JPH10298940A - 路上障害物自動探知式の除雪システム - Google Patents
路上障害物自動探知式の除雪システムInfo
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- JPH10298940A JPH10298940A JP9107538A JP10753897A JPH10298940A JP H10298940 A JPH10298940 A JP H10298940A JP 9107538 A JP9107538 A JP 9107538A JP 10753897 A JP10753897 A JP 10753897A JP H10298940 A JPH10298940 A JP H10298940A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 除雪車に装備される除雪用機械部品に保護部
品を付加することなく、路上障害物との衝突による除雪
用機械部品の破損を確実に回避することができる新規な
路上障害物自動探知式の除雪システムを提供すること。 【解決手段】 除雪対象となる道路Ｒ上の障害物Ｍに関
する識別情報を信号Ｗとして発信する発信手段１と；こ
の発信手段１から発信された障害物識別情報を受信する
手段であって、道路Ｒを走行する除雪車Ｓに搭載された
受信手段２と；この受信手段２からの障害物識別情報を
受け取り演算して回避制御信号を出力する制御手段３
と；この制御手段３からの回避制御信号に基いて除雪車
Ｓの除雪用機械部品Ｓｐを所要タイミングで駆動して、
路上障害物Ｍの回避動作を行わせしめる駆動手段４とを
包含するという障害物探知手段を採用した。 【効果】 除雪作業におけるコスト低減および作業効率
の向上を図れる。
品を付加することなく、路上障害物との衝突による除雪
用機械部品の破損を確実に回避することができる新規な
路上障害物自動探知式の除雪システムを提供すること。 【解決手段】 除雪対象となる道路Ｒ上の障害物Ｍに関
する識別情報を信号Ｗとして発信する発信手段１と；こ
の発信手段１から発信された障害物識別情報を受信する
手段であって、道路Ｒを走行する除雪車Ｓに搭載された
受信手段２と；この受信手段２からの障害物識別情報を
受け取り演算して回避制御信号を出力する制御手段３
と；この制御手段３からの回避制御信号に基いて除雪車
Ｓの除雪用機械部品Ｓｐを所要タイミングで駆動して、
路上障害物Ｍの回避動作を行わせしめる駆動手段４とを
包含するという障害物探知手段を採用した。 【効果】 除雪作業におけるコスト低減および作業効率
の向上を図れる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路上障害物自動探
知式の除雪システム、更に詳しくは、マンホールの蓋な
どの路上障害物を予め自動的に探知することにより、除
雪車に装備されるブレードやプラウなどの除雪用機械部
品に保護部品を付加することなく、路上障害物との衝突
による除雪用機械部品の破損を確実に回避することがで
き、しかも路上障害物に対する除雪オペレーターの監視
負担も軽減することができる新規な除雪システムに関す
るものであり、冬季における雪国の道路の除雪作業に大
いに役立つ。
知式の除雪システム、更に詳しくは、マンホールの蓋な
どの路上障害物を予め自動的に探知することにより、除
雪車に装備されるブレードやプラウなどの除雪用機械部
品に保護部品を付加することなく、路上障害物との衝突
による除雪用機械部品の破損を確実に回避することがで
き、しかも路上障害物に対する除雪オペレーターの監視
負担も軽減することができる新規な除雪システムに関す
るものであり、冬季における雪国の道路の除雪作業に大
いに役立つ。
【０００２】
【従来の技術】周知のとおり、雪国の交通確保にはブレ
ードやスノープラウなどの除雪用機械部品を装着した除
雪車によって幹線道路の除雪が行われる。
ードやスノープラウなどの除雪用機械部品を装着した除
雪車によって幹線道路の除雪が行われる。
【０００３】ところで、除雪対象となる道路上にはマン
ホールの蓋や橋梁ジョイントなどの凹凸部が散在してお
り、これら凹凸部に除雪車の除雪用機械部品が衝突して
除雪の障害となっている。このような路上障害物のため
に、除雪作業が中断したり、場合によっては、衝突した
機械部品が破損して部品交換が必要となったり、衝突に
よる影響で危険に晒されたりするという事態が生じるこ
ともあった。
ホールの蓋や橋梁ジョイントなどの凹凸部が散在してお
り、これら凹凸部に除雪車の除雪用機械部品が衝突して
除雪の障害となっている。このような路上障害物のため
に、除雪作業が中断したり、場合によっては、衝突した
機械部品が破損して部品交換が必要となったり、衝突に
よる影響で危険に晒されたりするという事態が生じるこ
