JPH10315888A

JPH10315888A - 車両用上方障害物警報装置

Info

Publication number: JPH10315888A
Application number: JP9131417A
Authority: JP
Inventors: Shoji Nishida; 尚司西田; Minoru Hiwatari; 穣樋渡
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 1997-05-21
Filing date: 1997-05-21
Publication date: 1998-12-02

Abstract

(57)【要約】【課題】車両が進入する通路、駐車空間等の高さデータ
を未然に検出してアンテナが上方障害物と接触する虞が
ある場合にアンテナを有効に保護する。【解決手段】車速に応じて上方障害物警報制御を実行す
るか否か判定し、アンテナ１ａと上方障害物とが接触・
衝突の可能性が有る場合にアンテナ１ａを格納するとと
もに、設定時間の間、警告灯１１による警報を発生する
アンテナ警報制御を行う一方、自車両１のルーフと上方
障害物とが接触・衝突の可能性がある場合にブザー１２
から所定に警報を発生する（ルーフ警報制御）。接触・
衝突防止制御部２５は手動格納スイッチ１０によっても
動作され、手動格納スイッチ１０がＯＮの場合ではアン
テナ１ａを格納させるとともにアンテナ警報制御を所定
に解除させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特にアンテナ等の
上方への突没自在な車両部分が上方の障害物と接触・衝
突することを防止する車両用上方障害物警報装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の安全性の向上を図るため、
積極的にドライバの運転操作を支援する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の走行環
境情報や自車両の走行状態から先行車両との衝突、障害
物との接触、車線逸脱等の様々な可能性を推定して、安
全を維持できないと予測される場合に、ドライバに対し
て報知、その他制御等を行なうものである。

【０００３】上記車両の走行環境情報を得るための装置
としては、レーザ・レーダ装置等が従来より公知である
が、最近では車両に搭載した複数のカメラにより捉えた
車両前方の風景や物体の画像情報を処理して、道路、交
通環境を実用上十分な精度と時間で三次元的に認識する
ことが可能になってきている。

【０００４】上記ＡＤＡシステムの機能の一つである狭
路進入の可否の判定や、障害物との接触防止を図る機能
を有するものとして、駐車空間を決定し、この駐車空間
の情報に基づく様々な駐車補助制御を行って駐車の際の
ドライバの負担を軽減するものがある。

【０００５】この駐車補助制御装置では駐車空間を正確
に決定するため、例えば、特開平６−２７４７９６号公
報に示されるような技術が提案されている。この技術
は、車体後部のＣＣＤカメラにて得た画像データを距離
データに変換して既駐車車両のコーナーを検出し、さら
に距離データを用いて算出される駐車入口直線及び検出
したコーナー点に基づき、既駐車車両の側面を近似した
直線等を算出して誘導すべき駐車空間を決定するもので
ある。

【０００６】しかしながら、駐車車両の側面を高さ方向
の凹凸の分布のない直線等で近似するだけでは、例えば
屋根付きの駐車空間等に車両を駐車させる際、その屋根
の高さ寸法によっては駐車できない場合があり、このよ
うな場面にも有効に対処することができる装置にするこ
とが必要である。

【０００７】高さ方向の障害物との接触を未然に防止す
る技術としては、例えば実開平２−５４７６０号公報
に、車両の前端上部に装着した非接触式距離測定手段で
車両上方の障害物までの距離を検出して上方障害物の地
上からの高さを演算し、この演算値と予め入力した車両
の最大高さデータとを比較し、演算値が入力データに対
して予め定めた設定値より小さいとき警報することで、
車両前部のトラックキャブより高い荷物を積載した場合
でも車両上方の障害物との接触を未然に防止するものが
示されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記上方障害物
に対する警報装置の先行技術では、距離測定手段が進入
することができる高さの上方障害物が前提となってお
り、距離測定手段自体の上方障害物による進入の可否は
判定できない。

【０００９】また、大部分の車両はラジオ受信のための
アンテナ等の上方への突没自在な車両部分を有し、この
アンテナを格納すれば十分進入可能な高さを有する通
路、駐車空間等も多い。そして、このような通路、駐車
空間に誤ってアンテナを伸ばしたまま進入してしまう
と、アンテナを損傷するなどの虞がある。

【００１０】このようなことから上記上方障害物に対す
る警報装置の先行技術において、予めアンテナを伸ばし
た高さまでを車両の最大高さデータとして入力しておけ
ば、アンテナの損傷に対する防止は行えるが、高さ方向
の障害物接触の可能性も検出される頻度が多くなり、本
来アンテナを格納すれば余裕を持って進入できるところ
であっても警報がなされ、十分な機能を達成することが
できない。

