JPH10314235A

JPH10314235A - 走行車輌

Info

Publication number: JPH10314235A
Application number: JP9129976A
Authority: JP
Inventors: Toru Kakehi; 亨懸樋; Akira Inoue; 章井上; Yasuhiko Eguchi; 康彦江口
Original assignee: Exedy Corp
Current assignee: Exedy Corp
Priority date: 1997-05-20
Filing date: 1997-05-20
Publication date: 1998-12-02
Also published as: DE19822462A1

Abstract

(57)【要約】【課題】エスカレータへの進入における不具合を抑
え、走行車輌の乗り心地や安全性を向上させる【解決手段】電動車椅子は、エスカレータに進入及び
脱出が可能な車椅子であって、車体１と、前輪２及び後
輪３と、駆動モータ６と、フロントブレーキ３３とを備
えている。前輪２は車体１の前部に、後輪３は車体１の
後部に、それぞれ装着される。駆動モータ６は後輪３を
駆動する。フロントブレーキ３３は前輪２の回転を制動
する。この車椅子では、制御部４１によって、前輪２が
エスカレータに進入したときに、フロントブレーキ３３
により前輪２を制動するとともに、駆動モータ６によっ
て駆動している後輪３の駆動を休止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車輌、特に、
エスカレータに進入及び脱出が可能な走行車輌に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば電動車椅子がエスカレータに進入
していくと、昇りのエスカレータでは、前方の段差に前
輪あるいは車体が衝突して車椅子に衝撃がかかるという
不具合が発生する恐れがある。また、下りのエスカレー
タでは、勢い余って前方に落下するという恐れがある。

【０００３】図１５に、従来の電動車椅子９０が昇りエ
スカレータ９１に進入した状態を示す。ここでは、車椅
子９０の前輪とエスカレータ９１のステップ９１ａの角
部とが衝突して車椅子９０に衝撃がかかっている。図１
６に、従来の電動車椅子９０が下りエスカレータ９２に
進入した状態を示す。ここでは、車椅子９０の前輪がエ
スカレータ９２のステップ９２ａの位置で止まらずに勢
い余って前方に落下している。これにより、車椅子９０
には衝撃がかかる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、エス
カレータへの進入における不具合を抑え、乗り心地や安
全性を向上させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の走行車
輌は、エスカレータに進入及び脱出が可能な走行車輌で
あって、車体と、前輪及び後輪と、駆動手段と、フロン
トブレーキとを備えている。前輪は車体の前部に、後輪
は車体の後部に、それぞれ装着される。駆動手段は前輪
及び後輪の少なくとも一方を駆動する。フロントブレー
キは前輪の回転を制動する。この走行車輌では、前輪が
エスカレータに進入したときに、フロントブレーキによ
り前輪を制動するとともに、駆動手段によって駆動して
いる前輪あるいは後輪あるいは前輪及び後輪の駆動を休
止する。

【０００６】この走行車輌がエスカレータに進入すると
きには、まず、エスカレータのステップ上面に前輪が載
る。ここで、フロントブレーキをかけて前輪の回転を抑
え、かつ駆動を休止するので、走行車輌に作用する力
は、前輪とエスカレータのステップ上面との摩擦を介し
てエスカレータから作用する力だけとなる。すなわち、
エスカレータに前輪が載った後は、エスカレータの動き
により走行車輌がエスカレータに引き込まれる。

【０００７】このように、エスカレータに前輪が載った
後は、走行車輌はエスカレータの動きに従って動くだけ
でエスカレータ上を自走しないため、昇りのエスカレー
タにおいて前方の段差に前輪あるいは車体が衝突して衝
撃がかかったり、下りのエスカレータにおいて勢い余っ
て前方に落下するという現象が抑えられる。これによ
り、走行車輌の安全性及び乗り心地が向上する。

