JPH10299034A - 建設機械 - Google Patents
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- JPH10299034A JPH10299034A JP9123013A JP12301397A JPH10299034A JP H10299034 A JPH10299034 A JP H10299034A JP 9123013 A JP9123013 A JP 9123013A JP 12301397 A JP12301397 A JP 12301397A JP H10299034 A JPH10299034 A JP H10299034A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 21
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 claims abstract description 34
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 18
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 11
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4148—Open loop circuits
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/4069—Valves related to the control of neutral, e.g. shut off valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/38—Control of exclusively fluid gearing
- F16H61/40—Control of exclusively fluid gearing hydrostatic
- F16H61/46—Automatic regulation in accordance with output requirements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来より建設機械の走行操作時に例えば凹凸
のある地面では車体が揺られることになり、走行レバー
付きペダルを支える手（足）が走行レバーを一定の位置
（角度）に保つことができなくなる。そのために走行レ
バーの下部側に配置している走行用油圧リモコン弁から
導出されるパイロット圧が変動し、建設機械の走行はハ
ンチング状態をおこすことがあった。本発明は、上記走
行レバーの揺動・振動に応じて変動する油圧ポンプの急
激な流量変化を抑制するようにした建設機械を提供する
ことを目的とする。 【解決手段】 本発明では、油圧ポンプと、アクチュエ
ータ制御用の切換弁と、ブリードされる圧油の流れを制
御する流量制御手段と、前記油圧ポンプの吐出流量と前
記切換弁と前記流量制御手段との少なくとも一つを制御
する操作手段とが設けられており、前記操作手段の操作
状態から判断して、前記流量制御手段の制御信号に過渡
特性を付加する制御装置が設けられるようにした。
のある地面では車体が揺られることになり、走行レバー
付きペダルを支える手（足）が走行レバーを一定の位置
（角度）に保つことができなくなる。そのために走行レ
バーの下部側に配置している走行用油圧リモコン弁から
導出されるパイロット圧が変動し、建設機械の走行はハ
ンチング状態をおこすことがあった。本発明は、上記走
行レバーの揺動・振動に応じて変動する油圧ポンプの急
激な流量変化を抑制するようにした建設機械を提供する
ことを目的とする。 【解決手段】 本発明では、油圧ポンプと、アクチュエ
ータ制御用の切換弁と、ブリードされる圧油の流れを制
御する流量制御手段と、前記油圧ポンプの吐出流量と前
記切換弁と前記流量制御手段との少なくとも一つを制御
する操作手段とが設けられており、前記操作手段の操作
状態から判断して、前記流量制御手段の制御信号に過渡
特性を付加する制御装置が設けられるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、主として油圧ショ
ベルなど建設機械，作業車両の制御に関する。
ベルなど建設機械，作業車両の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は、実開平４−３６１０４号公報に
記載され走行用遠隔操作弁（走行用油圧リモコン弁）１
をそなえた建設機械の要部油圧回路図である。図８に示
す従来技術の走行回路では、ペダル２を矢印イの方向ま
たは矢印ロの方向に操作すると、走行用油圧リモコン弁
１のパイロット弁８又は８’よりパイロット圧（詳しく
はパイロットポンプ１５からのパイロット二次圧）が導
出され、走行用パイロット切換弁１８の左又は右のパイ
ロットポート１９又は１９’に作用する。前記走行用パ
イロット切換弁１８がハ位置又はニ位置に切換作動する
ので、メインポンプである油圧ポンプ２０からの圧油が
走行モータ１７に供給され、走行モータ１７は回転す
る。
記載され走行用遠隔操作弁（走行用油圧リモコン弁）１
をそなえた建設機械の要部油圧回路図である。図８に示
す従来技術の走行回路では、ペダル２を矢印イの方向ま
たは矢印ロの方向に操作すると、走行用油圧リモコン弁
１のパイロット弁８又は８’よりパイロット圧（詳しく
はパイロットポンプ１５からのパイロット二次圧）が導
出され、走行用パイロット切換弁１８の左又は右のパイ
ロットポート１９又は１９’に作用する。前記走行用パ
イロット切換弁１８がハ位置又はニ位置に切換作動する
ので、メインポンプである油圧ポンプ２０からの圧油が
走行モータ１７に供給され、走行モータ１７は回転す
る。
【０００３】次に図９は、実開平４−５３８５３号公報
に記載されているペダル装置２７の一部断面側面図であ
る。図９に示す従来技術のペダル装置２７では、走行用
油圧リモコン弁３の上部に設けたペダル４（詳しくは走
行レバー５付きペダル４）にブラケット２８を固設し、
そのブラケット２８と、機体の固定板６に固設したブラ
ケット２９との間にダンパとして、油圧，ガス圧あるい
はばね圧などをそなえたダンパシリンダ３０を設けてい
る。それにより建設機械の走行時に車体が揺動した場合
でも、走行レバー５付きペダル４の揺動，振動などの動
きを前記ダンパシリンダ３０により抑えることができ
る。
に記載されているペダル装置２７の一部断面側面図であ
る。図９に示す従来技術のペダル装置２７では、走行用
油圧リモコン弁３の上部に設けたペダル４（詳しくは走
行レバー５付きペダル４）にブラケット２８を固設し、
そのブラケット２８と、機体の固定板６に固設したブラ
ケット２９との間にダンパとして、油圧，ガス圧あるい
はばね圧などをそなえたダンパシリンダ３０を設けてい
る。それにより建設機械の走行時に車体が揺動した場合
でも、走行レバー５付きペダル４の揺動，振動などの動
きを前記ダンパシリンダ３０により抑えることができ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来より建設機械のう
ちクローラ式油圧ショベルの走行操作時に例えば凹凸の
ある地面では車体が揺られることになり、走行レバー
（走行レバー付きペダルなどを含む）を支える手（足）
が走行レバーを一定の位置（角度）に保つことができな
くなる。そのために走行レバー（ペダル）の下部側に配
置している走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロ
ット圧が変動し、走行モータの圧油流入側には前記のよ
うな走行レバーの動き（揺動・振動状態の動き）に応じ
たポンプ流量が流入し、油圧ショベルの走行は不安定に
なる。図１０は、走行レバーの揺動，振動にともなう走