【００１１】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、車両が進入する通路、駐車空間等の高さデータを未
然に検出し、アンテナ等の上方への突没自在な車両部分
が上方障害物と接触する虞がある場合には、この突没自
在な車両部分を有効に保護することができ、車両に対す
る上方障害物を正確に検出して信頼性、実用性の高い車
両用上方障害物警報装置を提供することを目的としてい
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の本発明による車両用上方障害物警報装置
は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
上記自車両の走行方向の道路形状と立体物を三次元デー
タで検出する走行環境検出手段と、上記自車両の走行状
態と上記自車両の走行環境とに基づき上記自車両が走行
する領域に存在する上記自車両の上方の障害物と上記自
車両の各部分との接触・衝突の可能性を判定する判定手
段と、上記判定手段で上方への突没自在な上記自車両部
分と上記上方障害物とが接触・衝突の可能性が有る場合
に少なくとも上記突没自在な上記自車両部分を格納する
突没部保護制御を行う接触・衝突防止制御手段とを備え
たものである。

【００１３】上記請求項１記載の車両用上方障害物警報
装置では、走行状態検出手段で自車両の走行状態を検出
し、走行環境検出手段で上記自車両の走行方向の道路形
状と立体物を三次元データで検出する。判定手段では上
記自車両の走行状態と上記自車両の走行環境とに基づき
上記自車両が走行する領域に存在する上記自車両の上方
の障害物と上記自車両の各部分との接触・衝突の可能性
が判定される。そして、接触・衝突防止制御手段で、上
記判定手段で上方への突没自在な上記自車両部分と上記
上方障害物とが接触・衝突の可能性が有る場合に少なく
とも上記突没自在な上記自車両部分を格納する突没部保
護制御が行われる。

【００１４】また、請求項２記載の本発明による車両用
上方障害物警報装置は、請求項１記載の車両用上方障害
物警報装置において、上記接触・衝突防止制御手段は、
上方への突没自在な上記自車両部分と上記上方障害物と
が接触・衝突の可能性が有る場合に少なくとも上記突没
自在な上記自車両部分を格納するとともに警報を発生す
る突没部保護制御を行うもので、ブザーや警告灯の警報
により運転者に、上方への突没自在な上記自車両部分と
上記上方障害物とが接触・衝突の可能性が有ることを認
識させる。

【００１５】さらに、請求項３記載の本発明による車両
用上方障害物警報装置は、請求項２記載の車両用上方障
害物警報装置において、上記接触・衝突防止制御手段で
の上記警報は、予め設定しておいた一定時間発せられる
もので、警報が長く機能し続けることを防止する。

【００１６】また、請求項４記載の本発明による車両用
上方障害物警報装置は、請求項２又は請求項３記載の車
両用上方障害物警報装置において、上記接触・衝突防止
制御手段は、上記突没自在な上記自車両部分を格納させ
るとともに上記警報の発生を所定に解除させる制御選択
部を備えたもので、運転者の意志に応じて制御でき、ま
た、必要以上に頻繁な上記突没自在な上記自車両部分の
動作を防止する。

【００１７】さらに、請求項５記載の本発明による車両
用上方障害物警報装置は、請求項１，２，３，４のいず
れか一つに記載の車両用上方障害物警報装置において、
上記接触・衝突防止制御手段は、上記自車両の走行状態
の一つである車速に応じて上記突没部保護制御を行うも
ので、一般的に上方障害物があることが少ない高速で走
行できる場所等での制御を行わないようにする。

【００１８】また、請求項６記載の本発明による車両用
上方障害物警報装置は、上記接触・衝突防止制御手段
は、上記突没部保護制御を行うとともに上記自車両の他
の上部と上記上方障害物とが接触・衝突の可能性がある
場合に所定に警報を発生するもので、上記突没部保護制
御に加え、上記自車両の他の上部と上記上方障害物との
接触・衝突の可能性も有効に防止する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。図１〜図１０は本発明の実施の形
態に係わり、図１は車両用上方障害物警報装置の機能ブ
ロック図、図２は車両用上方障害物警報装置の概略構成
図、図３は上方障害物警報制御のフローチャート、図４
は上方障害物警報実行判定ルーチンのフローチャート、
図５はアンテナ障害物警報解除ルーチンのフローチャー
ト、図６はアンテナ格納制御ルーチンのフローチャー
ト、図７はルーフ警報制御ルーチンのフローチャート、
図８は車両後方からの障害物検出範囲の説明図、図９は
直進する場合の障害物検出範囲の説明図、図１０は旋回
する場合の障害物検出範囲の説明図である。

【００２０】図２において、符号１は自動車等の車両
（自車両）であり、この自車両１に、上方障害物との接
触・衝突防止を図る機能を一つの機能として有し、ドラ
イバの運転を支援する車両用運転支援装置（車両用上方
障害物警報装置）２が搭載されている。以下、本発明の
実施の形態では、車両用運転支援装置２の上方障害物と
の接触・衝突防止を図る機能の部分についてのみ、すな
わち、車両用上方障害物警報装置として説明し、他の機
能の部分については説明を省略する。