【０００８】なお、前輪のエスカレータへの進入を自動
的に検知するセンサーなどを設け、フロントブレーキ及
び駆動手段を自動的に制御することにより、前輪がエス
カレータに進入したときの前輪の制動及び前輪等の駆動
の休止を行うことが望ましい。請求項２に記載の走行車
輌は、請求項１に記載の走行車輌において、制御手段を
さらに備えている。この制御手段は前輪進入認識装置を
有している。前輪進入認識装置は、前輪及び後輪の少な
くとも一方の回転数の変化を検知することにより、前輪
のエスカレータへの進入を認識する。

【０００９】前輪がエスカレータに進入する前は、前輪
及び後輪が接地している各接地面の車体に対する相対速
度が等しい。前輪がエスカレータに進入すると、前輪が
接地する接地面は動いているエスカレータのステップ面
となるため、前輪の接地面と後輪の接地面とが相対的に
離れていく。これにより、前輪がエスカレータに進入す
ると、前輪及び後輪の少なくとも一方の回転数が変化す
る。

【００１０】ここでは、この前輪及び後輪の少なくとも
一方の回転数の変化を検知することで前輪のエスカレー
タへの進入を認識させ、制御手段によってフロントブレ
ーキをかけて前輪を制動するとともに、駆動手段によっ
て駆動している前輪あるいは後輪あるいは前輪及び後輪
の駆動を休止させる。請求項３に記載の走行車輌は、請
求項２に記載の走行車輌において、リアブレーキをさら
に備えている。このリアブレーキは後輪の回転を制動す
るものである。そして制御手段は、後輪がエスカレータ
に進入したときに、リアブレーキによって後輪を制動す
る。

【００１１】ここでは、後輪がエスカレータに進入する
と、リアブレーキがかかって後輪の回転が制動されるた
め、エスカレータ上において走行車輌の前輪及び後輪が
ともにブレーキのかかった状態となり、エスカレータ上
の走行車輌の安定度が増す。後輪のエスカレータへの進
入の検知及び認識については、例えば、後輪の回転数を
監視しておいて、後輪の回転数がなくなった（０となっ
た）ときに後輪がエスカレータに進入したと認識させる
ことができる。

【００１２】請求項４に記載の走行車輌は、請求項３に
記載の走行車輌において、制御手段は、前輪がエスカレ
ータから脱出する前に、フロントブレーキを解除して前
輪を回転自由な状態とする。また、前輪がエスカレータ
から脱出した後でかつ後輪がエスカレータから脱出する
前に、駆動手段による駆動を再開させるとともに、リア
ブレーキを解除する。

【００１３】ここでは、前輪がエスカレータから脱出す
る前にフロントブレーキが解除されるため、前輪がエス
カレータから脱出するときに、エスカレータからエスカ
レータと相対移動している普通の床面への前輪の載り移
りがスムースとなる。なお、この前輪の脱出時には、後
輪とエスカレータのステップ上面との摩擦を介してエス
カレータから走行車輌に作用する力により走行車輌が移
動させられ、前輪がエスカレータから押し出される。

【００１４】さらに、前輪がエスカレータから脱出した
後でかつ後輪がエスカレータから脱出する前に、駆動手
段による駆動が再開され、リアブレーキが解除される。
これにより、走行車輌が自走し始め、後輪がエスカレー
タから脱出し、走行車輌のエスカレータからの脱出が完
了する。請求項５に記載の走行車輌は、請求項４に記載
の走行車輌において、制御手段は、傾斜認識装置と、前
輪脱出認識装置とをさらに有している。傾斜認識装置は
車体の傾斜状態の変化を検知する。前輪脱出認識装置
は、前輪の回転数の変化を検知することにより、前輪の
エスカレータからの脱出を認識する。

【００１５】エスカレータに載っている走行車輌がエス
カレータの終端部（脱出部）に近づくと、走行車輌の傾
斜が水平に近づく。ここでは、車体の傾斜状態の変化を
検知することで、前輪がエスカレータから脱出する直前
であることを認識して、フロントブレーキを解除させ
る。また、前輪がエスカレータ上にあるときには、前輪
及び後輪は接地している各エスカレータのステップ面に
対して移動しない、すなわち前輪及び後輪は回転してい
ない。前輪がエスカレータから脱出すると、前輪が床面
に対して回転を始める。