行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧Ｐi の
変動範囲と、その変動範囲に対応して変動するポンプ流
量Ｑとの関係を示す図表である。前記の問題点を解決す
るための一手段として図９に示すペダル装置では走行レ
バー付きペダルに対してダンパシリンダを設けるように
しているが、走行レバーが急激に揺動・振動する場合の
操作時間と、ポンプ流量との関係を調整する手段が講じ
られていない。本発明は、油圧ポンプのレギュレータに
対し、または走行用パイロット切換弁の下流側のセンタ
バイパス油路出口に設けたカット弁のパイロットポート
に対して電磁比例減圧弁を連結し、その電磁比例減圧弁
のソレノイドに作用する指令電流に過渡特性を与えるよ
うにして油圧ポンプの流量変化を制限し、ハンチングを
おこさない滑らかな走行を行うことのできる建設機械を
提供することを目的とする。
ちクローラ式油圧ショベルの走行操作時に例えば凹凸の
ある地面では車体が揺られることになり、走行レバー
（走行レバー付きペダルなどを含む）を支える手（足）
が走行レバーを一定の位置（角度）に保つことができな
くなる。そのために走行レバー（ペダル）の下部側に配
置している走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロ
ット圧が変動し、走行モータの圧油流入側には前記のよ
うな走行レバーの動き（揺動・振動状態の動き）に応じ
たポンプ流量が流入し、油圧ショベルの走行は不安定に
なる。図１０は、走行レバーの揺動，振動にともなう走
行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧Ｐi の
変動範囲と、その変動範囲に対応して変動するポンプ流
量Ｑとの関係を示す図表である。前記の問題点を解決す
るための一手段として図９に示すペダル装置では走行レ
バー付きペダルに対してダンパシリンダを設けるように
しているが、走行レバーが急激に揺動・振動する場合の
操作時間と、ポンプ流量との関係を調整する手段が講じ
られていない。本発明は、油圧ポンプのレギュレータに
対し、または走行用パイロット切換弁の下流側のセンタ
バイパス油路出口に設けたカット弁のパイロットポート
に対して電磁比例減圧弁を連結し、その電磁比例減圧弁
のソレノイドに作用する指令電流に過渡特性を与えるよ
うにして油圧ポンプの流量変化を制限し、ハンチングを
おこさない滑らかな走行を行うことのできる建設機械を
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、圧油を吐出
する油圧ポンプと、前記圧油の流れを制御する切換弁
と、前記圧油によって駆動されるアクチュエータと、前
記油圧ポンプから吐出される圧油がブリードされるタン
クと、前記ブリードされる圧油の流れを制御する流量制
御手段と、前記油圧ポンプの吐出流量と前記切換弁と前
記流量制御手段との少なくとも一つを制御する操作手段
とが設けられてなる建設機械において、前記操作手段の
操作状態から判断して、前記流量制御手段の制御信号に
過渡特性を付加する制御装置が設けられるようにした。
そして前記の場合、前記切換弁の切換操作検出手段から
の信号をコントローラに入力するようにし、また前記油
圧ポンプのレギュレータに対してパイロット圧を導出す
る電磁比例減圧弁を連結し、前記切換操作検出手段から
の信号に基づき前記コントローラが判断し、前記コント
ローラに設定した制御周期時間内における前記信号の変
動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電
流値を演算し、その算出された指令電流値を前記電磁比
例減圧弁のソレノイドに対して出力するようにした。前
記切換弁と少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切
換弁の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口
と、前記タンクとを連通する管路に介設したブリードオ
フ制御用のカット弁のパイロットポートに対して、パイ
ロット圧を導出する電磁比例減圧弁を連結し、前記切換
操作検出手段からの信号に基づき前記コントローラが判
断し、前記コントローラに設定した制御周期時間内にお
ける前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付
加せしめた指令電流値を演算し、その算出された指令電
流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力す
るようにした。そして前記レギュレータ又は前記カット
弁に対し前記電磁比例減圧弁を介して前記コントローラ
から指令電流が出力される場合には、前記コントローラ
が前記切換操作検出手段からの信号値に基づき、現時刻
での信号値より演算して得られる現時刻指令電流値Ｉ1
と、前記現時刻より設定した制御周期△Ｔだけ以前の前
時刻での演算して得られる前時刻指令電流値Ｉ0 との差
△Ｉを算出し、また前記差△Ｉのしきい値△Ｉ’とし
て、前記制御周期△Ｔ内における指令電流値の最大変動
幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔに対する
所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、そ
の掛け算して得られた積の電流値△Ｉ’を算出し、前記
差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対
値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指
令電流値Ｉ0 より大きい状態であれば前記電磁比例減圧
弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値
Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△
Ｉ’の和として演算するようにし、逆に現時刻指令電流
値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば
前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せ
しめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、
前記積の電流値△Ｉ’の差として演算するようにし、ま
た前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’
の絶対値に等しいかまたは小さい場合の状態であれば前
記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せし
めた指令電流値Ｉ2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等し
い値に演算するようにした。
する油圧ポンプと、前記圧油の流れを制御する切換弁
と、前記圧油によって駆動されるアクチュエータと、前
記油圧ポンプから吐出される圧油がブリードされるタン
クと、前記ブリードされる圧油の流れを制御する流量制
御手段と、前記油圧ポンプの吐出流量と前記切換弁と前
記流量制御手段との少なくとも一つを制御する操作手段
とが設けられてなる建設機械において、前記操作手段の
操作状態から判断して、前記流量制御手段の制御信号に
過渡特性を付加する制御装置が設けられるようにした。
そして前記の場合、前記切換弁の切換操作検出手段から
の信号をコントローラに入力するようにし、また前記油
圧ポンプのレギュレータに対してパイロット圧を導出す
る電磁比例減圧弁を連結し、前記切換操作検出手段から
の信号に基づき前記コントローラが判断し、前記コント
ローラに設定した制御周期時間内における前記信号の変
