JPH10312220A - ２つのサーボ系間の追従制御方法 - Google Patents
２つのサーボ系間の追従制御方法Info
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- JPH10312220A JPH10312220A JP12104197A JP12104197A JPH10312220A JP H10312220 A JPH10312220 A JP H10312220A JP 12104197 A JP12104197 A JP 12104197A JP 12104197 A JP12104197 A JP 12104197A JP H10312220 A JPH10312220 A JP H10312220A
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- speed
- servo system
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ２つのサーボ系間の追従制御において、遅い
系の速度ループによる応答遅れが原因となって加速度の
変化が大きい部分での同期誤差が補正できない問題点を
解決する。 【解決手段】 第１のサーボ系（応答の遅い系）の位置
検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第２のサーボ
系（応答の速い系）の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を
乗じて第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサー
ボ系の速度指令ｆ（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の
補正信号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１
（ｔ）、ｙ２（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏
差を補正するとともに、第１のサーボ系の速度指令の微
分値ｄ（ｆ（ｔ））／ｄｔに補正係数Ｋ３を乗じて第３
の補正信号ｙ３（ｔ）を得、これを第１のサーボ系の速
度指令ｆ（ｔ）に加算して第１のサーボ系の速度ループ
の遅れを補正する。
系の速度ループによる応答遅れが原因となって加速度の
変化が大きい部分での同期誤差が補正できない問題点を
解決する。 【解決手段】 第１のサーボ系（応答の遅い系）の位置
検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第２のサーボ
系（応答の速い系）の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を
乗じて第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサー
ボ系の速度指令ｆ（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の
補正信号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１
（ｔ）、ｙ２（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏
差を補正するとともに、第１のサーボ系の速度指令の微
分値ｄ（ｆ（ｔ））／ｄｔに補正係数Ｋ３を乗じて第３
の補正信号ｙ３（ｔ）を得、これを第１のサーボ系の速
度指令ｆ（ｔ）に加算して第１のサーボ系の速度ループ
の遅れを補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、速度の閉回路系を
マイナループとして持つ第１のサーボ系の位置検出信号
をサンプリングしてデジタル演算処理をした信号を、速
度の閉回路制御系をマイナループとして持つ第２のサー
ボ系の位置指令信号とすることにより、第２のサーボ系
の挙動を第１のサーボ系の挙動に追従させる２つのサー
ボ系間の追従制御方法に関する。
マイナループとして持つ第１のサーボ系の位置検出信号
をサンプリングしてデジタル演算処理をした信号を、速
度の閉回路制御系をマイナループとして持つ第２のサー
ボ系の位置指令信号とすることにより、第２のサーボ系
の挙動を第１のサーボ系の挙動に追従させる２つのサー
ボ系間の追従制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数のサーボ系を同期して制御する場
合、通常次の二つの方法が考えられる。一つはサーボ系
の応答特性を一致させて、互いの指令を同期して出力す
る方法で、もう一つは応答特性を一致させることの難し
いサーボ系に対して、速い方の系を遅い方の系に同期さ
せて制御する方法である。前者は一般的なサーボモータ
同士の制御に用いられ、応答特性さえ一致させれば正確
な同期制御が可能である。しかし後者の場合遅い系への
指令を出力した後、その応答を観測しながら速い系への
指令を演算し、出力するため、観測時の遅れ時間が存在