【００１６】ここでは、この前輪の回転数の変化を検知
することで前輪のエスカレータからの脱出を認識させて
いる。請求項６に記載の走行車輌は、請求項４又は５に
記載の走行車輌において、制御手段は、前輪がエスカレ
ータから脱出した後でかつ後輪がエスカレータから脱出
する前に行う駆動手段による駆動及びリアブレーキの解
除を、後輪がエスカレータから脱出する直前に行う。

【００１７】ここでは、前輪がエスカレータから脱出し
た後でかつ後輪がエスカレータから脱出する前に、駆動
手段による駆動が再開され、リアブレーキが解除され
る。これにより、走行車輌が自走し始め、後輪がエスカ
レータから脱出し、走行車輌のエスカレータからの脱出
が完了する。ここで、走行車輌の水平方向の絶対的な速
度を考えると、駆動手段による駆動が再開されるまでは
エスカレータの水平方向の速度と一致する。次に、駆動
が再開されると、エスカレータの速度に駆動による自走
速度が加わった速度となる。そして、走行車輌がエスカ
レータから脱出した後は、駆動による自走速度となる。
すなわち、走行車輌がエスカレータから脱出する際に、
駆動が再開されて一時的に速度が上がった後に、エスカ
レータからの脱出が完了して速度が下がる。

【００１８】ここでは、駆動手段による駆動及びリアブ
レーキの解除を後輪がエスカレータから脱出する直前に
行っているため、一時的に速度が上がる時間帯をなく
し、あるいは最小限に抑えることができる。この後輪が
脱出する直前については、例えばエスカレータの移動速
度、走行車輌の寸法などのパラメータから計算を行い、
前輪がエスカレータから脱出した時から後輪がエスカレ
ータから脱出する直前までの時間を割り出すことにより
決定することが可能である。すなわち、前輪がエスカレ
ータから脱出した時を起点としてタイマーを作動させ
て、所定時間後に駆動手段による駆動及びリアブレーキ
の解除を行わせることができる。

【００１９】このように駆動手段による駆動及びリアブ
レーキの解除を後輪がエスカレータから脱出する直前に
行わせることにより、走行車輌のエスカレータからの脱
出がスムースとなり、走行車輌の乗り心地が向上する。

【００２０】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態による走行車
輌である電動車椅子を図面に基づいて説明する。図１は
本実施形態の車椅子の側面図である。図１において、車
椅子は、車体１と、車体１の下面前部に装着される左右
の前輪２と、下面後部に装着される左右の後輪３と、車
体１の前部左右端に配置された前支持部４と、後部左右
端に配置された後支持部５とを有している。前輪２は、
図示しないステアリング機構によって操向制御のための
操舵が可能である。また、後輪３は駆動モータ６により
正逆回転が可能である。車体１の上面には座席部７と操
作パネル８とが設けられている。座席部７と操作パネル
８とは、車体１に対して常に水平姿勢を維持するよう
に、座席支持部７ａに支持されている。操作パネル８に
は、メインスイッチと、走行速度、前後進及び前輪２の
操舵角を制御するための操作レバーと、ブレーキスイッ
チと、他のキー及びボタン類と、表示装置とが設けられ
ている。

【００２１】前後の支持部４，５は、エスカレータに搭
乗する際にエスカレータのステップ面上に接地して車体
１を支持するものである。前支持部４は、車体１を前部
で支持するものであり、昇り用エスカレータに搭乗する
際にステップ面に接地可能な第１支持面９と、下り用エ
スカレータに搭乗する際にステップ面に接地可能な第２
支持面１０とを備えている。後支持部５は、車体１を後
部で支持するものであり、昇り用エスカレータに搭乗す
る際にステップ面に接地可能な第１支持面１１と、下り
用エスカレータに搭乗する際にステップ面に接地可能な
第２支持面１２とを備えている。

