JPH10316099A - 航空機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に制御するための装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数の斜板を有する航空機の回転翼構造のロ
ーター羽根を個々に制御する装置を得る。 【解決の手段】 ブレード１１、１２、１３、１４を個
々に制御する装置が、ローター軸線Ｏｚ上に中心を置く
斜板１８、１９の少なくとも２つのセット１６、１７
と、第１のセット１６と非回転構造３１との間に挿入さ
れて、少なくとも２つの操作アクチュエータ２６、２８
の作用の下で、構造３１と第２のセット１７との間に挿
入されたアクチュエータ２９の作用の下で、あらゆる方
向に傾斜できる非回転斜板２０、２１とを備えている、
各回転板１８、１９はローターで回転させられて、ロー
ターのブレード１３、１４−１１、１２に、それぞれの
ピッチロッド２２、２３−２４、２５で連結され、装置
は、ローターが有するブレードの数と少なくとも同数の
アクチュエータ２６、２７、２８、２９を備え、全ての
アクチュエータは非回転である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、航空機の回転翼構
造のための少なくとも４枚のブレードを持つローター、
特にヘリコプタのメインローターのブレードを個々に制
御する装置に関する。

【０００２】本発明の個々のブレード制御装置の用途は
ヘリコプタのメインローターに限定されるものではない
が、本発明が最大の利点を提供するように見えるこの特
定の用途に関連して本発明を以下に説明する。

【０００３】

【従来の技術】ヘリコプタのメインローターのブレード
のピッチは、従来は、ローター支柱を囲む２つのスワッ
シュプレートのセットを備えたスワッシュプレート装置
によって制御されていた。２枚のスワッシュプレートの
うちの１枚は回転板であって、ローターの回転軸線を中
心としてローターと共に回転させられる。ピッチロッド
によってローターの各ブレードに連結されているこの回
転板は、回転しない他の板の上で回転できる。その回転
しない板が回転しない理由は、航空機の静止構造にその
回転しない板を取り付ける回転防止手段によって保持さ
れているたである。非回転板と航空機の静止構造とに各
々関節状に連結されている３つの作動アクチュエータの
作用の下に、２枚の板のセットをローターの回転軸線に
沿って並進させて、コレクティブピッチをブレードに伝
えることができ、かつ、ローターが回転するにつれて２
枚の板のセットを任意の向きに傾斜させて正弦法則（基
本すなわち１次）に従って変化する周期的ピッチをブレ
ードに伝えることができる。

【０００４】この種の装置では、作動アクチュエータ
は、疑似統計的に動作するラムを全体として備える制御
手段である。

【０００５】ローターの性能を、特にエネルギーの観点
から、向上させるために、ブレードの迎え角の変化を支
配する法則に高調波（２次またはそれより高次の）を導
入することが提案されている。

【０００６】これは、スワッシュプレートのセットに
「高さ」を与え（ローターの軸線に平行な並進運動）、
かつ、コンピュータ制御できて、多周期制御を行うこと
ができる非回転油圧ラムを用いて時間的に変化させるこ
とができるが、予め決定された傾斜を与えることによっ
て達成されていた。

【０００７】また、ブレードの運動と、ブレードが受け
る空力学的力との少なくとも一方を測定し、かつ、各ブ
レードの迎え角を他のブレードとは独立に、閉ループ
で、自動的に制御できるようにする信号を供給して、ロ
ーターの回転周波数の高調波という考えに到達するため
に、ブレード上に配置されたセンサを用いてそのような
多周期制御装置を改良することも提案されている。

【０００８】ブレードのそのような個々の制御によっ
て、各ブレードの迎え角にどのような任意の変化も行わ
せることが可能でなければならない。ブレード同士の間
で変化するランダムな空力学的擾乱にブレードが遭遇す
ることがあるので、ブレードは相互に独立していると考
えられる。

【０００９】各ブレードのピッチを個々に制御して、ロ
ーター効率を向上させること、および震動や雑音を減少
させることを可能にするためには、ローターと共に回転
する基準フレーム内で、任意の可変迎え角をブレードに
与えることが必要である。これには、高調波を考慮に入
れるより複雑な法則に従って動作できる能動制御手段を
必要とする。