ともあった。
【０００４】そこで、除雪用機械部品およびこの部品に
連繋されている駆動機構の破損を防止するために、シヤ
ーピンやセーフティーガードなどの種々の保護部品が提
案されている。
連繋されている駆動機構の破損を防止するために、シヤ
ーピンやセーフティーガードなどの種々の保護部品が提
案されている。
【０００５】なるほど、このような保護部品を付加する
ことによって除雪用機械部品および駆動機構の破損を最
小限に抑えることはできるが、付加された保護部品によ
り除雪車の機構が複雑になってコストが増大するうえ
に、シヤーピンなどの保護部品にあっては路上障害物に
衝突してシヤーピンが折断した後にその交換作業が必要
となって除雪作業の能率が悪くなるという欠点があっ
た。
ことによって除雪用機械部品および駆動機構の破損を最
小限に抑えることはできるが、付加された保護部品によ
り除雪車の機構が複雑になってコストが増大するうえ
に、シヤーピンなどの保護部品にあっては路上障害物に
衝突してシヤーピンが折断した後にその交換作業が必要
となって除雪作業の能率が悪くなるという欠点があっ
た。
【０００６】しかも、保護部品を除雪用機械部品に付加
する手段は、その機械部品が路上障害物に衝突した際の
対策であり、路上障害物との衝突を予め回避するための
解決策には当然成り得なかった。この路上障害物の衝突
回避の判断は、除雪車の運転者が目視により行っている
が、如何に注意して路面を観察しても、雪で埋没してい
るマンホールの蓋などの路上障害物の位置を運転者が経
験と勘により正確に探し当てることは極めて困難であっ
た。そのため、除雪作業時の路上障害物に対する抜本的
な解決策が強く要望されていた。
する手段は、その機械部品が路上障害物に衝突した際の
対策であり、路上障害物との衝突を予め回避するための
解決策には当然成り得なかった。この路上障害物の衝突
回避の判断は、除雪車の運転者が目視により行っている
が、如何に注意して路面を観察しても、雪で埋没してい
るマンホールの蓋などの路上障害物の位置を運転者が経
験と勘により正確に探し当てることは極めて困難であっ
た。そのため、除雪作業時の路上障害物に対する抜本的
な解決策が強く要望されていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の除雪
作業時に上記の如き路上障害物による問題があったこと
に鑑みて為されたものであり、除雪車に装備されるブレ
ードやプラウなどの除雪用機械部品に保護部品を付加す
ることなく、路上障害物との衝突による除雪用機械部品
の破損を確実に回避することができ、しかも路上障害物
に対する除雪オペレーターの監視負担も軽減することが
できる新規な路上障害物自動探知式の除雪システムを提
供することを目的としたものである。
作業時に上記の如き路上障害物による問題があったこと
に鑑みて為されたものであり、除雪車に装備されるブレ
ードやプラウなどの除雪用機械部品に保護部品を付加す
ることなく、路上障害物との衝突による除雪用機械部品
の破損を確実に回避することができ、しかも路上障害物
に対する除雪オペレーターの監視負担も軽減することが
できる新規な路上障害物自動探知式の除雪システムを提
供することを目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明者が上記技術的課
題を解決するために採用した手段を、添附図面を参照し
て説明すれば、次のとおりである。
題を解決するために採用した手段を、添附図面を参照し
て説明すれば、次のとおりである。
【０００９】即ち、本発明は、図１〜図５に示すよう
に、除雪対象となる道路Ｒ上の障害物Ｍに関する識別情
報を信号Ｗとして発信する発信手段１と；この発信手段
１から発信された障害物識別情報を受信する手段であっ
て、前記道路Ｒを走行する除雪車Ｓに搭載された受信手
段２と；この受信手段２からの障害物識別情報を受け取
り演算して回避制御信号を出力する制御手段３と；この
制御手段３からの回避制御信号に基いて除雪車Ｓの除雪
用機械部品Ｓｐを所要タイミングで駆動して、路上障害
物Ｍの回避動作を行わせしめる駆動手段４とを包含する
という障害物探知手段を採用することによって、上記課
題を解決した点に特徴がある。
に、除雪対象となる道路Ｒ上の障害物Ｍに関する識別情
報を信号Ｗとして発信する発信手段１と；この発信手段
１から発信された障害物識別情報を受信する手段であっ
て、前記道路Ｒを走行する除雪車Ｓに搭載された受信手
段２と；この受信手段２からの障害物識別情報を受け取
り演算して回避制御信号を出力する制御手段３と；この
制御手段３からの回避制御信号に基いて除雪車Ｓの除雪
用機械部品Ｓｐを所要タイミングで駆動して、路上障害
物Ｍの回避動作を行わせしめる駆動手段４とを包含する
