JPH10315176A - 部品の搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 動作の確実化、およびメンテナンスの向上な
どを図るようにした部品の搬送装置の提供。 【解決手段】 ハンド取付け軸１７の周壁には、滑り部
材３４が正逆方向に回転自在に嵌められ、滑り部材３４
の外周面には、歯車３５が取り付けられている。ハンド
取付け軸１７の上部には、回転用規制部材２６が一体に
取付けられている。ハンド取付け軸１５には、ねじり力
が作用するネジリコイルバネ３３が嵌められている。こ
のネジリコイルバネ３３の上端は回転規制用部材２３に
取付けられ、その下端は滑り部材３１に取付けられてい
る。歯車３５は、中間歯車４１とかみ合い、中間歯車４
１は軸１に取り付けた歯車３７とかみ合うように構成さ
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品の搬送装置に
関し、例えば、パーツフィーダから整列状態で排出され
る部品を吸着などにより把持し、この把持した部品をベ
ルトコンベアで搬送されてくるパレット上まで搬送する
作業を行うことができるものであり、特に、時計部品の
搬送に好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の部品の搬送装置として
は、図２に示すようなものが知られている。この従来装
置は、図２に示すように、軸１が回転自在かつ軸方向に
摺動自在にフレーム２、３に軸受けされている。軸１の
上部は、軸１を上下動させる上下用エアシリンダ４のロ
ッドに連結されている。軸１には、軸２を正方向と逆方
向に交互に半回転するためにピニオン５が取付けられて
いる。ピニオン５は、旋回用エアシリンダ７のロッドと
連結するラック６と噛み合うように構成されている。軸
１の下端部には、旋回自在なアーム８が固定されてい
る。アーム８の一端には、図３に示すように、軸受１４
によりハンド取付け軸１５が回転自在に軸受けされてい
る。また、アーム８の他端には、軸受１６によりハンド
取付け軸１７が回転自在に軸受されている。

【０００３】ハンド取付け軸１５の下端部には部品を把
持するハンド９が取付けられ、ハンド取付け軸１７の下
端部には部品を把持するハンド１０が取付けられてい
る。図３に示すように、軸１のアーム８の取付け位置の
上側にベルト車１８が固定されている。そして、ベルト
車１８と、ハンド取付け軸１７に取付けたベルト車１９
との間には、丸ベルト２０が掛け渡されている。また、
ベルト車１８と、ハンド取付け軸１５に取付けたベルト
車２１との間には、図４に示すように丸ベルト２２がた
すき掛けされている。ベルト車１８の直径は、ベルト車
１９、２１の各直径よりも大きくなるように構成されて
いる。

【０００４】ハンド取付け軸１５には、ほぼ円形の回転
規制用部材２３が取付けられ、この回転規制部材２３の
外周に一対の突出部２３Ａ、２３Ａが対向して配置され
ている。この各突出部２３Ａには、ハンド取付け軸１５
の回転時に、その回転を半回転（１８０°）に規制する
ピン２４が設けられている。このピン２４と係合する固
定ピン２５が、アーム８上の所定位置に固定されてい
る。同様に、ハンド取付け軸１７には、ほぼ円形の回転
規制用部材２６が取付けられ、この回転規制部材２６の
外周に一対の突出部２６Ａ、２６Ａが対向して配置され
ている。この各突出部２６Ａには、ハンド取付け軸１７
の回転時に、その回転を半回転に規制するピン２７が設
けられている。このピン２７と係合する固定ピン２８
が、アーム８上の所定位置に固定されている。

【０００５】このような構成からなる従来装置では、上
下用エアシリンダ４の下降動作により軸１が下降してい
きハンド９、１０が最下位位置まで下降すると、軸１の
下降は停止する。この位置で、ハンド９はパーツフィー
ダ１１の排出口にある部品を把持し、一方、ハンド１０
はベルトコンベア１２上のパレット１３内に把持してい
る部品を離す。次いで、上下用エアシリンダ４の上昇動
作により軸１が上昇していきハンド９、１０が最上位位
置まで上昇すると、軸１の上昇は停止する。この位置
で、旋回用シリンダ７が動作してラック６が前進または
後退を開始するので、軸１が回転を開始する。軸１が回
転を開始すると、軸１に一体の旋回アーム８が旋回を開
始すると同時に、軸１に一体のベルト車１８が回転を開
始する。