【００１０】２枚ブレードローターまたは３枚ブレード
ローターの各ブレードのそのような個々の制御が、航空
機の機体に組合わされている静止基準フレーム内に搭載
されている３つのラムによって制御される従来のスワッ
シュプレート装置を用いて可能であること、および自由
度３を持つスワッシュプレートがブレードを３枚まで制
御でき、ブレードの方位位置を考慮に入れて、ラムの複
雑な制御の作用の下で何がなんでも相互に独立に任意の
３つのピッチ運動をそれらのブレードに与えることがで
きることが知られている。

【００１１】ローターと共に回転する基準フレーム内に
搭載され、１枚のブレードのピッチを各々がそれぞれ制
御する、ブレードの数と同数の油圧ラムを用いて、４枚
以上のブレードを有するローターをカバーするためにこ
の種の個々のブレードの制御を一般化することが提案さ
れている。

【００１２】しかし、回転基準フレーム内にラムが配置
されている、この提案は、特にヘリコプタの油圧回路か
ら油圧ラムに供給するために必要な回転油圧シールに関
する限り、最適にすることが困難で、維持に費用がかさ
む。

【００１３】ＥＰ−Ａ−０，４５１，２１８が、ヘリコ
プタの４枚ブレードリフトローターのブレードのピッチ
を個々に制御する装置を開示している。その装置は、上
で概略説明した従来のスワッシュプレート装置を含む。
そのスワッシュプレート装置では、４本のピッチ制御ロ
ッドのうちの２本が回転板により駆動され、かつロータ
ー支柱上で旋回する２本のレバーのそれぞれ１本を介し
て、直径方向で向き合う２枚のプレートの２本のピッチ
ロッドのそれぞれ１本に各々連結される。

【００１４】回転板により駆動される他の２本のピッチ
制御ロッドは、ローター支柱により回転させられて、ブ
レードに搭載されているセンサからの信号を用いて制御
される第４のアクチュエータサーボによって、ローター
の軸線に平行に並進できる回転差動スリーブ上で旋回す
る２本の他のレバーのそれぞれ１本により、直径方向で
向き合う他の２枚のブレードの２本のピッチロッドのそ
れぞれ１本に各々連結される。

【００１５】したがって、この公知の個々のブレード制
御は、直径方向で向き合う２枚のブレードに対して、軸
線方向の滑りを制御される回転スリーブによって提供さ
れる、コレクティブ型のピッチを、従来のスワッシュプ
レート装置によって４枚ブレードに伝えられる従来のコ
レクティブおよび周期的ピッチを付加することにある。

【００１６】この装置では、並進できる回転スリーブ
は、それが２枚のブレードを制御するとしても、ちょう
ど１つの追加の自由度を導入する。これは、４枚以上の
ブレードを持つローターでは、３枚を超えるブレードと
同数の回転および滑り同心スリーブと、研究（ｓｔｕｄ
ｙ）とを、完全にやり直す必要があるブレードの個々の
制御に導入する必要があることを意味する。

【００１７】この公知の装置が採用している原理は、１
枚または複数枚のブレード、特に、対称性という理由か
ら直径方向で向き合う２枚のブレードに差動的に作用す
るということである。しかし、ブレードの間には連結が
外れることはない。その理由は、従来のスワッシュプレ
ートセットは４枚のブレードに作用するのに、差動スリ
ーブはそれらのブレードのうちの２枚に作用するからで
ある。

【００１８】ＥＰ−Ａ−０，４５１，２１８に記載され
ている装置は、個々の制御が失われた場合に、特に正常
な操縦では、単周期機能を提供することに加えて従来の
スワッシュプレートを作動する３つのラムが、単周期機
能と個々の制御の機能との間でどのように切り離される
こともなく、個々の制御の機能を満たすので、制御モー
ドにおいて根拠（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下した状態
で操縦できるようにするどのようなシステムも明らかに
は設けられないような、完全な根拠を持つ装置である。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】本発明に内在する問題
は、回転アクチュエータで、またはＥＰ−Ａ−０，４５
１，２１８にに従ってブレードを個々に制御する公知の
装置の欠点を解消すること、および、信頼できる周知の
技術を用いて、静止基準フレーム内に配置されている、
ブレードの数と少なくとも同数の作動アクチュエータを
用いて、少なくとも４枚のブレードを持つローターのブ
レードを個々に制御する装置を提案することである。