という障害物探知手段を採用することによって、上記課
題を解決した点に特徴がある。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を添附図面に示す実
施形態に基いて更に詳しく説明する。なお、図１は本発
明の実施形態である除雪システムの概要を示した全体説
明図、図２は本実施形態除雪システムのブロック線図、
図３は本実施形態除雪システムにおけるＩＣカード型発
信機の設置状態を示す斜視説明図、図４は本実施形態除
雪システムにおけるＩＣカード型発信機の構成説明図、
図５は本実施形態除雪システムにおける除雪用機械部品
および駆動手段を拡大して示した側面説明図、図６は本
実施形態除雪システムにおける障害物回避動作の流れを
示すフロー説明図、図７は本実施形態除雪システムを橋
梁出入口の２箇所のジョイント障害物に適用した例を示
す平面説明図、図８は図７のジョイント障害物の回避動
作の流れを示すフロー説明図である。
施形態に基いて更に詳しく説明する。なお、図１は本発
明の実施形態である除雪システムの概要を示した全体説
明図、図２は本実施形態除雪システムのブロック線図、
図３は本実施形態除雪システムにおけるＩＣカード型発
信機の設置状態を示す斜視説明図、図４は本実施形態除
雪システムにおけるＩＣカード型発信機の構成説明図、
図５は本実施形態除雪システムにおける除雪用機械部品
および駆動手段を拡大して示した側面説明図、図６は本
実施形態除雪システムにおける障害物回避動作の流れを
示すフロー説明図、図７は本実施形態除雪システムを橋
梁出入口の２箇所のジョイント障害物に適用した例を示
す平面説明図、図８は図７のジョイント障害物の回避動
作の流れを示すフロー説明図である。
【００１１】まず、本発明の実施形態である除雪システ
ムを図１〜図５に基いて説明する。図面上、符号１で指
示するものは、除雪対象となる道路Ｒ上のマンホールの
蓋や橋梁ジョイント等の障害物Ｍに関する識別情報を信
号Ｗとして発信する手段である。この発信手段１は、障
害物識別情報を記憶・発信可能なＩＣカード型発信機11
から成る。この発信機11は、前記障害物Ｍの路傍近くに
設置されており、図３に示すように、路傍に立設された
標識ポールＰの内部に取り付けてある。なお、標識ポー
ルＰは、大量の積雪により道路Ｒ上の路肩が埋まって見
えなくなった場合に路肩であることを示す目印となる。
前記ＩＣカード型発信機11は、小型（幅54mm×奥行86mm
×厚さ７mm）かつ軽量（約50ｇ）であり、標識ポールＰ
内の狭いスペースでも簡単に取付可能である。また、発
信機11は、標識ポールＰ以外に路側のガードレールやそ
の他道路構造物に付設してもよい。
ムを図１〜図５に基いて説明する。図面上、符号１で指
示するものは、除雪対象となる道路Ｒ上のマンホールの
蓋や橋梁ジョイント等の障害物Ｍに関する識別情報を信
号Ｗとして発信する手段である。この発信手段１は、障
害物識別情報を記憶・発信可能なＩＣカード型発信機11
から成る。この発信機11は、前記障害物Ｍの路傍近くに
設置されており、図３に示すように、路傍に立設された
標識ポールＰの内部に取り付けてある。なお、標識ポー
ルＰは、大量の積雪により道路Ｒ上の路肩が埋まって見
えなくなった場合に路肩であることを示す目印となる。
前記ＩＣカード型発信機11は、小型（幅54mm×奥行86mm
×厚さ７mm）かつ軽量（約50ｇ）であり、標識ポールＰ
内の狭いスペースでも簡単に取付可能である。また、発
信機11は、標識ポールＰ以外に路側のガードレールやそ
の他道路構造物に付設してもよい。
【００１２】上記のＩＣカード型発信機11には、ＲＯＭ
（Read-Only Memory）が内蔵されており、このＲＯＭに
路上障害物Ｍに関する識別情報が格納してある。この識
別情報はＩＤ（identification）コード番号形式となっ
ており、このＩＤコード番号は１２ビットのデータから
成る。この１２ビットのうち１ビットは緊急ＩＤビッ
ト、９ビットは識別情報データビット、残りの２ビット
はパリティビットに割り当ててあり、識別情報データビ
ットに路上障害物Ｍの種類等を識別するための情報が書
き込んである。本実施形態の発信機11は、このようなＩ
Ｄ形式の障害物識別情報をＲＯＭから読み出して信号Ｗ
として自動的に間歇発信するよう構成されている（図４
参照）。本実施形態の発信機11においては、信号Ｗを伝
送する方法として電磁波を使用している。この電磁波の
自動発信の間隔は0.5 〜16秒の範囲内で設定可能であ
り、発信周波数帯は320MHz帯である。なお、使用してい
る電磁波は、免許手続が不要な微弱電波である。また、
発信機11にはリチウム電池が内蔵してあり、この電池の
寿命は約３ヵ月（雪国の冬季期間に略相当）であり、発
信機11を３ヵ月以上交換することなく使用したい場合に
