JPH10310078A - 車 両 - Google Patents
車 両Info
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- JPH10310078A JPH10310078A JP11953897A JP11953897A JPH10310078A JP H10310078 A JPH10310078 A JP H10310078A JP 11953897 A JP11953897 A JP 11953897A JP 11953897 A JP11953897 A JP 11953897A JP H10310078 A JPH10310078 A JP H10310078A
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
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- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
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- Steering Controls (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操縦性を向上しうる車両を提供する。
【解決手段】 進行方向に周方向中心線が沿う進行輪
と、ハンドルＨの操作により操舵される操舵輪３とを具
え、かつこの操舵輪３の操舵中心点から前記進行輪の回
転軸線までの最短長さであるホイールベースＬが変化す
る車両であって、前記ハンドルの回転角θH に対応した
操舵輪３の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD
／θH ）を前記ホイールベースＬに応じて増減させる操
舵回転比変更手段Ｇを具えたことを特徴とする。
と、ハンドルＨの操作により操舵される操舵輪３とを具
え、かつこの操舵輪３の操舵中心点から前記進行輪の回
転軸線までの最短長さであるホイールベースＬが変化す
る車両であって、前記ハンドルの回転角θH に対応した
操舵輪３の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD
／θH ）を前記ホイールベースＬに応じて増減させる操
舵回転比変更手段Ｇを具えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ホイールベースが
変化しても操縦性を向上しうる車両に関する。
変化しても操縦性を向上しうる車両に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】近年、
車両、とりわけ巾狭な通路を自在に走行しうる荷役車両
として、全方向移動式の荷役車両が提案されている。図
５に示す如く、この荷役車両ｆは、車体の一端側に配さ
れた左右のロードホイールａ、ｂと、他端側に配されか
つハンドル操作により操舵されるドライブホイールｃと
を具えるとともに、前記左右のロードホールａ、ｂを操
舵自在に構成している。このような荷役車両ｆの具体的
な構成は、例えば特開平５−１１６６４３号公報、特開
平５−１７８２３２号公報、特開平５−２０１３４９号
公報、特開平５−２４６３４７号公報などに詳細に説明
されている。
車両、とりわけ巾狭な通路を自在に走行しうる荷役車両
として、全方向移動式の荷役車両が提案されている。図
５に示す如く、この荷役車両ｆは、車体の一端側に配さ
れた左右のロードホイールａ、ｂと、他端側に配されか
つハンドル操作により操舵されるドライブホイールｃと
を具えるとともに、前記左右のロードホールａ、ｂを操
舵自在に構成している。このような荷役車両ｆの具体的
な構成は、例えば特開平５−１１６６４３号公報、特開
平５−１７８２３２号公報、特開平５−２０１３４９号
公報、特開平５−２４６３４７号公報などに詳細に説明
されている。
【０００３】このような荷役車両ｆは、例えば図５に示
したように左右のロードホイールａ、ｂの周方向中心線
を車体中心線ＣＬと平行な進行方向Ａに沿わせて固定
し、前記ドライブホイールｃのみを操舵し車両の走行を
