JPH1030602A - スキッドステアローダにおける液圧シリンダの作動を制御する制御システム及びその制御方法 - Google Patents

スキッドステアローダにおける液圧シリンダの作動を制御する制御システム及びその制御方法

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JPH1030602A
JPH1030602A JP577297A JP577297A JPH1030602A JP H1030602 A JPH1030602 A JP H1030602A JP 577297 A JP577297 A JP 577297A JP 577297 A JP577297 A JP 577297A JP H1030602 A JPH1030602 A JP H1030602A
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control system
movable element
actuator
control
valve spool
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JP577297A
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Thomas M Sagaser
トーマス・エム・サゲイサー
Kenneth A Brandt
ケネス・エイ・ブラント
Scott B Jacobson
スコット・ビー・ジャコブソン
Knute K Brock
ヌート・ケイ・ブロック
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Doosan Bobcat North America Inc
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Clark Equipment Co
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 スキッドステアローダにおける液圧シリンダ
の作動を制御する制御システム及びその制御方法を提供
すること。 【解決手段】 制御システム４２は、スキッドステアロ
ーダ１０における液圧シリンダ２２、３２の作動を制御
する。該制御システムは、運転者が動かすことのできる
可動の要素を備えている。位置センサ４６が該可動の要
素に結合されて、該可動の要素の位置を表示する位置信
号を提供する。該位置信号を受け取り且つその位置信号
に基づいて、制御信号を提供し得るように、制御装置が
該位置センサら結合されている。弁スプール５２が、液
圧シリンダへの液圧流体の流れを制御する。アクチュエ
ータ５０が制御装置、及び弁スプールに結合されて、制
御装置からの制御信号に応答して弁スプールを動かす。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パワー機械に関す
る。より具体的には、本発明は、スキッドステアローダ
における液圧シリンダの電子式制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スキッドステアローダのようなパワー機
械は、典型的に、キャブ、即ち、運転者室を支持するフ
レームと、バケットのような作業具を支持する可動のリ
フトアームとを備えている。この可動のリフトアーム
は、スキッドステアローダのフレームに回動可能に結合
され且つパワーアクチュエータ（一般に、液圧シリン
ダ）によって駆動される。更に、この作業具は、リフト
アームに結合され且つ一又は二以上の追加的なパワーア
クチュエータ（一般に、液圧シリンダ）により駆動され
る。スキッドステアローダを操作する運転者がリフトア
ームを昇降させ、リフトアームに結合された液圧アクチ
ュエータ、及び作業具に結合された液圧シリンダを操作
することにより、作業具を作動させる。リフトアーム及
び作業具の操作は、典型的に、足踏みペダル又は手動の
制御装置（液圧シリンダの作動を制御する弁（又は弁ス
プール）に機械的連結機構により取り付けられている）
を手動操作して行われる。
【０００３】また、スキッドステアローダは、一般に、
液圧ポンプを駆動するエンジンを備えている。この液圧
ポンプは、液圧牽引モータ（スキッドステアローダを動
力駆動する）に動力を供給する。この牽引モータは、チ
ェーン駆動体のような駆動機構を通じてホイールに一般
に結合されている。一対の操縦レバーが、典型的に、運
転者室内に設けられており、この操縦レバーは、前後に
動いて、スキッドステアローダの両側部に設けられた組
みの車輪を駆動する牽引モータを制御することができ
る。これらの操縦レバーを操作することにより、運転者
は、スキッドステアローダを操縦し、ローダを前方及び
後方への移動方向に向けて操縦し且つ制御する。
【０００４】また、スキッドステアローダの運転者室内
の操縦レバーは、複数の釦、又は操作可能なスイッチを
支持する手グリップ部を有することも一般的である。こ
れらのスイッチは、運転者が操作可能であり、また、一
定の機能を果たし得るような形態とされている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】制御システムがスキッド
ステアローダにおける液圧シリンダの作動を制御する。
この制御システムは、複数の操縦レバーの第一のものに
取り付けられた足踏みペダル、又は手グリップ部のよう
な可動の要素を有している。位置センサが可動の要素に
結合されて、その可動の要素の位置を表示する一つの要
素の位置信号を提供する。制御装置は、該要素の位置信
号を受け取り且つその要素の位置信号に基づいて制御信
号を提供し得るように、位置センサに結合されている。
弁スプールが液圧シリンダへの液圧流体の流れを制御す
る。アクチュエータは、制御装置及び弁スプールに結合
されて、制御装置からの制御信号に応答して、該弁スプ
ールを動かす。
【０００６】
【発明の実施の形態】概略の説明 図１は、本発明によるスキッドステアローダ１０の側面
図である。該スキッドステアローダ１０は、車輪１４に
より支持されたフレーム１２を備えている。また、該フ
レーム１２は、運転者室を画成するキャブ１６を支持し
ており、該キャブは、スキッドステアローダ１０を制御
する運転者が座るシート１９を略取り囲んでいる。シー
トバー２１は、該キャブ１６の前面部分に回動可能に結
合されている。運転者がシート１９に座ると、運転者
は、シートバー２１を上昇位置（図１に仮想線で図示）
から図１に示した下降位置まで回動させる。
【０００７】キャブ１６内には、一対の操縦レバー２３
（その一つのみを図１に図示）が取り付けられている。
レバー２３は、運転者が操作して、スキッドローダ１０
の前方及び後方への動きを制御し、また、スキッドステ
アローダ１０を操縦する。
【０００８】リフトアーム１７は、枢着点２０（その一
つのみを図１に図示。もう一方は、ローダ１０の反対側
に同様に配置されている）にてフレーム１２に結合され