は外付けの電池を発信機11に取り付けることも可能であ
る。発信手段１としては、路上障害物Ｍに関する識別情
報を信号Ｗにて発信可能であればどのようなタイプの発
信機でもよい。
（Read-Only Memory）が内蔵されており、このＲＯＭに
路上障害物Ｍに関する識別情報が格納してある。この識
別情報はＩＤ（identification）コード番号形式となっ
ており、このＩＤコード番号は１２ビットのデータから
成る。この１２ビットのうち１ビットは緊急ＩＤビッ
ト、９ビットは識別情報データビット、残りの２ビット
はパリティビットに割り当ててあり、識別情報データビ
ットに路上障害物Ｍの種類等を識別するための情報が書
き込んである。本実施形態の発信機11は、このようなＩ
Ｄ形式の障害物識別情報をＲＯＭから読み出して信号Ｗ
として自動的に間歇発信するよう構成されている（図４
参照）。本実施形態の発信機11においては、信号Ｗを伝
送する方法として電磁波を使用している。この電磁波の
自動発信の間隔は0.5 〜16秒の範囲内で設定可能であ
り、発信周波数帯は320MHz帯である。なお、使用してい
る電磁波は、免許手続が不要な微弱電波である。また、
発信機11にはリチウム電池が内蔵してあり、この電池の
寿命は約３ヵ月（雪国の冬季期間に略相当）であり、発
信機11を３ヵ月以上交換することなく使用したい場合に
は外付けの電池を発信機11に取り付けることも可能であ
る。発信手段１としては、路上障害物Ｍに関する識別情
報を信号Ｗにて発信可能であればどのようなタイプの発
信機でもよい。
【００１３】つぎに、符号２で指示するものは、前記発
信手段１から発信された路上障害物Ｍの識別情報を受信
する手段である。この受信手段２は、道路Ｒ上を走行す
る除雪車Ｓに搭載してあり、受信機21と受信アンテナ22
とから成る。この受信アンテナ22により受信した障害物
識別情報の信号Ｗを、スーパーヘテロダイン受信回路内
蔵の受信機21により信号変換している。なお、受信手段
２の電源は除雪車Ｓの車両電源（ＤＣ24Ｖ）を利用して
いる。
信手段１から発信された路上障害物Ｍの識別情報を受信
する手段である。この受信手段２は、道路Ｒ上を走行す
る除雪車Ｓに搭載してあり、受信機21と受信アンテナ22
とから成る。この受信アンテナ22により受信した障害物
識別情報の信号Ｗを、スーパーヘテロダイン受信回路内
蔵の受信機21により信号変換している。なお、受信手段
２の電源は除雪車Ｓの車両電源（ＤＣ24Ｖ）を利用して
いる。
【００１４】符号３で指示するものは、前記受信手段２
からの障害物識別情報を受け取り演算して回避制御信号
を出力する制御手段である。この制御手段３はＣＰＵ内
蔵のパーソナルコンピューターから成り、これが除雪車
Ｓに搭載してある。パーソナルコンピューターの電源
は、除雪車Ｓの車両電源（ＤＣ24Ｖ）をＤＣ／ＡＣコン
バータ（図示せず）により交流に変換して利用してい
る。制御手段３は、受信機21から障害物Ｍの識別情報信
号を受け取るとともに、除雪車Ｓの車速信号を速度計５
から受け取り、後述の駆動手段を作動させるのに必要な
演算を行った後、この演算結果を障害物回避のための制
御信号として出力している。
からの障害物識別情報を受け取り演算して回避制御信号
を出力する制御手段である。この制御手段３はＣＰＵ内
蔵のパーソナルコンピューターから成り、これが除雪車
Ｓに搭載してある。パーソナルコンピューターの電源
は、除雪車Ｓの車両電源（ＤＣ24Ｖ）をＤＣ／ＡＣコン
バータ（図示せず）により交流に変換して利用してい
る。制御手段３は、受信機21から障害物Ｍの識別情報信
号を受け取るとともに、除雪車Ｓの車速信号を速度計５
から受け取り、後述の駆動手段を作動させるのに必要な
演算を行った後、この演算結果を障害物回避のための制
御信号として出力している。
【００１５】符号４で指示するものは、前記制御手段３
からの回避制御信号に基いて除雪車Ｓの除雪用機械部品
Ｓｐを所要タイミングで駆動するための駆動手段であ
る。この駆動手段４は、図５に示すように、ブレードや
スノープラウ等の除雪用機械部品Ｓｐを駆動せしめる流
体圧アクチュエーター41（本実施形態では油圧シリンダ
ー）と、この流体圧アクチュエーター41の動作量を調節
する制御弁42（本実施形態では電磁弁）と、前記流体圧
アクチュエーター41の駆動源となるポンプ43（本実施形
態では油圧ポンプ）とから構成されている。これによ
り、マンホールの蓋や橋梁ジョイント等の障害物Ｍ上を
除雪車Ｓが通過する際に、これらの路上障害物Ｍに衝突
しないよう除雪車Ｓに装備された除雪用機械部品Ｓｐを
回避動作させて、その機械部品Ｓｐの破損を防止するこ
とができる。
からの回避制御信号に基いて除雪車Ｓの除雪用機械部品
Ｓｐを所要タイミングで駆動するための駆動手段であ