【００２１】上記車両用上方障害物警報装置２は、ステ
レオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固
体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラ３を
有し、これら左右のＣＣＤカメラ３は、それぞれ車室内
の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の
対象を異なる視点からステレオ撮像するようになってい
る。そして、上記１組のＣＣＤカメラ３で撮像した自車
両１の走行方向の映像信号は、制御装置４に入力される
ようになっている。尚、本発明の実施の形態では、上記
ＣＣＤカメラ３が路面にまったく平行な左右の配置では
路面に平行なものの認識に劣ることがあるため上下や斜
めの配置が好ましい。

【００２２】上記車両用上方障害物警報装置２は、走行
状態検出手段として、上記自車両１の速度を検出する車
速センサ５とハンドル角を検出するハンドル角センサ６
からの各信号が上記制御装置４に入力されるように形成
されており、上記制御装置４は上述の各情報（ＣＣＤカ
メラ３からの映像信号、車速センサ５およびハンドル角
センサ６からの各信号）に基づいて上記自車両の走行方
向の道路形状と立体物を三次元座標のデータで検出可能
になっている。

【００２３】符号７は、車両に搭載されたラジオの制御
部を示し、このラジオ制御部７に入力されるラジオスイ
ッチ８の信号は、上記制御装置４に対しても出力される
ようになっている。

【００２４】また、上記ラジオ制御部７には、上記制御
装置４からミュート信号が入力され、上記制御装置４か
らのミュートＯＮ信号により音量低下、ミュートＯＦＦ
信号により音量の復帰が行われるようになっている。

【００２５】さらに、上記ラジオ制御部７は、図１に示
すように、ラジオの電源ＯＮで接地（ＧＮＤ）、ＯＦＦ
で開放（ＯＰＥＮ）するアンテナ駆動信号端子を有す
る。

【００２６】上記車両１は、オートアンテナ装置を搭載
しており、突没自在な自車両部分としてのアンテナ１ａ
は、アンテナ駆動部９により自動的に伸縮自在に形成さ
れている。

【００２７】上記アンテナ駆動部９は、図１ではモータ
駆動用の電源は別途供給するようになっており、図示し
ない駆動信号用の端末が接地されると上記アンテナ１ａ
を伸ばし、開放されると格納するように構成されてい
る。

【００２８】また、上記アンテナ駆動部９には、上記制
御装置４からの信号により上記ラジオからの信号への接
続と開放を切り換えるようになっており、上記制御装置
４からの信号が上記ラジオからの信号より優先されて上
記アンテナ１ａの強制格納が行われるようになってい
る。

【００２９】さらに、上記車両用上方障害物警報装置２
は、運転者によりＯＮ−ＯＦＦ自在な制御選択部として
の手動格納スイッチ１０が設けられ、上記制御装置４に
信号入力されるようになっている。

【００３０】また、符号１１は上記制御装置４からの信
号により上記アンテナ１ａの強制格納時の警報を行う警
告灯を示し、符号１２は車両のルーフ衝突の警報を行う
警報音の発生を行うブザー等を示す。

【００３１】そして上記制御装置４では、上記ＣＣＤカ
メラ３からの映像信号，車速センサ５，ハンドル角セン
サ６からの信号，ラジオスイッチ８，手動格納スイッチ
１０からの信号に基づき上方障害物との接触・衝突防止
を図るべく演算を行い必要に応じて、上記ラジオ制御部
７，アンテナ駆動部９および警告灯１１，ブザー１２に
信号出力するようになっている。

【００３２】上記制御装置４は、マイクロコンピュータ
とその周辺回路で形成され、図１に示すように、距離画
像生成部２１、道路形状・障害物認識部２２、三次元座
標生成部２３、判定部２４、接触・衝突防止制御部２
５、警報制御部２６で主に構成されている。

【００３３】上記距離画像生成部２１は、上記ＣＣＤカ
メラ３で撮像した自車両の進入方向の環境の１組のステ
レオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量
の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を
行なって、三次元の距離分布を表す距離画像を生成して
上記道路形状・障害物認識部２２に出力するように形成
されている。

【００３４】上記道路形状・障害物認識部２２は、上記
距離画像生成部２１からの距離画像から上記自車両１の
進入方向の道路の形状を認識し、同時に障害物を三次元
的に認識して上記三次元座標生成部２３に出力するよう
になっている。

【００３５】即ち、個々の物体の距離画像により、物体
が重なっている場合にも容易に分離して、何であるかを
認識することができ、これにより白線、ガードレール、
縁石等が抽出される。そして例えば白線を折れ線で近似
して、左右の折れ線で囲まれた範囲を自車線と判断し、
この自車線のデータの水平成分で道路のカーブを、垂直
成分で道路の上りや下りを検出して、手前から遠方に向
かって道路形状を三次元的に検出するのである。

