JPH10287267A

JPH10287267A - フロントアクスルとリヤアクスルによる車両用操縦装置

Info

Publication number: JPH10287267A
Application number: JP11342497A
Authority: JP
Inventors: Hironori Watanabe; 博憲渡辺; Atsushi Watanabe; 淳渡辺
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1997-04-15
Filing date: 1997-04-15
Publication date: 1998-10-27
Anticipated expiration: 2017-04-15
Also published as: JP3245736B2

Abstract

(57)【要約】【課題】この発明は、人の歩行と同様に斜行走行と旋
回走行を行って自由自在に方向転換して走行するフロン
トアクスルとリヤアクスルによる車両用操縦装置の提
供。【構成】前後にフロントアクスルとリヤアクスルを配
置し、夫々にステアリングモータ等の原動機構を関連
し、左右に所要角旋回自在に設けると共に、そのフロン
トアクスルとリヤアクスルを比例従動機構と逆比例従動
機構を有する制御リンクによって連係し、フロントアク
スルとリヤアクスルを比例または逆比例に旋回する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、前車軸と後車軸
とが相互に関連して同方向又は反対方向に回動して車両
を鋭角又は鈍角に旋回走行を可能に操縦する操縦装置に
関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】中央分離帯のない狭い
道路で一般の車両は、図２４において実線および一点鎖
線で示すように、蛇行して行き違うものである。ところ
が、歩行者の場合は、図２５において実線および一点鎖
線に示すように、体の向きを変えることなく、直斜行で
行き違うことができるのである。

【０００３】また急な坂道を登る時、一般車両ではＳ字
運転で登坂するとしても、その切り返しで一部が坂道に
対して真っ直ぐになるところがあり、無理な登坂を強い
られる。歩行者のようにジグザグに登坂することができ
れば、登坂走行は著しく容易になる。

【０００４】またフロントアクスルとリヤアクスルに掛
かる軸荷重と、走行中に刻々と路面から受ける反力によ
って、操作角用モータを同規格にして駆動しても、フロ
ントアクスルとリヤアクスルの整列には、狂いが発生す
るものである。

【０００５】また走行に関しては、フロントアクスルと
リヤアクスルの切角を、比例して同じ角度で行う斜行に
は、リレーロッドを連結すればよいが、切角を大きくし
ても、人の動きのように左折、右折およびＵターンをす
ることができない。これを行うには、いずれか一方のア
クスルを反対方向の逆切角に比例して操作する逆角リレ
ーロッドを必要とするものである。

【０００６】また凹凸の多い悪路であっても、斜行の直
線走行ができれば、路面のよい部分を選択して最短走行
をすることができる。かくして蛇行と直進の違いが一日
の走行距離に大きく現れ、無駄な走行を皆無とするもの
である。

【０００７】この発明は、かかる欠点に着目し、主とし
て一人乗り電動車両等の車両用操縦装置の改善を図らん
となされたものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明は、前
後にフロントアクスルとリヤアクスルを配置し、夫々に
ステアリングモータ等の原動機構を関連し、左右に所要
角旋回自在に設けると共に、そのフロントアクスルとリ
ヤアクスルを比例従動機構と逆比例従動機構を有する制
御リンクによって連係し、フロントアクスルとリヤアク
スルを比例または逆比例に旋回し、斜行走行と旋回走行
を行って人の歩行と同様に自由自在に方向転換して走行
することを特徴とするフロントアクスルとリヤアクスル
による車両用操縦装置にある。

【０００９】フロントアクスルとリヤアクスルは、フレ
ームの前後に枢支し、フロントアクスル用ステアリング
モータの回転軸に取付けたピニオンを、フロントアクス
ルのフロントステアリングギアに噛合し、リヤアクスル
用ステアリングモータの回転軸に取付けたピニオンをリ
ヤアクスルのリヤステアリンクギアに噛合し、夫々のモ
ータによりフロントアクスルと、リヤアクスルに操角が
与えられるように設けてもよい。