行う通常走行モードや、図６に示すように、右のロード
ホイールｂを車体中心線ＣＬと直交する進行方向Ｂに沿
わせて固定し、前記ドライブホイールｃを操舵するとと
もに、前記左のロードホイールａを、該左のロードホイ
ールａの回転軸線が、ドライブホイールｃの回転軸線と
前記右のロードホイールｂの回転軸線ｅとの交点に交わ
るように操舵して走行するなどの横走行モードなどを状
況に応じて選択して車両を走行させることができる。
したように左右のロードホイールａ、ｂの周方向中心線
を車体中心線ＣＬと平行な進行方向Ａに沿わせて固定
し、前記ドライブホイールｃのみを操舵し車両の走行を
行う通常走行モードや、図６に示すように、右のロード
ホイールｂを車体中心線ＣＬと直交する進行方向Ｂに沿
わせて固定し、前記ドライブホイールｃを操舵するとと
もに、前記左のロードホイールａを、該左のロードホイ
ールａの回転軸線が、ドライブホイールｃの回転軸線と
前記右のロードホイールｂの回転軸線ｅとの交点に交わ
るように操舵して走行するなどの横走行モードなどを状
況に応じて選択して車両を走行させることができる。
【０００４】ところで、車両のホイールベースは、一般
に操舵輪たるドライブホイールｃの操舵中心点ｄから、
進行方向に沿った進行輪たる前記ロードホイールａ（又
はｂ）の回転軸線ｅまでの最短長さとして定義される
が、図５の走行モードに比べると、図６の走行モードで
はホイールベースが短くなる（Ｌ１＞Ｌ２）。
に操舵輪たるドライブホイールｃの操舵中心点ｄから、
進行方向に沿った進行輪たる前記ロードホイールａ（又
はｂ）の回転軸線ｅまでの最短長さとして定義される
が、図５の走行モードに比べると、図６の走行モードで
はホイールベースが短くなる（Ｌ１＞Ｌ２）。
【０００５】このように、前記荷役車両ｆは、ホイール
ベースが走行モードによって変化するが、ハンドルｇ
（図５に示す）と前記ドライブホイールｄとは機械的に
連係しており、その回転比は通常、常に一定に構成され
ている。従って、走行モードによってはハンドルの回転
角が同じでも車体の旋回半径が異なるため、操縦性、運
転フィーリングなどに違和感が生じるという問題があっ
た。特に、ホイールベースが短い走行モードにおいて
は、ホイールベースが長い場合に比べ車体の旋回半径が
小さくなるため、急激な旋回を招くなど車両の操縦が非
常に難しいという問題があった。
ベースが走行モードによって変化するが、ハンドルｇ
（図５に示す）と前記ドライブホイールｄとは機械的に
連係しており、その回転比は通常、常に一定に構成され
ている。従って、走行モードによってはハンドルの回転
角が同じでも車体の旋回半径が異なるため、操縦性、運
転フィーリングなどに違和感が生じるという問題があっ
た。特に、ホイールベースが短い走行モードにおいて
は、ホイールベースが長い場合に比べ車体の旋回半径が
小さくなるため、急激な旋回を招くなど車両の操縦が非
常に難しいという問題があった。
【０００６】本発明は、以上のような問題点に鑑み案出
されたもので、上記のような荷役車両を含めたホイール
ベースが変化する車両において、ハンドルの回転角θH
に対応した操舵輪の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ
（＝θD ／θH ）を、ホイールベースに応じて増減させ
る操舵回転比変更手段を設けることを基本として、操縦
性を高めうる車両を提供することを目的としている。
されたもので、上記のような荷役車両を含めたホイール
ベースが変化する車両において、ハンドルの回転角θH
に対応した操舵輪の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ
（＝θD ／θH ）を、ホイールベースに応じて増減させ
る操舵回転比変更手段を設けることを基本として、操縦
性を高めうる車両を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１記
載の発明は、進行方向に周方向中心線が沿う進行輪と、
ハンドル操作により操舵される操舵輪とを具え、かつこ
の操舵輪の操舵中心点から前記進行輪の回転軸線までの
最短長さであるホイールベースＬが変化する車両であっ
て、前記ハンドルの回転角θH に対応した操舵輪の回転
