JPH10297744A - 物品の合流方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本流ラインが減速中または加速中の場合であ
っても支流ラインから物品を本流ラインに設定された所
定の仮想空間に正確に合流し得るようにした。 【解決手段】 本流ライン２に物品Ｇの荷揃え順序に応
じた仮想空間βを連続的に設定し、所定の仮想空間βが
合流されるべき物品Ｇに対向する位置に到達するタイミ
ングで物品Ｇを支流ライン１から取り出して本流ライン
２に合流するようになしてあり、且つ上記タイミングの
ときに本流ライン２が減速中または加速中の場合には本
流ライン２の速度に応じて支流ライン１から物品Ｇを取
り出すタイミングに補正を加えるようになしてあると共
に、本流ライン２の減速が開始されたときの所定の仮想
空間βの位置から所定の仮想空間βが合流されるべき物
品Ｇに対向する位置までの距離ｘに応じて支流ライン１
から物品Ｇを取り出すタイミングに補正を加えて、複数
の支流ライン１から本流ライン２に物品Ｇを合流するよ
うになしてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品の合流方法に
関するものであり、特に本流ラインが減速中または加速
中の場合であっても支流ラインから物品を本流ラインに
設定された所定の仮想空間に正確に合流し得るようにし
た物品の合流方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】物品の合流方法に関する従来の技術とし
ては、特公昭５１−３２０３５号公報に記載のもの等が
知られている。

【０００３】上記公報に記載されている従来の技術につ
いて説明すると、特公昭５１−３２０３５号公報には、
荷を保管ラックの各段前側に設けた搬送コンベヤ上に順
次載せ、次いで該搬送コンベヤ上より、該搬送コンベヤ
の輸送速度に該搬送コンベヤの輸送方向の速度成分を等
しくさせた速度を持つ合流コンベヤ上に移送し、該合流
コンベヤにより荷を連続的に搬出するコンベヤシステム
における荷物輸送方法が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術は以下のような課題を有していた。

【０００５】即ち、特公昭５１−３２０３５号公報に記
載されているコンベヤシステムにおける荷物輸送方法で
は、搬送コンベヤ（本流ライン）が一定の速度で運転さ
れている場合にのみ荷（物品）を搬送コンベヤ上の所定
の位置に取り出すことができ、搬送コンベヤがトラブル
等の理由で一時停止するために減速または加速されてい
る場合には、荷を搬送コンベヤ上の所定の位置に取り出
すことはできない。

【０００６】従って、本発明の目的は、本流ラインが減
速中または加速中の場合であっても支流ラインから物品
を本流ラインに設定された所定の仮想空間に正確に合流
し得るようにした物品の合流方法を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の支流ラ
インから本流ラインに物品を合流する物品の合流方法に
おいて、上記本流ラインに物品の荷揃え順序に応じた仮
想空間を連続的に設定し、所定の仮想空間が合流される
べき物品に対向する位置に到達するタイミングで上記物
品を上記支流ラインから取り出して上記本流ラインに合
流するようになしてあり、且つ上記タイミングのときに
上記本流ラインが減速中または加速中の場合には上記本
流ラインの速度に応じて上記支流ラインから上記物品を
取り出すタイミングに補正を加えるようになしてあるこ
とを特徴とする物品の合流方法を提供することによって
上記の目的を達成したものである。

【０００８】また、本発明は、複数の支流ラインから本
流ラインに物品を合流する物品の合流方法において、上
記本流ラインに物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を連
続的に設定し、所定の仮想空間が合流されるべき物品に
対向する位置に到達するタイミングで上記物品を上記支
流ラインから取り出して上記本流ラインに合流するよう
になしてあり、且つ上記タイミングのときに上記本流ラ
インが減速中または加速中の場合には上記本流ラインの
減速が開始されたときの所定の仮想空間の位置から上記
所定の仮想空間が合流されるべき物品に対向する位置ま
での距離に応じて上記支流ラインから上記物品を取り出
すタイミングに補正を加えるようになしてあることを特
徴とする物品の合流方法を提供することによって上記の
目的を達成したものである。

【０００９】尚、支流ラインから物品を取り出すタイミ
ングに加えられる補正値が、本流ラインの減速が開始さ
れたときの所定の仮想空間の位置から上記所定の仮想空
間が合流されるべき物品に対向する位置までの距離を変
数とする関数として算出されるようになしてあることが
好ましい。

【００１０】また、変数の変域を複数に区分して、補正
値がそれぞれの変域に対してそれぞれ異なった１次関数
として算出されるようになしてあることが好ましい。

【００１１】また、本流ラインが一定の加速度で起動さ
れ、所定の速度に達すると等速運転され、停止するとき
には一定の減速度で減速されるようになしてあることが
好ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品の合流方法の
実施の形態をその実施に好適な物品の荷揃え設備の実施
例と共に説明する。

【００１３】図１は物品の荷揃え設備の一実施例を示す
斜視図、図２は図１に示す支流ラインと本流ラインとを
拡大して示す斜視図、図３は図２に示す支流ラインの下
流端部を拡大して示す側面図、図４は図３の平面図であ
る。