る。この駆動手段４は、図５に示すように、ブレードや
スノープラウ等の除雪用機械部品Ｓｐを駆動せしめる流
体圧アクチュエーター41（本実施形態では油圧シリンダ
ー）と、この流体圧アクチュエーター41の動作量を調節
する制御弁42（本実施形態では電磁弁）と、前記流体圧
アクチュエーター41の駆動源となるポンプ43（本実施形
態では油圧ポンプ）とから構成されている。これによ
り、マンホールの蓋や橋梁ジョイント等の障害物Ｍ上を
除雪車Ｓが通過する際に、これらの路上障害物Ｍに衝突
しないよう除雪車Ｓに装備された除雪用機械部品Ｓｐを
回避動作させて、その機械部品Ｓｐの破損を防止するこ
とができる。
【００１６】ここで、上記の除雪システムにおける障害
物回避動作の流れを図６に基いて説明する。まず、除雪
対象となる道路Ｒ上の路側に設置された発信手段１から
信号Ｗ（本実施形態では微弱電波）として発信された路
上障害物Ｍに関するＩＤ形式の識別情報を、除雪車Ｓに
搭載された受信アンテナ22により受信して、当該障害物
識別情報を受信機21により信号変換する。次に、信号変
換された障害物識別情報を制御手段３が受け取り障害物
Ｍの内容（障害物Ｍの位置、種類、サイズ等）を判別す
るとともに、除雪車Ｓの車速信号を速度計５から入力す
る。次いで、これら障害物Ｍの位置情報と除雪車Ｓの車
速情報とから除雪車Ｓの除雪用機械部品Ｓｐの回避動作
を行うべきタイミング（除雪用機械部品Ｓｐが障害物Ｍ
に衝突するのを回避するために、現時点から何秒後に当
該機械部品Ｓｐを除雪位置から上方に揺動させ、かつ、
障害物Ｍ通過後に元の除雪位置に復帰させるタイミン
グ）を制御手段３により算出して回避制御信号として出
力する。このタイミングを算出する場合、路上障害物Ｍ
の位置を知らせる発信手段１の設置場所は障害物Ｍから
前方へ一定間隔離れた位置にあり、この一定距離は既知
とする。その後、駆動手段４は、制御手段３からの回避
制御信号に基いて、除雪車Ｓが障害物Ｍの位置に到達し
たならば、ブレードやスノープラウ等の除雪用機械部品
Ｓｐの回避動作をＯＮ状態にして当該機械部品Ｓｐを除
雪位置から上方に揺動させるとともに、除雪車Ｓが障害
物Ｍの位置を通過したならば、除雪用機械部品Ｓｐの回
避動作をＯＦＦ状態にして当該機械部品Ｓｐを下方に揺
動させて元の除雪位置に復帰させる。このような一連の
障害物探知および回避動作は自動的に行われる。
物回避動作の流れを図６に基いて説明する。まず、除雪
対象となる道路Ｒ上の路側に設置された発信手段１から
信号Ｗ（本実施形態では微弱電波）として発信された路
上障害物Ｍに関するＩＤ形式の識別情報を、除雪車Ｓに
搭載された受信アンテナ22により受信して、当該障害物
識別情報を受信機21により信号変換する。次に、信号変
換された障害物識別情報を制御手段３が受け取り障害物
Ｍの内容（障害物Ｍの位置、種類、サイズ等）を判別す
るとともに、除雪車Ｓの車速信号を速度計５から入力す
る。次いで、これら障害物Ｍの位置情報と除雪車Ｓの車
速情報とから除雪車Ｓの除雪用機械部品Ｓｐの回避動作
を行うべきタイミング（除雪用機械部品Ｓｐが障害物Ｍ
に衝突するのを回避するために、現時点から何秒後に当
該機械部品Ｓｐを除雪位置から上方に揺動させ、かつ、
障害物Ｍ通過後に元の除雪位置に復帰させるタイミン
グ）を制御手段３により算出して回避制御信号として出
力する。このタイミングを算出する場合、路上障害物Ｍ
の位置を知らせる発信手段１の設置場所は障害物Ｍから
前方へ一定間隔離れた位置にあり、この一定距離は既知
とする。その後、駆動手段４は、制御手段３からの回避
制御信号に基いて、除雪車Ｓが障害物Ｍの位置に到達し
たならば、ブレードやスノープラウ等の除雪用機械部品
Ｓｐの回避動作をＯＮ状態にして当該機械部品Ｓｐを除
雪位置から上方に揺動させるとともに、除雪車Ｓが障害
物Ｍの位置を通過したならば、除雪用機械部品Ｓｐの回
避動作をＯＦＦ状態にして当該機械部品Ｓｐを下方に揺
動させて元の除雪位置に復帰させる。このような一連の
障害物探知および回避動作は自動的に行われる。
【００１７】上記の如き回避動作を行うことが可能な路
上障害物自動探知式の除雪システムにより、従来の如く
ブレードやスノープラウなどの除雪用機械部品Ｓｐにシ
ヤーピンやセーフティーガードなどの保護部品を付加し
てその機械部品Ｓｐが路上障害物Ｍに衝突した際の破損
を最小限に抑えるというその場逃れの消極的な措置でな
く、除雪作業時における路上障害物Ｍに対する抜本的な
解決策を提供することができる。即ち、路上障害物Ｍの
識別情報を発信する発信手段１と除雪車Ｓに搭載された
受信手段２とによって路上障害物Ｍを予め自動的に探知
するという方式を採用しているため、除雪車Ｓに装備さ
れる除雪用機械部品Ｓｐに保護部品を付加することな
く、除雪用機械部品Ｓｐが路上障害物Ｍに衝突するのを