【００２０】本発明の他の目的は、正常な操縦では、完
全な根拠を持つ制御構成が根拠が低下した状態で制御構
成を採用でき、個々の制御装置が故障した場合に従来の
単周期制御法則を適用する、ブレードを個々に制御する
装置を提案することである。この装置は２枚ブレードま
たは３枚ブレードのためのブレードを個々に制御する装
置に容易に応用できる。

【００２１】最後に、本発明の別の目的は、振動を制御
できるようにスワッシュプレートの群の間の結合を完全
に切離すことができるようにするこの種のそのような個
々の制御装置を提案することである。発射体によって損
傷を受けたかもしれない１枚のブレードの大きな振動
を、このブレードが属するブレード群へ伝えることが可
能なだけである。これは、個々の制御を用いてそれらの
振動を補償できることを意味する。

【００２２】本発明の基礎を成す考えは、従来のスワッ
シュプレート装置に類似する、スワッシュプレートのい
くつかのセット、すなわち、少なくとも２つのスワッシ
ュプレートセットを用い、各セットをローターの軸線上
に配置されている中心を中心としてあらゆる向きに少な
くとも傾斜させることができ、ある他の態様では、各セ
ットをこの軸線に沿って並進させることもできる。した
がって、各スワッシュプレートセットは３枚までのブレ
ードを独立に制御できるので、５枚ブレードまたは６枚
ブレードのローターでは、含まれている構造が基本的に
は４枚ブレードのローターに対する構造より何ら複雑で
あることはない。この利点は、メインローターが、たと
えば、４枚ブレードローターから５枚ブレードローター
に変更するというような、ヘリコプタの種々の変更機種
を開発する場合に特に理解できる。その理由は、２つの
スワッシュプレートセットを有する個々のブレード制御
装置によって４枚ブレードローター、５枚ブレードロー
ターまたは６枚ブレードローターについてピッチ制御を
行えるようにされるからである。

【００２３】更に詳しくいえば、本発明は、スワッシュ
プレートの第１のセットを備え、このスワッシュプレー
トは、ローターの回転軸線上に回転中心を有し、非回転
板の上で回転する回転板を含むスワッシュプレートのセ
ットであり、非回転板はローターの軸線上に、回転板の
回転中心に一致し前記スワッシュプレートの中心を定め
る旋回中心を持って、前記第１のセットは、航空機の非
回転構造と前記第１のセットとの間に挿入されている少
なくとも２つの作動動アクチュエータの作用の下に、そ
れの中心を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、
各アクチュエータは非回転板に関節状に連結されて、連
結手段によって前記非回転構造に保持され、回転板はロ
ーターへの連結手段によりローターの軸線を中心として
回転させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッド
によってローターの少なくとも２枚のブレードの各々に
連結され、ローターが有するブレードの数と少なくとも
同数の作動アクチュエータを備え、全てのアクチュエー
タは回転しない、航空機の回転翼構造のための少なくと
も４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に
制御する装置において、スワッシュプレートの少なくと
も第２のセットを備え、このスワッシュプレートの第２
のセットは、ローターの軸線上にまたある中心を持ち、
前記第２のセット（１７）は、非回転構造と前記第２の
セットとの間に挿入されている少なくとも１つの他の作
動アクチュエータの作用の下に、それの中心を中心とし
てあらゆる向きに傾くことができ、それの非回転板は前
記他のアクチュエータに関節状に連結されて、連結手段
によって非回転構造に保持され、前記第２のセットの回
転板はローターへの連結手段により、ローターの軸線を
中心として、また回転させられ、かつ回転板は、それぞ
れのピッチロッドによってローターの少なくとも１枚の
他のブレードの各々に連結されることを特徴とする航空
機の回転翼構造のための少なくとも４枚のブレードを有
するローターのブレードを個々に制御するための装置を
提案する。

【００２４】非回転構造は、ヘリコプタセルなどの、静
止構造とすることができ、または非回転板、たとえば、
他のスワッシュプレートセットの非回転板とすることが
できる。

【００２５】４枚ブレード、５枚ブレードまたは６枚ブ
レードを持つ本発明のローターは、最適にされてはいな
いが、たとえば、第１の傾斜できるスワッシュプレート
セットと、第２の傾斜できるスワッシュプレートセット
とを有する。第１のスワッシュプレートセットの軸線
は、３つのアクチュエータの作用の下に並進させること
ができ、かつ３本のピッチロッドによって３枚の第１の
ブレードに連結できる。第２のスワッシュプレートセッ
トの軸線は、３つの他のアクチュエータの作用の下に並
進させることができ、かつ１本、２本または３本のピッ
チロッドによってそれぞれ１枚、２枚または３枚の第２
のブレードに連結できる。