【００１４】これらの図面において、１は先端側を低く
傾斜させたグラビティローラコンベアからなる支流ライ
ンで、本流ライン２及び搬入ライン７に沿った方向に３
２列、上下方向に８段の支流ライン１が配設されてお
り、これらの支流ライン１によって複数列複数段の間口
を有する流動棚Ｆが構成されている。また、それぞれの
支流ライン１の下流端部には、物品取り出し装置３が設
けられている。また、本流ライン２は物品取り出し装置
３を水平方向に繋ぐように配設されたベルトコンベア
で、上下方向に８段設けられている。また、搬入ライン
７は支流ラインの上流端部を水平方向に繋ぐように配設
された駆動ローラコンベアで、上下方向に８段設けられ
ている。而して、複数（３２列）の支流ライン１からそ
れぞれの本流ライン２に物品Ｇを合流するようになして
あり、本流ライン２に物品Ｇの荷揃え順序に応じた仮想
空間βを連続的に設定し、所定の仮想空間βが合流され
るべき物品Ｇに対向する位置に到達するタイミングで物
品Ｇを支流ライン１から取り出して本流ライン２に合流
するようになしてあり、且つ上記タイミングのときに本
流ライン２が減速中または加速中の場合には本流ライン
２の速度に応じて支流ライン１から物品Ｇを取り出すタ
イミングに補正を加えるようになしてある。また、本流
ライン２の減速が開始されたときの所定の仮想空間βの
位置から所定の仮想空間βが合流されるべき物品Ｇに対
向する位置までの距離ｘに応じて支流ライン１から物品
Ｇを取り出すタイミングに補正を加えるようになしてあ
る。尚、支流ライン１から物品Ｇを取り出すタイミング
に加えられる補正値ｙが、本流ライン２の減速が開始さ
れたときの所定の仮想空間βの位置から所定の仮想空間
βが合流されるべき物品Ｇに対向する位置までの距離ｘ
を変数とする関数として算出されるようになしてある。
また、上記変数の変域を複数に区分して、補正値ｙがそ
れぞれの変域に対してそれぞれ異なった１次関数として
算出されるようになしてある。また、本流ライン２が一
定の加速度で起動され、所定の速度Ｖ１に達すると等速
運転され、停止するときには一定の減速度で減速される
ようになしてある。

【００１５】上記実施例における各部について説明する
と、支流ライン１は、複数個のローラ１１を備える一対
のレールフレーム１２を傾斜状に配設したもので、搬入
ライン７から支流ライン１に分岐された物品Ｇはローラ
１１上をその自重により自走して、収納された後、物品
取り出し装置３により本流ライン２に取り出され、所望
の順序に荷揃えされる。

【００１６】また、物品取り出し装置３は、軸３３、３
４を支点としてエアーシリンダ３５及びレバー３６によ
って上下に揺動される、複数個のローラ３１を備える一
対のレールフレーム３２と、傾斜方向に自走してくる物
品Ｇを係止するストッパ３７とを備えており、エアーシ
リンダ３５が下降端にあるとき、レールフレーム３２の
傾斜がレールフレーム１２の傾斜と略一致していると共
に、ストッパ３７の上端がローラ３１の上面より突出す
るように構成されている。而して、物品取り出し指令が
あると、エアーシリンダ３５を作動することによって、
ストッパ３７の上端をローラ３１の上面より下降すると
共に、レールフレーム３２の傾斜をレールフレーム１２
の傾斜より大きくし、ストッパ３７で係止された先端の
物品Ｇを取り出す。そのとき、レールフレーム３２の後
端はレールフレーム１２のローラ１１面より高くなって
いるので、後続の物品Ｇはレールフレーム３２の後端で
係止され、支流ライン１上に収納された物品Ｇを本流ラ
イン２に１個だけ取り出すことができ、取り出された物
品Ｇはホイールレール３８によって本流ライン２に合流
される。

【００１７】また、本流ライン２は、並設された支流ラ
イン１の下流端部に設けられた物品取り出し装置３を水
平方向に繋ぐように配設された搬送速度が１６ｍ／分
（２６６．７ｍｍ／秒）の長尺のベルトコンベアで、支
流ライン１に略直交するように上下方向に８段設けられ
ており、図外の一対のプーリ２１の間に掛張した図外の
無端状のベルト２２等で構成されている。また、上４段
のそれぞれの本流ライン２の一方のプーリ２１は互いに
チェーン等で連結され同一のモータによって駆動される
ようになっている。尚、何れかのプーリ２１には図外の
パルスエンコーダーが取り付けられており、ベルト２２
の走行量を検出し得るように構成されている。また、同
様に下４段のそれぞれの本流ライン２の一方のプーリ２
１も互いにチェーン等で連結され同一のモータによって
駆動されるようになっており、何れかのプーリ２１には
図外のパルスエンコーダーが取り付けられている。ま
た、本流ライン２に物品の荷揃え順序に応じた仮想空間
βを連続的に設定し、所定の仮想空間βが取り出される
（合流される）べき物品Ｇ（を収納した支流ライン１）
に対向する位置に到達するタイミングで物品Ｇを支流ラ
イン１から本流ライン２に取り出すように指令する手段
を備えており、支流ライン１から取り出された物品Ｇは
本流ライン２の所定の仮想空間βの中央部に載置されて
合流されるようになしてある。

【００１８】また、本流ライン２の下流には、搬送速度
が３０ｍ／分の第１搬送コンベア４が設けられており、
更にその下流には、搬送速度６０ｍ／分の第２搬送コン
ベア５が設けられている。また、第１搬送コンベア４と
第２搬送コンベア５との間には、ストッパ６が設けられ
ており、第１搬送コンベア４上にストレージされた物品
Ｇをストッパ６で制御して、断続的に、１個ずつに切り
離しながら第２搬送コンベア５へ切り出して、合流する
ようになしてあり、下段側の第２搬送コンベア５が上段
側の第２搬送コンベア５へ合流されるようになしてあ
る。

【００１９】また、搬入ライン７は、並設された支流ラ
イン１の上流端部を水平方向に繋ぐように配設された駆
動ローラコンベアで、支流ライン１に略直交するように
上下方向に８段設けられており、ローラとラインシャフ
トとの間に８の字状に掛張した輪ゴムによって、ライン
シャフトの回転をローラに伝達するように構成されてい
る。また、それぞれの搬入ライン７が独立して駆動され
るようになっており、それぞれのラインシャフトにはパ
ルスエンコーダーが取り付けられている。また、搬入ラ
イン７の分岐点には転換手段が設けられている。

【００２０】次に、上述の物品の荷揃え設備を使用し
て、支流ライン１に収納された物品Ｇをそれぞれの本流
ライン２に所定の順序に荷揃えするように取り出して合
流する物品の合流方法の一実施例について説明する。