動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電
流値を演算し、その算出された指令電流値を前記電磁比
例減圧弁のソレノイドに対して出力するようにした。前
記切換弁と少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切
換弁の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口
と、前記タンクとを連通する管路に介設したブリードオ
フ制御用のカット弁のパイロットポートに対して、パイ
ロット圧を導出する電磁比例減圧弁を連結し、前記切換
操作検出手段からの信号に基づき前記コントローラが判
断し、前記コントローラに設定した制御周期時間内にお
ける前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付
加せしめた指令電流値を演算し、その算出された指令電
流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力す
るようにした。そして前記レギュレータ又は前記カット
弁に対し前記電磁比例減圧弁を介して前記コントローラ
から指令電流が出力される場合には、前記コントローラ
が前記切換操作検出手段からの信号値に基づき、現時刻
での信号値より演算して得られる現時刻指令電流値Ｉ1
と、前記現時刻より設定した制御周期△Ｔだけ以前の前
時刻での演算して得られる前時刻指令電流値Ｉ0 との差
△Ｉを算出し、また前記差△Ｉのしきい値△Ｉ’とし
て、前記制御周期△Ｔ内における指令電流値の最大変動
幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔに対する
所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、そ
の掛け算して得られた積の電流値△Ｉ’を算出し、前記
差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対
値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指
令電流値Ｉ0 より大きい状態であれば前記電磁比例減圧
弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値
Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△
Ｉ’の和として演算するようにし、逆に現時刻指令電流
値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば
前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せ
しめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、
前記積の電流値△Ｉ’の差として演算するようにし、ま
た前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’
の絶対値に等しいかまたは小さい場合の状態であれば前
記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せし
めた指令電流値Ｉ2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等し
い値に演算するようにした。
【０００６】本発明では油圧ポンプのレギュレータに対
してパイロット圧を導出する電磁比例減圧弁を連結し、
コントローラが切換操作検出手段からの信号に基づき制
御周期時間内における上記信号の変動を小さく抑えるよ
うな過渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その
算出した指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイド
に対して出力するようにした。すなわち変動幅が縮小さ
れて滑らかに変動する指令電流値が前記電磁比例減圧弁
のソレノイドに対して出力されるので、ポンプ斜板傾転
の急激な変動を低減し、油圧ポンプの流量変化を制限す
ることができる。
してパイロット圧を導出する電磁比例減圧弁を連結し、
コントローラが切換操作検出手段からの信号に基づき制
御周期時間内における上記信号の変動を小さく抑えるよ
うな過渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その
算出した指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイド
に対して出力するようにした。すなわち変動幅が縮小さ
れて滑らかに変動する指令電流値が前記電磁比例減圧弁
のソレノイドに対して出力されるので、ポンプ斜板傾転
の急激な変動を低減し、油圧ポンプの流量変化を制限す
ることができる。
【０００７】あるいはまた圧油の流れを制御する切換弁
と、少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の
各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と、タ
ンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用の
カット弁のパイロットポートに対して、パイロット圧を
導出する電磁比例減圧弁を連結し、コントローラが前記
切換弁の切換操作検出手段からの信号に基づき制御周期
時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過
渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その算出し
た指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対し
て出力するようにした。すなわち変動幅が縮小されて滑
らかに変動する指令電流値が前記電磁比例減圧弁のソレ
ノイドに対して出力されるので、前記カット弁の急激な
開閉作動を抑え、ブリードオフするポンプ流量の変化を
抑制することができる。
と、少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の
各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と、タ
ンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用の
カット弁のパイロットポートに対して、パイロット圧を
導出する電磁比例減圧弁を連結し、コントローラが前記
切換弁の切換操作検出手段からの信号に基づき制御周期
時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過
渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その算出し
た指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対し
て出力するようにした。すなわち変動幅が縮小されて滑
らかに変動する指令電流値が前記電磁比例減圧弁のソレ
ノイドに対して出力されるので、前記カット弁の急激な
開閉作動を抑え、ブリードオフするポンプ流量の変化を
抑制することができる。
【０００８】そして本発明では前記の場合に、コントロ
ーラが前記切換操作検出手段からの信号に基づき制御周
期△Ｔ間における指令電流値の増加量電流値△Ｉと、指
令電流最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ
時間当りの遅延時間比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増