【００２２】前輪２、後輪３及び前後の支持部４，５の
寸法は、エスカレータの規定に応じて定められる。図２
に示すように、前輪２と後輪３との間隔（ホイールベー
ス）をＷＢ，前輪２の中心から支持面９，１０の境界部
までの距離（又は後輪３の中心から支持面１１，１２の
境界部までの距離）をＡ、前輪２の外周から支持面９，
１０の境界部までの距離（後輪３の外周から支持面１
１，１２の境界部までの距離）をＢとし、前支持部４の
第２支持面１０（又は後支持部５の第１支持面１１）が
水平面となす角度をα，前支持部４の第１支持面９（又
は後支持部５の第２支持面１２）が水平面となす角度を
β、前輪２及び後輪３を直径Ｄとする。

【００２３】また、昇り用エスカレータと下り用エスカ
レータとは、ステップ面の移動する方向が異なるだけで
あるため、その最大傾斜角及び各ステップ面の角部間の
距離は同一である。したがって直径Ｄが２００ｍｍの場
合、図３に示すように、エスカレータの最大傾斜角を
γ，最大傾斜部での各ステップ面の角部間の距離をＬ、
最大傾斜角γにおけるステップ面の蹴上がり高さをＳ
Ｈ，ステップ面の奥行きをＳＤとすると、Ｌ＜ＷＢ＜２Ｌ＋２３０１００＜Ａ＜ＳＤ−１００１０＜Ｂ＜ＳＤ γ−７＜α＜γ＋１３ γ−１２＜β＜γ の範囲に設定するのが好ましい。

【００２４】なお、角度αの上限値αmax は下記(1)
式、下限値αmin は下記(2) 式、角度βの下限値βmin
は下記(3) 式でそれぞれ算出したものである。

【００２５】

【数１】

【００２６】具体的なエスカレータの規定（建築基準法
施行令第１２９条の１１）では、最大傾斜角γは３０度
以下とされており、一般的にはγ＝３０度、ＳＨ＝２０
０ｍｍ，ＳＤ＝４００ｍｍが標準となっている。ここ
で、上記(1),(2),(3) 式に上記標準値を代入すると、α
max ＝４３度、αmin ＝２３度及びβmin ＝１８度とな
り、上記角度設定用の不等式が導かれる。

【００２７】このため、最も好ましいのは、前輪２及び
後輪３の直径Ｄが２００ｍｍの場合、ホイールベースＷ
Ｂ＝６２０ｍｍ、距離Ａ＝１０４ｍｍ、距離Ｂ＝４５ｍ
ｍ、角度α＝３９度、角度β＝２４度である。このよう
な範囲に各パラメータを設定すると、昇り用エスカレー
タ５１において、図４（Ａ）に示すように、エスカレー
タ５１の最大傾斜部で前支持部４の第１支持面９がステ
ップ面Ｓ１に接地すると、後輪３をステップ面Ｓ３に接
地させることができる。また、図４（Ｂ）に示すよう
に、前輪２がステップ面Ｓ１に接地すると、後支持部５
の第１支持面１１をステップ面Ｓ３に接地させることが
できる。

【００２８】また、下り用エスカレータ５２において、
図５（Ａ）に示すように、エスカレータ５２の最大傾斜
部で前支持部４の第２支持面１０がステップ面Ｓ３に接
地すると、後輪３をステップ面Ｓ１に接地させることが
できる。また、図５（Ｂ）に示すように、前輪２がステ
ップ面Ｓ３に接地すると、後支持部５の第２支持面１２
をステップ面Ｓ１に接地させることができる。このよう
な姿勢で接地すると、車輪の一方が常に接地するので、
エスカレータ５２からスムースに脱出することができ
る。