【００２１】先ず、支流ライン１から本流ライン２に物
品Ｇを取り出して、それぞれの本流ライン２に合流され
た物品Ｇを第１搬送コンベア４に合流するまでについ
て、下から１段目と２段目の本流ライン２を介して下段
側の第１搬送コンベア４に合流する場合の具体例で説明
する（図５参照）。１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、１ｅは下
から１段目の本流ライン２の下流端側に配設された支流
ライン、１ｆ、１ｇ、１ｈ、１ｉ、１ｊは下から２段目
の本流ライン２の下流端側に配設された支流ラインであ
り、下から１段目と２段目の本流ライン２に沿ってそれ
ぞれの段に並設された３２個の支流ライン１の配設間隔
を７００ｍｍとした場合には、下流端から５個目の支流
ライン１ｅ、１ｊとの距離、即ちオフセット値αは、支
流ライン１ｅ、１ｊに隣接する支流ライン１ｄ、１ｉが
７００ｍｍ、支流ライン１ｄ、１ｉに隣接する支流ライ
ン１ｃ、１ｈが１４００ｍｍ、支流ライン１ｃ、１ｈに
隣接する支流ライン１ｂ、１ｇが２１００ｍｍ、支流ラ
イン１ｂ、１ｇに隣接する支流ライン１ａ、１ｆが２８
００ｍｍである。

【００２２】また、支流ライン１にはそれぞれ異なった
大きさの物品Ｇが収納されている。即ち、支流ライン１
ａには長さ寸法、即ち本流ライン２方向の寸法が４３０
ｍｍの物品Ｇａが、支流ライン１ｂには長さ寸法が５３
０ｍｍの物品Ｇｂが、支流ライン１ｃには長さ寸法が３
８０ｍｍの物品Ｇｃが、支流ライン１ｄには長さ寸法が
２８０ｍｍの物品Ｇｄが、支流ライン１ｅには長さ寸法
が２５０ｍｍの物品Ｇｅが、支流ライン１ｆには長さ寸
法が４３０ｍｍの物品Ｇｆが、支流ライン１ｇには長さ
寸法が３８０ｍｍの物品Ｇｇが、支流ライン１ｈには長
さ寸法が５９０ｍｍの物品Ｇｈが、支流ライン１ｉには
長さ寸法が２８０ｍｍの物品Ｇｉが、支流ライン１ｊに
は長さ寸法が２５０ｍｍの物品Ｇｊがそれぞれ複数個ず
つ収納されている。

【００２３】而して、下段側の第１搬送コンベア４に、
例えば、１０個の物品Ｇが次の順序、即ち物品Ｇａ、Ｇ
ｇ、Ｇｊ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄ
で荷揃えされるように取り出し指令があると、本流ライ
ン２が等速運転されている場合には、以下のように演算
及び制御が行われ、所定の物品Ｇが支流ライン１から下
から１段目と２段目の本流ライン２の所定の仮想空間β
に取り出されて合流される。

【００２４】即ち、下段側の第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に最初に到着する物品Ｇａ
は支流ライン１ａから取り出されるが、支流ライン１ａ
はそのオフセット値αが２８００ｍｍの最下流に位置し
ているので、荷揃え開始から、オフセット値α分遅らせ
て物品Ｇａが取り出される。即ち、荷揃え開始から２８
００ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝１０．５秒後に支流ラ
イン１ａから物品Ｇａを本流ライン２に取り出すように
物品取り出し指令が支流ライン１ａの下流端部に設けら
れた物品取り出し装置３に与えられる。

【００２５】物品Ｇａの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｇは物品
Ｇａと異なる下から２段目の支流ライン１に収納されて
いるので、下から１段目の支流ライン１から合流される
物品Ｇと衝突しないように２秒の位相差を設けて合流さ
れるようになしてあると共に、支流ライン１ｇのオフセ
ット値α分２１００ｍｍ、即ち２１００ｍｍ÷２６６．
７ｍｍ／秒＝７．９秒を加えた９．９秒後に支流ライン
１ｇから物品Ｇｇを本流ライン２に取り出すように物品
取り出し指令が支流ライン１ｇの下流端部に設けられた
物品取り出し装置３に与えられる。

【００２６】物品Ｇｇの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｊは物品
Ｇｇと同一段の支流ライン１に収納されており、このよ
うに同一段の支流ライン１に収納された物品Ｇが連続的
に本流ライン２に取り出されて合流される場合には、本
流ライン２に物品Ｇの合流順序及び物品Ｇの長さ寸法に
応じた仮想空間β、即ち物品Ｇの長さ寸法に一定の余裕
空間を加算した空間を連続的に設定し、所定の仮想空間
βが合流されるべき物品Ｇに対向する位置に到達したと
き、物品Ｇを本流ライン２に取り出すように物品取り出
し指令が支流ライン１の下流端部に設けられた物品取り
出し装置３に与えられるようになしてあるので、先に第
１搬送コンベア４に取り出される物品Ｇｇのオフセット
値α分を除いた本流ライン２への取り出し時間、即ち２
秒後に、物品Ｇｇの長さ寸法３８０ｍｍに余裕空間４０
０ｍｍを加算した物品Ｇｇの仮想空間βｇ、即ち３８０
ｍｍ＋４００ｍｍ＝７８０ｍｍを設定し、本流ライン２
に設定された仮想空間βｇが移動するのに要する時間、
即ち７８０ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝２．９秒を加え
た４．９秒後に支流ライン１ｊから物品Ｇｊを本流ライ
ン２に設定された仮想空間βｊに取り出すように物品取
り出し指令が本流ライン１ｊの下流端部に設けられた物
品取り出し装置３に与えられる。尚、支流ライン１ｊの
オフセット値αは０ｍｍであるので、オフセット値α分
を上記の時間に加算する必要はない。