【０００６】このベルト車１８が回転を開始すると、ベ
ルト車１９とベルト車２１が互いに逆方向に回転を開始
する。そして、ベルト車１８が半回転する前に、ピン２
４が固定ピン２５に当たってベルト車２１の回転が停止
する一方、ピン２７が固定ピン２８に当たってベルト車
１９の回転が停止し、以後、ベルト２０、２２がすべる
ことによりハンド取付け軸１５、１７は停止を維持す
る。そして、ベルト車１８（軸１）が半回転してアーム
８の１８０°の旋回が終了すると、ハンド９とハンド１
０とが図示の位置とは反対の位置になると同時に、ハン
ド９とハンド１０が互いに逆方向に半回転した状態にな
る。この結果、ハンド９が把持する部品の姿勢は、パー
ツフィーダ１１の排出口で把持したときと同じ姿勢にな
る。引き続き、ハンド９、１０が最下位位置まで下降す
ると、ハンド９は把持している部品を離す一方、ハンド
１０はパーツフィーダ１１の排出口にある部品を把持す
る。以後、このような動作を繰り返す。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
従来装置では、上記のように、軸１からハンド取付け軸
１５、１７への動力の伝達に丸ベルト２０、２２を使用
している。このため、ハンド取付け軸１５、１７を半回
転して停止させる際に、戻りがある上に保持力が弱いの
で、動作の確実性が低いという不具合がある。また、丸
ベルトを使用するために、時間の経過によりベルトの伸
びや磨耗の発生がある。このため、ベルトの交換などの
メンテナンスを比較的短い周期で行わなければならない
という不具合がある。

【０００８】そこで、本発明は、動作の確実化、および
メンテナンスの向上などを図るようにした部品の搬送装
置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、回転自在かつ軸方向に摺動自在に軸受
けされた軸と、この軸を正逆方向に回転させる第１駆動
手段と、軸を軸方向に往復動させる第２駆動手段と、軸
に接続され、軸の回転に応じて旋回するアームと、この
アームの両端に回転自在に軸受けされ、部品を交互に把
持する一対のハンドが個別に取り付けられる一対のハン
ド取付け軸と、この各ハンド取付け軸の周方向に沿って
配置され、その周方向に回転自在な滑り部材と、この各
滑り部材と各ハンド取付け軸との間に接続され、各ハン
ド取付け軸の周方向にねじりモーメントを発生するねじ
り部材と、軸と各滑り部材との間に介在され、軸の回転
力を両滑り部材に伝達させ、滑り部材を互いに反対方向
に回転させる歯車と、各ハンド取付け軸の回転を所定角
度に規制する回転規制手段とを具備している。

【００１０】上記の歯車は、軸に取り付けた第１歯車
と、この第１歯車とかみ合う中間歯車と、この中間歯車
とかみあうとともに滑り部材の外周に取り付けた第２歯
車とから構成する。また、上記のねじり部材は、円筒状
のネジリコイルバネから構成し、このネジリコイルバネ
をハンド取付け軸に嵌めるようにするのが好適であり、
上記の滑り部材は円筒体からなり、この円筒体をハンド
取付け軸に嵌めるようにするのが好適である。さらに、
上記のネジリコイルバネのねじりモーメントの強さは、
調整手段により調整可能としている。

【００１１】このように本発明では、軸の回転力をハン
ド取付け軸に伝達する動力伝達機構を、歯車やネジリコ
イルバネのようなねじり部材から構成するようにした。
このため、本発明では、ハンド取付け軸を回転して停止
させる際に、戻りがなく保持力が大きいので、動作の確
実性が図れる。また、本発明では、従来のようにベルト
を使用しないので、その伸びや磨耗の発生がなく、もっ
て、メンテナンスが容易となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の
実施の形態の要部の構成を示す断面図である。この実施
の形態は、軸１の正逆回転動作と軸１の軸方向の往復動
作とを、図２に示す従来装置と同様の構成により実現す
る一方、その軸１からハンド取付け軸１５、１７への動
力伝達機構を、図１に示すような構成により実現するも
のである。このため、以下の実施の形態の説明では、従
来と同一の構成部分については、同一符号を付して適宜
その詳細な説明は省略する。