【００３６】また、画像データから障害となる立体物の
みを選別し、この選別された物体が自車両１に対しての
障害物であるのかを判断すると共に、その障害物までの
距離（相対的な距離）、大きさ、高さ、左右端の位置を
検出するのであり、この道路形状と障害物のデータが上
記三次元座標生成部２３に出力されるようになってい
る。

【００３７】上記三次元座標生成部２３は、上記車速セ
ンサ５からの車両速度、前記ハンドル角センサ６からの
ハンドル角、上記道路形状・障害物認識部２２で抽出し
た道路形状と障害物のデータに基づき、自車両１の位置
を基準として、相対的な三次元座標を生成するようにな
っている。

【００３８】この三次元座標生成部２３で形成される三
次元座標は、上記道路形状・障害物認識部２２で得られ
る新たな自車両から見た道路・障害物の相対位置の座標
を、前回までに計算した道路・障害物の座標に車両運動
を考慮して繰り返し加えていくことにより形成するよう
になっている。

【００３９】すなわち、ハンドル角により自車両１の直
進・旋回を判断し、直進の場合、車両移動量（例えば車
速と経過時間とで算出する）を前回までに計算した全て
の道路形状・障害物の座標の車両前後方向成分に加算
し、また、旋回の場合は、移動量とハンドル角から自車
両１の回転中心と回転角を求め、前回までに計算した全
ての道路形状・障害物の座標を上記回転中心に対して回
転させる。この処理後、記憶してある全ての道路形状・
障害物の座標のなかで記憶領域外に出たもののデータと
前記ＣＣＤカメラ３の視野内にあるデータを消去し、新
たに上記ＣＣＤカメラ３の視野内で計算された相対位置
の座標を記憶データに追加することにより三次元座標を
生成するようになっている。

【００４０】そして、上記三次元座標生成部２３で形成
された三次元座標は、上記判定部２４に出力される。す
なわち、上記ＣＣＤカメラ３、距離画像生成部２１、道
路形状・障害物認識部２２、三次元座標生成部２３で走
行環境検出手段が構成されている。

【００４１】上記判定部２４は、判定手段としてのもの
で、上記車速センサ５からの車両速度、前記ハンドル角
センサ６からのハンドル角、上記三次元座標生成部２３
からの自車両１と道路・障害物の位置を示す三次元座標
のデータを基に、この三次元座標上で自車両１がどのよ
うな進路で走行されるかを、自車両１の車両諸元で予め
設定しておいた車両の運動方程式等により求めて予想
し、この予想した領域（予想進路）に存在する自車両１
の上方の障害物と上記自車両の各部分との接触・衝突の
可能性を判定するようになっている。

【００４２】具体的には、アンテナ１ａに対する障害物
の判定を行う場合、上記予想進路に基づき予め記憶して
おいた自車両１のアンテナ領域を上記三次元座標上で移
動させ、上方障害物との接触・非接触が判定される。ま
た、自車両１のルーフに対する障害物の判定を行う場合
も同様に、上記予想進路に基づき予め記憶しておいた自
車両１のルーフ領域を上記三次元座標上で移動させ、上
方障害物との接触・非接触が判定される。

【００４３】上記アンテナ領域は、図８に示すように、
アンテナ１ａが車両１のルーフよりも高くなるアンテナ
の周囲に予め設定される。領域の設定範囲としては、例
えば、上記アンテナ１ａを中心とする半径１０cmで、上
記アンテナ１ａの最高高さ＋１０cm程度の範囲である。
また、上記ルーフ領域は、例えば車両１のルーフよりや
や広めの範囲で＋１０cm程度の範囲に設定されている。

【００４４】従って、車両１が直進する場合、三次元的
には図９に示すように、上記アンテナ領域と上記ルーフ
領域が移動されるため、この領域で上記アンテナ１ａに
対する上方障害物の判定あるいは自車両のルーフに対す
る上方障害物の判定が行われることになる。

【００４５】また、車両１が旋回する場合、三次元的に
は図１０に示すように、上記アンテナ領域と上記ルーフ
領域が車両１の移動と共に円形に移動されるため、この
領域で上記アンテナ１ａに対する上方障害物の判定ある
いは自車両のルーフに対する上方障害物の判定が行われ
ることになる。ここで図１０中に示す上方障害物ＰＳ
は、図８に示すように、上記アンテナ領域にのみ接触す
ると判定され、上記ルーフ領域のみでは非接触と判定さ
れる障害物の例である。

【００４６】上記判定部２４での判定は、上記接触・衝
突防止制御部２５からの信号により適宜行われ、その判
定結果が上記接触・衝突防止制御部２５に入力されるよ
うになっている。