【００２７】物品Ｇｊの次も物品Ｇｊが連続的に取り出
されるので、上述の取り出し時間、即ち４．９秒後に物
品Ｇｊの長さ寸法２５０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加
算した物品Ｇｊの仮想空間βｊ、即ち２５０ｍｍ＋４０
０ｍｍ＝６５０ｍｍを設定し、本流ライン２に設定され
た仮想空間βｊが移動するのに要する時間、即ち６５０
ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝２．４秒を加えた７．３秒
後に支流ライン１ｊから物品Ｇｊを本流ライン２に設定
された仮想空間βｊに取り出すように物品取り出し指令
が本流ライン１ｊの下流端部に設けられた物品取り出し
装置３に与えられる。尚、支流ライン１ｊのオフセット
値αは０ｍｍであるので、オフセット値α分を上記の時
間に加算する必要はない。

【００２８】物品Ｇｊの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｄは物品
Ｇｊと異なる下から１段目の支流ライン１に収納されて
いるので、上述の取り出し時間、即ち７．３秒後に位相
差２秒を加えた９．３秒後に、支流ライン１ｄのオフセ
ット値α分７００ｍｍ、即ち７００ｍｍ÷２６６．７ｍ
ｍ／秒＝２．６秒を加えた１１．９秒後に支流ライン１
ｄから物品Ｇｄを本流ライン２に取り出すように物品取
り出し指令が支流ライン１ｄの下流端部に設けられた物
品取り出し装置３に与えられる。尚、下から１段目の本
流ライン２に充分な余裕空間が取れているか否かを確認
するために、以下のような演算もなされる。即ち、下か
ら１段目の本流ライン２の下流端に物品Ｇｄが取り出さ
れる前に取り出される物品Ｇａのオフセット値α分を除
いた本流ライン２への取り出し時間、即ち０秒後に、物
品Ｇａの長さ寸法４３０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加
算した物品Ｇａの仮想空間βａ、即ち４３０ｍｍ＋４０
０ｍｍ＝８３０ｍｍを設定し、本流ライン２に設定され
た仮想空間βａが移動するのに要する時間、即ち８３０
ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝３．１秒を加えた値は３．
１秒後であり、この値と上述の取り出し時間、即ち９．
３秒後とを比較すると、上述の９．３秒後の方が遅いの
で、下から１段目の本流ライン２に充分な余裕空間が取
れていることが確認できる。もし、下から１段目の本流
ライン２に必要な余裕空間が取れてない場合には、上述
の取り出し時間、即ち１１．９秒後に更に必要な余裕空
間を確保するための時間を加算するように制御される。

【００２９】物品Ｇｄの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｉは物品
Ｇｄと異なる下から２段目の支流ライン１に収納されて
いるので、先に第１搬送コンベア４に取り出される物品
Ｇｄのオフセット値α分を除いた本流ライン２への取り
出し時間、即ち９．３秒後に位相差２秒を加えた１１．
３秒後に、支流ライン１ｉのオフセット値α分７００ｍ
ｍ、即ち７００ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝２．６秒を
加えた１３．９秒後に支流ライン１ｉから物品Ｇｉを本
流ライン２に取り出すように物品取り出し指令が支流ラ
イン１ｉの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に
与えられる。尚、下から２段目の本流ライン２に充分な
余裕空間が取れているか否かを確認するために、以下の
ような演算もなされる。即ち、下から２段目の本流ライ
ン２の下流端に物品Ｇｉが取り出される前に取り出され
る物品Ｇｊのオフセット値α分を除いた本流ライン２へ
の取り出し時間、即ち７．３秒後に、物品Ｇｊの長さ寸
法２５０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品Ｇｊ
の仮想空間βｊ、即ち２５０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６５０
ｍｍを設定し、本流ライン２に設定された仮想空間βｊ
が移動するのに要する時間、即ち６５０ｍｍ÷２６６．
７ｍｍ／秒＝２．４秒を加えた値は９．７秒後であり、
この値と上述の物品Ｇｉのオフセット値α分を加算する
前の取り出し時間、即ち１１．３秒後とを比較すると、
上述の１１．３秒後の方が遅いので、下から２段目の本
流ライン２に充分な余裕空間が取れていることが確認で
きる。

【００３０】物品Ｇｉの次も物品Ｇｉが連続的に取り出
されるので、先に第１搬送コンベア４に取り出される物
品Ｇｉのオフセット値α分を除いた本流ライン２への取
り出し時間、即ち１１．３秒後に物品Ｇｉの長さ寸法２
８０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品Ｇｉの仮
想空間βｉ、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍ
を設定し、本流ライン２に設定された仮想空間βｉが移
動するのに要する時間、即ち６８０ｍｍ÷２６６．７ｍ
ｍ／秒＝２．５秒を加えた１３．８秒後に、支流ライン
１ｉのオフセット値α分７００ｍｍ、即ち７００ｍｍ÷
２６６．７ｍｍ／秒＝２．６秒を加えた１６．４秒後に
支流ライン１ｉから物品Ｇｉを本流ライン２に設定され
た仮想空間βｉに取り出すように物品取り出し指令が支
流ライン１ｉの下流端部に設けられた物品取り出し装置
３に与えられる。

【００３１】物品Ｇｉの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｈは物品
Ｇｉと同一段の支流ライン１に収納されているので、先
に第１搬送コンベア４に取り出される物品Ｇｉのオフセ
ット値α分を除いた本流ライン２への取り出し時間、即
ち１３．８秒後に、物品Ｇｉの長さ寸法２８０ｍｍに余
裕空間４００ｍｍを加算した物品Ｇｉの仮想空間βｉ、
即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６８０ｍｍを設定し、本
流ライン２に設定された仮想空間βｉが移動するのに要
する時間、即ち６８０ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝２．
５秒を加えた１６．３秒後に、支流ライン１ｈのオフセ
ット値α分１４００ｍｍ、即ち１４００ｍｍ÷２６６．
７ｍｍ／秒＝５．２秒を加えた２１．５秒後に支流ライ
ン１ｈから物品Ｇｈを本流ライン２に設定された仮想空
間βｈに取り出すように物品取り出し指令が支流ライン
１ｈの下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与え
られる。