角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD ／θH ）を前記
ホイールベースＬに応じて増減させる操舵回転比変更手
段を具えたことを特徴とする。
載の発明は、進行方向に周方向中心線が沿う進行輪と、
ハンドル操作により操舵される操舵輪とを具え、かつこ
の操舵輪の操舵中心点から前記進行輪の回転軸線までの
最短長さであるホイールベースＬが変化する車両であっ
て、前記ハンドルの回転角θH に対応した操舵輪の回転
角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD ／θH ）を前記
ホイールベースＬに応じて増減させる操舵回転比変更手
段を具えたことを特徴とする。
【０００８】また、請求項２記載の発明は、前記操舵回
転比変更手段は、ホイールベースが短くなる場合に前記
操舵回転比Ｋを小さくすることを特徴とする請求項１記
載の車両である。
転比変更手段は、ホイールベースが短くなる場合に前記
操舵回転比Ｋを小さくすることを特徴とする請求項１記
載の車両である。
【０００９】また、請求項３記載の発明は、前記操舵回
転比変更手段は、ハンドルの回転数を、機械的に変速し
て前記操舵輪に伝達する機械的変速装置であることを特
徴とする請求項１又は２記載の車両である。
転比変更手段は、ハンドルの回転数を、機械的に変速し
て前記操舵輪に伝達する機械的変速装置であることを特
徴とする請求項１又は２記載の車両である。
【００１０】また、請求項４記載の発明は、前記操舵回
転比変更手段は、ハンドルの操作状態を検出するハンド
ル操作検出手段と、ホイールベースの状態を検知しうる
ホイールベース状態検出手段と、前記ハンドル操作検出
手段とホイールベース状態検出手段とから信号を受けて
前記操舵輪の回転角を決定する回転角演算手段と、この
回転角演算手段の信号を受けて前記操舵輪を舵取りする
アクチュエータとを含むことを特徴とする請求項１又は
２記載の車両である。
転比変更手段は、ハンドルの操作状態を検出するハンド
ル操作検出手段と、ホイールベースの状態を検知しうる
ホイールベース状態検出手段と、前記ハンドル操作検出
手段とホイールベース状態検出手段とから信号を受けて
前記操舵輪の回転角を決定する回転角演算手段と、この
回転角演算手段の信号を受けて前記操舵輪を舵取りする
アクチュエータとを含むことを特徴とする請求項１又は
２記載の車両である。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態を車両
が、図１に示すように、荷役車両でしかもフォークＦを
具えたリーチ型のフォークリフトである場合を例にとり
図面に基づき説明する。図において、車両１は、原動機
により回転駆動しかつ舵取り自在な操舵輪たるドライブ
ホイール３と、荷重を負担して被動走行する左右のロー
ドホイール４、５とを具えている。
が、図１に示すように、荷役車両でしかもフォークＦを
具えたリーチ型のフォークリフトである場合を例にとり
図面に基づき説明する。図において、車両１は、原動機
により回転駆動しかつ舵取り自在な操舵輪たるドライブ
ホイール３と、荷重を負担して被動走行する左右のロー
ドホイール４、５とを具えている。
【００１２】前記ドライブホイール３は、車体２に回動
自在に支承された旋回ギヤケース６Ａに支持されてい
る。また、この旋回ギヤケース６Ａは、ハンドルＨの操
作により回転する。これにより、前記ドライブホイール
３は、操舵中心点Ｄの回りに向き変えでき、操舵輪とし
て機能しうる。また、前記左又は右のロードホイール
４、５は、進行方向に周方向中心線ＳＬ、ＳＲが沿う進
行輪として機能し、本例では車体中心線と平行な進行方
向に周方向中心線ＳＬ、ＳＲが沿う状態を示している。
自在に支承された旋回ギヤケース６Ａに支持されてい
る。また、この旋回ギヤケース６Ａは、ハンドルＨの操
作により回転する。これにより、前記ドライブホイール
３は、操舵中心点Ｄの回りに向き変えでき、操舵輪とし
て機能しうる。また、前記左又は右のロードホイール
４、５は、進行方向に周方向中心線ＳＬ、ＳＲが沿う進
行輪として機能し、本例では車体中心線と平行な進行方
向に周方向中心線ＳＬ、ＳＲが沿う状態を示している。