【００１０】制御リンクは、フレームの両サイドへ平行
に設けた案内枠に、前後に移動自在に連係プレートを装
置し、この連係プレートの上に前リンクと後リンクを前
後に所要の間隔をもって離隔し、かつ夫々の基端を前記
連係プレートに枢軸をもって枢支し、前リンクと後リン
クを対応し、この前リンクに前半部連係ロッドを、後リ
ンクに後半部連係ロッドを夫々連結し、前記フロントア
クスルと、リヤアクスルとを連係し、前記前リンクと後
リンクの基端寄り対応側縁にアームを夫々所要長突設す
ると共に、前記連係プレート上にあって、前記前リンク
と後リンクとの中間横断方向に基準案内孔を開口し、こ
の基準案内孔に前逆角比例リンクと後逆角比例リンクの
基端をスライド自在に係合すると共に、その前逆角比例
リンクの先端を前記前リンクのアームと、後逆角比例リ
ンクの先端を後リンクのアームに夫々連結し、前リンク
と後リンクの基端を中心とする回動が逆角に比例するよ
うに設けてもよい。

【００１１】制御リンクは、ハンドルにより前リンク、
後リンクおよび連係プレートのフレームに対するロック
機構を操作し、ハンドルを一方側に回動した時、前リン
クと後リンクを連係プレートに対してロックすると共
に、連係プレートをフレームに対してフリーとし、フロ
ントアクスルと、リヤアクスルとを前半部連係ロッド、
後半部連係ロッドおよび連係プレートを介して比例回動
させ、ハンドルを他方側に回動した時、前リンクと後リ
ンクを連係プレートからフリーにし、連係プレートをフ
レームに対してロックし、フロントアクスルと、リヤア
クスルとを前後逆角比例リンクを介して逆角に回動する
前後リンクの回動を前半部連係ロッド、後半部連係ロッ
ドに伝達し、逆角に比例回動させるように設けてもよ
い。

【００１２】前リンク、後リンクおよび連係プレートの
フレームに対する前記制御リンクのロック機構は、ハン
ドルの下端を、連杆を介してレバーを回動し、このレバ
ーと一体に取付けた操作軸を連係プレートのスライド方
向にフレームと定位置において回動自在に支架し、操作
軸の関連部を所要に形成して前リンクと対応する第１ロ
ック爪および後リンクと対応する第２ロック爪を操作軸
の回動方向に従動自在であると共に、連係プレートの移
動方向に、移動自在に支架し、ハンドルを一方側に回動
した時、第１ロック爪と第２ロック爪の各上半部を前リ
ンクおよび後リンクに係合してロック自在に設け、反対
の各下半部をフレームに設けた連係プレートから離隔し
てフリーになるように設け、前記ハンドルを反対の他方
側に回動した時、第１ロック爪と第２ロック爪の各軸支
部からの各下半部をフレームに設けた連係プレートスト
ッパーに係合してロックし、各軸支部からの上半部を、
前リンクおよび後リンクを離隔してフリーとなるように
設けてもよい。

【００１３】操縦左側スイッチ、操縦右側スイッチ、斜
行・旋回切替スイッチ、第１補助スイッチと第２補助ス
イッチを有して、フロントアクスルとリヤアクスルを回
動するフロントアクスル用ステアリングモータとリヤア
クスル用ステアリングモータを操作して操縦するように
設けてもよい。

【００１４】フロントアクスルまたはリヤアクスルが最
大切角に達したときストッパーに当る前にリミットスイ
ッチを操作して電気回路を開路し、フロントアクスル用
ステアリングモータまたはリヤアクスル用ステアリング
モータを自動的に停止するように設けてもよい。

