JPH10286790A - ワーク搬送ハンド - Google Patents
ワーク搬送ハンドInfo
- Publication number
- JPH10286790A JPH10286790A JP9229297A JP9229297A JPH10286790A JP H10286790 A JPH10286790 A JP H10286790A JP 9229297 A JP9229297 A JP 9229297A JP 9229297 A JP9229297 A JP 9229297A JP H10286790 A JPH10286790 A JP H10286790A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- chuck
- sub
- main chuck
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- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 重心位置に偏りがあるようなワークでも適切
な把持力でワークを把持して搬送する。 【解決手段】 ワークの重心位置付近を把持するメイン
チャック２と、該メインチャック２に対する相対位置関
係が可変となっているサブチャック３との両者を回転ア
ーム４に装着している。メインチャック２とサブチャッ
ク３とによる２点での把持を行うとともに、この時、メ
インチャック２とサブチャック３との相対位置関係を可
変としていることから、各種ワークや重心位置の偏り具
合に対応することができる。
な把持力でワークを把持して搬送する。 【解決手段】 ワークの重心位置付近を把持するメイン
チャック２と、該メインチャック２に対する相対位置関
係が可変となっているサブチャック３との両者を回転ア
ーム４に装着している。メインチャック２とサブチャッ
ク３とによる２点での把持を行うとともに、この時、メ
インチャック２とサブチャック３との相対位置関係を可
変としていることから、各種ワークや重心位置の偏り具
合に対応することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はワークをチャッキン
グして搬送するためのワーク搬送ハンドに関するもので
ある。
グして搬送するためのワーク搬送ハンドに関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】ロボットに装着されてワークをある位置
から他の位置へ搬送する際に使用するワーク搬送ハンド
は、一般に複数の爪で構成されたチャックによってワー
クを把持するのであるが、このチャックによる把持は、
ワークにおける重心位置付近に対して行わないと、把持
が不安定となり、搬送途中でワークを開放してしまう可
能性がある。
から他の位置へ搬送する際に使用するワーク搬送ハンド
は、一般に複数の爪で構成されたチャックによってワー
クを把持するのであるが、このチャックによる把持は、
ワークにおける重心位置付近に対して行わないと、把持
が不安定となり、搬送途中でワークを開放してしまう可
能性がある。
【０００３】また、ワークの形状そのものにばらつきが
あったりする場合、重心位置付近を確実に把持すること
ができるとは限らないことから、このような場合には、
チャックによる把持の中心点とワークの重心点とのずれ
に左右されない程度に十分な剛性及び把持力のあるハン
ドを用いて対応していた。
あったりする場合、重心位置付近を確実に把持すること
ができるとは限らないことから、このような場合には、
チャックによる把持の中心点とワークの重心点とのずれ
に左右されない程度に十分な剛性及び把持力のあるハン
ドを用いて対応していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記中心点と
重心のずれとの許容量に更に所定の安全率を見込むとな
ると、ハンドにはワークの重量に対してオーバースペッ
クなハンドが必要となり、その体積や重量が大きくなっ
てしまう。本発明はこのような点に鑑み為されたもので
あり、その目的とするところは重心位置に偏りがあるよ
うなワークでも適切な把持力でワークを把持して搬送す
ることができるワーク搬送ハンドを提供するにある。
重心のずれとの許容量に更に所定の安全率を見込むとな
ると、ハンドにはワークの重量に対してオーバースペッ
クなハンドが必要となり、その体積や重量が大きくなっ
てしまう。本発明はこのような点に鑑み為されたもので
あり、その目的とするところは重心位置に偏りがあるよ
うなワークでも適切な把持力でワークを把持して搬送す
ることができるワーク搬送ハンドを提供するにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、ワー
クの重心位置付近を把持するメインチャックと、該メイ
ンチャックに対する相対位置関係が可変となっているサ
ブチャックとの両者を回転アームに装着していることに
特徴を有している。メインチャックとサブチャックとに
よる２点での把持を行うものであり、特にメインチャッ
クとサブチャックとの相対位置関係を可変としているこ
とから、各種ワークや重心位置の偏り具合に対応するこ
とができる。
クの重心位置付近を把持するメインチャックと、該メイ