加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場
合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 よ
り大きい場合には、指令電流値Ｉ2 を上記前時刻指令電
流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和として演算する
ようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2
は、前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流
値Ｉ1 より小さい値の指令電流値として算出される。ま
た次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値
より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令
電流値Ｉ0 より小さいときには、指令電流値Ｉ2 を前記
前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の差と
して演算するようにした。したがって前記の場合の指令
電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいが現時
刻指令電流値Ｉ1 より大きい値の指令電流値として算出
される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△
Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合には、増加量
電流値△Ｉ自体が大きな値でないので、指令電流値Ｉ2
は現時刻指令電流値Ｉ1 と同じ値の指令電流値として算
出される。すなわち前記のように指令電流値Ｉ2 は、時
々刻々前時刻指令電流値Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の
範囲内の指令電流値として演算される。したがって前記
電流比例減圧弁のソレノイドに作用する指令電流に過渡
特性が与えられポンプ流量の変化を抑制するので、ハン
チングをおこさない滑らかな走行を行うことができる。
ーラが前記切換操作検出手段からの信号に基づき制御周
期△Ｔ間における指令電流値の増加量電流値△Ｉと、指
令電流最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ
時間当りの遅延時間比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増
加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場
合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 よ
り大きい場合には、指令電流値Ｉ2 を上記前時刻指令電
流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和として演算する
ようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2
は、前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流
値Ｉ1 より小さい値の指令電流値として算出される。ま
た次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値
より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令
電流値Ｉ0 より小さいときには、指令電流値Ｉ2 を前記
前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の差と
して演算するようにした。したがって前記の場合の指令
電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいが現時
刻指令電流値Ｉ1 より大きい値の指令電流値として算出
される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△
Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合には、増加量
電流値△Ｉ自体が大きな値でないので、指令電流値Ｉ2
は現時刻指令電流値Ｉ1 と同じ値の指令電流値として算
出される。すなわち前記のように指令電流値Ｉ2 は、時
々刻々前時刻指令電流値Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の
範囲内の指令電流値として演算される。したがって前記
電流比例減圧弁のソレノイドに作用する指令電流に過渡
特性が与えられポンプ流量の変化を抑制するので、ハン
チングをおこさない滑らかな走行を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形
態を示す建設機械の要部回路図である。図において、７
は一実施例アクチュエータである走行モータ、９は走行
モータ７のブレーキ弁、１０は走行モータ７制御用の切
換弁である走行用パイロット切換弁、１１，１２，１３
は建設機械に装備した走行モータ７以外の作業機用のア
クチュエータをそれぞれ制御する切換弁であるパイロッ
ト切換弁、１４は前記パイロット切換弁１０，１１，１
２，１３の各中立位置を貫通しタンク１６へ向けて油を
戻すためのセンタバイパス油路、２１はセンタバイパス
油路１４の下流側出口イと油タンク１６との間に設けら
れパイロット圧により開通油路位置より遮断油路位置へ
切換可能なカット弁、２２はメイン圧油を吐出する可変
容量型の油圧ポンプ、２３は油圧ポンプ２２のレギュレ
ータ、２４はパイロット油圧源であるパイロットポン
プ、２５は走行用油圧リモコン弁、２６は走行用油圧リ
モコン弁２５操作用の走行レバー付きペダル、３０は走
行用パイロット切換弁１０の左右のパイロットポート３
１L ，３１R に作用するパイロット圧を検出して選択す
るシャトル弁、３２，３３はそれぞれ電磁比例減圧弁、
３４はコントローラ、３５は走行用パイロット切換弁１
０の切換操作検出手段（この場合は、いわゆる走行操作
検出手段である）として圧力センサである。なお図２
は、建設機械が平坦面を安定して走行する場合に走行用
油圧リモコン弁２５から導出されるパイロット圧（詳し
くはパイロットポンプ２４からのパイロット二次圧であ
る）Ｐi と、カット弁２１のパイロットポート３６に作
用する電磁比例減圧弁３３からのパイロット圧Ｐc との
関係を示す図表である。
に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形
態を示す建設機械の要部回路図である。図において、７
は一実施例アクチュエータである走行モータ、９は走行
モータ７のブレーキ弁、１０は走行モータ７制御用の切
換弁である走行用パイロット切換弁、１１，１２，１３
は建設機械に装備した走行モータ７以外の作業機用のア
クチュエータをそれぞれ制御する切換弁であるパイロッ
ト切換弁、１４は前記パイロット切換弁１０，１１，１
２，１３の各中立位置を貫通しタンク１６へ向けて油を
戻すためのセンタバイパス油路、２１はセンタバイパス
油路１４の下流側出口イと油タンク１６との間に設けら
れパイロット圧により開通油路位置より遮断油路位置へ
切換可能なカット弁、２２はメイン圧油を吐出する可変
容量型の油圧ポンプ、２３は油圧ポンプ２２のレギュレ
ータ、２４はパイロット油圧源であるパイロットポン
プ、２５は走行用油圧リモコン弁、２６は走行用油圧リ
モコン弁２５操作用の走行レバー付きペダル、３０は走
行用パイロット切換弁１０の左右のパイロットポート３