【００１５】

【発明の実施の形態】フロントアクスルとリヤアクスル
は、フレームの前後に枢支し、フロントアクスル用ステ
アリングモータの回転軸に取付けたピニオンをフロント
アクスルのフロントステアリングギヤに噛合し、リヤア
クスル用ステアリングリングモータの回転軸に取付けた
ピニオンをリヤアクスルのリヤステアリンクギアに噛合
し、夫々のモータによりフロントアクスルと、リヤアク
スルに操角が与えられるように設け、夫々にステアリン
グモータ等の原動機構を関連し、左右に所要角旋回自在
に設けると共に、フレームに左右に平行に設けた案内枠
に、前後に移動自在に連係プレートを装置し、この連係
プレートの上に前リンクと後リンクを前後に所要の間隔
をもって離隔し、かつ夫々の基端を前記連係プレートに
枢軸をもって枢支し、前記前リンクと後リンクを対応
し、この前リンクに前半部連係ロッドを、後リンクに後
半部連係ロッドを夫々連結し、前記フロントアクスル
と、リヤアクスルとを連係し、前記前リンクと後リンク
の基端寄り対応側縁にアームを夫々所要長突設すると共
に、前記連係プレート上にあって、前記前リンクと後リ
ンクとの中間横断方向に基準案内孔を開口し、この基準
案内孔に前逆角比例リンクと後逆角比例リンクの基端を
スライド自在に係合すると共に、その前逆角比例リンク
の先端を前記前リンクのアームと、後逆角比例リンクの
先端を後リンクのアームに夫々連結し、前リンクと後リ
ンクの基端を中心とする回動が逆角に比例するように設
け、フロントアクスルとリヤアクスルを、斜行走行と旋
回走行を行って人の歩行と同様に自由自在に方向転換し
て走行することを特徴とする前後車軸による操縦装置。

【００１６】

【実施例】以下、この発明のフロントアクスルとリヤア
クスルによる車両用操縦装置１を実施例を示す図面によ
り説明すると、フロントアクスル２の中央と、リヤアク
スル３の中央をフレーム４のセンター前後端に、枢軸
５、６により枢支し、フレーム４にフロントアクスル用
ステアリングモータ７とリヤアクスル用ステアリングモ
ータ８を配備し、フロントアクスル用ステアリングモー
タ７の回転軸に取付けたピニオン９をフロントアクスル
２に取付けたフロントステアリングギア１０に噛合し、
リヤアクスル用ステアリングモータ８の回転軸に取付け
たピニオン１１をリヤアクスル３に取付けたリヤステア
リンクギア１２に噛合し、夫々のモータ７、８によりフ
ロントアクスル２と、リヤアクスル３に操角が与えられ
るように設けている。

【００１７】１３は、制御リンクで、フレーム４の両サ
イドへ平行に設けた案内部１４ａ、１４ｂに、左右の側
縁部１５ａ、１５ｂを係合して前後に移動自在に連係プ
レート１５を装置し、この連係プレート１５の上に前リ
ンク１６と後リンク１７を前後に所要の間隔をもって離
隔し、夫々の基端を前記連係プレート１５に枢軸１８、
１９をもって枢支し、前リンク１６と後リンク１７を横
向きに対応し、この前リンク１６の先端に前半部連係ロ
ッド２０を、後リンク１７の先端に後半部連係ロッド２
１を夫々連結し、前記フロントアクスル２と、リヤアク
スル３とを連係し、さらに、この前リンク１６と後リン
ク１７の基端寄り対応側縁にアーム１６ａと１７ａを所
要長突設している。

【００１８】前記連係プレート１５上にあって、前記前
リンク１６と後リンク１７との中間横断方向に基準案内
孔２２を開口し、この基準案内孔２２に前逆角比例リン
ク２３と後逆角比例リンク２４の基端をスライド自在に
係合すると共に、先端を前記前リンク１６のアーム１６
ａと、後逆角比例リンク２４の先端を後リンク１７のア
ーム１７ａに夫々連結し、前リンク１６と後リンク１７
の基端を中心とする回動が逆角に比例するように設けて
いる。

【００１９】２５はリンク操作用ハンドルで、前記前リ
ンク１６、後リンク１７および連係プレート１５のフレ
ーム４に対するロック機構２６を操作し、そのリンク操
作用ハンドル２５を左側に回動した時には、前リンク１
６と後リンク１７を連係プレート１５に対してロックす
ると共に、連係プレート１５をフレーム４に対してフリ
ーとし、フロントアクスル２と、リヤアクスル３とを前
半部連係ロッド２０、後半部連係ロッド２１および連係
プレート１５を介して比例回動させる。

【００２０】反対にリンク操作用ハンドル２５を右側に
回動した時には、前リンク１６と後リンク１７を連係プ
レート１５からフリーにし、連係プレート１５をフレー
ム４に対してロックし、フロントアクスル２と、リヤア
クスル３とを前後逆角比例リンク２３、２４を介して逆
角に回動する前後リンク１６、１７の回動を前半部連係
ロッド２０、後半部連係ロッド２１に伝達し、逆角に比
例回動させる。