し、速い系の応答をいくら速めても正確な同期（追従）
は不可能であった。
合、通常次の二つの方法が考えられる。一つはサーボ系
の応答特性を一致させて、互いの指令を同期して出力す
る方法で、もう一つは応答特性を一致させることの難し
いサーボ系に対して、速い方の系を遅い方の系に同期さ
せて制御する方法である。前者は一般的なサーボモータ
同士の制御に用いられ、応答特性さえ一致させれば正確
な同期制御が可能である。しかし後者の場合遅い系への
指令を出力した後、その応答を観測しながら速い系への
指令を演算し、出力するため、観測時の遅れ時間が存在
し、速い系の応答をいくら速めても正確な同期（追従）
は不可能であった。
【０００３】そこで、第１のサーボ系の位置検出信号に
応じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令
信号から得られた第２の補正信号を発生し、これら第
１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速度偏差を補正
するもの（特開昭６３−２６８０１１）など、遅い系と
速い系の同期精度をよくするための制御方法が提案され
ている。図４は特開昭６３−２６８０１１に開示された
制御方法の代表例を示す図である。図４の上段が第１の
サーボ系（応答の遅い系）であり、下段のループが第２
のサーボ系（応答の速い系）である。Ｋｓ、Ｋｚは位置
ループの比例ゲイン、Ｇｓ、Ｇｚは伝達関数、ｆ（ｔ）
は速度指令、ｄ（ｆ（ｔ））／ｄｔは速度指令の微分
値、∫ｆ（τ）ｄτは位置指令、Ｘｓ’、Ｘｚ’は速
度、Ｘｓ、Ｘｚは位置、ｋは定数、Ｋ１は応答に対する
補正係数、Ｋ２は指令に対する補正係数、Ｄはサンプリ
ング回路である。
応じた第１の補正信号と、第１のサーボ系の速度の指令
信号から得られた第２の補正信号を発生し、これら第
１、第２の補正信号で第２のサーボ系の速度偏差を補正
するもの（特開昭６３−２６８０１１）など、遅い系と
速い系の同期精度をよくするための制御方法が提案され
ている。図４は特開昭６３−２６８０１１に開示された
制御方法の代表例を示す図である。図４の上段が第１の
サーボ系（応答の遅い系）であり、下段のループが第２
のサーボ系（応答の速い系）である。Ｋｓ、Ｋｚは位置
ループの比例ゲイン、Ｇｓ、Ｇｚは伝達関数、ｆ（ｔ）
は速度指令、ｄ（ｆ（ｔ））／ｄｔは速度指令の微分
値、∫ｆ（τ）ｄτは位置指令、Ｘｓ’、Ｘｚ’は速
度、Ｘｓ、Ｘｚは位置、ｋは定数、Ｋ１は応答に対する
補正係数、Ｋ２は指令に対する補正係数、Ｄはサンプリ
ング回路である。
【０００４】図４の制御方法は、第１のサーボ系の位置
検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第２のサーボ
系の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を乗じて第１の補正
信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ
（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の補正信号ｙ２
（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２
（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏差を補正する
ものである。
検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第２のサーボ
系の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を乗じて第１の補正
信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサーボ系の速度指令ｆ
（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の補正信号ｙ２
（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２
（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏差を補正する
ものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した、特開昭６３
−２６８０１１の制御方法では、ランプ入力についての
同期誤差補正は可能であるが、遅い系の指令速度および
指令加速度が大きくなると、遅い系の速度ループによる
応答遅れが原因となって加速度の変化が大きい部分、す
なわちステップ指令に近い部分での同期誤差が補正でき
ないという問題点があった。本発明の目的は、特開昭６
３−２６８０１１の制御方法において、遅い系の速度ル
ープの遅れを補正した応答特性の異なる制御対象間の正
確な同期制御が可能な、２つのサーボ系間の追従制御方
法を提供することにある。
−２６８０１１の制御方法では、ランプ入力についての
同期誤差補正は可能であるが、遅い系の指令速度および
指令加速度が大きくなると、遅い系の速度ループによる