１L ，３１R に作用するパイロット圧を検出して選択す
るシャトル弁、３２，３３はそれぞれ電磁比例減圧弁、
３４はコントローラ、３５は走行用パイロット切換弁１
０の切換操作検出手段（この場合は、いわゆる走行操作
検出手段である）として圧力センサである。なお図２
は、建設機械が平坦面を安定して走行する場合に走行用
油圧リモコン弁２５から導出されるパイロット圧（詳し
くはパイロットポンプ２４からのパイロット二次圧であ
る）Ｐi と、カット弁２１のパイロットポート３６に作
用する電磁比例減圧弁３３からのパイロット圧Ｐc との
関係を示す図表である。
【００１０】次に、本発明の建設機械の構成を図１につ
いて述べる。本発明の実施例では、走行用パイロット切
換弁１０の切換作動を検出する切換操作検出手段として
圧力センサ３５を設け、前記圧力センサ３５からの信号
をコントローラ３４に入力するようにし、また油圧ポン
プ２２のレギュレータ２３に対してパイロット圧を導出
する電磁比例減圧弁３２を連結し、上記圧力センサ３５
からの信号に基づきコントローラ３４が判断し、コント
ローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ；所定の短時間に
設定した制御用の周期である）時間内における上記信号
の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指
令電流値（Ｉ2 ）を演算し、その算出した指令電流値
（Ｉ2 ）を上記電磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に
対して出力するようにした。あるいはまた、走行用パイ
ロット切換弁１０と、他のアクチュエータ制御用パイロ
ット切換弁１１，１２，１３の各中立位置を貫通するセ
ンタバイパス油路１４の出口イと、タンク１６とを連通
する管路３８a −３８b に介設したブリードオフ制御用
のカット弁２１のパイロットポート３６に対して、パイ
ロット圧を導出する電磁比例減圧弁３３を連結し、前記
圧力センサ３５からの信号に基づきコントローラ３４が
判断し、コントローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ）
時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過
渡特性を付加せしめた指令電流値（Ｉ2 ）を演算し、そ
の算出した指令電流値（Ｉ2 ）を前記電磁比例減圧弁３
３のソレノイド３９に対して出力するようにした。
いて述べる。本発明の実施例では、走行用パイロット切
換弁１０の切換作動を検出する切換操作検出手段として
圧力センサ３５を設け、前記圧力センサ３５からの信号
をコントローラ３４に入力するようにし、また油圧ポン
プ２２のレギュレータ２３に対してパイロット圧を導出
する電磁比例減圧弁３２を連結し、上記圧力センサ３５
からの信号に基づきコントローラ３４が判断し、コント
ローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ；所定の短時間に
設定した制御用の周期である）時間内における上記信号
の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指
令電流値（Ｉ2 ）を演算し、その算出した指令電流値
（Ｉ2 ）を上記電磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に
対して出力するようにした。あるいはまた、走行用パイ
ロット切換弁１０と、他のアクチュエータ制御用パイロ
ット切換弁１１，１２，１３の各中立位置を貫通するセ
ンタバイパス油路１４の出口イと、タンク１６とを連通
する管路３８a −３８b に介設したブリードオフ制御用
のカット弁２１のパイロットポート３６に対して、パイ
ロット圧を導出する電磁比例減圧弁３３を連結し、前記
圧力センサ３５からの信号に基づきコントローラ３４が
判断し、コントローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ）
時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過
渡特性を付加せしめた指令電流値（Ｉ2 ）を演算し、そ
の算出した指令電流値（Ｉ2 ）を前記電磁比例減圧弁３
３のソレノイド３９に対して出力するようにした。
【００１１】そして前記の場合におけるコントローラ３
４では、コントローラ３４が前記圧力センサ３５からの
信号に基づき、現時刻でのパイロット圧より演算して得
られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設定し
た制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得られる
前時刻指令電流値Ｉ0 との差、すなわち増加量電流値△
Ｉを、下記の数式により算出する。
４では、コントローラ３４が前記圧力センサ３５からの
信号に基づき、現時刻でのパイロット圧より演算して得
られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設定し
た制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得られる
前時刻指令電流値Ｉ0 との差、すなわち増加量電流値△
Ｉを、下記の数式により算出する。
【００１２】
【数１】
【００１３】そしてまた前記増加量電流値△Ｉのしきい
値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内における指令電流
最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔ
に対する所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け
算し、その掛け算して得られた積、すなわち下記の数式
に基づきしきい値である遅延時間比電流値△Ｉ’を算出
する。
値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内における指令電流
最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔ
に対する所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け
算し、その掛け算して得られた積、すなわち下記の数式
に基づきしきい値である遅延時間比電流値△Ｉ’を算出
する。
【００１４】
【数２】
【００１５】そして前記増加量電流値△Ｉの絶対値が遅
延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時
刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい状
態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３に対して出力
する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時
刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和、すな
わち下記の数式により演算するようにした。
延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時
刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい状
態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３に対して出力
する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時
刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和、すな
わち下記の数式により演算するようにした。
【００１６】
【数３】
【００１７】また前記の場合と同様に増加量電流値△Ｉ
の絶対値が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい
場合であるが、しかし現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指
令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧
弁３２，３３に対して出力する過渡特性を付加せしめた
指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間
比電流値△Ｉ’との差、すなわち下記の数式により演算
するようにした。
の絶対値が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい
場合であるが、しかし現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指
令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧
弁３２，３３に対して出力する過渡特性を付加せしめた
指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間
比電流値△Ｉ’との差、すなわち下記の数式により演算
するようにした。
【００１８】
【数４】
【００１９】そしてまた前記増加量電流値△Ｉの絶対値
が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小
さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３
に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ
2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するよ
うにした。
が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小
さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３
に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ
2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するよ
うにした。
【００２０】次に、本発明の建設機械の作用について述
べる。本発明におけるコントローラ３４には時々刻々圧
力センサ３５からの信号がコントローラ３４に入力され
るが、図３は走行レバー（走行レバー付きペダル２６）
操作時間ｔがｔ1 秒からｔ2秒に至る間、走行用パイロ
ット切換弁１０のパイロットポート３１L 又は３１Rに
作用したパイロット圧Ｐi が最高圧Ｐmaxiを維持した状
態を示す図表である。図４は、図３の状態時におけるコ
ントローラ３４で本発明における過渡特性を付加せしめ
る演算の実施がない場合に行われる走行レバー操作時間
ｔと指令電流Ｉとの関係を示す図表である。図５は、図
３の状態時におけるコントローラ３４で本発明による過
渡特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー
操作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
べる。本発明におけるコントローラ３４には時々刻々圧
力センサ３５からの信号がコントローラ３４に入力され
るが、図３は走行レバー（走行レバー付きペダル２６）
操作時間ｔがｔ1 秒からｔ2秒に至る間、走行用パイロ
ット切換弁１０のパイロットポート３１L 又は３１Rに
作用したパイロット圧Ｐi が最高圧Ｐmaxiを維持した状
態を示す図表である。図４は、図３の状態時におけるコ
ントローラ３４で本発明における過渡特性を付加せしめ
る演算の実施がない場合に行われる走行レバー操作時間
ｔと指令電流Ｉとの関係を示す図表である。図５は、図
３の状態時におけるコントローラ３４で本発明による過
渡特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー
操作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
【００２１】本発明ではコントローラ３４が圧力センサ
３５からの信号に基づき、制御周期△Ｔ間における指令
電流値の増加量電流値△Ｉと、指令電流最大変動幅値
（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ時間当りの遅延時間
比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増加量電流値△Ｉの絶
対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電
流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいときには、
指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間
比電流値△Ｉ’の和として演算するようにした。したが
って前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値
Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流値Ｉ1 より小さい値の
指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流
値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現
時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい
ときには、指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0
と遅延時間比電流値△Ｉ’の差として演算するようにし
た。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻
指令電流値Ｉ0 より小さいが現時刻指令電流値Ｉ1 より
大きい値の指令電流値として算出される。また次に前記
増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値に等しいか
または小さい場合には、増加量電流値△Ｉ自体が大きな
値でないので、指令電流値Ｉ2 は現時刻指令電流値Ｉ1
と同じ値の指令電流値として算出される。すなわち前記
のように指令電流値Ｉ2 は、時々刻々前時刻指令電流値
Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の範囲内の指令電流値とし
て演算される。
３５からの信号に基づき、制御周期△Ｔ間における指令
電流値の増加量電流値△Ｉと、指令電流最大変動幅値
（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ時間当りの遅延時間
比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増加量電流値△Ｉの絶
対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電
流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいときには、
指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間