【００１３】なお前記ドライブホイール３は、本実施形
態では、原動機としてバッテリを駆動源とする電気モー
タと連係している。このドライブホイール３の回転駆動
力は、運転席に設けられたアクセル装置ＡＣの操作によ
り調節しうる。
態では、原動機としてバッテリを駆動源とする電気モー
タと連係している。このドライブホイール３の回転駆動
力は、運転席に設けられたアクセル装置ＡＣの操作によ
り調節しうる。
【００１４】又前記左右のロードホイール４、５は、そ
れぞれ旋回ギヤケース６Ｂ、６Ｃに支持されるととも
に、これらの各旋回ギヤケース６Ｂ、６Ｃは、ベルトな
どの伝導具７を介してサーボモータ９に連係している。
したがって、左右の各ロードホイール４、５は、サーボ
モータ９を駆動することにより個別に向き変えでき、か
つその位置を保持しうる。なお前記各旋回ギヤケース６
Ａ、６Ｂ、６Ｃには、各ホイール３、４、５の操舵角を
それぞれ検知しうるポテンショメータ１０Ａ、１０Ｂ、
１０Ｃが取り付くことにより、常に現在の操舵角を検知
しうるよう構成されている。
れぞれ旋回ギヤケース６Ｂ、６Ｃに支持されるととも
に、これらの各旋回ギヤケース６Ｂ、６Ｃは、ベルトな
どの伝導具７を介してサーボモータ９に連係している。
したがって、左右の各ロードホイール４、５は、サーボ
モータ９を駆動することにより個別に向き変えでき、か
つその位置を保持しうる。なお前記各旋回ギヤケース６
Ａ、６Ｂ、６Ｃには、各ホイール３、４、５の操舵角を
それぞれ検知しうるポテンショメータ１０Ａ、１０Ｂ、
１０Ｃが取り付くことにより、常に現在の操舵角を検知
しうるよう構成されている。
【００１５】このような車両１は、例えば図５に示した
ように左右のロードホイール４、５を車体２の巾方向中
心線である車体中心線ＣＬと平行な進行方向Ａに沿わせ
て固定し、前記ドライブホイール３のみを操舵させて車
両の走行を行う通常走行モード、又は図６に示したよう
に、右のロードホイール５を車体中心線ＣＬと直交する
進行方向Ｂに沿わせて固定（左のロードホイールを進行
方向Ｂに固定しても良い）し、前記ドライブホイール３
を操舵する横走行モードなどを、運転席に設けられたモ
ード切換装置Ｍによって切換選択できる。なお、このモ
ード切換装置Ｍは、後述する操舵回転比変更手段Ｇに選
択されているモードのホイールベース信号Ｌ１、Ｌ２…
を出力しうる。
ように左右のロードホイール４、５を車体２の巾方向中
心線である車体中心線ＣＬと平行な進行方向Ａに沿わせ
て固定し、前記ドライブホイール３のみを操舵させて車
両の走行を行う通常走行モード、又は図６に示したよう
に、右のロードホイール５を車体中心線ＣＬと直交する
進行方向Ｂに沿わせて固定（左のロードホイールを進行
方向Ｂに固定しても良い）し、前記ドライブホイール３
を操舵する横走行モードなどを、運転席に設けられたモ
ード切換装置Ｍによって切換選択できる。なお、このモ
ード切換装置Ｍは、後述する操舵回転比変更手段Ｇに選
択されているモードのホイールベース信号Ｌ１、Ｌ２…
を出力しうる。
【００１６】このように、車両１は、走行モードを切り
換えることによって、ドライブホイール３の操舵中心点
Ｄから前記ロードホイール３又は４の回転軸線ｅまでの
最短長さであるホイールベースＬが変化することとな
る。なお、ホイールベースが変化すれば、必ずしも上記
のような走行モードを具えていなくとも良い。
換えることによって、ドライブホイール３の操舵中心点
Ｄから前記ロードホイール３又は４の回転軸線ｅまでの
最短長さであるホイールベースＬが変化することとな
る。なお、ホイールベースが変化すれば、必ずしも上記
のような走行モードを具えていなくとも良い。
【００１７】また、車両１は、図２に示すように、前記
ハンドルＨの回転角θH に対応したドライブホイール３
の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD ／θH ）
を前記ホイールベースに応じて増減させる操舵回転比変
更手段Ｇを具えたことを特徴としている。
ハンドルＨの回転角θH に対応したドライブホイール３
の回転角θD の比である操舵回転比Ｋ（＝θD ／θH ）
を前記ホイールベースに応じて増減させる操舵回転比変
更手段Ｇを具えたことを特徴としている。