ている。一対の液圧シリンダ２２（その一つのみを図１
に図示）が枢着点２４にてフレーム１２に、また枢着点
２６にてリフトアーム１７に回動可能に結合されてい
る。リフトアーム１７は、作業具（この好適な実施の形
態において、バケット２８である）に結合されている。
リフトアーム１７は、枢着点３０にてバケット２８に回
動可能に結合されている。更に、別の液圧シリンダ３２
は、枢着点３４にてリフトアーム１７に、また、枢着点
３６にてバケット２８に回動可能に結合されている。一
つのシリンダ３２しか図示していないが、任意の所望の
数のシリンダを使用して、バケット、又はその他の適当
な作業具を作用させることができることを理解すべきで
ある。
【０００９】キャブ１６に入った運転者は、液圧シリン
ダ２２、３２を選択的に作動させることによりリフトア
ーム１７及びバケット２８を操作する。従来のスキッド
ステアローダにおいて、かかる操作は、キャブ１６内の
足踏みペダルを操作し、又は、キャブ１６内の手グリッ
プ部を操作することによって行われており、その双方
は、シリンダ２２、３２の作動を制御する弁（又は、弁
スプール）に機械式連結機構によって取り付けられてい
た。しかしながら、本発明によれば、この操作は、足踏
みペダル、又は操縦レバー２３の手グリップ部のような
可動の要素を動かすことによって行われ、又、その可動
の要素の動きに基づいてシリンダ２２、３２の動きを電
子的に制御することによって行っていた。
【００１０】液圧シリンダ２２を作動させ、液圧シリン
ダ２２の長さを伸長させることにより、運転者は、リフ
トアーム１７を動かし、従って、バケット２８を矢印３
８で示した方向に向けて略垂直上方に動かす。これと逆
に、操作者がシリンダ２２を作動させて、そのシリンダ
の長さを短くさせたとき、バケット２８は、図１に示し
た位置まで略垂直下方に動く。
【００１１】また、運転者は、シリンダ３２を作動させ
ることにより、バケット２８を操作する。これも又、可
動の要素（足踏みペダル、又はレバー２３の一方に設け
られた手グリップ部のような要素）を回動させて、その
要素の動きに基づいてシリンダ３２を電子的に制御する
ことにより行うことが好ましい。運転者がシリンダ３２
の長さを伸長させると、バケット２８は、枢着点３０の
周りで前方に傾動する。これと逆に、運転者がシリンダ
３２の長さを短くすると、バケット２８は、枢着点３０
の周りで後方に傾動する。この傾動は、矢印４０で示し
た円弧状の経路に沿って略行われる。
【００１２】システムのブロック図 １．制御システム４２ 図２は、本発明による制御システム４２の作動状態を一
層良く示すブロック図である。制御システム４２は、手
グリップ組立体４４、足踏みペダル組立体４５、又は別
の適当な可動要素のような運転者が動かし得る要素を備
えている。また、該制御システム４２は、位置センサ４
６と、制御装置４８と、アクチュエータ５０と、弁スプ
ール５２と、液圧シリンダ５４とを備えている。好適な
実施の形態において、該制御システム４２は、インター
フェース制御システム５８（複数のセンサ６０と、運転
者インターフェース６２と、インターフェース制御装置
６４とを備えている）にも結合されている。
【００１３】本発明は、運転者が動かし得る任意の適当
な可動要素を使用して具体化可能であることを認識すべ
きである。また、液圧シリンダの所望の動きを行わせる
ため、可動の手グリップ部４４及び足踏みペダル４５の
ような要素の組合わせ体を提供することも可能である。
かかる可動の要素は、多数の異なるシリンダを動かすた
めに使用することができる。また、単一のシリンダを動
かすために使用可能である代替的な要素として、二以上
の異なる可動の要素を設けることも可能である。この後
者の場合、スイッチ（選択随意のスイッチ４７、４９の
ようなスイッチ）は、運転者が運転者の入力機構とする
ことを望む特定の可動の要素を選択するために設けられ
る。明確化のため、本明細書は、手グリップ組立体４４
に関してのみ説明する。同様に、足踏みペダル又はその
他の可動の要素と共に、同様の組立体を使用することも
可能であることを認識すべきである。
【００１４】手グリップ組立体４４は、ローダ１０内で
操縦レバー２３の一つに回動可能に取り付けられること
が好ましい。この手グリップ部は、操縦レバー２３の動
作方向に対して略横断する面内に位置する方向に向けて
回動可能に取り付けられることが好ましい。位置センサ
４６は、一つの好適な実施の形態において、電位差計、
又は抵抗性ストリップ型の位置センサである。手グリッ
プ組立体４４が回動すると、該位置センサ４６は、手グ
リップ組立体４４の動きを検出し、その手グリップ組立
体４４の位置を示す位置信号を提供する。
【００１５】制御装置４８は、デジタルマイクロコント
ローラ、又はマイクロコンピュータであり、位置センサ
４６から位置信号を受け取るものであることが好まし
い。この位置信号に応答して、該制御装置４８は、アク
チュエータ５０に対し制御信号を提供する。
【００１６】該アクチュエータ５０は、適当な連結機構
によって弁スプール５２に結合された線形アクチュエー
タであることが好ましい。この制御装置４８により付与
された制御信号に応答して、該アクチュエータ５０は、
弁スプール５２を所望の方向に駆動する。また、該アク
チュエータ５０は、例えば、該アクチュエータが作動さ
せる弁、又はスプール５２と一体に形成されたものであ
るような任意の適当なアクチュエータとしてもよいこと
を認識すべきである。スプール５２を駆動する正確なモ
ードは、本発明の主たる特徴にとって重要なことではな
い。該弁スプール５２は、液圧シリンダ５４に結合され
て、アクチュエータ５０からの出力に応答して、液圧シ
リンダ５４への液圧の流れを制御する。好適な実施の形
態において、液圧シリンダ５４は、液圧シリンダ２２、
３２の一方である。このため、制御装置４２は、手グリ
ップ組立体４４の回動動作に基づいて、リフトシリンダ
２２及び傾動シリンダ３２を作動させる。
【００１７】制御装置４８は、また、弁スプール５２の
位置を表示するフィードバック信号も受け取る。一つの
実施の形態において、該制御装置４８は、アクチュエー
タ５０の位置を表示するフィードバック信号をアクチュ
エータ５０から受け取る。この信号は、弁スプール５２
の位置を表示する。もう一つの実施の形態において、該
制御装置４８は、弁スプール５２の位置を直接、表示す
るフィードバック信号を弁スプール５２から受け取る。
アクチュエータ５０、又は弁スプール５２の何れかから
フィードバック信号を受け取ると、制御装置４８は、弁
スプール５２の実際の位置を手グリップ組立体４４から
の目標位置、又は入力位置と比較して、必要な調節を行
う。このため、該制御装置４８は、閉ループ状に作動す
る。この過程については、本明細書の後でより詳細に説
明する。
【００１８】２．インターフェース制御システム５８ インターフェース制御システム５８は、１９９５年６月
２０日付けでブランデット（Ｂｒａｎｄｔ）及びその他
の者に付与された「パワー機械用のインターロック制御
システム（ＩＮＴＥＲＬＯＣＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹ
ＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲ ＭＡＣＨＩＮＥ）」と
いう名称の米国特許第５，４２５，４３１号（当該出願
人と同一に譲渡され、その内容を引用して、本明細書に
含めた）に詳細に記載されている。簡単に説明すると、
該インターフェース制御システム５８は、シートセンサ
からの運転者が座っていること、及びシートバーセンサ
からのシートバーの位置のような運転パラメータを表示
する、複数のセンサ６０からの入力信号を受け取る。ま
た、インターフェース制御装置６４は、運転者インター
フェース６２（一つの好適な実施の形態にて、単に、エ
ンジンスイッチ及びディスプレイである）からの入力も
受け取る。受け取った入力に基づいて、インターフェー
ス制御装置６４は、スキッドステアローダ１０内の一定
の液圧構成要素及び電気的構成要素を制御する。該イン
ターフェース制御装置６４は、センサ６０からある種の
入力の組み合わせを受け取る迄、ローダ１０の一定の作
動を阻止することが好ましい。例えば、適当な信号を受
け取ったとき、インターフェース制御装置６４は、車輪
１４の作動を許容し、又はスキッドステアローダ１０に
より一定の液圧作用を行わせることができる。
【００１９】また、該インターフェース制御装置６４
は、デジタルコンピュータ、マイクロコントローラ、又
はその他の適当な制御装置であることが好ましい。該イ
ンターフェース制御装置６４は、直列母線、並列母線、
又はその他の適当な相互接続線により制御装置４８に接
続されている。
【００２０】３．制御システム４２、５８間の相互作用 また、インターフェース制御装置６４は、一定の状況下
にて制御装置４８により行われる作用を不作動にする形
態ともされている。例えば、パワーを増大させたとき、
インターフェース制御装置６４は、シートバー２１が下
方位置にあり、又、運転者がシート１９に座っているこ
とをセンサ６０が表示する迄、制御装置４８により行わ
れ得る作用を阻止する。その表示がされた時点にて、イ
ンターフェース制御装置は、制御装置４８に対して制御
装置４８が機能を果たすことを可能にする信号を付与す
る。しかしながら、運転者がシート１９に座っていない
こと、又はシートバー２１が下方位置にないことをセン
サ６０が表示するならば、インターフェース制御装置６
４は、センサ６０が適当な信号を発生する迄、制御装置
４８に対してシリンダ２２又は３２の作動を阻止する信
号を提供し続ける。
【００２１】制御装置６４が制御装置４８を「非係止状
態」にすることを許容する信号をセンサ６０が提供する
ならば、制御装置４８は、一定の診断、又は較正機能を
果たす。例えば、手グリップ部４４は、中立位置に偏倚
させることが好ましい。パワー増大時、又は所定の間隔
にて、制御装置４８は、位置センサ４６からの位置信号
に基づいて、手グリップ部４４が中立位置にあるか（又
は、中立位置のある所定の範囲内にあるか）どうかを判
断する。中立位置になければ、制御装置４８は、制御装
置６４に対して、ローダ１０の任意の選択された作用
（制御装置４８が取り付けられた特定の液圧シリンダを
作動させるような作用）を阻止する制御装置６４の機能
を続けるような信号を提供することが好ましい。これ
は、手グリップ部４４が適当な時間間隔、中立位置に動
かさせる迄、為されるようにする。このことは、制御シ
ステム４２のパワー増大時に、シリンダ２２、３２が直
ちに作動するのを実質的に妨害する。その代わり、手グ
リップ部４４は、パワー増大時に、中立位置にて開始
し、又は中立位置に入って、ある所定の時間、作動が開
始する迄、そのままであることが好ましい。
【００２２】更に、制御装置４８は、フィードバック信
号に基づいて、弁スプール５２が中立位置にあるか、又
は中立位置の所定の範囲（即ち、シリンダ５４の作動が
為されない位置）内にあるか否かを最初に判断する。中
立位置にないならば、インターフェース制御装置６４
は、ローダ１０の選択した作用を妨害するままである。
診断目的のため、制御装置４８は、それに対応してアク
チュエータ５０を制御することにより、弁スプール５２
を中立位置に駆動しようとすることができる。制御装置
４８が弁スプール５２を中立位置に駆動し得ないなら
ば、制御装置４８は、インターフェース制御装置６４に
対して、弁スプール５２を中立位置まで駆動し得ない旨
の信号を送ることが好ましい。次に、該インターフェー
ス制御装置６４は、スキッドステアローダ１０の一定の
作用を不作動にし、復旧動作が為される迄、運転を開始
し得ないことを運転者に示すような適当な行為を為す。
【００２３】また、制御装置４８は、較正機能も提供す
る。例えば、始動時、手グリップ部４４及び弁スプール
５２が所定の中立範囲内にあると仮定した場合、制御装
置４８は、位置センサ４６及びフィードバック信号から
の位置信号の値を手グリップ部４４及び弁スプール５２
のそれぞれの中立値として格納する。次に、制御装置４
８は、制御装置４８により使用される制御帯域の中心を
設定し、中立の値の周りでアクチュエータ５０を制御す
る。このことについては、本明細書の後に詳細に記載さ
れている。
【００２４】制御装置４８、６４を別個の制御装置とし
て上記のように説明したが、その各々により行われる機
能を単一の制御装置内に組み合わせ、又はより多数の制
御装置間で分担し得ることも理解すべきである。かかる
機能の組み合わせ、又は分担は、所定の適用例に対応し
て望ましいものである。
【００２５】４．遊動及び拘束 また、制御装置４８は、別の機能を果たし得るようにシ
リンダ５４を制御し得ることが好ましい。特定の時点
で、スキッドステアローダ１０の運転者がリフトアーム
１７（又はバケット２８のような作業）を遊動させ得る
ようにすることが望ましいことがある。遊動とは、遊動
している特定のシリンダを液圧により何ら積極的に制御
しない状態を意味する。
【００２６】例えば、スキッドステアローダ１０の運転
者は、バケット２８及びリフトアーム１７がローダ１０
が走行する悪路に従動し得るようにそのスキッドステア
ローダ１０を運転したい場合がある。この場合、運転者
は、手グリップ部４４を所定の位置（回動移動端のよう
な位置）まで回動させるだけであり、このことは、制御
装置４８に対し、運転者がその特定の液圧シリンダを制
御状態下で遊動させることを希望していることを表示す
る。これに応答して、制御装置４８は、アクチュエータ
５０に対し制御信号を提供し、アクチュエータ５０をし
て所定の位置（液圧シリンダ５４への液圧入力の双方を
有効に接続する位置）まで弁スプール５２を動かす。こ
のようにして、液圧シリンダ５４を作動させる油は加圧
されず、悪路における変化によりシリンダに加わる力に
応答して、油がシリンダ５４の一端からその他端まで移
動自在となる。好適な実施の形態において、また、本明
細書の後で説明するように、手グリップ部４４は移動端
まで動かし、この位置にて、拘束部が手グリップ部４４
を遊動位置に保持して、運転者が手グリップ部４４をそ