応答遅れが原因となって加速度の変化が大きい部分、す
なわちステップ指令に近い部分での同期誤差が補正でき
ないという問題点があった。本発明の目的は、特開昭６
３−２６８０１１の制御方法において、遅い系の速度ル
ープの遅れを補正した応答特性の異なる制御対象間の正
確な同期制御が可能な、２つのサーボ系間の追従制御方
法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第１
は、第１のサーボ系の速度の指令信号に微分補償を加え
ることにより遅い系の応答の遅れを補正するものであ
る。本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第２
は、第１系のサーボ系の位置の指令信号に微分補償を加
えることにより遅い系の応答の遅れを補正するものであ
る。各図の上段が第１のサーボ系（応答の遅い系）であ
り、下段のループが第２のサーボ系（応答の速い系）で
ある。Ｋｓ、Ｋｚは位置ループの比例ゲイン、Ｇｓ、Ｇ
ｚは伝達関数、ｆ（ｔ）は速度指令、ｄ（ｆ（ｔ））／
ｄｔは速度指令の微分値、∫ｆ（τ）ｄτは位置指令、
Ｘｓ’、Ｘｚ’は速度、Ｘｓ、Ｘｚは位置、ｋは定数、
Ｋ１は応答に対する補正係数、Ｋ２は指令に対する補正
係数、Ｋ３は指令に対する微分補償係数、Ｄはサンプリ
ング回路である。
めに、本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第１
は、第１のサーボ系の速度の指令信号に微分補償を加え
ることにより遅い系の応答の遅れを補正するものであ
る。本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法の第２
は、第１系のサーボ系の位置の指令信号に微分補償を加
えることにより遅い系の応答の遅れを補正するものであ
る。各図の上段が第１のサーボ系（応答の遅い系）であ
り、下段のループが第２のサーボ系（応答の速い系）で
ある。Ｋｓ、Ｋｚは位置ループの比例ゲイン、Ｇｓ、Ｇ
ｚは伝達関数、ｆ（ｔ）は速度指令、ｄ（ｆ（ｔ））／
ｄｔは速度指令の微分値、∫ｆ（τ）ｄτは位置指令、
Ｘｓ’、Ｘｚ’は速度、Ｘｓ、Ｘｚは位置、ｋは定数、
Ｋ１は応答に対する補正係数、Ｋ２は指令に対する補正
係数、Ｋ３は指令に対する微分補償係数、Ｄはサンプリ
ング回路である。
【０００７】図２は本発明の第１に対応し、第１のサー
ボ系の位置検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第
２のサーボ系の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を乗じて
第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサーボ系の
速度指令ｆ（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の補正信
号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、
ｙ２（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏差を補正
するとともに、第１のサーボ系の速度指令の微分値ｄ
（ｆ（ｔ））／ｄｔに補正係数Ｋ３を乗じて第３の補正
信号ｙ３（ｔ）を得、これを第１のサーボ系の速度指令
ｆ（ｔ）に加算して第１のサーボ系の速度ループの遅れ
を補正するものである。図３の例は本発明の第２に対応
し、第１のサーボ系の位置検出信号Ｘｓをサンプリング
して得られた第２のサーボ系の速度指令Ｘｓ’に補正係
数Ｋ１を乗じて第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第
１のサーボ系の位置指令∫ｆ（τ）ｄτに補正係数Ｋ２
を乗じて第２の補正信号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の
補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２（ｔ）を加算して第２のサー
ボ系の速度偏差を補正するとともに、第１のサーボ系の
位置指令の微分値ｄ（ｆ（τ）ｄτ）／ｄｔに補正係数
Ｋ３を乗じて第３の補正信号ｙ３（ｔ）を得、これを第
１のサーボ系の位置指令ｆ（τ）ｄτに加算して第１の
サーボ系の速度ループの遅れを補正するものである。
ボ系の位置検出信号Ｘｓをサンプリングして得られた第
２のサーボ系の速度指令Ｘｓ’に補正係数Ｋ１を乗じて
第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第１のサーボ系の
速度指令ｆ（ｔ）に補正係数Ｋ２を乗じて第２の補正信
号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、
ｙ２（ｔ）を加算して第２のサーボ系の速度偏差を補正
するとともに、第１のサーボ系の速度指令の微分値ｄ
（ｆ（ｔ））／ｄｔに補正係数Ｋ３を乗じて第３の補正
信号ｙ３（ｔ）を得、これを第１のサーボ系の速度指令
ｆ（ｔ）に加算して第１のサーボ系の速度ループの遅れ
