JPH1029793A - 垂直移載装置および垂直移載方法 - Google Patents

垂直移載装置および垂直移載方法

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JPH1029793A
JPH1029793A JP8185840A JP18584096A JPH1029793A JP H1029793 A JPH1029793 A JP H1029793A JP 8185840 A JP8185840 A JP 8185840A JP 18584096 A JP18584096 A JP 18584096A JP H1029793 A JPH1029793 A JP H1029793A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】位置補正を高速に完了させ、位置補正と下降動
作を同時に行うことを可能にすることにより生産性を向
上させる垂直移載装置および垂直移載方法を提供する。 【解決手段】レール２に沿って走行する移動体１と、移
動体１に結合して位置補正の移動を移動体に対して行う
位置補正テーブル９と、位置補正テーブル９に上端側が
接続し、上下伸縮自在の多節リンク昇降機構８と、多節
リンク昇降機構８の下端側に接続し、搬送物を掴んだり
離したりすることができるアーム６を有するテーブル５
とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は垂直移載装置および
垂直移載方法に係り、特に天井に載置されてあるレール
を走行して所定の位置に停止し、そこで搬送物を垂直方
向に移載する垂直移載装置および垂直移載方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】この種の垂直移載装置は天井搬送におい
て搬送体から装置等の受入口に搬送物の移載を行うため
に用いられている。
【０００３】図７乃至図９を参照して従来技術を説明す
る。図７は移動体の発着時の図、図８はワイヤー３１が
引き出されたときの図、図９は動作をフローチャートで
示した図である。
【０００４】上側（天井側）に載置されてあるレール２
を走行する車輪３から移動体１が懸垂し、移動体１にワ
イヤー巻き取り機構３２が設けられ、ワイヤー巻き取り
機構３２に巻き取られたワイヤー３１の先端部にテーブ
ル５が接続され、テーブル５にはアーム６が設けられて
いる。
【０００５】このような構成において、移動体１はワイ
ヤー巻き取り機構３２でワイヤー３１を巻き取ったり引
き出すことにより、テーブル５が上下する。テーブル５
のアーム６は搬送物７を掴んだり、離したりすることが
できる。
【０００６】移動体が所定の箇所に到達し、移動体が停
止し、移動体の停止位置の補正を行い、移動体の停止位
置の補正が終了した後、ワイヤー３１を引き出すことに
よりテーブル５を下降し、搬送物の移載を行い、ワイヤ
ー３１を巻き取ることによりテーブル５を上昇し、移動
体が次の箇所に向かって主発する。
【０００７】図９に示すこの一連の動作のうち、図７は
移動体の発着時の状態を示す図であり、図８は搬送物７
を下側（床側）の受入口４にを受け渡しをした状態を示
す図である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術で
は、リニアインダクションモータの推力で移動している
搬送体１そのもので停止位置補正を行うから、高速で位
置補正をすることが出来ない。したがって、移載効率が
悪いものであった。
【０００９】また、テーブル５をワイヤー３１で吊す構
造をしているため、位置補正とテーブル５の下降動作と
を同時に行うとテーブル５が揺れてしまうことがあり、
従って、位置補正とテーブル５の下降動作とを同時に行
うことが出来ないから、この点からも移載効率が悪いも
のであった。
【００１０】したがって本発明の目的は、位置補正を高
速に完了させることを可能にすることにより生産性を向
上させる垂直移載装置および垂直移載方法を提供するこ
とである。
【００１１】本発明の他の目的は、位置補正と下降動作
を同時に行うことを可能にすることにより生産性を向上
させる垂直移載装置および垂直移載方法を提供すること
である。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、レール
に沿って走行する移動体と、前記移動体に結合して位置
補正の移動を前記移動体に対して行う位置補正テーブル
と、前記位置補正テーブルに上端側が接続し、上下伸縮
自在の多節リンク昇降機構と、前記多節リンク昇降機構
の下端側に接続し、搬送物を掴んだり離したりすること
ができるアームを有するテーブルとを具備する垂直移載
装置にある。ここで、前記位置補正テーブルにモータと
該モータにより回転するボールネジを有し、前記ボール
ネジにネジ結合する従動部が前記移動体に固定され、前
記ボールネジの回転により前記位置補正テーブルの位置
補正の移動を前記移動体に対して行うようすることが好
ましい。また、多節リンク昇降機構は、複数のリンク
と、前記リンクどうしをたがいに回転自在に結合する複
数のピンとを有して構成されていることができる。さら
に、前記位置補正の移動量を測定するセンサーを前記位
置補正テーブルに設けることができる。
【００１３】本発明の他の特徴は、レールに沿って走行