の遊動位置から除去することを望むとき迄、その状態を
保つ。
【００２７】手グリップ組立体４４ 図３Ａ及び図３Ｂは、本発明による手グリップ組立体４
４を含む左手操縦レバー２３のそれぞれ背面図及び側面
図である。図３Ｂは、図３Ａの線３Ｂ−３Ｂで示した方
向に見た操縦レバー２３の図である。手グリップ組立体
４４は、ハンドル６６と、溝アーム６８とを備えてい
る。溝アーム６８は、湾曲した管状部材７０に結合され
る一方、該管状部材は、操縦レバー２３の下方部分に結
合されている。
【００２８】ハンドル６６は、枢着点７２にて溝アーム
６８に回動可能に結合されている。位置センサ４６が該
溝アーム６８に取り付けられ且つ枢着点７４にてハンド
ル６６にも結合されている。好適な実施の形態におい
て、また、図４Ａ乃至図４Ｅに関してより詳細に説明す
るように、該位置センサ４６は、枢着点７４にてハンド
ル６６に回動可能に結合されたプランジャ７６（シリン
ダ７８内で往復運動可能）を備えている。該プランジャ
７６は、中立位置（図３Ａ及び図３Ｂに図示）に偏倚さ
れており、ハンドル６６は、垂直から僅かに内方に傾動
し（運転者に関して）、矢印８０で示した略方向に向け
て中立位置から両方向に枢着点７２の周りで回動可能で
ある。ハンドル６６が回動すると、プランジャ７６は、
シリンダ７８内で往復運動する。プランジャ７６及びシ
リンダ７８は、複数の導体８２に１つの信号（ハンドル
６６の位置を表示する信号）を提供するように相互作用
する要素を備えている。この信号は、制御装置４８に提
供される。
【００２９】該位置センサ４６は、枢着点８４にて溝ア
ーム６８に回動可能に取り付けられている。これは、ハ
ンドル６６が回動する間に、僅かな円弧部分（枢着点７
４が沿って移動する円弧）に対応するためである。
【００３０】位置センサ４６ 図４Ａ、図４Ｂ及び図４Ｃには、明確化のため、ハウジ
ング７８の外側部分を切り欠いた、位置センサ４６が図
示されている。図４Ｄ、図４Ｅ及び図４Ｆには、位置セ
ンサ４６の一つの実施の形態が部分概略図で図示されて
いる。図４Ａには、極端に引き込んだ位置にある位置セ
ンサ４６が示され、また、図４Ｂには、中立位置にある
位置センサ４６、図４Ｃには、極端に伸長した位置にあ
る位置センサ４６が示してある。
【００３１】図４Ａ乃至図４Ｃには、位置センサ４６の
ハウジング７８が共にボルト止めされた第一のハウジン
グ部分７８Ａと、第二のハウジング部分７８Ｂとを備え
る状態が示してある。キャップ８６が第一のハウジング
の部分７８Ａにボルト止めされ、座金８８及びガスケッ
ト９０を第一のハウジング部分７８Ａに固着する。
【００３２】プランジャ７６は、キャップ８６に形成さ
れた孔内を伸長し、スペーサ９３を貫通して第一のハウ
ジング部分７８Ａ内に達する第一のシャフト部分９２を
有している。該スペーサ９３を第一のハウジング部分７
８Ａ内に保持し、また、該第一のハウジング部分７８Ａ
に確実に取り付けて、プランジャ７６をハウジング７８
内に半径方向に配置することが好ましい。また、該プラ
ンジャ７６は、その外周にタブの支持部材９６を支承す
る第二の部分９４を有している。該タブの支持部材９６
は、シャフト部分９４の外周に摩擦嵌めすることが好ま
しい。また、スペーサブロック９８もシャフト部分９４
の外周に摩擦嵌めすることが好ましい。
【００３３】シャフト部分９４の周りには、一対の環状
の直立部分１００、１０２が配置されている。これらの
直立部分１００、１０２は、互い関して長手方向（軸線
１０６で画成される方向）に可動であり、又、偏倚部材
（例えば、ばね）１０３により互いに離れる方向に付勢
されることが好ましい。また、該シャフト部分９４は、
シリンダ部材１０８（ハウジング部分７８Ｂのキャビテ
ィ部材１１０により画成されたシリンダ受け入れキャビ
ティ内を往復運動する）にも取り付けられている。
【００３４】このキャビティ部材１１０は、環状の切欠
き１１２が形成されている。該シリンダ部材１０８は、
対向状態に配置された一対のばね受け入れ切欠き１１４
を有している。圧縮ばね１１６が該切欠き１１４内に設
けられ、また、小さいボール軸受、又は拘束部材１１８
も該切欠き１１４内に設けられている。シリンダ部材１
０８にも対向して配置された第二の対のばね受け入れ切
欠き１１３が形成されている（図４Ｂに図示）。圧縮ば
ね１１５が切欠き１１３内に設けられ、又、小さいボー
ル軸受、又は拘束部材１１７も切欠き１１３内に設けら
れている。
【００３５】プランジャ７６が図４Ａの極端に引っ込ん
だ位置まで動くと、環状の直立部分１００は、ばね１０
３を直立部分１０２に対して圧縮して、シリンダ部材１
０８は、図４Ａに示した位置に向けて動く。拘束部材１
１７は、キャビティ部材１１０の肩部に係合し、ばね１
１５は圧縮され、このため、拘束部材１１７は、切欠き
１１３を動く。このため、運転者は、手グリップ部の動
きに対する抵抗力が僅かに変化したと感じる（手グリッ
プ部が拘束位置に入り始めようとしていることを示
す）。シリンダ部材１０８の動きを続けると、圧縮ばね
１１６は、拘束部材１１８をシリンダ部材１０８の半径
方向中心から押し出す。この結果、拘束部材１１８は、
キャビティ部材１１０に形成された環状の切欠き１１２
に係合する。これは、拘束具として機能し、プランジャ
７６を極端に引っ込んだ位置に保持する（運転者が手グ
リップ部を無理に回動させて、プランジャ７６をハウジ
ング７８内から伸長させることにより、プランジャ７６
をその位置から手で動かす迄、その状態に保つ）。この
結果、拘束部材１１８は、切欠き１１４内に引っ込ん
で、ばね１１６を圧縮して、このため、シリンダ部材１
０８は、キャビティ部材１１０内で自在に動くことがで
きる。
【００３６】好適な実施の形態において、プランジャ７
６は、ばね１０３のような適当な偏倚手段により、図４
Ｂに示した中立位置に偏倚される。運転者の力がプラン
ジャ７６に加わらないとき、また、プランジャ７６が拘
束位置にないとき、ばね１０３は、プランジャ７６を図
４Ｂに示した中立位置に付勢する。
【００３７】第一のハウジング部分７８Ａは、その半径
方向内面に抵抗性ストリップ、又はフィルム１２０が配
置されている。異なる多数のセンサの形態が採用可能で
ある。一つの好適な実施の形態において、導電性タブ１
２２は、タブの支持部材９６（プランジャ７６に固定状
態に取り付けられた）上に支持されている。抵抗性スト
リップ１２０及びタブ１２２の双方は、図３Ａ、図３Ｂ
及び図４Ｅに示した導体８２を通じて制御装置４８に電
気的に結合される。基本的に、タブ１２２は、該タブ１
２２及び抵抗性ストリップ１２０により形成された線形
電位差計に沿ってワイパーとして機能する。タブ１２２
が抵抗性ストリップ１２０に沿って動くと、導体８２上
で制御装置４８に付与された信号が変化し、これによ
り、ハウジング７８内におけるプランジャ７６の長手方
向位置を示す。この位置に基づいて、制御装置４８は、
運転者がハンドル６６を回動させた程度、及びその回動
方向を判断する。このため、制御装置４８が所望の機能
を果たし得るようにアクチュエータ５０を適宜に制御す