【００１３】この実施の形態では、図１に示すように、
軸１の下端部に従来装置と同様にアーム８が接続されて
いる。アーム８の一端には、図１に示すように、軸受１
４、１４によりハンド取付け軸１５が回転自在に軸受け
され、アーム８の他端には軸受１６、１６によりハンド
取付け軸１７が回転自在に軸受されている。ハンド取付
け軸１５の下端部には部品を把持するハンド９が取付け
られ、ハンド取付け軸１７の下端部には部品を把持する
ハンド１０が取付けられている。

【００１４】ハンド取付け軸１５の軸方向のうち、アー
ム８の上面側の位置の周壁には、滑り部材３１が正逆方
向に回転自在に嵌められている。この滑り部材３１は、
円筒体からなり、下端部に鍔を設けられている。滑り部
材３１の外周面には、歯車３２が一体に取り付けられて
いる。また、ハンド取付け軸１５の上部には、回転用規
制部材２３が一体に取付けられている。ハンド取付け軸
１５の軸方向のうち、歯車３２の取付け位置と回転用規
制部材２３の取付け位置との間には、円筒形状からなり
ねじり力（ねじりモーメント）が作用するネジリコイル
バネ３３が嵌められている。このネジリコイルバネ３３
の上端は回転規制用部材２３の取付孔に取付けられ、そ
の下端は滑り部材３１の取付孔に取付けられている。回
転規制部材２３の外周には一対の突出部２３Ａ、２３Ａ
が対向して配置され、この各突出部２３Ａには、ハンド
取付け軸１５の回転時に、その回転を半回転（１８０
°）に規制するピン２４が設けられている。このピン２
４と係合する固定ピン２５が、アーム８上の所定位置に
固定されている。

【００１５】同様に、ハンド取付け軸１７の軸方向のう
ち、アーム８の上面側の位置の周壁には、正逆方向に回
転自在な滑り部材３４が嵌められている。滑り部材３４
は、円筒状からなり、下端部に鍔を設けられている。こ
の滑り部材３４の外周面には、歯車３５が一体に取り付
けられている。また、ハンド取付け軸１７の上部には、
回転用規制部材２６が一体に取付けられている。ハンド
取付け軸１７の軸方向のうち、歯車３５の取付け位置と
回転用規制部材２６の取付け位置との間には、円筒形状
からなりねじり力が作用するネジリコイルバネ３６が嵌
められている。このネジリコイルバネ３６の上端は回転
規制用部材２６の取付孔に取付けられ、その下端は滑り
部材３４の取付孔に取付けられている。回転規制部材２
６の外周には一対の突出部２６Ａ、２６Ａが対向して配
置され、この各突出部２６Ａには、ハンド取付け軸１７
の回転時に、その回転を半回転に規制するピン２７が設
けられている。このピン２７と係合する固定ピン２８
が、アーム８上の所定位置に固定されている。

【００１６】図１に示すように、軸１のアーム８の取付
け位置の上側に、歯車３７が固定されている。この歯車
３７は、アーム８の上面のハンド取付け軸１５側に固定
させた中間軸３８に回転自在に設けた中間歯車（遊び歯
車）３９とかみ合うように構成されている。さらに、歯
車３７は、アーム８の上面のハンド取付け軸１７側に固
定させた中間軸４０に回転自在に設けた中間歯車４１と
かみ合うように構成されている。中間歯車３９は、歯車
３２とかみ合うように構成されている。ただし、実際に
は、中間歯車３９と歯車３２との間に、図示しない中間
歯車が設けられるが、図１では省略されている。また、
中間歯車４１は、歯車３５とかみ合うように構成されて
いる。