【００２１】前記ロック機構２６は、リンク操作用ハン
ドル２５の下端を連杆２７を介してレバー２８を回動
し、このレバー２８と一体に取付けたインナー操作軸２
９を連係プレート１５のスライド方向にフレーム４と定
位置において回動自在に支架し、このインナー操作軸２
９の関連部２９ａを偏平に形成して前リンク１６と対応
する第１ロック爪３０および後リンク１７と対応する第
２ロック爪３１をインナー操作軸２９の回動方向に従動
自在であると共に、連係プレート１５の移動方向に、移
動自在に支架し、リンク操作用ハンドル２５を左側に回
動した時に、第１ロック爪３０および第２ロック爪３１
の各軸支部からの上半部３０ａ、３１ａを、前記連係プ
レート１５に設けた第１スリット３２、第２スリット３
３に下方から上面側に差し入れて前リンク１６および後
リンク１７に、夫々並列して設けた前リンクストッパー
３４および後リンクストッパー３５の間に、その夫々の
先端を嵌合してロック自在に設け、反対の下半部３０
ｂ、下半部３１ｂの各先端をフレーム４に設けた連係プ
レートストッパー３６、３７から離隔してフリーになる
ように設けている。

【００２２】前記リンク操作用ハンドル２５を反対の右
側に回動した時に、第１ロック爪３０と第２ロック爪３
１の各軸支部からの下半部３０ｂ、３１ｂの各先端をフ
レーム４に設けた連係プレートストッパー３６、３７に
係合してロックし、各軸支部からの上半部３０ａ、３１
ａを、前リンク１６および後リンク１７に、夫々並列し
て設けた前リンクストッパー３４および後リンクストッ
パー３５の間からその夫々の先端を離隔してフリーとな
るように設けている。

【００２３】前記第１ロック爪３０と第２ロック爪３１
は、アウター中空操作軸３８により一体に設けている。
また３９、４０は連係プレート１５の下面に取付けた軸
受板である。この軸受板に前記第１ロック爪３０と第２
ロック爪３１の各外側面を連接し、第１ロック爪３０を
第１スリット３２に、また第２ロック爪３１を第２スリ
ット３３に連接することなく、連係プレート１５と連動
するように設けてもよいものである。

【００２４】操縦は、前述のように、フロントアクスル
２とリヤアクスル３を回動するフロントアクスル用ステ
アリングモータ７とリヤアクスル用ステアリングモータ
８を操作する操縦左側スイッチＳ１、操縦右側スイッチ
Ｓ２、斜行・旋回レンジ切替スイッチＳ３と第１補助ス
イッチＳＸ１と第２補助スイッチＳＸ２を図示しない
が、乗車席の左側に配したアームレストに設け、左手で
操作する。その操縦左側スイッチＳ１と操縦右側スイッ
チＳ２は、接点が４極の両撥式切替スイッチであって、
左右に２個を併設している。これらの各種操作用等のス
イッチは、図示しないがすべて左側アームレストに設け
るとよい。

【００２５】無操作時は、夫々のレバーが直立し、全端
子がＯＦＦとなり、操縦左側スイッチＳ１は、左レバー
を左側に倒すと、右側の２極が入力し、反対に右側に左
レバーを倒すと、左側の２極が入力する。操縦右側スイ
ッチＳ２についても同様で、右レバーを左側に倒すと、
右側の２極が入力し、反対に右側に右レバーを倒すと、
左側の２極が入力する。斜行・旋回レンジ切替スイッチ
Ｓ３は、レバーを前方に倒すと、後方側の２極が入力
し、手を離してもその接続状態を継続する。そして反対
の後方にレバーを倒すと、前方側の２極が入力し、手を
離してもその接続状態を継続する。第１補助スイッチＳ
Ｘ１と第２補助スイッチＳＸ２は、手動によりプッシュ
したときに２極を回路するものである。