ることが可能となる。
【００３８】図４Ｆ、図４Ｇ、図４Ｈには、もう一つの
好適なセンサの形態が図示されている。図４Ｆには、第
一のハウジング部分７８Ａの円筒状内面に取り付けられ
た抵抗性ストリップ１２０が図示されている。該抵抗性
ストリップ１２０は、抵抗性フィルムとして付与するこ
とが好ましい。可撓性の発泡型式部材１２１（マイラー
（ｍｙｌａｒ）で出来たものであることが好ましい）が
抵抗性ストリップ１２０の上方に配置されており、該部
材の内面には、銀溶着フィルム１２３のような導電性ス
トリップ又はフィルムが被覆されている。抵抗性ストリ
ップ１２０の両側部は、接続具（ワイヤー、又はプリン
ト銅或いはその他の適当な導体のような）１２５、１２
７が接続されていることが好ましい。また、銀ストリッ
プ１２３には、導体１２９が結合されていることが好ま
しい。
【００３９】図４Ｆに図示した形態の機能は、図４Ｇに
より明確に示してある。導体１２５、１２７には、一定
の電圧を印加することが好ましい。これは、図４Ｈに概
略図で図示されている。タブ１２２（図４Ａ乃至図４Ｃ
に図示）は、マイラー製の発泡部材１２１に関して摺動
可能に配置され、該タブは、矢印１３１で示した方向に
マイラー製の発泡部材１２１に沿って（往復運動可能な
プランジャ７６と共に）動くことができる。タブ１２２
が矢印１３１で示した方向に動くと、該タブは、銀スト
リップ１２３の異なる部分が抵抗性ストリップ１２０に
接触するようにする。制御装置４８は、発生された信号
を導体１２５、１２９における電圧位置信号（ＶPOＳと
して測定する）。このように、この信号ＶPOＳは、抵抗
性ストリップ１２０に沿ったタブ１２２の位置を表示
し、従って、該信号は、ハウジング７８に関するプラン
ジャ７６の位置を表示する。この信号はＡ／Ｄ制御装置
１３３によりデジタル化されて且つ制御装置４８に付与
される。このことは、所望の機能を果たし得るように制
御装置４８がアクチュエータ５０を適宜に制御すること
を可能にする。
【００４０】好適な実施の形態において、Ａ／Ｄ変換器
１３３の出力は、０乃至２５５の範囲の値を表示する、
８つのデジタル数である。
【００４１】制御システムの機能及び較正は、図６Ａ及
び図６Ｂにより明確に示してある。パワー増大時に、制
御装置４８は、位置センサ４６におけるＡ／Ｄ変換器１
３３から手グリップ部４４の位置を読み取る。手グリッ
プ部４４の位置が図６Ａに示した範囲Ａのような所定の
中立範囲にある場合（即ち、Ａ／Ｄ変換器１３３により
付与される値が１１７乃至１３７の間にある場合）、制
御装置４８は、手グリップ部４４が中立位置にあるとみ
なす。図６Ａに図示した形態において、手グリップ部４
４は、Ａ／Ｄ変換器１３３により提供される値１２７に
相当する位置にある。これは、範囲Ａ内であり、制御装
置４８は処理を続ける。
【００４２】次に、制御装置４８は、制御帯域が適正に
設定されているかどうかを判断する。図６Ａに示した実
施の形態において、制御帯域は、値２５から値２３０ま
で伸長し、文字Ｂで表示されている。手グリップ部４４
の位置は、値１２７（２５乃至２３０の真に位置に位置
する）に相当するため、制御装置４８は、制御帯域Ｂを
全く調節する必要はなく、通常の操作で処理を続行する
ことができる。
【００４３】図６Ｂに図示した実施の形態において、パ
ワー増大時、制御装置４８は、Ａ／Ｄ変換器１３３を読
み取り、手グリップ部４４が値１２０に対応する位置に
あることを判断する。これは、好適な中心位置の左方向
に７つだけシフトした数である一方、これは依然として
領域Ａ内の範囲内にある。このため、制御装置４８は、
制御帯域Ｂを左方向に７つだけ有効にシフトさせ、制御
を続行する。
【００４４】好適な実施の形態において、記憶装置にお
ける領域Ｂの境界を物理的に変更せずに、制御装置４８
は、該制御装置がその後にＡ／Ｄ変換器１３３から読み
取る任意の数から７つの数を差し引くだけである。換言
すれば、運転者が手グリップ部４４を所定位置（Ａ／Ｄ
変換器１３３が１４０の値を提供する位置）まで動かし
たならば、制御装置４８は、７を差し引いて、１３３の
値となるようにする。次に、制御装置４８は、運転者が
アクチュエータ５０に対し値１３０に相当する位置まで
動くように要求したかのように、アクチュエータ５０を
作動させる。
【００４５】好適な実施の形態において、図６Ａ及び図
６Ｂに掲げた制御帯域Ｂにおける各数値は、プランジャ
７６の移動距離の約０．１２７ｍｍ（約５／１０００イ
ンチ）に等しい。勿論、この値は、位置センサ４６の形
態の変更に伴い変更する。更に、好適な実施の形態にお
いて、制御帯域Ｂは、中立の両側にて７．１１２ｍｍ
（０．２８インチ）の動きを許容するのに十分である。
【００４６】また、本発明において、両方向に１つの数
だけ余裕を持たせれば、十分な結果が得られることが確
認されている。換言すれば、制御装置４８がアクチュエ
ータ５０をＡ／Ｄ変換器１３３から数字１６に相当する
位置まで動かすように運転者が要求すると（手グリップ
部４４を通じて）、制御装置４８は、数値１５、１６又
は１７の１つとなる迄、アクチュエータ５０を動かす。
このことは、大部分のハンティング動作を不要にし、し
かも十分な精度が保たれる。
【００４７】図４Ｄは、軸線１０６の周りで９０°回転
させた点を除いて、図４Ａ乃至図４Ｃに示したものと同
様の図である。図４Ｄには、ハウジング部分７８Ａ、７
８Ｂと、キャップ８６との間の接続部（ボルト１２４に
よる）がより明確に図示されている。
【００４８】更に、図４Ｄには、本発明に従って使用す
ることが好ましい別の特徴が図示されている。プランジ
ャ７６の上方部分の周りには、一定容積の包い（ｂｏｏ
ｔ）１２８が配置されることが好ましい。該包い１２８
は、プランジャ７６の環状肩部１３０の上方の位置にき
ちっと固着された第一の端部を有している。また、包い
１２８は、キャップ８６により画成されたキャビティ１
３２内でプランジャ７６の周りにきちっと固着された下
方部分を有することが好ましい。該包い１２８は、可撓
性で且つ弾性な材料（プランジャ７６がハウジング７８
内で往復運動することを許容する材料）で出来たもので
あることが好ましい。しかしながら、該包い１２８を提
供することにより、塵埃又はその他の異物がハウジング
７８に入り、位置センサ４６の作用を妨げることが実質
的に不可能となる。
【００４９】図４Ｅは、図４Ｄの線４Ｅ−４Ｅに沿った
位置センサ４６の断面図である。図４Ｅには、導体８２
が導管１３４を通じて抵抗性ストリップ１２０及び出口
ハウジング７８Ａに接続することが好ましいことが図示
されている。また、該導体８２の一方は、同様に、導管
１３４を通じて銀ストリップ１２３、及び出口に接続す
ることが好ましい。
【００５０】図５Ａ乃至図５Ｃは、プランジャ７６に取
り付けられたハンドル６６を示す点を除いて、図４Ａ乃
至図４Ｃと同様である。図５Ａ乃至図５Ｃには、位置セ
ンサ４６内におけるプランジャ７６の極端に引っ込んだ
位置、中立位置、及び極端に伸長した位置が図示されて
いる。好適な実施の形態において、この極端に引っ込ん