【００１８】この実施形態では、操舵回転比変更手段Ｇ
は、ハンドルＨの回転を伝える入力軸１２と、前記前記
旋回ギヤケース６Ａに噛み合う歯車１５を有する出力軸
１３との間に介在する例えば機械的な変速装置であるも
のを例示しており、本例では、ホイールベースが短くな
る場合に前記操舵回転比Ｋを小さくするように変速して
いる。このように変速することにより、ホイールベース
が短い走行モードにおいて、ハンドルＨの操舵角θH に
対するドライブホイール３の回転角θD が従来よりも小
さくなり、急激な車体の旋回を抑制することが可能とな
り、車両の操縦性を向上しうる。
は、ハンドルＨの回転を伝える入力軸１２と、前記前記
旋回ギヤケース６Ａに噛み合う歯車１５を有する出力軸
１３との間に介在する例えば機械的な変速装置であるも
のを例示しており、本例では、ホイールベースが短くな
る場合に前記操舵回転比Ｋを小さくするように変速して
いる。このように変速することにより、ホイールベース
が短い走行モードにおいて、ハンドルＨの操舵角θH に
対するドライブホイール３の回転角θD が従来よりも小
さくなり、急激な車体の旋回を抑制することが可能とな
り、車両の操縦性を向上しうる。
【００１９】前記操舵回転比変更手段Ｇとしては、例え
ば種々の変速機構が採用でき、例えば図３に例示するよ
うに、前記入力軸１２に装着されたＶプーリ１６と、前
記出力軸１３に装着されたＶプーリ１７と、両プーリ１
６、１７に巻掛けされたスチールベルト（又はＶベル
ト）などの伝導紐２０とからなり、しかも前記各プーリ
１６、１７の有効径を変えることにより、入力軸１２と
出力軸１３との間の変速を無段階的に行うものである。
ば種々の変速機構が採用でき、例えば図３に例示するよ
うに、前記入力軸１２に装着されたＶプーリ１６と、前
記出力軸１３に装着されたＶプーリ１７と、両プーリ１
６、１７に巻掛けされたスチールベルト（又はＶベル
ト）などの伝導紐２０とからなり、しかも前記各プーリ
１６、１７の有効径を変えることにより、入力軸１２と
出力軸１３との間の変速を無段階的に行うものである。
【００２０】前記Ｖプーリ１６、１７は、プーリ片１６
Ａ、１７Ａと、これに向き合うプーリ片１６Ｂ、１７Ｂ
との間隔を図示しないアクチュエータにて増減でき、こ
れによって操縦回転比の変速をなしうるものである。ま
た、図示していないが、公知の変速手段、例えば摩擦車
式、円錐ベルト式、さらには差動歯車式、流体式、コー
ン状の円錐体を用いた変速機などを適宜用いうるがより
好ましくは本例のような無段変速機を採用することがで
きる。
Ａ、１７Ａと、これに向き合うプーリ片１６Ｂ、１７Ｂ
との間隔を図示しないアクチュエータにて増減でき、こ
れによって操縦回転比の変速をなしうるものである。ま
た、図示していないが、公知の変速手段、例えば摩擦車
式、円錐ベルト式、さらには差動歯車式、流体式、コー
ン状の円錐体を用いた変速機などを適宜用いうるがより
好ましくは本例のような無段変速機を採用することがで
きる。
【００２１】そして、操舵回転比変更手段Ｇは、本例で
は前記モード切換装置Ｍから走行モードのホイールベー
スの状態を示す信号、例えばホイールベースの信号Ｌ１
を受け取ることができ、これにより、操舵回転比ＫをＲ
に設定する一方、モード切換によりホイールベースの信
号Ｌ２を受け取った場合には、操舵回転比Ｋを例えば Ｋ＝Ｒ×Ｌ２／Ｌ１（Ｌ２＜Ｌ１） としうる。これによって、ホイールベースの減少に応じ
て操舵回転比Ｋを減じることができ、車両の操縦性が向
上する。なお、前記プーリ片の間隔の変更などは、適宜
のアクチュエータ手段を設けて自動変速機構を構成して
いる。
は前記モード切換装置Ｍから走行モードのホイールベー
スの状態を示す信号、例えばホイールベースの信号Ｌ１
を受け取ることができ、これにより、操舵回転比ＫをＲ
に設定する一方、モード切換によりホイールベースの信
号Ｌ２を受け取った場合には、操舵回転比Ｋを例えば Ｋ＝Ｒ×Ｌ２／Ｌ１（Ｌ２＜Ｌ１） としうる。これによって、ホイールベースの減少に応じ
て操舵回転比Ｋを減じることができ、車両の操縦性が向
上する。なお、前記プーリ片の間隔の変更などは、適宜
のアクチュエータ手段を設けて自動変速機構を構成して
いる。
【００２２】図４には、本発明の他の実施形態を示して