【００２６】以上の操縦左側スイッチＳ１、操縦右側ス
イッチＳ２、斜行・旋回レンジ切換スイッチＳ３と第１
補助スイッチＳＸ１と第２補助スイッチＳＸ２に加え
て、図１４に示す如く、フロントアクスル２に対して、
最大左切角と右切角で開路、それ以外で閉路するとフロ
ント左スイッチＦ１とフロント右スイッチＦ２、フロン
トアクスル２に対して、直進位置で開路、それ以外で閉
路するとフロントセンター左スイッチＦＣ１とフロント
センター右スイッチＦＣ２、およびリヤアクスル３に対
して、最大左切角と右切角で開路、それ以外で閉路する
とリヤ左スイッチＢ１とリヤ右スイッチＢ２、リヤアク
スル３に対して、直進位置で開路、それ以外で閉路する
リヤセンター左スイッチＢＣ１とリヤセンター右スイッ
チＢＣ２をフレーム側に配している。

【００２７】そしてこれらを図１５に示す如く、夫々ダ
イオードＦＤ１、ＦＤ２、ＢＤ１、ＢＤ２を並列に接続
すると共に、夫々を前記フロントアクスル用ステアリン
グモータ７とリヤアクスル用ステアリングモータ８とに
直列に接続している。

【００２８】そこで、操縦左側スイッチＳ１および操縦
右側スイッチＳ２における上側の２極でフロントアクス
ル２を操角し、下側の２極は斜行・旋回レンジ切替スイ
ッチＳ３を経由してリヤアクスル３を操角する。

【００２９】斜行・旋回レンジ切替スイッチＳ３を前方
に倒して斜行レンジ回路に接続した状態で、フロントア
クスル２とリヤアクスル３は同方向の切角に操作され、
後方に倒して旋回レンジ回路に接続状態にするとフロン
トアクスル２の切角に対してリヤアクスル３は逆切角に
作動する。

【００３０】すなわち、斜行・旋回レンジ切替スイッチ
Ｓ３を前方に倒して斜行レンジ回路に接続した状態で、
操縦左側スイッチＳ１を左方に倒すと、フロントアクス
ル２とリヤアクスル３は、左切角に作動し、手を放せば
其の時点で切角は保持され、その保持された切角度で左
方向への斜行となり、倒し続けても最大切角（４５゜）
に至ると、フロント左スイッチＦ１が自動的に回路し、
電源がＯＦＦとなり操角が止り、その状態に保持され
る。

【００３１】次に操縦左側スイッチＳ１を右方に倒す
と、操角が逆転するので直進に復帰する。そしてフロン
トセンター左スイッチＦＣ１が開路して自動的に電源を
ＯＦＦし、操角が停止する。

【００３２】次に、操縦右側スイッチＳ２を右方に倒す
と、前記操縦左側スイッチＳ１を左方に倒した切角と正
反対の操角となり、右方向への斜行となり、左方に倒す
と直進に復帰する。（夫々フロント右スイッチＦ２、フ
ロントセンター右スイッチＦＣ２が作動する）

【００３３】次に、斜行・旋回レンジ切替スイッチＳ３
を後方に倒して旋回レンジ回路に接続した状態で、操縦
左側スイッチＳ１を左方に倒すと、フロントアクスル２
を左切角、リヤアクスル３を右切角に作動するので、双
方のアクスルは逆八の字となり、左折・左方向でのＵタ
ーンおよび急旋回等の運行が可能となる。そして操縦左
側スイッチＳ１をを右方に倒すと、フロントアクスル２
およびリヤアクスル３を直進に復帰する。操縦右側スイ
ッチＳ２を右方に倒すと、前記操縦左側スイッチＳ１の
操角の正反対の切角となるので、フロントアクスル２お
よびリヤアクスル３は、正八の字となり、右折右方向で
のＵターンおよび急旋回等の運行が可能となる。

【００３４】そしてこの操縦右側スイッチＳ２を左方に
倒すと直進に復帰する。この旋回レンジ回路に接続した
状態でも、フロント左スイッチＦ１、フロント右スイッ
チＦ２、フロントセンター左スイッチＦＣ１、フロント
センター右スイッチＦＣ２、リヤ左スイッチＢ１、リヤ
右スイッチＢ２、リヤセンター左スイッチＢＣ１および
リヤセンター右スイッチＢＣ２が夫々所要位置で作動
し、フロントアクスル２およびリヤアクスル３を正常に
作動する。