だ位置は、運転者がハンドル６６を円弧１４２（約４２
°）に亙って回動させることに起因する。中立位置にお
いて、ハンドルは、軸線１４３から約１４°変位した位
置にある。極端に伸長した位置において、ハンドル６６
は、軸線１４３の上に位置することが好ましい長手方向
軸線を有している。
【００５１】図７には、位置センサ４６と共に使用可能
である別の特徴部分が図示されている。図７は、ハンド
ル６６には、人間工学的な手グリッブ部１４６が取り付
けてあることを示す。図７に図示した手のグリッブ部１
４６は、左手グリッブ部である。多数のスイッチ１４
８、１５０、１５２を手グリッブ部１４６に取り付け、
運転手の親指で操作し得ることが好ましい。その他の部
品は、以前の図面に示したものと同様であり、同様の参
照符号で表示してある。
【００５２】アクチュエータ５０及び弁スプールの位置
センサ アクチュエータ５０として適していると考えられる一つ
のアクチュエータは、１９９３年、２月２３日付けで付
与された、ニコルソン（Ｎｉｃｈｏｌｓｏｎ）及びその
他の者による米国特許第５，１８７，９９３号により具
体的に記載された線形アクチュエータである。かかる線
形アクチュエータは、ミネソタ州、セントポールのアド
コ・マニファクチャリング・インコーポレーテッド（Ａ
ｄｄｃｏＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｉｎｃ．）から
市販されている。簡単に説明すると、該線形アクチュエ
ータは、電気的入力を受け取り、これに対応して、シリ
ンダフレーム内で高ピッチのねじ付きシャフトを回転さ
せる。プッシュ・プルロッドがねじ付きナット（シャフ
トの回転に応答して高ピッチのねじ付きシャフトに沿っ
て動く）に接続されている。このことは、実質的に、モ
ータの回転動作を線形動作に変換する。アクチュエータ
からのプッシュ・プルロッドは、制御装置４８からの制
御信号に応答して、弁スプール５２を直線方向に位置決
めし得るように弁スプール５２に結合されることが好ま
しい。制御装置４８は、位置センサ４６により提供され
た位置信号の関数として、アクチュエータ５０を制御し
得るようにアクチュエータ５０に対して、パルス幅が変
調した信号を提供することが好ましい。
【００５３】また、該アクチュエータ５０は、位置セン
サ４６に関して説明したものと同様のタブ及び抵抗性ス
トリップの配置を有する。この配置による電気信号の出
力は、制御装置４８に対するフィードバック信号として
提供され、このため、制御装置４８は、弁スプール５２
の位置を判断することができる。
【００５４】図８には、アクチュエータ５０が如何なる
型式の位置検出機構をも必要としない別の好適な実施の
形態が図示されている。しかし、弁スプール５２には、
位置センサ４６と同様のものとすることができる位置セ
ンサ機構１６０が取り付けられている。プランジャ１７
０は、弁スプール５２の基部に取り付けられ、弁スプー
ル５２の基部に対して付勢されている。該プランジャ１
７０は、線形抵抗器１６８に沿って動き、導体１７２に
て出力（線形アクチュエータ１６８に関するプランジャ
１７０の位置を表示する出力）を提供する。この信号
は、制御装置４８に付与される。この信号に基づき、制
御装置４８は、弁スプール５２の正確な位置を判断す
る。この配置は、実質的に、線形電位差計として機能す
る。
【００５５】制御装置４８は、フィードバック信号を監
視し、位置センサ４６から前方に供給された位置信号に
関するものと同様の方法にてアクチュエータ５０を制御
する。換言すれば、パワー増大時、制御装置４８は、ア
クチュエータ５０（又は弁スプール５２）の位置を読み
取り、その値が、所望の所定の範囲内にあるかとうかを
判断する。所望の位置にないならば、制御装置４８は、
インターフェース制御装置６４がローダ１０を係止状態
に保つべつきであることを表示する信号をインターフェ
ース制御装置６４に提供する。
【００５６】しかしながら、アクチュエータ５０（又
は、弁スプール５２）の位置が所望の中立位置にあるな
らば、この場合、制御装置４８は、該制御装置４８が読
み取った中立位置の周りに制御帯域の中心を設定する。
図６Ａ及び図６Ｂに図示した実施の形態の場合と同様
に、これは、典型的に、位置センサ（アクチュエータ５
０（又は弁スプール５２）の位置を検出するセンサ）に
おいてＡ／Ｄ変換器から実際に読み取った信号から所望
の値を差し引き、又はその所望の値を加算することだけ
で行われる。次に、制御装置４８が位置センサ４６から
所望の位置信号を受け取ったとき、該制御装置は、フィ
ードバック信号が弁スプール５２の位置が所望の位置に
あることを表示する迄、アクチュエータ５０（又は弁ス
プール５２）を制御する。再度、制御装置４８は、アク
チュエータ５０（又は、弁スプール５２）を所望の値の
±１カウント値の範囲内に制御することが好ましい。
【００５７】また、制御装置４８は、移動端にて２つの
方法の一方にてアクチュエータ５０（又は弁スプール５
２）を制御する。換言すれば、制御装置４８がアクチュ
エータ５０（又は弁スプール）の移動端の一方を越える
位置までアクチュエータ５０（又は弁スプール５２）を
駆動すべきことを表示する信号を該制御装置４８が位置
センサ４６から受け取ったならば、該制御装置４８は、
２つの方法の一方にて制御する。好適な実施の形態にお
いて、制御装置４８は、アクチュエータ５０（又は弁ス
プール５２）を移動端まで駆動し且つその動きを監視す
る。アクチュエータが所定の時間（１００ミリ秒といっ
た期間）、動かない場合、次に、制御装置４８は、アク
チュエータ５０（又は弁スプール５２）をその位置にて
停止させるだけである。別のより簡単な実施の形態にお
いて、制御装置４８は、所望の位置が移動端の一方を越
えるかどうかに関係なく、アクチュエータ５０（又は、
弁スプール５２）を所望の位置まで駆動し続けようとす
る。
【００５８】代替的な手グリップ部４４ 図９Ａ及び図９Ｂは、本発明による手グリップ組立体４
４′の別の実施の形態のそれぞれ斜視図及び側面図であ
る。図９Ａ及び図９Ｂには、右手の操縦レバー２３に取
り付けられた右手のグリップ部として具体化された手グ
リップ組立体４４′が図示されている。この手グリップ
組立体４４′は、手グリップ組立体４４と同様であり、
同様の部品は、同様の参照符号で表示されている。しか
しながら、該手グリップ組立体４４′は、基部部分２０
２を有するハンドル部分２００を備えている。好適な実
施の形態において、ハンドル部分２００及び基部部分２
０２は、ダイキャスト法により互いに一体に形成されて
いる。このことは、手グリップ組立体４４′を極めて正
確に、しかも最小の機械加工で製造することを可能にす
る。
【００５９】基部部分２０２は、好適な実施の形態にお
いて、略半球状の断面である。このことは、運転者がハ
ンドル２００及び基部部分２０２の双方を同時に把持す
ることを許容する。運転者の手と半球状の基部部分２０
２との間の接触面積が大きいため、運転者は、極めて精
密に制御することが可能である。また、ハンドル２００
は、基部部分２０２から僅かに傾斜していることを認識