【００３２】物品Ｇｈの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｊは物品
Ｇｈと同一段の支流ライン１に収納されているので、先
に第１搬送コンベア４に取り出される物品Ｇｈのオフセ
ット値α分を除いた本流ライン２への取り出し時間、即
ち１６．３秒後に、物品Ｇｈの長さ寸法５９０ｍｍに余
裕空間４００ｍｍを加算した物品Ｇｈの仮想空間βｈ、
即ち５９０ｍｍ＋４００ｍｍ＝９９０ｍｍを設定し、本
流ライン２に設定された仮想空間βｈが移動するのに要
する時間、即ち９９０ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝３．
７秒を加えた２０．０秒後に、支流ライン１ｊから物品
Ｇｊを本流ライン２に設定された仮想空間βｊに取り出
すように物品取り出し指令が支流ライン１ｊの下流端部
に設けられた物品取り出し装置３に与えられる。尚、支
流ライン１ｊのオフセット値αは０ｍｍであるので、オ
フセット値α分を上記の時間に加算する必要はない。

【００３３】物品Ｇｊの次に第１搬送コンベア４の下流
端部に設けられたストッパ６に到着する物品Ｇｄは物品
Ｇｊと異なる下から１段目の支流ライン１に収納されて
いるので、先に第１搬送コンベア４に取り出される物品
Ｇｊのオフセット値α分を除いた本流ライン２への取り
出し時間、即ち２０．０秒後に位相差２秒を加えた２
２．０秒後に、支流ライン１ｄのオフセット値α分７０
０ｍｍ、即ち７００ｍｍ÷２６６．７ｍｍ／秒＝２．６
秒を加えた２４．６秒後に支流ライン１ｄから物品Ｇｄ
を本流ライン２に取り出すように物品取り出し指令が支
流ライン１ｄの下流端部に設けられた物品取り出し装置
３に与えられる。尚、下から１段目の本流ライン２に充
分な余裕空間が取れているか否かを確認するために、以
下のような演算もなされる。即ち、下から１段目の本流
ライン２の下流端に物品Ｇｄが取り出される前に取り出
される物品Ｇｄのオフセット値α分を除いた本流ライン
２への取り出し時間、即ち９．３秒後に、物品Ｇｄの長
さ寸法２８０ｍｍに余裕空間４００ｍｍを加算した物品
Ｇｄの仮想空間βｄ、即ち２８０ｍｍ＋４００ｍｍ＝６
８０ｍｍを設定し、本流ライン２に設定された仮想空間
βｄが移動するのに要する時間、即ち６８０ｍｍ÷２６
６．７ｍｍ／秒＝２．５秒を加えた値は１１．８秒後で
あり、この値と上述の物品Ｇｄのオフセット値α分を加
算する前の取り出し時間、即ち２２．０秒後とを比較す
ると、上述の２２．０秒後の方が遅いので、下から１段
目の本流ライン２に充分な余裕空間が取れていることが
確認できる。

【００３４】以上の如くして図外のコンピュータで演算
された、荷揃え開始からそれぞれの物品Ｇが取り出され
るまでの時間に、本流ライン２の搬送速度２６６．７ｍ
ｍ／秒を乗じた値は、荷揃え開始からそれぞれの物品Ｇ
が取り出されるまでのそれぞれの仮想空間βの搬送距離
となる。従って、本流ライン２のプーリ２１に取り付け
られたパルスエンコーダーの１パルスの間の仮想空間β
の搬送距離で、荷揃え開始からそれぞれの物品Ｇが取り
出されるまでの仮想空間βの搬送距離を除した値は、そ
れぞれの物品Ｇが取り出されるべき荷揃え開始からのパ
ルス値となる。而して、上記コンピュータは上記荷揃え
開始からのパルス値とそれぞれの物品Ｇが取り出される
べき支流ライン１の番号とを図外のシーケンサーに送信
する。上記データを受信したシーケンサーは上記荷揃え
開始からのパルス値と物品Ｇが取り出されるべき支流ラ
イン１の番号とを記憶しておき、荷揃え開始と同時に上
記パルスエンコーダーのパルスをカウント開始して指令
されたパルス値と一致した支流ライン１の下流端部に設
けられた物品取り出し装置３のエアーシリンダ３５を移
動させ、所定の物品Ｇを本流ライン２の所定の仮想空間
βに取り出して合流するように制御する。従って、それ
ぞれの本流ライン２に取り出され合流された物品Ｇは、
第１搬送コンベア４に物品Ｇａ、Ｇｇ、Ｇｊ、Ｇｊ、Ｇ
ｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｈ、Ｇｊ、Ｇｄの順序で荷揃えされ
る。

【００３５】上述の如くして、下段側の第１搬送コンベ
ヤ４に所定の順序で荷揃えされた物品Ｇと、同様にして
上段側の第１搬送コンベヤ４に所定の順序、例えば物品
Ｇｋ、Ｇｎ、Ｇｐ、Ｇｒ、Ｇｌ、Ｇｏ、Ｇｑ、Ｇｓ、Ｇ
ｍ、Ｇｔの順序で荷揃えされた物品Ｇとが、第２搬送コ
ンベア５の最終端に荷揃えされる順序、例えば物品Ｇ
ａ、Ｇｋ、Ｇｎ、Ｇｇ、Ｇｐ、Ｇｊ、Ｇｒ、Ｇｌ、Ｇ
ｏ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｉ、Ｇｉ、Ｇｑ、Ｇｈ、Ｇｓ、Ｇ
ｍ、Ｇｊ、Ｇｄ、Ｇｔの順序に従って、ストッパ６を１
秒間隔で、断続的に作動して、第２搬送コンベア５に搬
出され、合流されるようになしてあり、所定の順序に合
流された物品Ｇが第２搬送コンベア５の最終端に荷揃え
される。

【００３６】以上、本流ライン２が等速運転されている
場合において、支流ライン１に収納された物品Ｇをそれ
ぞれの本流ライン２に所定の順序に荷揃えするように取
り出して合流する物品の合流方法の一実施例について説
明したが、これらに制限されるものではない。例えば、
物品Ｇの長さ寸法に一定の余裕空間を加算して仮想空間
βを設定する代わりに、物品Ｇの幅寸法（支流ライン１
方向の寸法）に応じた支流ライン１から本流ライン２へ
の乗り移り時間を考慮して余裕空間を演算し、仮想空間
βを設定するようにしてもよい。