【００４７】上記接触・衝突防止制御部２５は、上記車
速センサ５からの車両速度、上記ラジオスイッチ８のＯ
Ｎ−ＯＦＦ信号、上記手動格納スイッチ１０のＯＮ−Ｏ
ＦＦ信号、上記警報制御部２６の警報状態を示す信号、
上記判定部２４での判定結果の信号が入力されるように
なっており、これら信号の各状態に応じて、上方障害物
警報制御を実行するか否か判定し、制御実行の際には上
記ラジオ制御部７に対してはミュートＯＮ−ＯＦＦ信
号、上記アンテナ駆動部９に対してはアンテナ１ａの強
制格納−復帰信号、上記警報制御部２６に対しては上記
警告灯１１のＯＮ−ＯＦＦ指令信号、上記ブザー１２の
ＯＮ−ＯＦＦ指令信号を出力するようになっている。

【００４８】すなわち、上記接触・衝突防止制御部２５
は、接触・衝突防止制御手段としてのもので、車速に応
じて上方障害物警報制御を実行するか否か判定し、アン
テナ１ａと上方障害物とが接触・衝突の可能性が有る場
合にアンテナ１ａを格納するとともに、予め設定してお
いた一定時間（例えば、３〜５秒間）上記警告灯１１に
よる警報を発生する突没部保護制御（アンテナ警報制
御）を行う一方、自車両１のルーフと上記上方障害物と
が接触・衝突の可能性がある場合に上記ブザー１２から
所定に警報を発生するようになっている（ルーフ警報制
御）。また、上記接触・衝突防止制御部２５は、上記手
動格納スイッチ１０によっても動作されるようになって
おり、上記手動格納スイッチ１０がＯＮの場合ではアン
テナ１ａを格納させるとともに上記アンテナ警報制御を
所定に解除させるようになっている。

【００４９】上記警報制御部２６は、上述の如く上記接
触・衝突防止制御部２５に対して上記警報制御部２６の
警報状態を出力する一方、上記接触・衝突防止制御部２
５からの信号により上記警告灯１１に対してＯＮ−ＯＦ
Ｆ出力するとともに、上記ブザー１２に対してもＯＮ−
ＯＦＦ出力するようになっている。尚、上記警報制御部
２６は上記接触・衝突防止制御部２５とともに接触・衝
突防止制御手段を構成している。

【００５０】次に、上記構成による車両用上方障害物警
報装置の作用について、図３のフローチャートを基に説
明する。プログラムがスタートすると、まず、ステップ
（以下「Ｓ」と略称）１０１で、車速センサ５により自
車両１の速度が検出され、Ｓ１０２に進み、上方障害物
警報を実行するか否かの判定ルーチンが行われる。

【００５１】上記Ｓ１０２で行われる上方障害物警報実
行判定ルーチンは、図４に示すように、まず、Ｓ２０１
で車速が４０km/hより大きいか、４０km/h以下か判定さ
れる。

【００５２】そして、車速が４０km/hより大きい（車速
＞４０km/h）場合はＳ２０２へ進み、警告灯１１（アン
テナ警報に関する）がＯＦＦか否か判定され、警告灯１
１がＯＦＦの場合はＳ２０３へと進んで、ブザー１２
（ルーフ警報に関する）がＯＦＦか否か判定され、ブザ
ー１２がＯＦＦの場合はＳ２０４へと進み、上方障害物
警報実行判定フラグＦｓをクリア（Ｆｓ←０；上方障害
物警報を実行しないと判定）してルーチンを抜ける。

【００５３】また、上記Ｓ２０２で警告灯１１がＯＮの
場合、あるいは、上記Ｓ２０３でブザー１２がＯＮの場
合はＳ２０５へと進む。

【００５４】上記Ｓ２０１で車速が４０km/h以下（車速
≦４０km/h）の場合、あるいは、車速が４０km/hより大
きくても上記Ｓ２０２で警告灯１１がＯＮの場合、ある
いは、上記Ｓ２０３でブザー１２がＯＮの場合は上記Ｓ
２０５に進み、車両１が走行しているか停止しているか
の判定が行われる。

【００５５】上記Ｓ２０５で車両１が走行していると判
定した場合（車速≠０の場合）、Ｓ２０６に進み、走行
時間タイマ値Ｎ０にプログラム全体の経過時間を支配す
るタイマの値が設定され、Ｓ２０７に進んで上方障害物
警報実行判定フラグＦｓがセット（Ｆｓ←１；上方障害
物警報を実行すると判定）されルーチンを抜ける。

【００５６】また、上記Ｓ２０５で車両１が停止してい
ると判定した場合（車速＝０の場合）、Ｓ２０８に進
み、停止時間タイマ値Ｎにプログラム全体の経過時間を
支配するタイマ値が設定され、Ｓ２０９へと進む。