確実に回避することができ、しかも路上障害物Ｍに対す
る除雪オペレーターの監視負担も大幅に軽減することが
できる。
上障害物自動探知式の除雪システムにより、従来の如く
ブレードやスノープラウなどの除雪用機械部品Ｓｐにシ
ヤーピンやセーフティーガードなどの保護部品を付加し
てその機械部品Ｓｐが路上障害物Ｍに衝突した際の破損
を最小限に抑えるというその場逃れの消極的な措置でな
く、除雪作業時における路上障害物Ｍに対する抜本的な
解決策を提供することができる。即ち、路上障害物Ｍの
識別情報を発信する発信手段１と除雪車Ｓに搭載された
受信手段２とによって路上障害物Ｍを予め自動的に探知
するという方式を採用しているため、除雪車Ｓに装備さ
れる除雪用機械部品Ｓｐに保護部品を付加することな
く、除雪用機械部品Ｓｐが路上障害物Ｍに衝突するのを
確実に回避することができ、しかも路上障害物Ｍに対す
る除雪オペレーターの監視負担も大幅に軽減することが
できる。
【００１８】最後に、本実施形態除雪システムを橋梁出
入口の２箇所のジョイント障害物に適用した例を図７お
よび図８に基いて説明する。図７においては、橋梁Ｂ両
端の入口部にジョイント障害物Ｍ1 、出口部にジョイン
ト障害物Ｍ2 があり、これら障害物Ｍ1 とＭ2 の路側の
前方近傍に発信手段１が各々設置されている状態を示し
てある。橋梁Ｂの両端における２箇所のジョイント障害
物Ｍ1 とＭ2 を回避する手順は図６に示す手順と同様で
あり、橋梁入口部のジョイント障害物Ｍ1 に対して障害
物探知および回避動作を行い、橋梁Ｂ上を走行した後、
橋梁出口部のジョイント障害物Ｍ2 に対して同様の動作
を行う（図８参照）。このように複数の障害物Ｍ1 ，Ｍ
2 に対して連続的に自動回避動作を行うことができる。
入口の２箇所のジョイント障害物に適用した例を図７お
よび図８に基いて説明する。図７においては、橋梁Ｂ両
端の入口部にジョイント障害物Ｍ1 、出口部にジョイン
ト障害物Ｍ2 があり、これら障害物Ｍ1 とＭ2 の路側の
前方近傍に発信手段１が各々設置されている状態を示し
てある。橋梁Ｂの両端における２箇所のジョイント障害
物Ｍ1 とＭ2 を回避する手順は図６に示す手順と同様で
あり、橋梁入口部のジョイント障害物Ｍ1 に対して障害
物探知および回避動作を行い、橋梁Ｂ上を走行した後、
橋梁出口部のジョイント障害物Ｍ2 に対して同様の動作
を行う（図８参照）。このように複数の障害物Ｍ1 ，Ｍ
2 に対して連続的に自動回避動作を行うことができる。
【００１９】本発明の実施形態は概ね上記のとおりであ
るが、本発明は前述の実施形態に限定されるものでは決
してなく、「特許請求の範囲」の記載内において種々の
変更が可能であって、例えば、道路Ｒ上の障害物Ｍとし
ては、マンホールの蓋や橋梁ジョイント以外に路面上の
種々の凹凸部があり、その凹凸部の路傍近くに発信手段
１を設置すれば凹凸状障害物を探知して回避することが
可能であり、また、除雪用機械部品Ｓｐとして幅方向に
伸縮可能なブレードを採用している場合には、道路Ｒの
道幅が変わる境界位置近傍に発信手段１を設置して道幅
に応じてブレードを幅方向に伸縮させることにより、ブ
レードが路側の構造物に衝突することなく除雪作業を安
全かつスムーズに行うことも可能である。さらに、発信
手段１を路上障害物Ｍの裏面等に直接取り付けたり、逆
に障害物Ｍの遙か遠方に設置した発信手段１から電磁波
を発信したりすることも可能であり、また、本実施形態
の駆動手段４として、流体圧駆動源でなく電気によるア
クチュエーターを使用することも可能であり、これら何
れの変更態様も本発明の技術的範囲に属することは言う
までもない。
るが、本発明は前述の実施形態に限定されるものでは決
してなく、「特許請求の範囲」の記載内において種々の
変更が可能であって、例えば、道路Ｒ上の障害物Ｍとし
ては、マンホールの蓋や橋梁ジョイント以外に路面上の
種々の凹凸部があり、その凹凸部の路傍近くに発信手段
１を設置すれば凹凸状障害物を探知して回避することが
可能であり、また、除雪用機械部品Ｓｐとして幅方向に
伸縮可能なブレードを採用している場合には、道路Ｒの
道幅が変わる境界位置近傍に発信手段１を設置して道幅
に応じてブレードを幅方向に伸縮させることにより、ブ
レードが路側の構造物に衝突することなく除雪作業を安
全かつスムーズに行うことも可能である。さらに、発信
手段１を路上障害物Ｍの裏面等に直接取り付けたり、逆
に障害物Ｍの遙か遠方に設置した発信手段１から電磁波
を発信したりすることも可能であり、また、本実施形態
の駆動手段４として、流体圧駆動源でなく電気によるア
クチュエーターを使用することも可能であり、これら何
れの変更態様も本発明の技術的範囲に属することは言う
までもない。
【００２０】
【発明の効果】以上実施形態を挙げて説明したとおり、