【００１７】なお、ネジリコイルバネ３３は、その両端
が回転規制用部材２３と滑り部材３１とに取付けるよう
にしている。しかし、回転規制用部材２３と滑り部材３
１の一方または双方に、ネジリコイルバネ３３を取付け
るための複数の取付孔を設けておき、この取付孔を適宜
選択することによりネジリコイルバネ３３を回転規制用
部材２３と滑り部材３１に取付けるようにすれば、ネジ
リコイルバネ３３のねじり力の強さを適宜調整できて便
宜である。同様に、回転規制用部材２６と滑り部材３４
の一方または双方に、ネジリコイルバネ３６を取付ける
ための複数の取付孔を設けておき、この取付孔を適宜選
択することによりネジリコイルバネ３６を回転規制用部
材２６と滑り部材３４に取付けるようにすれば、ネジリ
コイルバネ３６のねじり力の強さを適宜調整できて便宜
である。

【００１８】次に、このような構成からなる実施の形態
の動作について、図面を参照して説明する。この実施の
形態では、軸１が正回転と逆回転とを交互に繰り返すの
で、まず、軸１が正回転した場合について説明する。い
ま、軸１が正回転を開始すると、この軸１に一体のアー
ム８が旋回を開始すると同時に、軸１に一体の歯車３７
が回転を開始する。この歯車３７の回転が開始すると、
歯車３２と歯車３５とが互いに逆方向に回転を開始す
る。これにより、歯車３２の回転力は、ネジリコイルバ
ネ３３、および回転規制用部材２３を介してハンド取付
け軸１５に伝達される。一方、歯車３５の回転力は、ネ
ジリコイルバネ３６、および回転規制用部材２６を介し
てハンド取付け軸１７に伝達される。この結果、ハンド
取付け軸１５とハンド取付け軸１７とは互いに逆方向に
回転していく。そして、軸１が半回転する前に、ハンド
取付け軸１５とハンド取付け軸１７は半回転し、半回転
後は、ハンド取付け軸１５の回転は、ピン２４が固定ピ
ン２５に当たるために停止する。同様に、ハンド取付け
軸１７の回転は、ピン２７が固定ピン２８に当たるため
に停止する。

【００１９】その後、軸１は半回転するまで回転を継続
し、この回転中は、軸１の回転が歯車３２に伝達される
が、歯車３２は滑り部材３１に取付けられているため
に、歯車３２は空回りする。このために、歯車３２に一
体のネジリコイルバネ３３が捩じられていき、このねじ
り力がハンド取付け軸１５に作用するので、ハンド取付
け軸１５（ハンド９）は停止状態を確実に維持できる。
同様に、軸１の回転中は、軸１の回転が歯車３５に伝達
されるが、歯車３５は滑り部材３４に取付けられている
ために空回りする。このために、歯車３５に一体のネジ
リコイルバネ３６が捩じられていき、このねじり力がハ
ンド取付け軸１７に作用するので、ハンド取付け軸１７
（ハンド１０）は停止状態を確実に維持できる。そし
て、軸１が半回転してアーム８の１８０°の旋回が終了
すると、ハンド９とハンド１０とが図示の位置とは反対
の位置になると同時に、ハンド９とハンド１０が互いに
逆方向に半回転した状態になる。この結果、ハンド９が
把持する部品の姿勢は、パーツフィーダ１１の排出口で
把持したときと同じ姿勢になる。

【００２０】次に、軸１が上述の状態から逆回転する場
合について説明する。いま、軸１が逆回転を開始する
と、アーム８が先程とは逆方向に旋回を開始すると同時
に、歯車３７も逆回転を開始する。この歯車３７の逆回
転が開始すると、歯車３２と歯車３５とが先程とは互い
に逆方向に回転する。これにより、ネジリコイルバネ３
３とネジリコイルバネ３６の捩じれが解かれていく。そ
して、ネジリコイルバネ３３とネジリコイルバネ３６の
捩じれが解かれてもハンド取付け軸１５とハンド取付け
軸１７は回転していき、半回転後は、ハンド取付け軸１
５の回転は、ピン２４が固定ピン２５に当たるために停
止する。同様に、ハンド取付け軸１７の回転は、ピン２
７が固定ピン２８に当たるために停止する。