ンチャックに対する相対位置関係が可変となっているサ
ブチャックとの両者を回転アームに装着していることに
特徴を有している。メインチャックとサブチャックとに
よる２点での把持を行うものであり、特にメインチャッ
クとサブチャックとの相対位置関係を可変としているこ
とから、各種ワークや重心位置の偏り具合に対応するこ
とができる。
【０００６】また、上記メインチャックに対するサブチ
ャックの相対位置可変方向がメインチャックによるワー
ク把持時にサブチャックをワークから遠ざける方向であ
ると、メインチャックによるワーク把持時にサブチャッ
クがワークと干渉してしまうことを避けることができ
る。さらに、メインチャックに対するサブチャックの相
対位置可変方向が、メインチャックとサブチャックとで
把持したワークを引き伸ばす方向であると、ワークが軟
体のものであっても、搬送時の姿勢を一定の状態に保つ
ことができる。
ャックの相対位置可変方向がメインチャックによるワー
ク把持時にサブチャックをワークから遠ざける方向であ
ると、メインチャックによるワーク把持時にサブチャッ
クがワークと干渉してしまうことを避けることができ
る。さらに、メインチャックに対するサブチャックの相
対位置可変方向が、メインチャックとサブチャックとで
把持したワークを引き伸ばす方向であると、ワークが軟
体のものであっても、搬送時の姿勢を一定の状態に保つ
ことができる。
【０００７】そして、ワークの向きや重心位置を検出す
る画像処理装置とこの検出結果に基づいて動作制御を行
う制御装置の制御下におくことで、ワークの位置や向き
を問わずにワークの把持及び搬送を行うことができ、多
軸型ロボットに装着して用いた場合には、任意の空間上
で該搬送ハンドを活用することができる。
る画像処理装置とこの検出結果に基づいて動作制御を行
う制御装置の制御下におくことで、ワークの位置や向き
を問わずにワークの把持及び搬送を行うことができ、多
軸型ロボットに装着して用いた場合には、任意の空間上
で該搬送ハンドを活用することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て説明すると、図１に示すように、このワーク搬送ハン
ド１は、メインチャック２と該メインチャック２に取り
付けられたサブチャック３の２つのチャックを有すると
ともに、メインチャック２に対してサブチャック３が２
方向に可動となっているもので、上記メインチャック２
は回転アーム４に取り付けられて回転アーム４の軸回り
に回転自在とされている。
て説明すると、図１に示すように、このワーク搬送ハン
ド１は、メインチャック２と該メインチャック２に取り
付けられたサブチャック３の２つのチャックを有すると
ともに、メインチャック２に対してサブチャック３が２
方向に可動となっているもので、上記メインチャック２
は回転アーム４に取り付けられて回転アーム４の軸回り
に回転自在とされている。
【０００９】そしてメインチャック２の側面に設けられ
たエアシリンダーのような駆動装置５によって、サブチ
ャック３は図２(b)にも示すようにメインチャック２か
らの距離が可変とされており、さらにサブチャック３は
駆動装置５との間に配された駆動装置６によって図２
(a)に示すように上下方向にも可動となっている。この
ように構成されたワーク搬送ハンド１は、たとえば図３
に示すように、カメラ６及び照明装置７を搭載したロボ
ット８に装着されて使用されるもので、メインチャック
２でワーク９の重心位置付近を、サブチャック３でワー
ク９の他の部位を把持してワーク９の搬送を行う。
たエアシリンダーのような駆動装置５によって、サブチ
ャック３は図２(b)にも示すようにメインチャック２か
らの距離が可変とされており、さらにサブチャック３は
駆動装置５との間に配された駆動装置６によって図２
(a)に示すように上下方向にも可動となっている。この
ように構成されたワーク搬送ハンド１は、たとえば図３
に示すように、カメラ６及び照明装置７を搭載したロボ
ット８に装着されて使用されるもので、メインチャック
２でワーク９の重心位置付近を、サブチャック３でワー
ク９の他の部位を把持してワーク９の搬送を行う。
【００１０】図４はワーク９の一例を示しており、ここ
で示したワーク９は結束バンド９１で結束されたコード
９０である。このようなワーク９の搬送は、次のように
行う。すなわち図５に示すように、まず上記カメラ６で
ワーク９を撮影してその画像処理により、ワーク９の向
き及び重心位置を検出し、この検出結果に基づき、メイ
ンチャック２とサブチャック３との方向をワーク９の向
きに合わせ、次いで図５(b)に示すように、サブチャッ
ク３を上方へ移動させた状態でメインチャック２による
ワーク９の重心位置付近の把持を行う。
で示したワーク９は結束バンド９１で結束されたコード
９０である。このようなワーク９の搬送は、次のように
行う。すなわち図５に示すように、まず上記カメラ６で
ワーク９を撮影してその画像処理により、ワーク９の向
き及び重心位置を検出し、この検出結果に基づき、メイ
ンチャック２とサブチャック３との方向をワーク９の向
きに合わせ、次いで図５(b)に示すように、サブチャッ
ク３を上方へ移動させた状態でメインチャック２による
ワーク９の重心位置付近の把持を行う。
【００１１】その後、サブチャック３を下降させて図５