本発明にあっては、路上障害物の識別情報を発信する発
信手段と除雪車に搭載された受信手段とによって当該障
害物を予め自動的に探知するという方式を採用している
ので、除雪車に装備される除雪用機械部品に保護部品を
付加することなく、除雪用機械部品が路上障害物に衝突
するのを確実に回避することができ、しかも路上障害物
に対する除雪オペレーターの監視負担も大幅に軽減する
ことができる。よって、除雪作業におけるコスト低減、
作業効率の向上、および安全性の向上を図ることが可能
となり、産業上の利用価値は頗る大である。
本発明にあっては、路上障害物の識別情報を発信する発
信手段と除雪車に搭載された受信手段とによって当該障
害物を予め自動的に探知するという方式を採用している
ので、除雪車に装備される除雪用機械部品に保護部品を
付加することなく、除雪用機械部品が路上障害物に衝突
するのを確実に回避することができ、しかも路上障害物
に対する除雪オペレーターの監視負担も大幅に軽減する
ことができる。よって、除雪作業におけるコスト低減、
作業効率の向上、および安全性の向上を図ることが可能
となり、産業上の利用価値は頗る大である。
【図１】本発明の実施形態である除雪システムの概要を
示した全体説明図である。
示した全体説明図である。
【図２】本実施形態除雪システムのブロック線図であ
る。
る。
【図３】本実施形態除雪システムにおけるＩＣカード型
発信機の設置状態を示す斜視説明図である。
発信機の設置状態を示す斜視説明図である。
【図４】本実施形態除雪システムにおけるＩＣカード型
発信機の構成説明図である。
発信機の構成説明図である。
【図５】本実施形態除雪システムにおける除雪用機械部
品および駆動手段を拡大して示した側面説明図である。
品および駆動手段を拡大して示した側面説明図である。
【図６】本実施形態除雪システムにおける障害物回避動
作の流れを示すフロー説明図である。
作の流れを示すフロー説明図である。
【図７】本実施形態除雪システムを橋梁出入口の２箇所
のジョイント障害物に適用した例を示す平面説明図であ
る。
のジョイント障害物に適用した例を示す平面説明図であ
る。
【図８】図７のジョイント障害物の回避動作の流れを示
すフロー説明図である。
すフロー説明図である。
Ｍ、Ｍ1 ・Ｍ2 ・・・・Ｍn 障害物 Ｒ 道路 Ｓ 除雪車 Ｓｐ 除雪用機械部品 Ｂ 橋梁 Ｐ 標識ポール Ｗ 信号 １ 発信手段 11 ＩＣカード型発信機 ２ 受信手段 21 受信機 22 受信アンテナ ３ 制御手段 ４ 駆動手段 41 流体圧アクチュエーター 42 制御弁 43 ポンプ ５ 速度計
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 五代 均 東京都三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本 無線株式会社内 (72)発明者 鈴木 一雄 東京都三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本 無線株式会社内 (72)発明者 渡邊 眞二 東京都三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本 無線株式会社内 (72)発明者 井上 修一 東京都三鷹市下連雀５丁目１番１号 日本 無線株式会社内
Claims (6)
- 【請求項１】 除雪対象となる道路Ｒ上の障害物Ｍに関
する識別情報を信号Ｗとして発信する発信手段１と；こ
の発信手段１から発信された障害物識別情報を受信する
手段であって、前記道路Ｒを走行する除雪車Ｓに搭載さ
れた受信手段２と；この受信手段２からの障害物識別情
報を受け取り演算して回避制御信号を出力する制御手段
３と；この制御手段３からの回避制御信号に基いて除雪
車Ｓの除雪用機械部品Ｓｐを所要タイミングで駆動し
て、路上障害物Ｍの回避動作を行わせしめる駆動手段４
とを包含することを特徴とした路上障害物自動探知式の
除雪システム。 - 【請求項２】 発信手段１が、複数種の凹凸状障害物Ｍ
1 ・Ｍ2 ・・・・Ｍn の種類に関する識別情報を発信する請
求項１記載の、路上障害物自動探知式の除雪システム。 - 【請求項３】 発信手段１が発信する信号Ｗとして電磁
波を使用している請求項１または２記載の、路上障害物
自動探知式の除雪システム。 - 【請求項４】 発信手段１が、路傍近くに設置されたＩ
Ｃカード型発信機11から成り、当該除雪車Ｓが当面しよ
うとする路上障害物Ｍの識別情報を発信する請求項１〜
３の何れか一つに記載の、路上障害物自動探知式の除雪
システム。 - 【請求項５】 除雪車Ｓの車速を速度計５から制御手段
３に入力して、除雪用機械部品Ｓｐの回避動作を行うべ
きタイミングを算出する請求項１〜４の何れか一つに記