いる。本例では操舵回転比変更手段Ｇは、ハンドルＨの
操作状態を検出するハンドル操作検出手段２１と、ホイ
ールベースＬの状態を検知しうるホイールベース状態検
出手段２２と、前記ハンドル操作検出手段２１とホイー
ルベース状態検出手段２２とから信号を受けて前記ドラ
イブホイール３の回転角を決定する回転角演算手段２３
と、この回転角演算手段２３の信号を受けて前記ドライ
ブホイール３を舵取りするアクチュエータ２４とを含ん
で構成されている。
いる。本例では操舵回転比変更手段Ｇは、ハンドルＨの
操作状態を検出するハンドル操作検出手段２１と、ホイ
ールベースＬの状態を検知しうるホイールベース状態検
出手段２２と、前記ハンドル操作検出手段２１とホイー
ルベース状態検出手段２２とから信号を受けて前記ドラ
イブホイール３の回転角を決定する回転角演算手段２３
と、この回転角演算手段２３の信号を受けて前記ドライ
ブホイール３を舵取りするアクチュエータ２４とを含ん
で構成されている。
【００２３】前記ハンドル操作検出手段２１は、例えば
アブソリュート式のエンコーダなどを用いることがで
き、その検出軸に装着された歯車２１Ａを、前記ハンド
ルＨの入力軸１２の歯車１２Ａに噛み合わせることによ
り、該ハンドルＨの操舵状態を常に検出することができ
る。また、ホイールベース状態検出手段２２としては、
前記車両１の運転席に設けられたモード切換装置Ｍを用
いることができる。そして、このモード切換装置Ｍは、
運転者が選択された走行モードに対応するホイールベー
ス信号Ｌ１、Ｌ２…を回転角演算手段２３へと出力す
る。
アブソリュート式のエンコーダなどを用いることがで
き、その検出軸に装着された歯車２１Ａを、前記ハンド
ルＨの入力軸１２の歯車１２Ａに噛み合わせることによ
り、該ハンドルＨの操舵状態を常に検出することができ
る。また、ホイールベース状態検出手段２２としては、
前記車両１の運転席に設けられたモード切換装置Ｍを用
いることができる。そして、このモード切換装置Ｍは、
運転者が選択された走行モードに対応するホイールベー
ス信号Ｌ１、Ｌ２…を回転角演算手段２３へと出力す
る。
【００２４】前記回転角演算手段２３は、ホイールベー
ス状態検出手段２２からのホイールベース信号に基づい
て前記実施形態同様に操舵回転比Ｋを定めるとともに、
前記ハンドル操作検出手段２１からの信号に、例えばこ
の操舵回転比Ｋを乗じてドライブホイール３の回転角を
決定する。そして、決定されたドライブホイール３の回
転角信号はアクチュエータ２４に送られる。またアクチ
ュエータ２４は、現在のドライブホイール３の回転角
と、前記決定されたドライブホイール３の回転角との偏
差に基づいて、該偏差を無くすようにドライブホイール
３の舵取りを行う制御手段を含む。
ス状態検出手段２２からのホイールベース信号に基づい
て前記実施形態同様に操舵回転比Ｋを定めるとともに、
前記ハンドル操作検出手段２１からの信号に、例えばこ
の操舵回転比Ｋを乗じてドライブホイール３の回転角を
決定する。そして、決定されたドライブホイール３の回
転角信号はアクチュエータ２４に送られる。またアクチ
ュエータ２４は、現在のドライブホイール３の回転角
と、前記決定されたドライブホイール３の回転角との偏
差に基づいて、該偏差を無くすようにドライブホイール
３の舵取りを行う制御手段を含む。
【００２５】このようにして、操舵回転比変更手段Ｇ
は、前記機械的な変速装置と同様に、ホイールベースに
応じて前記操舵回転比Ｋを増減でき、車両の操縦性を向
上しうる。
は、前記機械的な変速装置と同様に、ホイールベースに
応じて前記操舵回転比Ｋを増減でき、車両の操縦性を向
上しうる。
【００２６】なお車両１は、図７に示すように任意の進
行方向に、前記左又は右いずれか一方のロードホイール
４、５の周方向中心線を沿わせて固定し、かつドライブ
ホイール３を操舵して走行するいわゆる姿勢角走行モー
ドを行わせても良い。この場合、進行方向を走行中連続
して変化させても良く、そのときホイールベースＬ３も
連続して変化する。
行方向に、前記左又は右いずれか一方のロードホイール
４、５の周方向中心線を沿わせて固定し、かつドライブ
ホイール３を操舵して走行するいわゆる姿勢角走行モー
ドを行わせても良い。この場合、進行方向を走行中連続