【００３５】

【発明の効果】この発明は、以上のように、制御リンク
によってフロントアクスルとリヤアクスルは関連してい
るので、比例または逆比例に作動し、自動操縦が行える
ものである。また斜行走行と旋回走行が行えるから、人
の歩行と同様に自由自在に方向転換して走行できるもの
である。

【００３６】また操縦左側スイッチまたは操縦右側スイ
ッチを倒し続けて操縦し、フロントアクスルまたはリヤ
アクスルが最大切角に達したときストッパーに当てて停
止すると、フロントアクスル用ステアリングモータまた
はリヤアクスル用ステアリングモータの焼損、電力の無
駄が発生するが、夫々にリミットスイッチを配している
ので、電気回路が開路して自動的に停止するものであ
る。

【００３７】また制御用リンクの構造上直進状態時にお
いて、斜行走行と旋回走行のロックチェンジを行う構成
であるから、目や勘に頼らずとも容易にロックチェンジ
を行えると共に、操縦左側スイッチを左側に倒し、次に
操縦右側スイッチを右側に倒すようにして操縦左側スイ
ッチと操縦右側スイッチを操作すれば、斜行走行、旋回
走行のいずれにおいても、直進状態で操縦が停止するこ
となく走行が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のフロントアクスルとリヤアクスルに
よる車両用操縦装置の概略全体配置状態を示し、前リン
クと後リンクを連係プレートに固持し、この連係プレー
トをフレームに対してスライドし、フロントアクスルと
リヤアクスルを比例に回動し、左旋回切角の状態を説明
する平面図である。

【図２】同じく、右旋回切角の状態を説明する平面図で
ある。

【図３】同じく、前リンクと後リンクを連係プレートに
フリー、連係プレートをフレームに対して固持して、フ
ロントアクスルとリヤアクスルを逆比例に回動し、左旋
回切角の状態を説明する平面図である。

【図４】同じく、フロントアクスルとリヤアクスルを逆
比例に回動し、右旋回切角の状態を説明する平面図であ
る。

【図５】この発明のフロントアクスルとリヤアクスルに
よる車両用操縦装置の要部の実施の一例を示す平面図で
ある。

【図６】同じく、この発明の前後車軸による操縦装置の
前リンク、後リンク、連係プレートおよびそのロック機
構の実施の一例を示す平面図である。

【図７】図６のＡ−Ａ線に沿い前リンクの連係構造を示
す拡大断面図である。

【図８】ロック機構における第１、第２ロック爪の作動
を説明する部分平面図である。

【図９】同じく、リンク操作用ハンドルとインナー操作
軸の連係状態を説明する部分側面図である。

【図１０】同じく、第１ロック爪とインナー操作軸の連
係状態を説明する部分側面図である。

【図１１】同じく、第２ロック爪とインナー操作軸およ
びアウター中空操作軸の連係状態を説明する部分側面図
である。

【図１２】同じく、連係プレート単体の平面図である。

【図１３】同じく、前リンクと後リンクの逆比例回動機
構の他の実施例を示す平面図である。

【図１４】フロントアクスルとリヤアクスルと接離する
リミットスイッチの配置例を示す平面図である。

【図１５】この発明のフロントアクスルおよびリヤアク
スルによる車両用操縦装置の電気回路図である。

【図１６】同じく、この発明の車両用操縦装置の電気回
路が斜行レンジに接続されたときにおいて、操縦左側ス
イッチを左側に倒し、電源とフロントアクスル用ステア
リングモータおよびリヤアクスル用ステアリングモータ
の接続状態を示す部分回路図である。

【図１７】同じく、電気回路が斜行レンジ回路に接続さ
れたときにおいて、操縦左側スイッチを右側に倒し、電
源とフロントアクスル用ステアリングモータおよびリヤ
アクスル用ステアリングモータを接続し、フロントアク
スルおよびリヤアクスルを直進に復帰する状態を示す部
分回路図である。