する移動体と、前記移動体に結合して位置補正の移動を
前記移動体に対して行う位置補正テーブルと、前記位置
補正テーブルに上端側が接続し、上下伸縮自在の多節リ
ンク昇降機構と、前記多節リンク昇降機構の下端側に接
続し、搬送物を掴んだり離したりすることができるアー
ムを有するテーブルとを具備し、前記多節リンク昇降機
構を伸ばして前記テーブルを下降させながら前記位置補
正テーブルの位置補正の移動を行う垂直移載方法にあ
る。ここで、前記移動体の停止位置を第１のセンサーで
測定し、それによる位置補正を前記位置補正テーブルの
移動で行う際に、前記位置補正テーブルに設けられた第
２のセンサーで移動量を測定することが好ましい。
【００１４】このような本発明によれば、移動体は移載
位置補正を機械的機構で高速動作するため、位置補正を
せずに停止することが出来る。
【００１５】また、位置補正中に伸ばす動作をさせても
揺れない手段である多節リンク昇降機構を用いているた
め、位置補正中にテーブルを下降することが出来る。
【００１６】
【発明の実施の形態】次ぎに本発明について図面を参照
して説明する。
【００１７】図３は本発明の実施の形態の垂直移載装置
および垂直移載方法の全体の一連の動作を示すフローチ
ャートであり、この一連の動作のうち、図１は移動体の
発着時の状態を示す図であり、図２は搬送物７を下側
（床側）の受入口４にを受け渡しをした状態を示す図で
ある。
【００１８】上側（天井側）に載置されてあるレール２
を走行する車輪３から移動体１が懸垂し、移動体１に対
して矢印１０の方向（図で左右方向）に移動可能に位置
補正テーブル９が結合している。尚、移動体１に対する
位置補正テーブル９の位置補正移動に関しては、後から
図４乃至図６を参照して説明する。
【００１９】位置補正テーブル９の下面側と多節リンク
昇降機構８の上端側とが接続し、多節リンク昇降機構８
の下端側とテーブル５の上面側とが接続し、テーブル５
には搬送物７を掴んだり、離したりすることができるア
ーム６が設けられている。
【００２０】多節リンク昇降機構８は複数のリンク８Ａ
と複数のピン８Ｂとの組み合わせからなり、それぞれの
リンク８Ａの中央部分と両側部分に孔を形成し、この孔
を通るピン８Ｂによりリンク８Ａどうしが回転自在に結
合し、これにより多節リンク昇降機構８は伸縮自在の構
成となっている。
【００２１】すなわち、図１の移動体の発着時の時点は
多節リンク昇降機構８が縮んだ状態であり、図２の搬送
物７を下側（床側）の受入口４にを受け渡しをする時点
は多節リンク昇降機構８が伸びた状態である。
【００２２】図３を参照して、レール２を走行してくる
移動体１が所定の箇所に到達し、移動体１が停止した
後、多節リンク昇降機構８を伸ばしテーブル５を下降さ
せながら、移動体１に対して位置補正テーブル９を水平
方向に移動させて位置の補正を行い、テーブル５の下降
が完了した時点には位置補正も完了している。
【００２３】搬送物の移載を行った後、多節リンク昇降
機構８が収縮し、移動体が次の箇所に向かって主発す
る。なおこれらの一連の動作は、制御部（図示省略）お
よび駆動機構（図示省略）により自動的に行われる。
【００２４】次ぎに図４乃至図６を参照して、移動体１
に対する位置補正テーブル９の位置補正移動について説
明する。図４は移動体１と位置補正テーブル９の関係を
示す図であり、（Ａ）は位置補正テーブルの特に駆動機
構を示す側面図、（Ｂ）は底面図である。図５も移動体
１と位置補正テーブル９の関係を示す図であり、（Ａ）
は位置補正テーブルの特にレール機構を示す側面図、
（Ｂ）は底面図である。また、図６は位置補正の流れを
示すフローチャートである。
【００２５】図４において、移動体１の外部、例えばレ
ール２の側面側に第１のセンサー１１が固定載置されて
いる。
【００２６】移動体１には第１のセンサー１１により位
置を測定する位置基準部材１２が設けられている。
【００２７】多節リンク昇降機構８（図１、図２）を下
面に接続した位置補正テーブル９には、モータマウント
１３により支持されたモータ１４、モータ１４に結合し
て回転するボールネジ１５、支持体２２により支持され
た第２のセンサー１８を具備している。
【００２８】さらに、移動体１に固定された従動部１７
が位置補正テーブル９のボールネジ１５にネジ結合して
おり、従動部１７に第２のセンサー１８により位置を測
定する位置基準部材１６が固定されている。
【００２９】図６を図４と共に参照して、本発明の実施
の形態の位置補正の流れの動作を説明する。
【００３０】レール２を走行してきて停止した移動体１
の位置基準部材１２の位置を第１のセンサー１１で読み
とり、読みとりデータを制御部（図示省略）に送り、位
置補正テーブル９の位置補正量の算出を行いそのデータ
を第２のセンサー１８に初期値入力する。そしてモータ
１４の回転によりボールネジ１５を回転し、ボールネジ
１５にネジ結合している従動部１７の作用により、固定
されている移動体１に対して位置補正テーブル９が図で
左右に位置補正移動する。移動量は第２のセンサー１８
と位置基準部材１６とにより行われ、所定の補正値に達
しない場合（Ｎの場合）はモータ１４の回転による位置
補正テーブル９の位置調整を続行し、所定の補正値に達
した場合（Ｙの場合）はモータ１４の回転を停止し位置
補正テーブル９の位置調整が完了する。以上の一連の位