載の、路上障害物自動探知式の除雪システム。 - 【請求項６】 駆動手段４が、除雪用機械部品Ｓｐを駆
動せしめる流体圧アクチュエーター41と、この流体圧ア
クチュエーター41の動作量を調節する制御弁42と、前記
流体圧アクチュエーター41の駆動源となるポンプ43とを
包含する請求項１〜５の何れか一つに記載の、路上障害
物自動探知式の除雪システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9107538A JPH10298940A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 路上障害物自動探知式の除雪システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9107538A JPH10298940A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 路上障害物自動探知式の除雪システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10298940A true JPH10298940A (ja) | 1998-11-10 |
Family
ID=14461738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9107538A Pending JPH10298940A (ja) | 1997-04-24 | 1997-04-24 | 路上障害物自動探知式の除雪システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10298940A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000017626A (ja) * | 1998-07-01 | 2000-01-18 | Takuwa:Kk | 路面の除雪方法および路面の除雪システム |
| JP2018177496A (ja) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 港湾荷役機械の自動運転システム |
| CN109208522A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 清扫车 |
| CN109680639A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-26 | 湖北聚力汽车技术股份有限公司 | 一种具备自动避让功能的吸尘车副吸盘 |
| JP2020125600A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 株式会社Ｎｉｃｈｉｊｏ | 除雪車両の制御装置 |
| JP2022134147A (ja) * | 2021-03-03 | 2022-09-15 | 国土交通省北陸地方整備局長 | スノープラウの道路段差回避システム、及びそれを備えた除雪車 |
-
1997
- 1997-04-24 JP JP9107538A patent/JPH10298940A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000017626A (ja) * | 1998-07-01 | 2000-01-18 | Takuwa:Kk | 路面の除雪方法および路面の除雪システム |
| JP2018177496A (ja) * | 2017-04-18 | 2018-11-15 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 港湾荷役機械の自動運転システム |
| CN109208522A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-01-15 | 徐州徐工环境技术有限公司 | 清扫车 |
| JP2020125600A (ja) * | 2019-02-01 | 2020-08-20 | 株式会社Ｎｉｃｈｉｊｏ | 除雪車両の制御装置 |
| CN109680639A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-26 | 湖北聚力汽车技术股份有限公司 | 一种具备自动避让功能的吸尘车副吸盘 |
| JP2022134147A (ja) * | 2021-03-03 | 2022-09-15 | 国土交通省北陸地方整備局長 | スノープラウの道路段差回避システム、及びそれを備えた除雪車 |
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