比電流値△Ｉ’の和として演算するようにした。したが
って前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値
Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流値Ｉ1 より小さい値の
指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流
値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現
時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい
ときには、指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0
と遅延時間比電流値△Ｉ’の差として演算するようにし
た。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻
指令電流値Ｉ0 より小さいが現時刻指令電流値Ｉ1 より
大きい値の指令電流値として算出される。また次に前記
増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値に等しいか
または小さい場合には、増加量電流値△Ｉ自体が大きな
値でないので、指令電流値Ｉ2 は現時刻指令電流値Ｉ1
と同じ値の指令電流値として算出される。すなわち前記
のように指令電流値Ｉ2 は、時々刻々前時刻指令電流値
Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の範囲内の指令電流値とし
て演算される。
【００２２】なお前記指令電流がコントローラ３４より
前記電磁比例減圧弁３２，３３のそれぞれソレノイド３
７，３９に出力されるのであるが、走行レバー（走行レ
バー付きペダル２６）の揺動・振動に対応するポンプ流
量の状態を次に図表で示す。まず図６は、走行レバー操
作時間ｔと走行レバー操作量θとの関係を示す図表であ
る。図７は、図６の変動する走行レバー操作状態におけ
る走行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す
図表である。図７において、実線で示すポンプ流量変動
曲線は本発明における過渡特性を付加せしめる演算の実
施がない場合を表わし、また破線で示すポンプ流量変動
曲線はコントローラ３４で本発明における過渡特性を付
加せしめる演算が行われた場合を表わす曲線である。図
７に示すようにコントローラ３４で本発明における過渡
特性を付加せしめる演算が行われた場合にはポンプ流量
Ｑの変動を小さく抑えることができる。すなわち本発明
ではコントローラ３４から過渡特性を付加せしめた指令
電流を油圧ポンプ２２のレギュレータ２３に連結した電
磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に、またカット弁２
１のパイロットポート３６に連結した電磁比例減圧弁３
３のソレノイド３９に対して出力するので、ポンプ斜板
傾転の急激な変動を低減し、またカット弁２１の急激な
ブリードオフ作動を抑えることができる。したがってポ
ンプ流量の急激な変化を抑制するので、ハンチングをお
こさない滑らかな走行を行うことができる。
前記電磁比例減圧弁３２，３３のそれぞれソレノイド３
７，３９に出力されるのであるが、走行レバー（走行レ
バー付きペダル２６）の揺動・振動に対応するポンプ流
量の状態を次に図表で示す。まず図６は、走行レバー操
作時間ｔと走行レバー操作量θとの関係を示す図表であ
る。図７は、図６の変動する走行レバー操作状態におけ
る走行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す
図表である。図７において、実線で示すポンプ流量変動
曲線は本発明における過渡特性を付加せしめる演算の実
施がない場合を表わし、また破線で示すポンプ流量変動
曲線はコントローラ３４で本発明における過渡特性を付
加せしめる演算が行われた場合を表わす曲線である。図
７に示すようにコントローラ３４で本発明における過渡
特性を付加せしめる演算が行われた場合にはポンプ流量
Ｑの変動を小さく抑えることができる。すなわち本発明
ではコントローラ３４から過渡特性を付加せしめた指令
電流を油圧ポンプ２２のレギュレータ２３に連結した電
磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に、またカット弁２
１のパイロットポート３６に連結した電磁比例減圧弁３
３のソレノイド３９に対して出力するので、ポンプ斜板
傾転の急激な変動を低減し、またカット弁２１の急激な
ブリードオフ作動を抑えることができる。したがってポ
ンプ流量の急激な変化を抑制するので、ハンチングをお
こさない滑らかな走行を行うことができる。
【００２３】本発明では前記のように、油圧ポンプ２２
からタンク１６へブリードされる圧油の流量を制御する
カット弁２１の制御に過渡特性を設け、前記タンク１６
へ逃がしてやる流路を閉じるのを遅らせて、油圧ポンプ
２２から走行用パイロット切換弁１０を介して走行モー
タ７へ流入するいわゆるメータイン流量の急増を抑制し
て走行ハンチングを防止するようにしているが、走行ハ
ンチングだけでなく上部旋回式建設機械の旋回ハンチン
グ防止等にも適用できる。また本実施例では走行用油圧
リモコン弁２５を用いているが、前記走行用油圧リモコ
ン弁２５がジョイスティクの場合や、カット弁２１が電
磁比例減圧弁２１を介さず直接電磁駆動することも可能
である。
からタンク１６へブリードされる圧油の流量を制御する
カット弁２１の制御に過渡特性を設け、前記タンク１６
へ逃がしてやる流路を閉じるのを遅らせて、油圧ポンプ
２２から走行用パイロット切換弁１０を介して走行モー
タ７へ流入するいわゆるメータイン流量の急増を抑制し
て走行ハンチングを防止するようにしているが、走行ハ
ンチングだけでなく上部旋回式建設機械の旋回ハンチン
グ防止等にも適用できる。また本実施例では走行用油圧
リモコン弁２５を用いているが、前記走行用油圧リモコ
ン弁２５がジョイスティクの場合や、カット弁２１が電
磁比例減圧弁２１を介さず直接電磁駆動することも可能
である。
【００２４】
【発明の効果】本発明ではコントローラから過渡特性を
付加せしめた指令電流を油圧ポンプのレギュレータに連
結した電磁比例減圧弁のソレノイドに、またカット弁の
パイロットポートに連結した電磁比例減圧弁のソレノイ
ドに対して出力するので、ポンプ斜板傾転の急激な変動
を低減し、またカット弁の急激なブリードオフ作動を抑
えることができる。すなわち油圧ポンプからタンクへブ
リードされる圧油の流量を制御するカット弁の制御に過
渡特性を設け、前記タンクへ逃がしてやる流路を閉じる
のを遅らせて、前記油圧ポンプから例えば走行用パイロ
ット切換弁を介して走行モータへ流入するいわゆるメー
タイン流量を制御するようにしたので、建設機械の急激
な振動を伴う走行ハンチングなどを防止することができ
る。
付加せしめた指令電流を油圧ポンプのレギュレータに連
結した電磁比例減圧弁のソレノイドに、またカット弁の
パイロットポートに連結した電磁比例減圧弁のソレノイ
ドに対して出力するので、ポンプ斜板傾転の急激な変動
を低減し、またカット弁の急激なブリードオフ作動を抑
えることができる。すなわち油圧ポンプからタンクへブ
リードされる圧油の流量を制御するカット弁の制御に過
渡特性を設け、前記タンクへ逃がしてやる流路を閉じる
のを遅らせて、前記油圧ポンプから例えば走行用パイロ
ット切換弁を介して走行モータへ流入するいわゆるメー
タイン流量を制御するようにしたので、建設機械の急激
な振動を伴う走行ハンチングなどを防止することができ
る。
【図１】本発明の一実施の形態を示す建設機械の要部回
路図である。
路図である。
【図２】建設機械の安定走行時に走行用油圧リモコン弁