【００３７】また異なる段から取り出される物品Ｇ間
が、一定の位相差となるように演算する代わりに、物品
Ｇの長さ寸法に応じた位相差を演算し、物品Ｇ間の余裕
空間を略一定にするようにしてもよい。

【００３８】また下から１段目の本流ライン２から第１
搬送コンベア４の所定位置までの搬送時間と、下から２
段目の本流ライン２から第１搬送コンベア４の所定位置
までの搬送時間が異なる場合には、荷揃え開始からそれ
ぞれの物品Ｇが取り出されるまでの時間に補正時間を加
える。例えば、下から２段目の本流ライン２から第１搬
送コンベア４の所定位置までの搬送時間が２．５秒速い
場合には、物品取り出し指令が下から２段目の支流ライ
ン１の下流端部に設けられた物品取り出し装置３に与え
られる時間に２．５秒の補正時間を加え、下から２段目
の支流ライン１から物品Ｇが取り出される時間を２．５
秒遅くする。

【００３９】また、下段側の第１搬送コンベヤ４の下流
端部に設けられたストッパ６から第２搬送コンベア５の
合流点までの搬送時間と、上段側の第１搬送コンベヤ４
の下流端部に設けられたストッパ６から第２搬送コンベ
ア５の合流点までの搬送時間が異なる場合には、それぞ
れのストッパ６からの物品Ｇの搬出のタイミングに位相
差を設定し、それぞれのストッパ６から搬出された物品
Ｇが第２搬送コンベア５の合流点で衝突しないようにす
る。例えば、上段側の第１搬送コンベヤ４の下流端部に
設けられたストッパ６から第２搬送コンベア５の合流点
までの搬送時間が２．５秒速い場合には、上段側の第１
搬送コンベヤ４の下流端部に設けられたストッパ６に
２．５秒の位相差を付けて作動し、上記位相差に基づ
き、上段側の第１搬送コンベヤ４の下流端部に設けられ
たストッパ６から物品Ｇが搬出される時間を２．５秒遅
くする。

【００４０】また、それぞれの支流ライン１に大きさの
異なる複数種類の物品Ｇが収納されていてもよい。

【００４１】次に、上述の物品の荷揃え設備を使用し
て、支流ライン１に収納された物品Ｇをそれぞれの本流
ライン２に所定の順序に荷揃えするように取り出して合
流するときに、本流ライン２が減速されながら運転され
ている場合または加速されながら運転されている場合に
は、以下のように演算及び制御が行われて、本流ライン
２が等速運転されている場合と同様に支流ライン１から
取り出された物品Ｇが所定の仮想空間βの中央部に載置
されて合流されるようになしてある。

【００４２】即ち、支流ライン１から本流ライン２上に
取り出される物品Ｇは本流ライン２のベルト２２に対し
て滑りながら移載されて停止するが、本流ライン２が等
速運転されている場合には、ベルト２２に対して一定の
（平均的な）滑り量があるものとして種々の物品Ｇを取
り出すタイミングを決定しても実用上の問題はない。し
かしながら、本流ライン２が減速されながら運転されて
いる場合または加速されながら運転されている場合に
は、その速度に応じて支流ライン１から本流ライン２上
に取り出される物品Ｇの本流ライン２の搬送方向に対す
る滑り量が異なるため、物品Ｇを所定の仮想空間βの中
央部に載置するためには本流ライン２の速度に応じて支
流ライン１から物品Ｇを取り出すタイミングに補正を加
える必要があり、その具体的手段の一実施例として、本
流ライン２の減速が開始されたときの所定の仮想空間β
の位置から所定の仮想空間βが合流されるべき物品Ｇに
対向する位置（本流ライン２が等速運転されている場合
に物品取り出し装置３に物品取り出し指令が与えられる
位置）までの距離ｘに応じて支流ライン１から物品Ｇを
取り出すタイミングに補正を加えるようになしてある。

【００４３】本流ライン２が等速運転されている場合
（本流ライン２が一定の搬送速度Ｖ１で運転されている
場合）において、物品取り出し装置３によって支流ライ
ン１から本流ライン２上に取り出される物品Ｇの取り出
し時間Ｔ１ａは、物品取り出し装置３に物品取り出し指
令が与えられてから物品Ｇが本流ライン２のベルト２２
上に到達するまでの落下時間Ｔ２（落下時間Ｔ２は本流
ライン２の搬送速度の変化に関係しない）と、物品Ｇが
本流ライン２のベルト２２上を滑走しベルト２２に対し
て相対的に停止するまでの滑走時間Ｔ３ａとを加算した
時間であり、取り出し時間Ｔ１ａ、落下時間Ｔ２、滑走
時間Ｔ３ａの関係を近似的に図６の如く示すことができ
るものとすると、所定の仮想空間βの中心位置が合流さ
れるべき物品Ｇを収納した支流ライン１の中心位置の真
下にあるときに物品取り出し装置３に物品取り出し指令
を与え、所定の仮想空間βの中心位置と取り出された物
品Ｇが実際に載置された位置とのずれ量（距離）は図６
において面積（Ｓａ＋Ｓｂ）で表すことができる。他
方、上述の物品の荷揃え設備における落下時間Ｔ２とず
れ量（Ｓａ＋Ｓｂ）とを予め測定しておくことによっ
て、図６において面積Ｓｂを構成する三角形の斜線の傾
き及び滑走時間Ｔ３ａを実験的に求めることができる。
上記斜線の傾きは、本流ライン２が一定の減速度で減速
されながら運転されている場合の面積Ｓｄを構成する三
角形の斜線の傾き、及び本流ライン２が一定の加速度で
加速されながら運転されている場合の面積Ｓｆを構成す
る三角形の斜線の傾きと近似的に一致するものとして取
り扱うことができる。

