、
音声発生手段は検出された障害物の方向からドライバー
に報知を行うので、ドライバーは障害物が存在する方向
を確実に認識することができる。
によれば、障害物検出手段で車両の周囲の障害物を検出
し、障害物が検出されたときに音声発生手段を作動させ
てドライバーに報知を行う車両の障害物検出装置におい
て、障害物検出手段は障害物の方向を検出可能であり、
音声発生手段は検出された障害物の方向からドライバー
に報知を行うので、ドライバーは障害物が存在する方向
を確実に認識することができる。
【００４４】また請求項２に記載された発明によれば、
障害物検出手段は障害物までの距離を検出可能であり、
音声発生手段は検出された障害物までの距離に応じて報
知内容を変更するので、ドライバーは検出された障害物
までの距離を確実に認識することができる。
障害物検出手段は障害物までの距離を検出可能であり、
音声発生手段は検出された障害物までの距離に応じて報
知内容を変更するので、ドライバーは検出された障害物
までの距離を確実に認識することができる。
【００４５】また請求項３に記載された発明によれば、
前記報知内容は音声の内容、音声の大きさ、音声の間
隔、音声の音色のいずれかであるので、ドライバーは報
知内容を確実に認識することができる。
前記報知内容は音声の内容、音声の大きさ、音声の間
隔、音声の音色のいずれかであるので、ドライバーは報
知内容を確実に認識することができる。
【００４６】また請求項４に記載された発明によれば、
音声発生手段は検出された障害物までの距離が所定値以
下になったときに報知を開始するので、障害物までの距
離が遠いときに不要な報知が行われるのを回避してドラ
イバーが受ける煩わしさを解消することができる。
音声発生手段は検出された障害物までの距離が所定値以
下になったときに報知を開始するので、障害物までの距
離が遠いときに不要な報知が行われるのを回避してドラ
イバーが受ける煩わしさを解消することができる。
【００４７】また請求項５に記載された発明によれば、
前記所定値が車速に応じて変化するので、車速に応じた
的確な報知を行うことができる。
前記所定値が車速に応じて変化するので、車速に応じた
的確な報知を行うことができる。
【００４８】また請求項６に記載された発明によれば、
ドライバーの周囲を囲むように配置された複数の音声発
生手段を備えてなり、そのうち少なくとも２個の音声発
生手段が同時に作動可能であるので、同時に作動する２
個の音声発生手段の中間の方向から報知が行われたよう
にドライバーに認識させ、障害物の方向をドライバーに
正確に報知することができる。
ドライバーの周囲を囲むように配置された複数の音声発
生手段を備えてなり、そのうち少なくとも２個の音声発
生手段が同時に作動可能であるので、同時に作動する２
個の音声発生手段の中間の方向から報知が行われたよう
にドライバーに認識させ、障害物の方向をドライバーに
正確に報知することができる。
【００４９】また請求項７に記載された発明によれば、
ドライバーのステアリング操作に応じて車輪を転舵する
アクチュエータを備えてなり、ドライバーが障害物に接
近する方向にステアリング操作を行ったときに、ドライ
バーが受ける操舵反力が増加するようにアクチュエータ
が駆動されるので、障害物に接近する方向のステアリン
グ操作が抑制されて車両が障害物に接近することが防止
される。
ドライバーのステアリング操作に応じて車輪を転舵する
アクチュエータを備えてなり、ドライバーが障害物に接
近する方向にステアリング操作を行ったときに、ドライ
バーが受ける操舵反力が増加するようにアクチュエータ
が駆動されるので、障害物に接近する方向のステアリン
グ操作が抑制されて車両が障害物に接近することが防止
される。
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】障害物検出手段及び音声発生手段の配置を示す
図
図
【図３】バック駐車／左モードの作用説明図
【図４】操舵反力制御の作用説明図
【図５】他車両との距離による操舵反力の変化を示すグ
ラフ
ラフ
【図６】車速と障害物探査エリアとの関係を示すグラフ
７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） １２FL，１２FR，１２RL，１２RR 音声発生手段 １３ 障害物 Ｄ ドライバー ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR 障害物検出手
段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
ータ） １２FL，１２FR，１２RL，１２RR 音声発生手段 １３ 障害物 Ｄ ドライバー ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR 障害物検出手
段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪）
Claims (7)
- 【請求項１】 障害物検出手段（ＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ
RR）で車両（Ｖ）の周囲の障害物（１３）を検出し、障
害物（１３）が検出されたときに音声発生手段（１
２FL，１２FR，１２RL，１２RR）を作動させてドライバ
ーに報知を行う車両の障害物検出装置において、 障害物検出手段（ＳFL，ＳFR，ＳRL，ＳRR）は障害物
（１３）の方向を検出可能であり、音声発生手段（１２
FL，１２FR，１２RL，１２RR）は検出された障害物（１
３）の方向からドライバーに報知を行うことを特徴とす
る車両の障害物検出装置。 - 【請求項２】 障害物検出手段（ＳFL，ＳFR，ＳRL，Ｓ
RR）は障害物（１３）までの距離を検出可能であり、音
声発生手段（１２FL，１２FR，１２RL，１２ RR）は検出
された障害物（１３）までの距離に応じて報知内容を変
更することを特徴とする、請求項１に記載の車両の障害
物検出装置。 - 【請求項３】 前記報知内容は音声の内容、音声の大き
さ、音声の間隔、音声の音色のいずれかであることを特
徴とする、請求項２に記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項４】 音声発生手段（１２FL，１２FR，１
２RL，１２RR）は検出された障害物（１３）までの距離
が所定値以下になったときに報知を開始することを特徴
とする、請求項２又は３に記載の車両の障害物検出装
置。 - 【請求項５】 前記所定値が車速に応じて変化すること
を特徴とする、請求項４に記載の車両の障害物検出装
置。 - 【請求項６】 ドライバー（Ｄ）の周囲を囲むように配
置された複数の音声発生手段（１２FL，１２FR，１
２RL，１２RR）を備えてなり、そのうち少なくとも２個
の音声発生手段（１２FL，１２FR，１２RL，１２RR）が
同時に報知を行うことを特徴とする、請求項１〜５のい
ずれかに記載の車両の障害物検出装置。 - 【請求項７】 ドライバーのステアリング操作に応じて
車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ（７）を備えて
なり、ドライバーが障害物（１３）に接近する方向にス
テアリング操作を行ったときに、ドライバーが受ける操
舵反力が増加するようにアクチュエータ（７）が駆動さ
れることを特徴とする、請求項１〜６のいずれかに記載
の車両の障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9088401A JPH10282233A (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 車両の障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9088401A JPH10282233A (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 車両の障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10282233A true JPH10282233A (ja) | 1998-10-23 |
Family
ID=13941785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9088401A Pending JPH10282233A (ja) | 1997-04-07 | 1997-04-07 | 車両の障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10282233A (ja) |
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1997
- 1997-04-07 JP JP9088401A patent/JPH10282233A/ja active Pending
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