【００２１】その後、軸１は半回転するまで逆回転を継
続し、この逆回転中は、軸１の回転が歯車３２に伝達さ
れるが、歯車３２は滑り部材３１に取付けられているた
めに空回りする。このために、歯車３２に一体のネジリ
コイルバネ３３が先程とは逆方向に捩じられていき、こ
のねじり力がハンド取付け軸１５に作用するので、ハン
ド取付け軸１５は停止状態を確実に維持できる。同様
に、軸１の逆回転中は、軸１の回転が歯車３５に伝達さ
れるが、歯車３５は滑り部材３４に取付けられているた
めに空回りする。このために、歯車３５に一体のネジリ
コイルバネ３６が先程とは逆方向に捩じられていき、こ
のねじり力がハンド取付け軸１７に作用するので、ハン
ド取付け軸１７は停止状態を確実に維持できる。

【００２２】以上説明したように、この実施の形態で
は、軸１の回転力をハンド取付け軸１５、１７に伝達す
る動力伝達機構として、歯車３７やネジリコイルバネ３
３、３６などから構成するようにした。このため、この
実施の形態では、ハンド取付け軸１５、１７を半回転し
て停止させる際に、戻りがなく保持力が大きいので、動
作の確実性が図れる。また、この実施の形態では、従来
のようにベルトを使用しないので、その伸びや磨耗の発
生がなく、もって、メンテナンスが容易となる。

【００２３】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、軸
の回転力をハンド取付け軸に伝達する動力伝達機構を、
歯車やネジリコイルバネのようなねじり部材から構成す
るようにした。このため、本発明では、ハンド取付け軸
を回転して停止させる際に、戻りがなく保持力が大きい
ので、動作の確実性が図れる。また、本発明では、従来
のようにベルトを使用しないので、その伸びや磨耗の発
生がなく、もって、メンテナンスが容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の要部の構成を示す断面図
である。

【図２】従来装置の概略構成を示す斜視図である。

【図３】同装置の要部の断面図である。

【図４】ベルトの掛け方を示す図である。

【符号の説明】

１ 軸 ４ 上下用エアシリンダ ７ 旋回用エアシリンダ ８ アーム ９、１０ ハンド １５、１７ ハンド取付け軸 ２３、２６ 回転規制用部材 ３１、３４ 滑り部材 ３２、３５、３７ 歯車 ３３、３６ ネジリコイルバネ ３９、４１ 中間歯車

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転自在かつ軸方向に摺動自在に軸受け
   された軸と、 この軸を正逆方向に回転させる第１駆動手段と、 前記軸を軸方向に往復動させる第２駆動手段と、 前記軸に接続され、前記軸の回転に応じて旋回するアー
   ムと、 このアームの両端に回転自在に軸受けされ、部品を交互
   に把持する一対のハンドが個別に取り付けられる一対の
   ハンド取付け軸と、 この各ハンド取付け軸の周方向に沿って配置され、その
   周方向に回転自在な滑り部材と、 この各滑り部材と前記各ハンド取付け軸との間に接続さ
   れ、前記各ハンド取付け軸の周方向にねじりモーメント
   を発生するねじり部材と、 前記軸と前記各滑り部材との間に介在され、前記軸の回
   転力を前記両滑り部材に伝達させ、前記滑り部材を互い
   に反対方向に回転させる歯車と、 前記各ハンド取付け軸の回転を所定角度に規制する回転
   規制手段と、 を具備したことを特徴とする部品の搬送装置。
2. 【請求項２】 前記歯車は、前記軸に取り付けた第１歯
   車と、この第１歯車とかみ合う中間歯車と、この中間歯
   車とかみあうとともに前記滑り部材の外周に取り付けた
   第２歯車とから構成することを特徴とする請求項１記載
   の部品の搬送装置。
3. 【請求項３】 前記ねじり部材は円筒状のネジリコイル
   バネから構成し、このネジリコイルバネを前記ハンド取
   付け軸に嵌めたことを特徴とする請求項１または請求項
   ２記載の部品の搬送装置。
4. 【請求項４】 前記滑り部材は円筒体からなり、この円
   筒体を前記ハンド取付け軸に嵌めたことを特徴とする請
   求項１、請求項２、または請求項３記載の部品の搬送装
   置。
5. 【請求項５】 前記ネジリコイルバネのねじりモーメン
   トの強さを調整する調整手段を設けたこと特徴とする請
   求項３または請求項４記載の部品の搬送装置。