すべきである。このことは、ハンドル２００と運転者の
手とが人間工学的に適合することを可能にする。
【００６０】好適な実施の形態に関して、本発明を説明
したが、本発明の精神及び範囲から逸脱せずに、形態及
び細部の点で、変更が可能であることが当業者に理解さ
れよう。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるスキッドステアローダの側面図で
ある。
【図２】本発明による制御システムのブロック図であ
る。
【図３】３Ａは、本発明の一つの実施の形態による手グ
リップ組立体を示す図である。３Ｂは、図３Ａと同様の
手グリップ組立体の図である。
【図４】４Ａは、本発明による手グリップ組立体の一部
分の断面側面図である。４Ｂは、図４Ａと同様の手グリ
ップ組立体の断面側面図である。４Ｃは、図４Ａと同様
の手グリップ組立体の断面側面図である。４Ｄは、図４
Ａと同様の手グリップ組立体の断面側面図である。４Ｅ
は、図４Ａと同様の手グリップ組立体の断面側面図であ
る。４Ｆは、抵抗性センサ形態の一つの好適な実施の形
態を示す図である。４Ｇは、図４Ｆと同様の図である。
４Ｈは、図４Ｆと同様の図である。
【図５】５Ａは、作用を示す、本発明による手グリップ
組立体の一部の側面図である。５Ｂは、図５Ａと同様の
図である。５Ｃは、図５Ａと同様の図である。
【図６】６Ａは、本発明による制御帯域の調節を示す図
である。６Ｂは、図６Ａと同様の図である。
【図７】本発明による手グリップ組立体の第二の実施の
形態を示す図である。
【図８】本発明による弁スプール位置センサの好適な実
施の形態を示す図である。
【図９】９Ａは、本発明による手グリップ組立体の別の
実施の形態を示す斜視図である。９Ｂは、本発明による
手グリップ組立体の別の実施の形態を示す側面図であ
る。
【符号の説明】
１０ スキッドステアローダ １２ フレーム １４ 車輪 １６ キャブ １７ リフトアーム １９ シート ２０、２４、２６ 枢着点 ２１ シートバー ２２ 液圧シリンダ ２３ 操縦レバー ２８ バケット ３０、３４、３６
枢着点 ３２ 液圧シリンダ ４２ 制御システム ４４ 手グリップ組立体 ４５ 足踏みペダル
組立体 ４６ 位置センサ ４７、４９ スイッ
チ ４８ 制御装置 ５０ アクチュエー
タ ５２ 弁スプール ５４ 液圧シリンダ ５８ インターフェース制御システム ６０ センサ ６２ 運転者インタ
ーフェース ６４ 運転者インターフェース制御装置 ６６ ハンドル ６８ 溝アーム ７０ 管状部材 ７２、７４ 枢着点 ７６ プランジャ ７８ シリンダ／ハ
ウジング ７８Ａ 第一のハウジング部分 ７８Ｂ 第二のハウ
ジング部分 ８２ 導体 ８４ 枢着点 ８６ キャップ ８８ 座金 ９０ ガスケット ９２ 第一のシャフ
ト部分 ９３ スペーサ ９４ 第二のシャフ
ト部分 ９６ タブ支持部材 ９８ スペーサブロ
ック １００、１０２ 環状の直立部分 １０３ ばね １０８ シリンダ部材 １１０ キャビティ
部材 １１２ 切欠き １１３、１１４ ば
ね受け入れ切欠き １１５ ばね １１６ 圧縮ばね １１７、１１８ 拘束部材 １２０ 抵抗性スト
リップ １２１ 発泡部材 １２２ タブ
フロントページの続き (72)発明者 ケネス・エイ・ブラント アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58081, ウィンドメア，デート・アベニュー 605 (72)発明者 スコット・ビー・ジャコブソン アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58051, キンドレッド，サウス・イースト，フィフ ティファースト・ストリート 16395 (72)発明者 ヌート・ケイ・ブロック アメリカ合衆国ノース・ダコタ州58501, ビスマーク，ハーディング・アベニュー 2253

Claims (19)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 スキッドステアローダにおける液圧シリ
    ンダの作動を制御する制御システムにして、 可動の要素と、 該可動の要素に結合された位置センサであって、該可動
    の要素の位置を表示する可動の要素の位置信号を提供す
    る前記位置センサと、 該可動の要素の位置信号を受け取り得るように前記位置
    センサに結合された制御装置であって、前記可動の要素
    の位置信号に基づいて、制御信号を提供する前記制御装
    置と、 前記液圧シリンダへの液圧流体の流れを制御する弁スプ
    ールと、 前記制御装置及び前記弁スプールに結合されたアクチュ
    エータであって、前記制御装置からの制御信号に応答し
    て、前記弁スプールを駆動する前記アクチュエータとを
    備えることを特徴とする制御システム。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の制御システムにして、
    前記スキッドステアローダが、その内部に取り付けられ
    た複数の操縦レバーの一つを動かすことにより操縦可能
    であり、前記可動の要素が、前記複数の操縦レバーの第
    一のものに取り付けられ、該第一の操縦レバーに関して
    可動である手グリップ部を備えることを特徴とする制御
    システム。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載の制御システムにして、
    前記可動の要素が足踏みペダルを備えることを特徴とす
    る制御システム。
  4. 【請求項４】 請求項１に記載の制御システムにして、
    前記可動の要素が、手グリップ部及び足踏みペダルのう
    ちから選択された一方を備え、 前記手グリップ部及び足踏みペダルの一方を選択し得る
    ように前記制御装置に結合されたセレクタを更に備える
    ことを特徴とする制御システム。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載の制御システムにして、 前記制御装置に結合されたフィードバックループであっ
    て、前記弁スプールの位置を表示する弁位置信号を提供
    する前記フィードバックループを更に備え、 前記制御装置が、前記弁位置信号及び前記可動の要素の
    位置信号に基づいて、制御信号を提供することを特徴と
    する制御システム。
  6. 【請求項６】 請求項５に記載の制御システムにして、
    前記フィードバックループが、 前記アクチュエータに及び前記制御装置に結合されたア
    クチュエータの位置センサであって、該アクチュエータ
    の位置を表示するアクチュエータ位置信号として弁位置
    信号を提供する前記アクチュエータの位置センサを備え
    ることを特徴とする制御システム。
  7. 【請求項７】 請求項５に記載の制御システムにして、
    前記フィードバックループが、 前記弁スプールに結合された弁スプールの位置センサで