【００４４】従って、本流ライン２が減速中であって物
品取り出し装置３に物品取り出し指令が与えられるとき
の本流ライン２の搬送速度がＶ２である場合には、物品
取り出し装置３に物品取り出し指令が与えられてから物
品Ｇが本流ライン２のベルト２２上に到達するまでの落
下時間Ｔ２は本流ライン２が等速運転されている場合と
同一であるが、物品Ｇが本流ライン２のベルト２２上に
到達したときの本流ライン２の搬送速度はＶ３に減速さ
れているので、搬送速度Ｖ３及び面積Ｓｄを構成する三
角形の斜線の傾きから、本流ライン２のベルト２２上を
滑走しベルト２２に対して相対的に停止するまでの滑走
時間Ｔ３ｂを求めることができる。而して、本流ライン
２が減速されながら運転されている場合における所定の
仮想空間βの中心位置と取り出された物品Ｇが実際に載
置された位置とのずれ量（距離）が、本流ライン２が等
速運転されている場合における所定の仮想空間βの中心
位置と取り出された物品Ｇが実際に載置された位置との
ずれ量（Ｓａ＋Ｓｂ）と等しくなるように支流ライン１
から物品Ｇを取り出すタイミングに補正を加える必要が
あるので、面積（Ｓａ＋Ｓｂ）と面積（Ｓｘ＋Ｓｃ＋Ｓ
ｄ）とが等しくなるように面積Ｓｘを決定し、支流ライ
ン１から物品Ｇを取り出すタイミングに加えられる補正
時間Ｔ４ｂを求める。即ち、本流ライン２が減速されな
がら運転されている場合には、補正が加えられる前の支
流ライン１から物品Ｇが取り出されるタイミングにおけ
る本流ライン２の搬送速度Ｖ２に応じて支流ライン１か
ら物品Ｇを取り出すタイミングに補正を加え、支流ライ
ン１から物品Ｇを取り出すタイミングを補正時間Ｔ４ｂ
だけ遅らせて物品取り出し指令が物品取り出し装置３に
与えられるようになしてあり、その結果として本流ライ
ン２が減速中であるにもかかわらず、本流ライン２が等
速運転されているときのように、所定の物品Ｇを所定の
仮想空間βの中央部に載置することができ正確に合流す
ることができる。

【００４５】また、本流ライン２が加速中であって物品
取り出し装置３物品取り出し指令が与えられるときの本
流ライン２の搬送速度がＶ４である場合には、物品取り
出し装置３に物品取り出し指令が与えられてから物品Ｇ
が本流ライン２のベルト２２上に到達するまでの落下時
間Ｔ２は本流ライン２が等速運転されている場合と同一
であるが、物品Ｇが本流ライン２のベルト２２上に到達
したときの本流ライン２の搬送速度はＶ５に加速されて
いるので、搬送速度Ｖ５及び面積Ｓｆを構成する三角形
の斜線の傾きから、本流ライン２のベルト２２上を滑走
しベルト２２に対して相対的に停止するまでの滑走時間
Ｔ３ｃを求めることができる。而して、本流ライン２が
加速されながら運転されている場合における所定の仮想
空間βの中心位置を取り出された物品Ｇが実際に載置さ
れた位置とのずれ量（距離）が、本流ライン２が等速運
転されている場合における所定の仮想空間βの中心位置
と取り出された物品Ｇが実際に載置された位置とのずれ
量（Ｓａ＋Ｓｂ）と等しくなるように支流ライン１から
物品Ｇを取り出すタイミングに補正を加える必要がある
ので、面積（Ｓａ＋Ｓｂ）と面積（Ｓｙ＋Ｓｅ＋Ｓｆ）
とが等しくなるように面積Ｓｙを決定し、支流ライン１
から物品Ｇを取り出すタイミングに加えられる補正時間
Ｔ４ｃを求める。即ち、本流ライン２が加速されながら
運転されている場合には、補正が加えられる前の支流ラ
イン１から物品Ｇが取り出されるタイミングにおける本
流ライン２の搬送速度Ｖ４に応じて支流ライン１から物
品Ｇを取り出すタイミングに補正を加え、支流ライン１
から物品Ｇを取り出すタイミングを補正時間Ｔ４ｃだけ
遅らせて物品取り出し指令が物品取り出し装置３に与え
られるようになしてあり、その結果として本流ライン２
が加速中であるにもかかわらず、本流ライン２が等速運
転されているときのように、所定の物品Ｇを所定の仮想
空間βの中央部に載置することができ正確に合流するこ
とができる。

【００４６】而して、上記補正時間Ｔ４ｂ、Ｔ４ｃの演
算方法に基づいて、速度Ｖ１で等速運転されていた本流
ライン２が一定の減速度で減速されて停止した後、一定
の加速度で起動され所定の等速運転速度Ｖ１に達するま
での速度変化に対して、本流ライン２の減速が開始され
たときの所定の仮想空間βの位置から所定の仮想空間β
が合流されるべき物品Ｇに対向する位置までの距離（即
ち、本流ライン２の減速が開始された後の本流ライン２
の搬送量またはパルス量）ｘと、支流ライン１から物品
Ｇを取り出すタイミングに加えられる補正値（搬送距離
またはパルス量）ｙとの関係を求め、その関係を近似値
化すると図７に示す如く複数（４本）の直線で表すこと
ができる。尚、図７の横軸は本流ライン２の減速が開始
されたときを原点とした本流ライン２の搬送量（距離ま
たはパルス量）ｘ、縦軸は支流ライン１から物品Ｇを取
り出すタイミングに加えられる補正値（距離またはパル
ス量）ｙである。従って、支流ライン１から物品Ｇを取
り出すタイミングに加えられる補正値ｙが、本流ライン
２の減速が開始された後の本流ライン２の搬送量ｘを変
数とし、上記変数の変域を複数（４個）に区分して、そ
れぞれの変域に対して補正値ｙがそれぞれ異なった１次
関数として算出することができる。即ち、減速開始後の
本流ライン２の搬送量ｘがｓ（またはパルス数に換算し
た値でもよい）以下の場合に支流ライン１から物品Ｇを
取り出すタイミングに加えられる補正値ｙ（またはパル
ス数に換算した値でもよい）は、 ｙ＝ａｘ で算出され、搬送量ｘがｓを越えてｔ以下の場合の補正
値ｙは、 ｙ＝ｂｘ−ｐ で算出され、搬送量ｘがｔを越えてｕ以下の場合の補正
値ｙは、 ｙ＝−ｃｘ＋ｑ で算出され、搬送量ｘがｕを越える場合の補正値ｙは、 ｙ＝−ｄｘ＋ｒ で算出することができる。従って、支流ライン１から物
品Ｇを取り出すタイミングに補正を加え、支流ライン１
から物品Ｇを取り出すタイミングを上記で算出された補
正値ｙだけ遅らせて物品取り出し指令が物品取り出し装
置３に与えられるようになしてあり、その結果として本
流ライン２が減速中または加速中であるにもかかわら
ず、本流ライン２が等速運転されているときのように、
所定の物品Ｇを所定の仮想空間βの中央部に載置するこ
とができ正確に合流することができる。