【００２９】また、この車椅子には図６に示すように制
御部４１が設けられている。この制御部４１には、操作
パネル８、車体１の傾斜を監視する傾斜計２１、前輪２
の回転数を監視する第１回転計２２、後輪３の回転数を
監視する第２回転計２３、後輪３を駆動する駆動モータ
６、前輪２及び後輪３の制動を行うためのフロントブレ
ーキ３３及びリアブレーキ３４が接続されている。制御
部４１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，タイマー等を含む
マイクロコンピュータ４２と、このマイクロコンピュー
タ４２に情報を送る前輪進入認識装置４３、前輪脱出認
識装置４４、後輪進入認識装置４５、及び傾斜認識装置
４６とを備えている。

【００３０】前輪進入認識装置４３は、第１回転計２２
のデータを取り込んで、前輪２の回転数がエスカレータ
の移動速度の分だけ少なくなる変化を検知することで前
輪２のエスカレータへの進入を認識して、この情報をマ
イクロコンピュータ４２に送る。前輪脱出認識装置４４
は、第１回転計２２のデータを取り込んで、前輪２の回
転数が０の状態からエスカレータの移動速度の分だけ大
きくなる変化を検知することで前輪２のエスカレータか
らの脱出を認識して、この情報をマイクロコンピュータ
４２に送る。

【００３１】後輪進入認識装置４５は、第２回転計２３
のデータを取り込んで、後輪３の回転数がエスカレータ
の移動速度に対応した回転数から０になる変化を検知す
ることで後輪３のエスカレータへの進入を認識して、こ
の情報をマイクロコンピュータ４２に送る。傾斜認識装
置４６は、傾斜計２１のデータを取り込んで、車体１の
傾斜が水平面に対して傾斜している状態から水平に近づ
く変化を検知することで車椅子がエスカレータの終端部
（脱出部）に近づいたことを認識して、この情報をマイ
クロコンピュータ４２に送る。

【００３２】次に、車椅子が昇り用エスカレータ５１に
進入する際の動作を説明する。図７に、エスカレータ５
１の始端部に近づいている車椅子を示す。ここでは、駆
動モータ６の駆動によって後輪３を回転させることで、
車椅子が自走している。図８に、自走してきた車椅子の
前輪２がエスカレータ５１のステップ面Ｓ４に載った状
態を示す。前輪２がエスカレータ５１に進入すると、前
輪進入認識装置４３がこれを認識して、この情報をマイ
クロコンピュータ４２に送る。マイクロコンピュータ４
２は、前輪２がエスカレータ５１に進入したことを受け
て、フロントブレーキ３３に前輪２の制動の命令を発す
るとともに、駆動モータ６に駆動休止の命令を発する。
これにより、前輪２が回転不能の状態となり、後輪３が
回転自由の状態となる。

【００３３】エスカレータ５１の動きにより、ステップ
面Ｓ４が図８の右側に移動し、図８の状態から図９の状
態に移る。このときには、前輪２とステップ面Ｓ４との
摩擦を介してエスカレータ５１から車椅子に力が作用し
て、車椅子がステップ面Ｓ４の移動に従ってエスカレー
タ５１に引き込まれる。すなわち、車椅子はエスカレー
タ５１の動きによって移動させられる。

【００３４】エスカレータ５１に引き込まれる車椅子
は、図９の状態を経て、図１０に示すように後輪３がエ
スカレータ５１のステップ面Ｓ６に載った状態となる。
後輪３がエスカレータ５１に引き込まれると、後輪進入
認識装置４５がこれを認識して、この情報をマイクロコ
ンピュータ４２に送る。マイクロコンピュータ４２は、
後輪３がエスカレータ５１に載ったことを受けて、リア
ブレーキ３４に後輪３の制動の命令を発する。これによ
り、前輪２及び後輪３がともに回転不能の状態となり、
エスカレータ５１上における車椅子の位置の保持が安定
する。

【００３５】以上、車椅子が昇り用のエスカレータ５１
に進入するときの動作を説明したが、下り用のエスカレ
ータに進入するときの動作についても同様である。この
ように、エスカレータ上を車椅子が自走しないように制
御し、エスカレータの動きを利用して車椅子をエスカレ
ータに進入させるため、昇りのエスカレータにおいて前
方の段差に前支持部４が衝突して衝撃がかかったり、下
りのエスカレータにおいて勢い余って前方に落下すると
いう現象が抑えられる。これにより、エスカレータ進入
時の車椅子の安全性及び乗り心地が向上している。