【００５７】上記Ｓ２０９では、停止時間タイマ値Ｎか
らの走行時間タイマ値Ｎ０の差（Ｎ−Ｎ０）と予め設定
しておいた値（例えば、３〜５秒）とが比較され、Ｎ−
Ｎ０が上記設定値に満たない場合（Ｎ−Ｎ０＜設定値の
場合）、すなわち、車両１が停止して直ぐの場合には上
記Ｓ２０７へと進んで上方障害物警報実行判定フラグＦ
ｓがセットされてルーチンを抜ける。

【００５８】また、上記Ｓ２０９でＮ−Ｎ０が上記設定
値以上になった場合（Ｎ−Ｎ０≧設定値の場合）、すな
わち、車両１が停止して設定時間以上経過した場合には
Ｓ２１０へと進み、アンテナ警報制御解除ルーチンを実
行する。

【００５９】このアンテナ警報制御解除ルーチンは、図
５に示すように、Ｓ３０１でアンテナ駆動の復帰を行い
（元の制御状態への復帰）、Ｓ３０２で接触・衝突防止
制御部２５からラジオ制御部７に対して強制的に出力し
たミュート信号をＯＦＦし、Ｓ３０３で警告灯１１をＯ
ＦＦさせルーチンを抜ける。

【００６０】上記Ｓ２１０で上述のアンテナ警報制御解
除ルーチン実行後、Ｓ２１１へと進み、上記ブザー１２
をＯＦＦして上記Ｓ２０４へと進み、上方障害物警報実
行判定フラグＦｓをクリアしてルーチンを抜ける。

【００６１】すなわち、この上方障害物警報実行判定ル
ーチンを実行することにより、アンテナ警報に関する警
告灯１１とルーフ警報に関するブザー１２の両方が作動
していない４０km/hを超える高速走行の場合と車両１が
停止して設定時間以上経過した場合は上方障害物警報を
実行しないと判定され、それ以外の場合では上方障害物
警報を実行すると判定されることになる。

【００６２】一般的に車速が４０km/hを超える高速で走
行できる場所には、アンテナやルーフが衝突するような
上方障害物があることはほとんど無い。そこで、上述の
ように車速による制御の制限を加えることで、制御装置
が効率的な制御を行うことができるようになる。

【００６３】次いで、上記Ｓ１０２で上述の上方障害物
警報実行判定ルーチンの実行後、Ｓ１０３に進み、上記
上方障害物警報実行判定ルーチンの上方障害物警報実行
判定フラグＦｓが参照され、Ｆｓ＝１の場合、すなわち
上方障害物警報を実行するとの結果の場合にはＳ１０４
に進み、Ｆｓ＝０の場合、すなわち上方障害物警報を実
行しないとの結果の場合はプログラムを抜ける。

【００６４】上記Ｓ１０４へと進むと、ハンドル角セン
サ６でハンドル角の検出が行われ、Ｓ１０５に進み、三
次元座標生成部２３で車両速度、ハンドル角、道路形状
・障害物認識部２２で抽出した道路形状と障害物のデー
タに基づき、自車両１の位置を基準として相対的な三次
元座標が生成される。

【００６５】その後、Ｓ１０６に進み、ラジオスイッチ
８のＯＮ−ＯＦＦの状態が判定され、上記ラジオスイッ
チ８がＯＦＦであればＳ１０７へと進み、前述のアンテ
ナ警報制御解除ルーチンが実行されてＳ１１７へと進む
一方、上記ラジオスイッチ８がＯＮであればＳ１０８へ
と進む。

【００６６】上記Ｓ１０８では手動格納スイッチ１０の
ＯＮ−ＯＦＦの状態が判定され、上記手動格納スイッチ
１０がＯＦＦであればＳ１０９に進み、判定部２４によ
って車両速度、ハンドル角、上記三次元座標生成部２３
で生成した三次元座標のデータを基に、この三次元座標
上で自車両１がどのような進路で走行されるかを、自車
両１の車両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式
等により求めて予想し、予め記憶しておいた自車両１の
アンテナ領域を上記予想進路に基づいて上記三次元座標
上で移動させ、上方障害物との接触・非接触が判定され
る。

【００６７】そして、Ｓ１１０に進み、上記アンテナ領
域に障害物が存在するか否か判定され、上記アンテナ領
域に障害物が存在する場合はＳ１１１へ進み、警告灯１
１がＯＦＦかＯＮか判定され、既に上記警告灯１１がＯ
ＮされているのであればＳ１１７へと進み、上記警告灯
１１がＯＦＦであれば、Ｓ１１２で警告灯点灯開始タイ
マ値Ｍ０にプログラム全体の経過時間を支配するタイマ
の値が設定された後、Ｓ１１３に進んでアンテナ格納制
御ルーチンが実行される。

【００６８】このアンテナ格納制御ルーチンは、図６に
示すように、Ｓ４０１で上記警告灯１１をＯＮし、Ｓ４
０２で接触・衝突防止制御部２５からラジオ制御部７に
対して強制的にミュート信号をＯＮ出力し、Ｓ４０３で
アンテナ１ａを短縮し格納してルーチンを抜ける。