して変化させても良く、そのときホイールベースＬ３も
連続して変化する。
【００２７】このような場合には、前記操舵回転比Ｋ
は、図８に示す如く、ホイールベースＬの変化に比例す
るように設定することもできる。これにより操舵回転比
Ｋと、ホイールベースＬとの比（Ｋ／Ｌ）が常に一定と
なるため、ロードホイールの変化があっても、常に同様
の運転フィーリングが得られる易くなるという利点があ
る。
は、図８に示す如く、ホイールベースＬの変化に比例す
るように設定することもできる。これにより操舵回転比
Ｋと、ホイールベースＬとの比（Ｋ／Ｌ）が常に一定と
なるため、ロードホイールの変化があっても、常に同様
の運転フィーリングが得られる易くなるという利点があ
る。
【００２８】
【発明の効果】以上のように、本発明では、ホイールベ
ースに応じて、ハンドルの操舵角に対するドライブホイ
ールの回転角の比である操舵回転比を増減させることが
できるから、ホイールベースの変化による操縦性、運転
フィーリングの悪化を防止でき、とりわけ前記操舵回転
比変更手段が、ホイールベースが短くなった場合に前記
操舵回転比Ｋを小さくすることができるから、ハンドル
の操舵角に対するドライブホイールの回転角が小さくな
り、車体の急激な旋回などを抑制することが可能とな
り、さらに車両の操縦性を高めうる。
ースに応じて、ハンドルの操舵角に対するドライブホイ
ールの回転角の比である操舵回転比を増減させることが
できるから、ホイールベースの変化による操縦性、運転
フィーリングの悪化を防止でき、とりわけ前記操舵回転
比変更手段が、ホイールベースが短くなった場合に前記
操舵回転比Ｋを小さくすることができるから、ハンドル
の操舵角に対するドライブホイールの回転角が小さくな
り、車体の急激な旋回などを抑制することが可能とな
り、さらに車両の操縦性を高めうる。
【図１】本発明の実施の形態の一例を示す車両の平面図
である。
である。
【図２】操舵伝達系の実施形態を示すブロック図である
【図３】操舵回転比変更手段の一例を示す線図である。
【図４】操舵伝達系の他の実施形態を示すブロック図で
ある。
ある。
【図５】ホイールベースを説明する車両の概略平面図で
ある。
ある。
【図６】ホイールベースを説明する車両の概略平面図で
ある。
ある。
【図７】ホイールベースを説明する車両の概略平面図で
ある。
ある。
【図８】ホイールベースと操舵回転比との関係を示すグ
ラフである。
ラフである。
１ 車両 ２ 車体 ３ ドライブホイール（操舵輪） ４ 左のロードホイール（進行輪） ５ 右のロードホイール（進行輪） Ｇ 操舵回転比変更手段
Claims (4)
- 【請求項１】進行方向に周方向中心線が沿う進行輪と、
ハンドル操作により操舵される操舵輪とを具え、かつこ
の操舵輪の操舵中心点から前記進行輪の回転軸線までの
最短長さであるホイールベースＬが変化する車両であっ
て、 前記ハンドルの回転角θH に対応した操舵輪の回転角θ
D の比である操舵回転比Ｋ（＝θD ／θH ）を前記ホイ
ールベースＬに応じて増減させる操舵回転比変更手段を
具えたことを特徴とする車両。 - 【請求項２】前記操舵回転比変更手段は、ホイールベー
スが短くなる場合に前記操舵回転比Ｋを小さくすること
を特徴とする請求項１記載の車両。 - 【請求項３】前記操舵回転比変更手段は、ハンドルの回
転数を、機械的に変速して前記操舵輪に伝達する機械的
変速装置であることを特徴とする請求項１又は２記載の
車両。 - 【請求項４】前記操舵回転比変更手段は、ハンドルの操
作状態を検出するハンドル操作検出手段と、ホイールベ
ースの状態を検知しうるホイールベース状態検出手段
と、前記ハンドル操作検出手段とホイールベース状態検
出手段とから信号を受けて前記操舵輪の回転角を決定す
る回転角演算手段と、この回転角演算手段の信号を受け
て前記操舵輪を舵取りするアクチュエータとを含むこと