【図１８】同じく、電気回路が斜行レンジ回路に接続さ
れたときにおいて、操縦右側スイッチを右側に倒し、電
源とフロントアクスル用ステアリングモータおよびリヤ
アクスル用ステアリングモータの接続状態を示す部分回
路図である。

【図１９】同じく、電気回路が斜行レンジ回路に接続さ
れたときにおいて、操縦右側スイッチを左側に倒し、フ
ロントアクスルおよびリヤアクスルを直進に復帰する状
態を示す部分回路図である。

【図２０】同じく、この発明の車両用操縦装置の電気回
路が旋回レンジ回路に接続されたときにおいて、操縦左
側スイッチを左側に倒し、電源とフロントアクスル用ス
テアリングモータおよびリヤアクスル用ステアリングモ
ータの接続状態を示す部分回路図である。

【図２１】同じく、電気回路が旋回レンジ回路に接続さ
れたときににおいて、操縦左側スイッチを右側に倒し、
フロントアクスルおよびリヤアクスルを直進に復帰する
状態を示す部分回路図である。

【図２２】同じく、電気回路が旋回レンジ回路に接続さ
れたときにおいて、操縦右側スイッチを右側に倒し、電
源とフロントアクスル用ステアリングモータおよびリヤ
アクスル用ステアリングモータの接続状態を示す部分回
路図である。

【図２３】同じく、電気回路が旋回レンジ回路に接続さ
れたときにおいて、操縦右側スイッチを左側に倒し、フ
ロントアクスルおよびリヤアクスルを直進の復帰する状
態を示す部分回路図である。