【００６９】上記Ｓ１１３で上述のアンテナ格納制御ル
ーチン実行後は、上記Ｓ１１７へと進む。

【００７０】一方、上記Ｓ１０８で手動格納スイッチ１
０がＯＮ、あるいは、上記Ｓ１１０で上記アンテナ領域
に障害物が存在しない場合は、Ｓ１１４へと進み、上記
警告灯１１がＯＮかＯＦＦか判定され、上記警告灯がＯ
ＦＦであれば、そのまま上記Ｓ１１７へと進み、上記警
告灯がＯＮであればＳ１１５へ進んで、警告灯点灯タイ
マ値Ｍにプログラム全体の経過時間を支配するタイマの
値が設定されてＳ１１６へと進む。

【００７１】上記Ｓ１１６では、警告灯点灯タイマ値Ｍ
からの警告灯点灯開始タイマ値Ｍ０の差（Ｍ−Ｍ０）と
予め設定しておいた値（例えば、３〜５秒）とが比較さ
れ、Ｍ−Ｍ０が上記設定値に満たない場合（Ｍ−Ｍ０＜
設定値の場合）、すなわち、上記警告灯１１が点灯して
直ぐの場合には上記Ｓ１１７へと進む一方、Ｍ−Ｍ０が
上記設定値以上になった場合（Ｍ−Ｍ０≧設定値の場
合）、すなわち、上記警告灯１１が設定時間点灯し続け
た場合は上記Ｓ１０７へと進んでアンテナ警報制御解除
ルーチンを実行した後、上記Ｓ１１７へと進む。

【００７２】このように、上記警告灯１１による警報の
発生は設定時間の間だけ行われるようになっており、例
えば天井の低い駐車場などに長時間エンジンをかけたま
ま停車する場合などに、上記警告灯１１が点灯し続ける
ことが防止されるようになっている。

【００７３】また、上記手動格納スイッチ１０を制御に
用いることで、運転者の意志に応じて、例えばアンテナ
１ａと上方障害物とが接触の虞のある場所に頻繁に出入
りする場合などで、アンテナ１ａの格納／復帰が必要以
上に頻繁に繰り返すことが防止されるようになっている
のである。

【００７４】そして、上記Ｓ１０７、Ｓ１１１（警告灯
ＯＮの場合）、Ｓ１１３、Ｓ１１４（警告灯ＯＦＦの場
合）、Ｓ１１６（Ｍ−Ｍ０＜設定値の場合）から上記Ｓ
１１７へ進むと、ルーフ警報制御ルーチンが実行され、
プログラムを抜ける。

【００７５】上記ルーフ警報制御ルーチンは、図７に示
すように、まず、Ｓ５０１で、判定部２４によって車両
速度、ハンドル角、上記三次元座標生成部２３で生成し
た三次元座標のデータを基に、この三次元座標上で自車
両１がどのような進路で走行されるかを、自車両１の車
両諸元で予め設定しておいた車両の運動方程式等により
求めて予想し、予め記憶しておいた自車両１のルーフ領
域を上記予想進路に基づいて上記三次元座標上で移動さ
せ、上方障害物との接触・非接触が判定される。

【００７６】そして、Ｓ５０２に進み、ルーフ領域に対
して障害物が存在するか否かの判定が行われ、上記ルー
フ領域に障害物が存在する場合はＳ５０３へ進み、ブザ
ー１２がＯＮかＯＦＦかの判定が行われ、上記ブザー１
２が既にＯＮの場合にはそのままルーチンを抜け、上記
ブザー１２がＯＦＦの場合にはＳ５０４に進んで上記ブ
ザー１２をＯＮにしてルーチンを抜ける。

【００７７】一方、上記Ｓ５０２で上記ルーフ領域に障
害物が存在しない場合はＳ５０５へ進み、上記ブザー１
２がＯＦＦかＯＮかの判定が行われ、上記ブザー１２が
既にＯＦＦの場合はそのままルーチンを抜け、上記ブザ
ー１２がＯＮの場合にはＳ５０６に進んで上記ブザー１
２をＯＦＦにしてルーチンを抜ける。

【００７８】このように、アンテナ警報制御に加え、ル
ーフ警報制御を行うようになっているため、上方障害物
全体に対しての有力な警報装置となり、アンテナ１ａを
格納している場合でも、ルーフ警報制御を行って、上方
障害物との接触・衝突を防止できる。

【００７９】このように本発明の実施の形態によれば、
突出しているアンテナと上方障害物とが接触・衝突の可
能性がある場合、アンテナは自動的に短縮され格納され
るようになっているため、アンテナの損傷等を有効に防
止することができる。この結果、アンテナを格納すれば
余裕をもって走行できる場所でも十分に対応でき実用性
がきわめて高い。