(c)に示すよにサブチャック３によるワーク９の他の部
位の把持を行う。また、ここではサブチャック３による
ワーク９の把持はメインチャック２の近傍において行
い、その後、図５(d)に示すように駆動装置５による駆
動でサブチャック３をメインチャック２から離す方向に
移動させて、サブチャック３による把持部位をワーク９
の端部に移行させる。
(c)に示すよにサブチャック３によるワーク９の他の部
位の把持を行う。また、ここではサブチャック３による
ワーク９の把持はメインチャック２の近傍において行
い、その後、図５(d)に示すように駆動装置５による駆
動でサブチャック３をメインチャック２から離す方向に
移動させて、サブチャック３による把持部位をワーク９
の端部に移行させる。
【００１２】ここにおいて、ワーク９の把持を当初メイ
ンチャック２のみで行い、サブチャック３は上方へ退避
させているのは、メインチャック２によるワーク９の把
持に際して、サブチャック３がワーク９や他のものと干
渉してしまうことを避けるためである。また、サブチャ
ック３によるワーク９の把持を当初はメインチャック２
寄りの位置で行うのは、ワーク９がコード９０のような
軟体のものの場合、ワーク９の端部の位置がずれている
可能性が大きくてサブチャック３では把持できないとこ
ろに位置しているおそれがあるのに対して、メインチャ
ック２で把持した重心付近に近い側では上記ずれが小さ
くてサブチャック３によるワーク９の把持を確実に行え
るためであり、その後、サブチャック３による把持をワ
ーク９の端部側に移行させているのは、ワーク９を引き
伸ばしてワーク９の形状を所定の状態に固定して、安定
した搬送を可能とするとともに搬送先での扱いを容易に
するためである。
ンチャック２のみで行い、サブチャック３は上方へ退避
させているのは、メインチャック２によるワーク９の把
持に際して、サブチャック３がワーク９や他のものと干
渉してしまうことを避けるためである。また、サブチャ
ック３によるワーク９の把持を当初はメインチャック２
寄りの位置で行うのは、ワーク９がコード９０のような
軟体のものの場合、ワーク９の端部の位置がずれている
可能性が大きくてサブチャック３では把持できないとこ
ろに位置しているおそれがあるのに対して、メインチャ
ック２で把持した重心付近に近い側では上記ずれが小さ
くてサブチャック３によるワーク９の把持を確実に行え
るためであり、その後、サブチャック３による把持をワ
ーク９の端部側に移行させているのは、ワーク９を引き
伸ばしてワーク９の形状を所定の状態に固定して、安定
した搬送を可能とするとともに搬送先での扱いを容易に
するためである。
【００１３】図６は上記ワーク搬送ハンド１を多軸型の
ロボット８に装着した場合を示しており、この場合、多
軸型ロボットがアクセスすることができる任意の空間内
でワーク搬送ハンド１を活用することができる。
ロボット８に装着した場合を示しており、この場合、多
軸型ロボットがアクセスすることができる任意の空間内
でワーク搬送ハンド１を活用することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明においては、重心位
置に偏りがあるワークでも、メインチャックとサブチャ
ックとによる２点の把持を行うために、把持力が弱くて
も安定した把持及び搬送を行うことができ、特にメイン
チャックとサブチャックとの相対位置関係を可変として
いることから、各種ワークや重心位置の偏り具合に対応
して把持及び搬送を行うことができるものである。
置に偏りがあるワークでも、メインチャックとサブチャ
ックとによる２点の把持を行うために、把持力が弱くて
も安定した把持及び搬送を行うことができ、特にメイン
チャックとサブチャックとの相対位置関係を可変として
いることから、各種ワークや重心位置の偏り具合に対応
して把持及び搬送を行うことができるものである。
【００１５】また、上記メインチャックに対するサブチ
ャックの相対位置可変方向をメインチャックによるワー
ク把持時にサブチャックをワークから遠ざける方向とし
ておくと、メインチャックによるワーク把持時にサブチ
ャックがワークと干渉してしまうことを避けることがで
きて、多様なワークに対応することができる。さらに、
メインチャックに対するサブチャックの相対位置可変方
向が、メインチャックとサブチャックとで把持したワー
クを引き伸ばす方向であると、ワークが軟体のものであ
っても、搬送時の姿勢を一定の状態に保つことができ、
このためにさらに安定した搬送を行うことができるとと
もに搬送先でのワークの処理を容易とすることができ
る。
ャックの相対位置可変方向をメインチャックによるワー
ク把持時にサブチャックをワークから遠ざける方向とし
ておくと、メインチャックによるワーク把持時にサブチ
ャックがワークと干渉してしまうことを避けることがで
きて、多様なワークに対応することができる。さらに、
メインチャックに対するサブチャックの相対位置可変方
向が、メインチャックとサブチャックとで把持したワー
クを引き伸ばす方向であると、ワークが軟体のものであ
っても、搬送時の姿勢を一定の状態に保つことができ、
このためにさらに安定した搬送を行うことができるとと
もに搬送先でのワークの処理を容易とすることができ
る。
【００１６】そして、ワークの向きや重心位置を検出す