    あって、弁位置信号を提供する前記弁スプールの位置セ
    ンサを備えることを特徴とする制御システム。
  8. 【請求項８】 請求項５に記載の制御システムにして、
    前記フィードバックループが、 前記アクチュエータの動きに応答して、互いに関して可
    動である第一及び第二の部分と、 該第一及び第二の部分の一方に取り付けられた抵抗性要
    素と、 前記第一及び第二の部分のもう一方に取り付けられたタ
    ブ要素とを備え、 前記第一及び第二の部分の相対的な動きにより、前記抵
    抗性要素及び前記タブ要素が相互作用して、前記第一の
    部分及び第二の部分の相対的位置を表示する可変の電気
    信号を提供することを特徴とする制御システム。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載の制御システムにして、
    前記アクチュエータが、線形アクチュエータであり、前
    記抵抗性要素が、前記線形アクチュエータの一つの部分
    に取り付けられた抵抗性ストリップを備え、 前記タブ要素が、前記抵抗性ストリップに接触し得るよ
    うに変形可能である導電性部分と、前記線形アクチュエ
    ータの第一及び第二の部分の相対的な位置に基づいて、
    その長さに沿った位置にて前記導電性部分を変形させ得
    るように、前記線形アクチュエータの第二の部分に取り
    付けられたタブとを備えることを特徴とする制御システ
    ム。
  10. 【請求項１０】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、前記制御装置が、アクチュエータをして、弁スプー
    ルを浮動位置まで動かす制御信号を提供し、前記液圧シ
    リンダが、前記手グリップ部が所定の位置まで動いたこ
    とを表示する前記位置センサからの可動の要素の位置信
    号に応答して、前記液圧シリンダが浮動するのを許容す
    ることを特徴とする制御システム。
  11. 【請求項１１】 請求項５に記載の制御システムにし
    て、前記可動の要素が、 該可動の要素を所定の位置に保持する拘束具を備えるこ
    とを特徴とする制御システム。
  12. 【請求項１２】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、前記可動の要素が、 該可動の要素を中立位置に偏倚させる偏倚部材を備える
    ことを特徴とする制御システム。
  13. 【請求項１３】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、前記位置センサが、 前記可動の要素の動きに応答して、互いに関して可動で
    ある第一及び第二の部分と、 前記第一及び第二の部分の一方に取り付けられた抵抗性
    要素と、 前記第一及び第二の部分のもう一方に取り付けられたタ
    ブ要素とを備え、 前記第一及び第二の要素の相対的な動きにより、前記抵
    抗性要素及び前記タブ要素が、相互作用して、前記第一
    及び第二の部分の互いに関する位置を表示する可変の電
    気信号を提供することを特徴とする制御システム。
  14. 【請求項１４】 請求項５に記載の制御システムにし
    て、前記制御装置が、パワー増大時、前記弁スプールの
    最初の位置を判断し、該弁スプールの最初の位置に基づ
    いて、前記アクチュエータを制御し得る形態とされるこ
    とを特徴とする制御システム。
  15. 【請求項１５】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、前記制御装置が、パワー増大時、前記可動の要素の
    最初の位置を判断し、該可動の要素の最初の位置に基づ
    いて、該制御システムの作動を制御し得る形態とされる
    ことを特徴とする制御システム。
  16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の制御システムにし
    て、前記制御装置が、パワー増大後の所定時間の間に、
    前記可動の要素が中立位置に配置される迄、前記液圧シ
    リンダの作動を阻止する信号を提供することを特徴とす
    る制御システム。
  17. 【請求項１７】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、 前記制御装置に、及び前記スキッドステアローダの構成
    装置に結合されたインターフェース制御装置と、 前記インターフェース制御装置に結合されて、前記スキ
    ッドステアローダの運転パラメータを検出する複数のセ
    ンサとを備え、 前記インターフェース制御装置、及び前記制御装置が連
    通して、前記複数のセンサから受け取った信号に応答し
    且つ前記可動の要素の位置センサに応答して、前記スキ
    ッドステアローダを制御することを特徴とする制御シス
    テム。
  18. 【請求項１８】 請求項１に記載の制御システムにし
    て、 第二の可動の要素と、 該第二の可動の要素に結合された第二の位置センサであ
    って、該第二の可動の要素の位置を表示する第二の可動
    の要素の位置信号を提供する前記第二の位置センサと、 該第二の可動の要素の位置信号を受け取り得るように前
    記第二の位置センサに結合された制御装置であって、前
    記第二の可動の要素の位置信号に基づいて、第二の制御
    信号を提供する前記制御装置と、 前記第二の液圧シリンダへの液圧流体の流れを制御する
    第二の弁スプールと、 前記制御装置及び前記第二の弁スプールに結合された第
    二のアクチュエータであって、前記制御装置からの第二
    の制御信号に応答して、前記第二の弁スプールを駆動す
    る前記第二のアクチュエータとを備え、 前記液圧シリンダが、前記スキッドステアローダにおけ
    るリフトアームの上昇を制御し、前記第二の液圧シリン
    ダが、前記リフトアームに取り付けられたバケットの傾
    動を制御することを特徴とする制御システム。
  19. 【請求項１９】作動可能な液圧シリンダを有するスキッ
    ドステアローダを制御する方法にして、 可動の要素を提供することと、 該可動の要素の動きを表示する該可動の要素の位置信号
    を提供することと、 弁スプールの位置を表示する該弁スプールの位置信号を
    提供することと、 前記可動の要素の位置信号及び前記弁スプールの位置信
    号に基づいて、前記弁スプールの動きを制御し、前記液
    圧シリンダを作動させることとから成ることを特徴とす
    る方法。
JP577297A 1996-01-16 1997-01-16 スキッドステアローダにおける液圧シリンダの作動を制御する制御システム及びその制御方法 Pending JPH1030602A (ja)

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