【００８０】また、突出しているアンテナと上方障害物
とが接触・衝突の可能性がある場合は、運転者に対して
警告灯による警報がなされ、運転者が上方に注意を払う
ことを促すことができる。

【００８１】さらに、上方障害物は進入していく方向に
対して三次元座標で未然に検出されているため、車両が
上方障害物が存在する場所に進入する遥か前から事前に
判定が行われ、運転者が対応し易く確実に上方障害物と
の接触・衝突防止を図ることができる。

【００８２】尚、本発明の実施の形態では、車両が前進
する場合を制御する例を示しているが、車両が後進する
場合も車両の進行方向（後方）をＣＣＤカメラで検出し
て同様に制御できる。

【００８３】また、三次元データを得るため、２台のＣ
ＣＤカメラを用いる代わりに、２台以上のＣＣＤカメラ
を用いたり、ＣＣＤカメラとレーザレーダとの組み合わ
せ等の構成であっても良い。

【００８４】さらに、ルーフ警報制御の際はブザーを動
作させるだけでなくブレーキ装置を所定に動作させるよ
うにしても良い。

【００８５】また、本発明の実施の形態では、手動格納
スイッチは接触・衝突防止制御部に対して機能するよう
になっているが、直接、警告灯、アンテナ駆動部に対し
切り換える信号を出力するように構成しても良い。

【００８６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、車
両が進入する通路、駐車空間等の高さデータを未然に検
出し、アンテナ等の上方への突没自在な車両部分が上方
障害物と接触する虞がある場合には、この突没自在な車
両部分を有効に保護することができ、車両に対する上方
障害物を正確に検出して信頼性、実用性が向上するとい
う優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両用上方障害物警報装置の機能ブロック図

【図２】車両用上方障害物警報装置の概略構成図

【図３】上方障害物警報制御のフローチャート

【図４】上方障害物警報実行判定ルーチンのフローチャ
ート

【図５】アンテナ障害物警報解除ルーチンのフローチャ
ート

【図６】アンテナ格納制御ルーチンのフローチャート

【図７】ルーフ警報制御ルーチンのフローチャート

【図８】車両後方からの障害物検出範囲の説明図

【図９】直進する場合の障害物検出範囲の説明図

【図１０】旋回する場合の障害物検出範囲の説明図

【符号の説明】

１自車両１ａアンテナ（突没自在な自車両部分）２車両用上方障害物警報装置３ＣＣＤカメラ（走行環境検出手段）４制御装置５車速センサ（走行状態検出手段）６ハンドル角センサ（走行状態検出手段）７ラジオ制御部８ラジオスイッチ９アンテナ駆動部１０手動格納スイッチ１１警告灯１２ブザー２１距離画像生成部（走行環境検出手段）２２道路形状・障害物認識部（走行環境検出手段）２３三次元座標生成部（走行環境検出手段）２４判定部（判定手段）２５接触・衝突防止制御部（接触・衝突防止制御手
段）２６警報制御部（接触・衝突防止制御手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、上記自車両の走行方向の道路形状と立体物を
三次元データで検出する走行環境検出手段と、上記自車
両の走行状態と上記自車両の走行環境とに基づき上記自
車両が走行する領域に存在する上記自車両の上方の障害
物と上記自車両の各部分との接触・衝突の可能性を判定
する判定手段と、上記判定手段で上方への突没自在な上
記自車両部分と上記上方障害物とが接触・衝突の可能性
が有る場合に少なくとも上記突没自在な上記自車両部分
を格納する突没部保護制御を行う接触・衝突防止制御手
段とを備えたことを特徴とする車両用上方障害物警報装
置。
【請求項２】上記接触・衝突防止制御手段は、上方へ
の突没自在な上記自車両部分と上記上方障害物とが接触
・衝突の可能性が有る場合に少なくとも上記突没自在な
上記自車両部分を格納するとともに警報を発生する突没
部保護制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両
用上方障害物警報装置。
【請求項３】上記接触・衝突防止制御手段での上記警
報は、予め設定しておいた一定時間発せられることを特
徴とする請求項２記載の車両用上方障害物警報装置。
【請求項４】上記接触・衝突防止制御手段は、上記突
没自在な上記自車両部分を格納させるとともに上記警報
の発生を所定に解除させる制御選択部を備えたことを特
徴とする請求項２又は請求項３記載の車両用上方障害物
警報装置。
【請求項５】上記接触・衝突防止制御手段は、上記自
車両の走行状態の一つである車速に応じて上記突没部保
護制御を行うことを特徴とする請求項１，２，３，４の
いずれか一つに記載の車両用上方障害物警報装置。
【請求項６】上記接触・衝突防止制御手段は、上記突
没部保護制御を行うとともに上記自車両の他の上部と上
記上方障害物とが接触・衝突の可能性がある場合に所定
に警報を発生することを特徴とする請求項１，２，３，
４，５のいずれか一つに記載の車両用上方障害物警報装
置。