を補正するものである。図３の例は本発明の第２に対応
し、第１のサーボ系の位置検出信号Ｘｓをサンプリング
して得られた第２のサーボ系の速度指令Ｘｓ’に補正係
数Ｋ１を乗じて第１の補正信号ｙ１（ｔ）を得、また第
１のサーボ系の位置指令∫ｆ（τ）ｄτに補正係数Ｋ２
を乗じて第２の補正信号ｙ２（ｔ）を得、第１、第２の
補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２（ｔ）を加算して第２のサー
ボ系の速度偏差を補正するとともに、第１のサーボ系の
位置指令の微分値ｄ（ｆ（τ）ｄτ）／ｄｔに補正係数
Ｋ３を乗じて第３の補正信号ｙ３（ｔ）を得、これを第
１のサーボ系の位置指令ｆ（τ）ｄτに加算して第１の
サーボ系の速度ループの遅れを補正するものである。
【０００８】次に、図２の例について詳しく説明する。
この構成中、従来方法のＫ１、Ｋ２の定数設定にＫ３の
定数設定を加えたことが本方法にとって特に重要な点で
ある。従来の技術では同期期間中の第１のサーボ系と、
第２のサーボ系とも過渡状態を考慮せずに遅い系の速度
の閉回路系のマイナループのループゲイン（Ｇｓ）を無
限大として近似した場合の速度ランプ入力の場合につい
て説明していたが、本発明では遅い系の速度の閉回路系
のマイナループを一次遅れとして近似して評価した。た
だし、この時、速い系の速度の閉回路系のマイナループ
のループゲイン（Ｇｚ）は無限大とする。ここで、遅い
系の伝達関数は２次遅れとなるが、遅い系の速度指令値
にＫ３を乗じた微分補償をすることにより、位置の閉回
路の２次遅れを位置の一次遅れとして取り扱うことがで
きる。これによって速度ループの遅れを無視できる。
この構成中、従来方法のＫ１、Ｋ２の定数設定にＫ３の
定数設定を加えたことが本方法にとって特に重要な点で
ある。従来の技術では同期期間中の第１のサーボ系と、
第２のサーボ系とも過渡状態を考慮せずに遅い系の速度
の閉回路系のマイナループのループゲイン（Ｇｓ）を無
限大として近似した場合の速度ランプ入力の場合につい
て説明していたが、本発明では遅い系の速度の閉回路系
のマイナループを一次遅れとして近似して評価した。た
だし、この時、速い系の速度の閉回路系のマイナループ
のループゲイン（Ｇｚ）は無限大とする。ここで、遅い
系の伝達関数は２次遅れとなるが、遅い系の速度指令値
にＫ３を乗じた微分補償をすることにより、位置の閉回
路の２次遅れを位置の一次遅れとして取り扱うことがで
きる。これによって速度ループの遅れを無視できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の２つのサー
ボ系の追従制御方法の実施例が適用されたサーボシステ
ムのブロック図である。このシステムは同期タッピング
マシンに適用され、サーボモータ１、タコジェネレータ
２、パルスジェネレータ３、サ−ボドライブ４、Ｄ／Ａ
変換器５、偏差カウンタ６、位置指令払い出し部７がＳ
軸（主軸駆動）のサーボ系を構成し、サーボモータ１
１、タコジェネレータ１２、パルスジェネレータ１３、
サ−ボドライブ１４、Ｄ／Ａ変換器１５、加算器２７、
偏差カウンタ１６、乗算器１８がＺ軸（テーブル駆動
軸）のサーボ系を構成している。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の２つのサー
ボ系の追従制御方法の実施例が適用されたサーボシステ
ムのブロック図である。このシステムは同期タッピング
マシンに適用され、サーボモータ１、タコジェネレータ
２、パルスジェネレータ３、サ−ボドライブ４、Ｄ／Ａ
変換器５、偏差カウンタ６、位置指令払い出し部７がＳ
軸（主軸駆動）のサーボ系を構成し、サーボモータ１
１、タコジェネレータ１２、パルスジェネレータ１３、
サ−ボドライブ１４、Ｄ／Ａ変換器１５、加算器２７、
偏差カウンタ１６、乗算器１８がＺ軸（テーブル駆動
軸）のサーボ系を構成している。
【００１０】定数設定器２０、２１、２２にはそれぞれ
補正Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が、また同期速度比払い出し部２
６には定数ｋがマイクロコンピュータ８により設定され
る。現在値カウンタ９は主軸駆動のサーボ系の位置検出
信号Ｘｓをサンプリング信号１９よりサンプリングし、
位置信号Ｘｓ’を出力する。この位置信号Ｘｓ’は乗算
器１８で定数ｋと乗算されて、Ｚ軸のサーボ系の位置指
令信号となる。この位置指令信号は同期速度補正演算器
２３で前回読みとり値との差をとった補正係数Ｋ１と乗
算されて第１の補正信号ｙ１（ｔ）となる。乗算器１７
は位置指令払い出し部７から出力されるＳ軸駆動のサー
ボ系の位置指令信号αｔ2 に定数ｋを乗算する。この乗
算器１７の出力を同期速度補正運算器２４で微分後、補
正係数Ｋ２と乗算されて第２の補正信号ｙ２（ｔ）とな
る。これら第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２
（ｔ）は加算器２７で偏差カウンタ１６の出力と加算さ
れる。同期速度補正演算器２５は位置指令払い出し部７
から出力されるＳ軸駆動のサーボ系の位置指令信号αｔ
2 を微分後、補正係数Ｋ３が乗算されて第３の補正信号