【００４７】以上、本発明の物品の合流方法の実施の形
態をその実施に好適な物品の荷揃え設備の実施例と共に
説明したが、本発明の物品の合流方法はこれらに制限さ
れるものではない。例えば、合流される物品Ｇの長さ寸
法の大小にかかわらず、本流ライン２に設定される仮想
空間βの大きさを一定の長さとしてもよい。

【００４８】また、本流ライン２がトレー、バケット等
の区画手段を備えている場合には、本流ライン２に上記
区画手段の長さ寸法、取り付け間隔等に応じて仮想空間
βを設定すればよいので、本発明の物品の合流方法が上
記区画手段を備える本流ライン２にも適用できることは
言うまでもない。

【００４９】

【発明の効果】本発明の物品の合流方法は、上述のとお
り構成されているので、本流ラインが減速中または加速
中の場合であっても支流ラインから物品を本流ラインに
設定された所定の仮想空間に正確に合流することができ
る。従って、本流ラインが減速中または加速中の場合で
あっても物品の荷揃え動作を中断することなく続行でき
るので、極めて効率の高い荷揃え動作を達成することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品の荷揃え設備の一実施例を示す斜視図であ
る。

【図２】図１に示す支流ラインと本流ラインとを拡大し
て示す斜視図である。

【図３】図２に示す支流ラインの下流端部を拡大して示
す側面図である。

【図４】図３の平面図である。

【図５】支流ラインから本流ラインに物品を取り出し
て、それぞれの本流ラインに合流された物品を第１搬送
コンベアに合流するまでについての説明図である。

【図６】物品取り出し装置によって支流ラインから本流
ライン上に取り出される物品の取り出し時間についての
説明図である。

【図７】本流ラインの減速が開始されたときの所定の仮
想空間の位置から所定の仮想空間が合流されるべき物品
に対向する位置までの距離と、支流ラインから物品を取
り出すタイミングに加えられる補正値との関係を示す説
明図である。

【符号の説明】

１ 支流ライン ２ 本流ライン Ｇ 物品 ｘ 本流ラインの減速が開始されたときの所定の仮想空
間の位置から上記所定の仮想空間が合流されるべき物品
に対向する位置までの距離 ｙ 補正値 β 仮想空間

フロントページの続き (72)発明者 山根 龍男 福岡県粕屋郡古賀町駅東３−３−１ 西部 電機株式会社内 (72)発明者 藤岡 毅 福岡県粕屋郡古賀町駅東３−３−１ 西部 電機株式会社内 (72)発明者 津曲 啓一 東京都港区虎ノ門２−２−１ 日本たばこ 産業株式会社内 (72)発明者 林 一夫 東京都港区虎ノ門２−２−１ 日本たばこ 産業株式会社内 (72)発明者 小林 道治 東京都港区虎ノ門２−２−１ 日本たばこ 産業株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の支流ラインから本流ラインに物品
   を合流する物品の合流方法において、上記本流ラインに
   物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を連続的に設定し、
   所定の仮想空間が合流されるべき物品に対向する位置に
   到達するタイミングで上記物品を上記支流ラインから取
   り出して上記本流ラインに合流するようになしてあり、
   且つ上記タイミングのときに上記本流ラインが減速中ま
   たは加速中の場合には上記本流ラインの速度に応じて上
   記支流ラインから上記物品を取り出すタイミングに補正
   を加えるようになしてあることを特徴とする物品の合流
   方法。
2. 【請求項２】 複数の支流ラインから本流ラインに物品
   を合流する物品の合流方法において、上記本流ラインに
   物品の荷揃え順序に応じた仮想空間を連続的に設定し、
   所定の仮想空間が合流されるべき物品に対向する位置に
   到達するタイミングで上記物品を上記支流ラインから取
   り出して上記本流ラインに合流するようになしてあり、
   且つ上記タイミングのときに上記本流ラインが減速中ま
   たは加速中の場合には上記本流ラインの減速が開始され
   たときの所定の仮想空間の位置から上記所定の仮想空間
   が合流されるべき物品に対向する位置までの距離に応じ
   て上記支流ラインから上記物品を取り出すタイミングに
   補正を加えるようになしてあることを特徴とする物品の
   合流方法。
3. 【請求項３】 支流ラインから物品を取り出すタイミン
   グに加えられる補正値が、本流ラインの減速が開始され
   たときの所定の仮想空間の位置から上記所定の仮想空間
   が合流されるべき物品に対向する位置までの距離を変数
   とする関数として算出されるようになしてある請求項２
   記載の物品の合流方法。
4. 【請求項４】 変数の変域を複数に区分して、補正値が
   それぞれの変域に対してそれぞれ異なった１次関数とし
   て算出されるようになしてある請求項３記載の物品の合
   流方法。
5. 【請求項５】 本流ラインが一定の加速度で起動され、
   所定の速度に達すると等速運転され、停止するときには
   一定の減速度で減速されるようになしてある請求項１、
   ２、３または４記載の物品の合流方法。