る画像処理装置とこの検出結果に基づいて動作制御を行
う制御装置の制御下におくことで、ワークの位置や向き
を問わずにワークの確実な把持及び搬送を行うことがで
きるものとなり、多軸型ロボットに装着して用いた場合
には、任意の空間上で該搬送ハンドを活用することがで
きる。
る画像処理装置とこの検出結果に基づいて動作制御を行
う制御装置の制御下におくことで、ワークの位置や向き
を問わずにワークの確実な把持及び搬送を行うことがで
きるものとなり、多軸型ロボットに装着して用いた場合
には、任意の空間上で該搬送ハンドを活用することがで
きる。
【図１】本発明の実施の形態の一例を示す斜視図であ
る。
る。
【図２】(a)(b)は同上のサブチャックの動作を示す斜視
図である。
図である。
【図３】同上の搬送ハンドを備えたロボットの斜視図で
ある。
ある。
【図４】同上の搬送ハンドでの搬送を行うワークの一例
の斜視図である。
の斜視図である。
【図５】(a)〜(d)は同上の動作説明図である。
【図６】同上の搬送ハンドを備えた他のロボットの斜視
図である。
図である。
１ ワーク搬送ハンド ２ メインチャック ３ サブチャック ４ 回転アーム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浦野 洋二 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 ワークの重心位置付近を把持するメイン
チャックと、該メインチャックに対する相対位置関係が
可変となっているサブチャックとの両者を回転アームに
装着していることを特徴とするワーク搬送ハンド。 - 【請求項２】 メインチャックに対するサブチャックの
相対位置可変方向は、メインチャックによるワーク把持
時にサブチャックをワークから遠ざける方向であること
を特徴とする請求項１記載のワーク搬送ハンド。 - 【請求項３】 メインチャックに対するサブチャックの
相対位置可変方向は、メインチャックとサブチャックと
で把持したワークを引き伸ばす方向であることを特徴と
する請求項１または２記載のワーク搬送ハンド。 - 【請求項４】 ワークの向きや重心位置を検出する画像
処理装置とこの検出結果に基づいて動作制御を行う制御
装置の制御下にあることを特徴とする請求項１〜３のい
ずれかに記載のワーク搬送ハンド。 - 【請求項５】 多軸型ロボットに装着されて用いられる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のワー
ク搬送ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9229297A JPH10286790A (ja) | 1997-04-10 | 1997-04-10 | ワーク搬送ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9229297A JPH10286790A (ja) | 1997-04-10 | 1997-04-10 | ワーク搬送ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10286790A true JPH10286790A (ja) | 1998-10-27 |
Family
ID=14050351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9229297A Pending JPH10286790A (ja) | 1997-04-10 | 1997-04-10 | ワーク搬送ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10286790A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009241197A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Ngk Insulators Ltd | セラミックス柱状体用移載装置及びセラミックス柱状体の移載方法 |
| JPWO2019230195A1 (ja) * | 2018-05-31 | 2021-06-03 | 川崎重工業株式会社 | 搬送ハンド及び搬送ロボット |
-
1997
- 1997-04-10 JP JP9229297A patent/JPH10286790A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009241197A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Ngk Insulators Ltd | セラミックス柱状体用移載装置及びセラミックス柱状体の移載方法 |
| JPWO2019230195A1 (ja) * | 2018-05-31 | 2021-06-03 | 川崎重工業株式会社 | 搬送ハンド及び搬送ロボット |
| JP2022000328A (ja) * | 2018-05-31 | 2022-01-04 | 川崎重工業株式会社 | 搬送ハンド及び搬送ロボット |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040217 |