ｙ３（ｔ）となる。この第３の補正信号ｙ３（ｔ）を位
置指令αｔ2 に加算する。
補正Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３が、また同期速度比払い出し部２
６には定数ｋがマイクロコンピュータ８により設定され
る。現在値カウンタ９は主軸駆動のサーボ系の位置検出
信号Ｘｓをサンプリング信号１９よりサンプリングし、
位置信号Ｘｓ’を出力する。この位置信号Ｘｓ’は乗算
器１８で定数ｋと乗算されて、Ｚ軸のサーボ系の位置指
令信号となる。この位置指令信号は同期速度補正演算器
２３で前回読みとり値との差をとった補正係数Ｋ１と乗
算されて第１の補正信号ｙ１（ｔ）となる。乗算器１７
は位置指令払い出し部７から出力されるＳ軸駆動のサー
ボ系の位置指令信号αｔ2 に定数ｋを乗算する。この乗
算器１７の出力を同期速度補正運算器２４で微分後、補
正係数Ｋ２と乗算されて第２の補正信号ｙ２（ｔ）とな
る。これら第１、第２の補正信号ｙ１（ｔ）、ｙ２
（ｔ）は加算器２７で偏差カウンタ１６の出力と加算さ
れる。同期速度補正演算器２５は位置指令払い出し部７
から出力されるＳ軸駆動のサーボ系の位置指令信号αｔ
2 を微分後、補正係数Ｋ３が乗算されて第３の補正信号
ｙ３（ｔ）となる。この第３の補正信号ｙ３（ｔ）を位
置指令αｔ2 に加算する。
【００１１】次に、本実施形態における効果について従
来例と比較して図５により説明する。図５（ａ）に示す
とおり、同期タッピング加工では一般的にＳ軸とＺ軸の
速度は異なるため、Ｓ軸の始点からの位置フィードバッ
ク値に同期速度定数ｋを乗算した結果をＺ軸の始点から
の位置フィードバック値と比較する。図５（ｂ）に示す
とおり従来例では、同期タッピングを行う場合、補正係
数Ｋ１、Ｋ２を最適調整しても加速度の変化時の同期誤
差を除去できなかったが、図５（ｃ）の本発明の実施形
態ではＳ軸の指令信号を補正係数Ｋ３の調整で微分補償
することによって、Ｓ軸速度ループの遅れを補正できる
ため、加速度の変化時の同期誤差を低減できる。
来例と比較して図５により説明する。図５（ａ）に示す
とおり、同期タッピング加工では一般的にＳ軸とＺ軸の
速度は異なるため、Ｓ軸の始点からの位置フィードバッ
ク値に同期速度定数ｋを乗算した結果をＺ軸の始点から
の位置フィードバック値と比較する。図５（ｂ）に示す
とおり従来例では、同期タッピングを行う場合、補正係
数Ｋ１、Ｋ２を最適調整しても加速度の変化時の同期誤
差を除去できなかったが、図５（ｃ）の本発明の実施形
態ではＳ軸の指令信号を補正係数Ｋ３の調整で微分補償
することによって、Ｓ軸速度ループの遅れを補正できる
ため、加速度の変化時の同期誤差を低減できる。
【００１２】第１の補正信号ｙ１（ｔ）によって主に遅
い系の位置観測、および速い系への指令作成時の演算遅
れが補正され、第２の補正信号ｙ２（ｔ）によって主に
遅い系の指令の立ち上がり時の遅れが補正され、第３の
補正信号ｙ３（ｔ）によって遅い系の指令加速度の変化
に対する追従遅れが補正される。なお、補正係数Ｋ１、
Ｋ２は観測遅れ、演算処理による遅れ、およびＺ軸の位
置ループゲインによって決まり、Ｋ１、Ｋ２の比率はＺ
軸、Ｓ軸の位置ループゲインによって決まる。また、補
正係数Ｋ３はＳ軸の速度ループゲインによって決まる。
サンプリングタイムにより観測および演算処理による遅
れ時間は一定となり、Ｚ軸とＳ軸の位置ループゲインか
ら補正係数Ｋ１、Ｋ２を設定することにより、またＳ軸
の速度ループゲインから補正係数Ｋ３を設定することに
より、Ｚ軸とＳ軸の正確な追従制御が可能となった。こ
れにより従来よりも高速で高精度なタッピング加工が実
現できた。
い系の位置観測、および速い系への指令作成時の演算遅
れが補正され、第２の補正信号ｙ２（ｔ）によって主に
遅い系の指令の立ち上がり時の遅れが補正され、第３の
補正信号ｙ３（ｔ）によって遅い系の指令加速度の変化
に対する追従遅れが補正される。なお、補正係数Ｋ１、
Ｋ２は観測遅れ、演算処理による遅れ、およびＺ軸の位
置ループゲインによって決まり、Ｋ１、Ｋ２の比率はＺ
軸、Ｓ軸の位置ループゲインによって決まる。また、補
正係数Ｋ３はＳ軸の速度ループゲインによって決まる。
サンプリングタイムにより観測および演算処理による遅
れ時間は一定となり、Ｚ軸とＳ軸の位置ループゲインか
ら補正係数Ｋ１、Ｋ２を設定することにより、またＳ軸
の速度ループゲインから補正係数Ｋ３を設定することに
より、Ｚ軸とＳ軸の正確な追従制御が可能となった。こ
れにより従来よりも高速で高精度なタッピング加工が実
現できた。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、従来の技
術の、応答の遅い系の第１のサーボ系の指令信号に微分
補償を加えることにより、遅い系の速度ループの遅れを
補正して応答特性の異なる制御対象間の正確な同期制御
が可能となる効果がある。
術の、応答の遅い系の第１のサーボ系の指令信号に微分
補償を加えることにより、遅い系の速度ループの遅れを
補正して応答特性の異なる制御対象間の正確な同期制御
が可能となる効果がある。
【図１】本発明の２つのサーボ系間の追従制御方法が適
用されたサーボシステムのブロック図である。