から導出されるパイロット圧Ｐi と、カット弁に作用す
る電磁比例減圧弁からのパイロット圧Ｐc との関係を示
す図表である。
から導出されるパイロット圧Ｐi と、カット弁に作用す
る電磁比例減圧弁からのパイロット圧Ｐc との関係を示
す図表である。
【図３】走行レバー操作時間ｔと走行用パイロット切換
弁に作用するパイロット圧Ｐiとの関係を示す図表であ
る。
弁に作用するパイロット圧Ｐiとの関係を示す図表であ
る。
【図４】図３においてコントローラの過渡特性を付加せ
しめる演算がない場合に行われる走行レバー操作時間ｔ
と指令電流Ｉとの関係を示す図表である。
しめる演算がない場合に行われる走行レバー操作時間ｔ
と指令電流Ｉとの関係を示す図表である。
【図５】図３においてコントローラで本発明による過渡
特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー操
作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー操
作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
【図６】走行レバー操作時間ｔと走行レバー操作量θと
の関係を示す図表である。
の関係を示す図表である。
【図７】図６の変動する走行レバー操作状態における走
行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す図表
である。
行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す図表
である。
【図８】従来技術の一実施例要部油圧回路図である。
【図９】従来技術の一実施例ペダル装置の一部断面側面
図である。
図である。
【図１０】走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロ
ット圧Ｐi とポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。
ット圧Ｐi とポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。
１，３，２５ 走行用油圧リモコン弁 ４，２６ 走行レバー付きペダル ７，１７ 走行モータ １０，１８ 走行用パイロット切換弁 １４ センタバイパス油路 １５，２４ パイロットポンプ ２０，２２ 油圧ポンプ ２１ カット弁 ２３ レギュレータ ３２，３３ 電磁比例減圧弁 ３４ コントローラ ３５ 圧力センサ ３７，３９ ソレノイド
Claims (4)
- 【請求項１】 圧油を吐出する油圧ポンプと、前記圧油
の流れを制御する切換弁と、前記圧油によって駆動され
るアクチュエータと、前記油圧ポンプから吐出される圧
油がブリードされるタンクと、前記ブリードされる圧油
の流れを制御する流量制御手段と、前記油圧ポンプの吐
出流量と前記切換弁と前記流量制御手段との少なくとも
一つを制御する操作手段とが設けられてなる建設機械に
おいて、前記操作手段の操作状態から判断して、前記流
量制御手段の制御信号に過渡特性を付加する制御装置が
設けられたことを特徴とする建設機械。 - 【請求項２】 前記切換弁の切換操作検出手段からの信
号をコントローラに入力するようにし、また前記油圧ポ
ンプのレギュレータに対してパイロット圧を導出する電
磁比例減圧弁を連結し、前記切換操作検出手段からの信
号に基づき前記コントローラが判断し、前記コントロー
ラに設定した制御周期時間内における前記信号の変動を
小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値
を演算し、その算出された指令電流値を前記電磁比例減
圧弁のソレノイドに対して出力するようにしたことを特
徴とする請求項１記載の建設機械。 - 【請求項３】 前記切換弁の切換操作検出手段からの信
号をコントローラに入力するようにし、また前記切換弁
と少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の各
中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と、前記
タンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用
のカット弁のパイロットポートに対して、パイロット圧
を導出する電磁比例減圧弁を連結し、前記切換操作検出
手段からの信号に基づき前記コントローラが判断し、前
記コントローラに設定した制御周期時間内における前記
信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめ
た指令電流値を演算し、その算出された指令電流値を前
記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力するように
したことを特徴とする請求項１記載の建設機械。 - 【請求項４】 前記コントローラが前記切換操作検出手
段からの信号値に基づき、現時刻での信号値より演算し
て得られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設
定した制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得ら
れる前時刻指令電流値Ｉ0 との差△Ｉを算出し、また前
記差△Ｉのしきい値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内
における指令電流値の最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）
に、前記制御周期△Ｔに対する所要の遅延時間Ｔ0 の比
（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、その掛け算して得られた積
の電流値△Ｉ’を算出し、前記差の電流値△Ｉの絶対値
が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現
時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい
状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡
特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電
流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の和として演算する
ようにし、逆に現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流
値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧弁に対
して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を
前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の
差として演算するようにし、また前記差の電流値△Ｉの
絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまた
は小さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁に対し
て出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前
記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するようにし
たことを特徴とする請求項１又は２記載の建設機械。
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