【００３６】次に、車椅子が昇り用エスカレータ５１か
ら脱出する際の動作を説明する。図１１に、エスカレー
タ５１の終端部に近づいている車椅子を示す。この状態
までは、ステップ面Ｓ７に載った前輪２及びステップ面
Ｓ８に載った後輪３が回転不能の状態となっており、駆
動モータ６も駆動休止の状態である。図１１の状態とな
ると、それまで傾斜していた車体１の傾きがほぼ水平と
なるため、傾斜認識装置４６が車椅子のエスカレータ５
１終端部への接近を認識してこの情報をマイクロコンピ
ュータ４２に送る。マイクロコンピュータ４２は、これ
を受けて、フロントブレーキ３３に前輪２の制動解除の
命令を発する。これにより、前輪２が回転自由の状態と
なる。なお、後輪３は回転不能の状態のままである。

【００３７】エスカレータ５１の動きにより、ステップ
面Ｓ８が図１１の右側に移動し、図１１の状態から図１
２の状態に移る。この移行は、後輪３とステップ面Ｓ８
との摩擦を介してエスカレータ５１から車椅子に作用す
る力により、車椅子がステップ面Ｓ８の移動に従ってエ
スカレータ５１から押し出されるように移動することで
行われる。このときに、前輪２はステップ面７から床面
６１に移って回転を始める。このとき、前輪脱出認識装
置４４から前輪２のエスカレータ５１からの脱出の情報
を受けたマイクロコンピュータ４２は、マイクロコンピ
ュータ４２に内蔵されているタイマーを作動させる。

【００３８】後輪３とステップ面Ｓ８との摩擦を介して
エスカレータ５１から力を受けて図１２の右側に移動し
ていく車椅子は、所定時間（ｔ１）後に、後輪３がエス
カレータ５１から脱出する直前の状態（図１３参照）と
なる。この所定時間（ｔ１）は、マイクロコンピュータ
４２に内蔵されているタイマーのセット時間であり、ホ
イールベースＷＢ及びエスカレータ５１の移動速度から
演算される。この図１３の状態になると、マイクロコン
ピュータ４２は、リアブレーキ３４に後輪３の制動解除
の命令を発するとともに、駆動モータ６の駆動休止を解
除して駆動を再開させる。

【００３９】これにより、図１３の状態からは車椅子が
自走し始め、後輪３がステップ面Ｓ８から床面６１に移
り、車椅子が完全にエスカレータ５１から脱出する。そ
の後、図１４に示すように、車椅子は床面６１上を自走
していく。以上、車椅子が昇り用のエスカレータ５１か
ら脱出するときの動作を説明したが、下り用のエスカレ
ータから脱出するときの動作についても同様である。

【００４０】ここで、車椅子の水平方向の絶対的な速度
を考えると、駆動モータ６による駆動が再開されるまで
はエスカレータ５１の水平方向の速度と一致する。次
に、駆動が再開されると、エスカレータ５１の速度に駆
動モータ６による自走速度が加わった速度となる。そし
て、車椅子がエスカレータ５１から脱出した後は、駆動
モータ６による自走速度となる。すなわち、車椅子がエ
スカレータ５１から脱出する際に、駆動が再開されて一
時的に速度が上がった後に、エスカレータ５１からの脱
出が完了して速度が下がる。

【００４１】ここでは、駆動モータ６による駆動及びリ
アブレーキ３４の制動解除を、タイマーを使って後輪３
がエスカレータ５１から脱出する直前（図１３の状態の
時）に行うように制御しているため、一時的に速度が上
がる時間帯がほぼなくなる。すなわち、後輪３がエスカ
レータ５１上にあるときには車椅子はエスカレータ５１
の移動速度で移動し、後輪３がエスカレータ５１から脱
出した後には車椅子は自走速度で移動することになる。
したがって、エスカレータ５１から脱出した直後の自走
速度をエスカレータ５１の移動速度に近い値に設定する
ことにより、エスカレータ５１から脱出するときの車椅
子の動きをスムースにすることができる。