用されたサーボシステムのブロック図である。
【図２】本発明の第１の原理図である。
【図３】本発明の第２の原理図である。
【図４】従来の技術の原理図の代表例を示す図である。
【図５】本発明を実施した時の従来方式とのＳ軸とＺ軸
の同期誤差比較を示すタイミングチャートである。
の同期誤差比較を示すタイミングチャートである。
１、１１ Ｓ軸サーボモータ、Ｚ軸サーボモータ ２、１２ タコジェネレータ ３、１３ パルスジェネレータ ４、１４ サ−ボドライブ ５、１５ Ｄ／Ａ変換器 ６、１６ 偏差カウンタ ７ 位置指令払い出し部 ８ マイクロコンピュータ ９ 現在値カウンタ １７、２８ 乗算器 １９ サンプリング信号 ２０、２１、２２ 定数設定器 ２３、２４、２５ 同期速度補正演算器 ２６ 同期速度払い出し部 ２７ 加算器
Claims (2)
- 【請求項１】 速度の閉回路制御系をマイナループとし
て持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
をマイナループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサ
ーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御
方法であって、第１のサーボ系の位置検出信号から得ら
れた位置信号に第１の補正係数を乗じて第１の補正信号
を発生し、第１のサーボ系の速度指令信号から得られた
速度信号に第２の補正係数を乗じて第２の補正信号を発
生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
算信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
する、２つのサーボ系間の追従制御方法において、 第１のサーボ系の速度の指令信号に微分補償を加えるこ
とを特徴とする、２つのサーボ系間の追従制御方法。 - 【請求項２】 速度の閉回路制御系をマイナループとし
て持つ第１のサーボ系の位置検出信号をサンプリングし
てデジタル演算処理をした信号を、速度の閉回路制御系
をマイナループとして持つ第２のサーボ系の位置指令信
号とすることにより、第２のサーボ系の挙動を第１のサ
ーボ系の挙動に追従させる２つのサーボ系間の追従制御
方法であって、第１のサーボ系の位置検出信号から得ら
れた位置信号に第１の補正係数を乗じて第１の補正信号
を発生し、第１のサーボ系の速度指令信号から得られた
速度信号に第２の補正係数を乗じて第２の補正信号を発
生し、第１の補正信号と第２の補正信号を加算し、該加
算信号で第２のサーボ系の速度制御系の速度偏差を補正
する、２つのサーボ系間の追従制御方法において、 第１のサーボ系の位置の指令信号に微分補償を加えるこ
とを特徴とする、２つのサーボ系間の追従制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12104197A JPH10312220A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ２つのサーボ系間の追従制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12104197A JPH10312220A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ２つのサーボ系間の追従制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10312220A true JPH10312220A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14801363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12104197A Pending JPH10312220A (ja) | 1997-05-12 | 1997-05-12 | ２つのサーボ系間の追従制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10312220A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN121541489A (zh) * | 2026-01-19 | 2026-02-17 | 沈阳盛科祝融技术有限公司 | 一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法 |
-
1997
- 1997-05-12 JP JP12104197A patent/JPH10312220A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN121541489A (zh) * | 2026-01-19 | 2026-02-17 | 沈阳盛科祝融技术有限公司 | 一种用于多轴伺服系统的协同控制与扰动抑制方法 |
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