を特徴とする請求項１又は２記載の車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11953897A JPH10310078A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 車 両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11953897A JPH10310078A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 車 両 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10310078A true JPH10310078A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14763776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11953897A Pending JPH10310078A (ja) | 1997-05-09 | 1997-05-09 | 車 両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10310078A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011000923A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | ステアバイワイヤ式パワーステアリング装置 |
| CN102774417A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-11-14 | 住友纳科物料装卸有限公司 | 转向装置、工业车辆及程序 |
| WO2013132571A1 (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-12 | 株式会社日立製作所 | 移動体 |
| DE102021120244B4 (de) * | 2020-08-19 | 2024-06-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Lenkvorrichtung mit Lenk-Antriebsquelle und manuellem Spurwinkel-Einstellmechanismus |
-
1997
- 1997-05-09 JP JP11953897A patent/JPH10310078A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011000923A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Nippon Yusoki Co Ltd | ステアバイワイヤ式パワーステアリング装置 |
| CN102774417A (zh) * | 2011-05-09 | 2012-11-14 | 住友纳科物料装卸有限公司 | 转向装置、工业车辆及程序 |
| JP2012232719A (ja) * | 2011-05-09 | 2012-11-29 | Sumitomonacco Materials Handling Co Ltd | ステアリング装置、産業車両およびプログラム |
| CN102774417B (zh) * | 2011-05-09 | 2015-04-15 | 住友纳科物料装卸有限公司 | 转向装置、工业车辆及程序 |
| WO2013132571A1 (ja) * | 2012-03-05 | 2013-09-12 | 株式会社日立製作所 | 移動体 |
| US9108665B2 (en) | 2012-03-05 | 2015-08-18 | Hitachi, Ltd. | Moving mechanism |
| DE102021120244B4 (de) * | 2020-08-19 | 2024-06-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Lenkvorrichtung mit Lenk-Antriebsquelle und manuellem Spurwinkel-Einstellmechanismus |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031209 |