【００４２】

【発明の効果】本発明では、エスカレータに前輪が進入
した後は、エスカレータ上を自走させずエスカレータの
動きを利用して走行車輌をエスカレータに引き込むよう
に制御しているため、昇りのエスカレータにおいて前方
の段差に前輪あるいは車体が衝突して衝撃がかかった
り、下りのエスカレータにおいて勢い余って前方に落下
するという現象が抑えられ、走行車輌の安全性及び乗り
心地が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態における車椅子の側面図。

【図２】車椅子下部の概略構成図。

【図３】エスカレータのステップ面を示す概略構成図。

【図４】昇り用エスカレータでの姿勢を示す模式図。

【図５】下り用エスカレータでの姿勢を示す模式図。

【図６】制御ブロック図。

【図７】昇り用エスカレータに進入する際の動作を示す
模式図。

【図８】昇り用エスカレータに進入する際の動作を示す
模式図。

【図９】昇り用エスカレータに進入する際の動作を示す
模式図。

【図１０】昇り用エスカレータに進入する際の動作を示
す模式図。

【図１１】昇り用エスカレータから脱出する際の動作を
示す模式図。

【図１２】昇り用エスカレータから脱出する際の動作を
示す模式図。

【図１３】昇り用エスカレータから脱出する際の動作を
示す模式図。

【図１４】昇り用エスカレータから脱出する際の動作を
示す模式図。

【図１５】従来の電動車椅子の昇り用エスカレータに進
入する際の動作を示す模式図。

【図１６】従来の電動車椅子の下り用エスカレータに進
入する際の動作を示す模式図。

【符号の説明】

１車体２前輪３後輪６駆動モータ（駆動手段）３３フロントブレーキ３４リアブレーキ４１制御部４３前輪進入認識装置４４前輪脱出認識装置４６傾斜認識装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エスカレータに進入及び脱出が可能な走行
車輌であって、車体と、前記車体の前部及び後部にそれぞれ装着される前輪及び
後輪と、前記前輪及び後輪の少なくとも一方を駆動する駆動手段
と、前記前輪の回転を制動するフロントブレーキとを備え、前記前輪が前記エスカレータに進入したときに前記フロ
ントブレーキにより前記前輪を制動するとともに前記駆
動手段による駆動を休止させる、走行車輌。
【請求項２】前記前輪及び後輪の少なくとも一方の回転
数の変化を検知することにより前記前輪の前記エスカレ
ータへの進入を認識する前輪進入認識装置を有する制御
手段をさらに備えた、請求項１に記載の走行車輌。
【請求項３】前記後輪の回転を制動するリアブレーキを
さらに備え、前記制御手段は、前記後輪が前記エスカレータに進入し
たときに、前記リアブレーキにより前記後輪を制動す
る、請求項２に記載の走行車輌。
【請求項４】前記制御手段は、前輪が前記エスカレータ
から脱出する前に前記フロントブレーキを解除して前記
前輪を回転自由な状態とし、前記前輪が前記エスカレー
タから脱出した後でかつ前記後輪が前記エスカレータか
ら脱出する前に前記駆動手段による駆動を再開させると
ともに前記リアブレーキを解除する、請求項３に記載の
走行車輌。
【請求項５】前記制御手段は、前記車体の傾斜状態の変
化を検知する傾斜認識装置と、前記前輪の回転数の変化
を検知することにより前記前輪の前記エスカレータから
の脱出を認識する前輪脱出認識装置とをさらに有してい
る、請求項４に記載の走行車輌。
【請求項６】前記制御手段は、前輪が前記エスカレータ
から脱出した後でかつ前記後輪が前記エスカレータから
脱出する前に行う前記駆動手段による駆動及び前記リア
ブレーキの解除を、前記後輪が前記エスカレータから脱
出する直前に行う、請求項４又は５に記載の走行車輌。