【図２４】一般の自動車がセンターラインのない狭い道
路で行き交う時の走行軌跡を示す平面図である。

【図２５】歩行者が狭い道路で行き交う時の歩行軌跡を
示す平面図である。

【符号の説明】

１フロントアクスルとリヤアクスルによる車両用操縦
装置２フロントアクスル３リヤアクスル４フレーム５枢軸６枢軸７フロントアクスル用ステアリングモータ８リヤアクスル用ステアリングモータ９ピニオン１０フロントステアリングギア１１ピニオン１２リヤステアリングギア１３制御リンク１４ａ案内部１４ｂ案内部１５連係プレート１５ａ側縁部１５ｂ側縁部１６前リンク１６ａアーム１７後リンク１７ａアーム１８枢軸１９枢軸２０前半部連係ロッド２１後半部連係ロッド２２基準案内孔２３前逆角比例リンク２４後逆角比例リンク２５リンク操作用ハンドル２６ロック機構２７連杆２８レバー２９インナー操作軸２９ａ関連部３０第１ロック爪３０ａ上半部３０ｂ下半部３１第２ロック爪３１ａ上半部３１ｂ下半部３２第１スリット３３第２スリット３４前リンクストッパー３５後リンクストッパー３６連係プレートストッパー３７連係プレートストッパー３８アウター中空操作軸３９軸受板４０軸受板Ｓ１操縦左側スイッチＳ２操縦右側スイッチＳ３斜行・旋回レンジ切替スイッチＳＸ１第１補助スイッチＳＸ２第２補助スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前後にフロントアクスルとリヤアクスル
を配置し、夫々にステアリングモーター等の原動機構を
関連し、左右に所要角旋回自在に設けると共に、そのフ
ロントアクスルとリヤアクスルを比例従動機構と逆比例
従動機構を有する制御リンクによって連係し、フロント
アクスルとリヤアクスルを比例または逆比例に旋回し、
斜行走行と旋回走行を行って人の歩行と同様に自由自在
に方向転換して走行することを特徴とするフロントアク
スルとリヤアクスルによる車両用操縦装置。
【請求項２】フロントアクスルと、リヤアクスルは、
フレームの前後に枢支し、フロントアクスル用ステアリ
ングモータの回転軸に取付けたピニオンを、フロントア
クスルに取付けたフロントステアリングギアに噛合し、
リヤアクスル用ステアリングモータの回転軸に取付けた
ピニオンをリヤアクスルに取付けたリヤステアリンクギ
アに噛合し、夫々のモータによりフロントアクスルと、
リヤアクスルに操角が与えられるように設けていること
を特徴とする請求項１記載のフロントアクスルとリヤア
クスルによる車両用操縦装置。
【請求項３】制御リンクは、フレームの両サイドへ平
行に設けた案内部に、前後に移動自在に連係プレートを
装置し、この連係プレートの上に前リンクと後リンクを
前後に所要の間隔をもって離隔し、かつ夫々の基端を前
記連係プレートに枢軸をもって枢支し、前リンクと後リ
ンクを対応し、この前リンクに前半部連係ロッドを、後
リンクに後半部連係ロッドを夫々連結し、前記フロント
アクスルと、リヤアクスルとを連係し、前記前リンクと
後リンクの基端寄り対応側縁にアームを夫々所要長突設
すると共に、前記連係プレート上にあって、前記前リン
クと後リンクとの中間横断方向に基準案内孔を開口し、
この基準案内孔に前逆角比例リンクと後逆角比例リンク
の基端をスライド自在に係合すると共に、その前逆角比
例リンクの先端を前記前リンクのアームと、後逆角比例
リンクの先端を後リンクのアームに夫々連結し、前リン
クと後リンクの基端を中心とする回動が逆角に比例する
ように設けていることを特徴とする請求項１または請求
項２記載のフロントアクスルとリヤアクスルによる車両
用操縦装置。
【請求項４】制御リンクは、ハンドルにより前リン
ク、後リンクおよび連係プレートのフレームに対するロ
ック機構を操作し、ハンドルを一方側に回動した時、前
リンクと後リンクを連係プレートに対してロックすると
共に、連係プレートをフレームに対してフリーとし、フ
ロントアクスルと、リヤアクスルとを前半部連係ロッ
ド、後半部連係ロッドおよび連係プレートを介して比例
回動させ、ハンドルを他方側に回動した時、前リンクと
後リンクを連係プレートからフリーにし、連係プレート
をフレームに対してロックし、フロントアクスルと、リ
ヤアクスルとを前後逆角比例リンクを介して逆角に回動
する前後リンクの回動を前半部連係ロッド、後半部連係
ロッドに伝達し、逆角に比例回動させるように連係する
ように設けていることを特徴とする請求項１、請求項２
または請求項３記載のフロントアクスルとリヤアクスル
による車両用操縦装置。
【請求項５】前リンク、後リンクおよび連係プレート
のフレームに対する前記制御リンクのロック機構は、ハ
ンドルの下端を、連杆を介してレバーを回動し、このレ
バーと一体に取付けた操作軸を連係プレートのスライド
方向にフレームと定位置において回動自在に支架し、操
作軸の関連部を所要に形成して前リンクと対応する第１
ロック爪および後リンクと対応する第２ロック爪を操作
軸の回動方向に従動自在であると共に、連係プレートの
移動方向に、移動自在に支架し、ハンドルを一方側に回
動した時、第１ロック爪と第２ロック爪の各上半部を前
リンクおよび後リンクに係合してロック自在に設け、反
対の各下半部をフレームに設けた連係プレートから離隔
してフリーになるように設け、前記ハンドルを反対の他
方側に回動した時、第１ロック爪と第２ロック爪の各軸
支部からの各下半部をフレームに設けた連係プレートス
トッパーに係合してロックし、各軸支部からの上半部
を、前リンクおよび後リンクを離隔してフリーとなるよ
うに設けていることを特徴とする請求項１、請求項２、
請求項３、または請求項４記載のフロントアクスルとリ
ヤアクスルによる車両用操縦装置。
【請求項６】操縦左側スイッチ、操縦右側スイッチ、
斜行・旋回切替スイッチと第１補助スイッチと第２補助
スイッチを有して、フロントアクスルとリヤアクスルを
回動するフロントアクスル用ステアリングモータとリヤ
アクスル用ステアリングモータを操作して操縦すること
を特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請求項４
または請求項５記載のフロントアクスルとリヤアクスル
による車両用操縦装置。
【請求項７】フロントアクスルまたはリヤアクスルが
最大切角に達したときストッパーに当る前にリミットス
イッチを操作して電気回路を開路し、フロントアクスル
用ステアリングモータまたはリヤアクスル用ステアリン
グモータを自動的に停止することを特徴とするフロント
アクスルとリヤアクスルによる車両用操縦装置。