置補正動作は全て自動的に行われる。
【００３１】図５も移動体１と位置補正テーブル９の関
係を示す図であるが、（Ａ）は位置補正テーブルの特に
レール機構を示す側面図、（Ｂ）は底面図である。
【００３２】移動体１からの４本の支柱にそれぞれ支持
されたローラ２１が位置補正テーブル９の側面のガイド
レール１９を転がって移動体１に対して位置補正テーブ
ル９が図で左右に移動する。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、位置補正
を高速に完了し、移載時間を短縮することが出来るとい
う効果を得ることが出来る。
【００３４】その理由は、位置補正を移動体１で行わず
に高速動作可能な位置補正テーブルで行っているためで
ある。
【００３５】また本発明によれば、位置補正と下降動作
を同時に行うことができるから、移載時間を短縮するこ
とができる。
【００３６】その理由は、位置補正中に伸ばす動作をさ
せても揺れない多節リンク昇降機構を設けたためであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態において移動体の発着時の
状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態において搬送物を受入口に
受け渡しをした状態を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における全体の一連動作を
示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における移動体と位置補正
テーブルの特に駆動機構を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における移動体と位置補正
テーブルの特にレール機構を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態において位置補正の動作を
示すフローチャートである。
【図７】従来技術の垂直移載装置において移動体の発着
時の状態を示す図である。
【図８】従来技術の垂直移載装置において搬送物を受入
口に受け渡しをした状態を示す図である。
【図９】従来技術の垂直移載装置の全体の一連の動作を
示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 移動体 ２ レール ３ 車輪 ４ 受入口 ５ テーブル ６ アーム ７ 搬送物 ８ 多節リンク昇降機構 ８Ａ リンク ８Ｂ ピン ９ 位置補正テーブル １０ 位置補正テーブルの移動方向 １１ 第１のセンサー １２ 位置基準部材 １３ モータマウント １４ モータ １５ ボールネジ １６ 位置基準部材 １７ 従動部 １８ 第２のセンサー １９ ガイドレール ２１ ローラ ２２ 支持体 ３１ ワイヤー ３２ ワイヤー巻き取り機構

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 レールに沿って走行する移動体と、前記
    移動体に結合して位置補正の移動を前記移動体に対して
    行う位置補正テーブルと、前記位置補正テーブルに上端
    側が接続し、上下伸縮自在の多節リンク昇降機構と、前
    記多節リンク昇降機構の下端側に接続し、搬送物を掴ん
    だり離したりすることができるアームを有するテーブル
    とを具備することを特徴とする垂直移載装置。
  2. 【請求項２】 前記位置補正テーブルにモータと該モー
    タにより回転するボールネジとを有し、前記ボールネジ
    にネジ結合する従動部が前記移動体に固定され、前記ボ
    ールネジの回転により前記位置補正テーブルの位置補正
    の移動を前記移動体に対して行うようにしたことを特徴
    とする請求項１記載の垂直移載装置。
  3. 【請求項３】 多節リンク昇降機構は、複数のリンク
    と、前記リンクどうしをたがいに回転自在に結合する複
    数のピンとを有して構成されていることを特徴とする請
    求項１記載の垂直移載装置。
  4. 【請求項４】 前記位置補正の移動量を測定するセンサ
    ーを前記位置補正テーブルに設けたことを特徴とする請
    求項１記載の垂直移載装置。
  5. 【請求項５】 レールに沿って走行する移動体と、前記
    移動体に結合して位置補正の移動を前記移動体に対して
    行う位置補正テーブルと、前記位置補正テーブルに上端
    側が接続し、上下伸縮自在の多節リンク昇降機構と、前
    記多節リンク昇降機構の下端側に接続し、搬送物を掴ん
    だり離したりすることができるアームを有するテーブル
    とを具備し、前記多節リンク昇降機構を伸ばして前記テ
    ーブルを下降させながら前記位置補正テーブルの位置補
    正の移動を行うことを特徴とする垂直移載方法。
  6. 【請求項６】 前記移動体の停止位置を第１のセンサー
    で測定し、それによる位置補正を前記位置補正テーブル
    の移動で行う際に、前記位置補正テーブルに設けられた
    第２のセンサーで移動量を測定することを特徴とする請
    求項５記載の垂直移載方法。
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