【００２６】７枚ブレード、８枚ブレードまたは９枚ブ
レードを持つ本発明のローターは、最適ではないが、第
１のセットと同一の第３のスワッシュプレートセットを
有する。

【００２７】それらの例以外に、数多くの代替例があ
る。それらの代替例のいくつかは、最適ではないが、使
用するアクチュエータの数が最少であるという魅力を有
する。

【００２８】ローターの軸線に関して直径方向に向き合
っている２対のブレードにブレードがまとめられる、４
枚ブレードローターに対する、第１の最適な代替例で
は、この装置は、直径方向に向き合っている二対のブレ
ードのピッチロッドがスワッシュプレートの第１のセッ
トの回転板に関節状に連結され、それの中心をローター
の軸線に沿って並進させることができ、それの非回転板
が、スワッシュプレートの第１のセットの並進および傾
斜を制御する３つの作動アクチュエータに関節状に連結
され、他の２つの直径方向に向き合っているブレードの
ロッドがスワッシュプレートの第２のセットの回転板に
関節状に連結され、それの中心がスワッシュプレートの
第１のセットの中心に関して軸線方向にずれており、か
つローターの軸線に沿って並進させることができ、それ
の非回転板が、第４の作動アクチュエータに関節状に連
結され、かつ一定の長さの２本の堅い棒によってスワッ
シュプレートの第１のセットの非回転板に連結され、非
回転板に関節状に連結されている２つのアクチュエータ
の各１つによりそれぞれ前記第１のセットの非回転板に
伝えられた運動を、各々が前記第２のセットの非回転板
に伝えるようなものである。

【００２９】この代替例では、２枚の非回転板を一緒に
連結して、スワッシュプレートの第２のセットの非回転
板の回転に抗する連結手段を２本の堅い棒が構成するか
ら有利であり、第１のセットの非回転板を、非回転はさ
みなどの、従来の回転防止手段によって保持することが
可能である。

【００３０】４枚ブレードローターの第２の最適な代替
例によれば、スワッシュプレートの２つのセットの各々
の回転板に、直径方向に対向していない２枚のブレード
の２本のピッチロッドにそれぞれ関節状に連結され、ス
ワッシュプレートの２つのセットの各々の非回転板が、
対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板の傾斜
のみを制御する２つのそれぞれ直径方向に対向していな
い作動アクチュエータに関節状に連結され、スワッシュ
プレートの２つのセットの中心は、アクチュエータが関
節状に連結されている非回転構造に関して軸線に沿って
並進させられない。この第２の変更例では、２つのスワ
ッシュプレートセットの中心を一致させることができ
る。

【００３１】一般に、少なくとも４枚のブレードを持つ
ローターを最適にするために、本発明は、ブレードの数
が３の倍数であるか、３の倍数に２を加えた数か、ある
いは３の倍数に１を加えた数かに従って異なる３つの実
施態様し取り扱う。

【００３２】ｎを２より大きいか２に等しい整数とし
て、ブレードの数ｂが３の倍数３ｎであるとすると、こ
の装置は、ｎセットのスワッシュプレートを備え、スワ
ッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並進
でき、各スワッシュプレートの各中心をローターの軸線
に沿って並進させることができ、各スワッシュプレート
の回転板がブレードのための３本のそれぞれのピッチロ
ッドに関節状に連結され、各スワッシュプレートの非回
転板が３つのそれぞれの作動アクチュエータに関節状に
連結される。この解決法は、可能な何らかの方法で一緒
にまとめることができる３枚のブレードを各々制御す
る、いくつかの従来のスワッシュプレート装置を組合わ
せることにある。

【００３３】ｎを１より大きいか１に等しい整数とし
て、ブレードの数ｂが３ｎ＋２に等しいローターの場合
には、この装置は、ｎセットのスワッシュプレートと、
他のスワッシュプレートセットとを備え、ｎセットのス
ワッシュプレートの各中心をローターの軸線に沿って並
進でき、ｎセットの各スワッシュプレートの各中心をロ
ーターの軸線に沿って並進させることができ、ｎセット
のスワッシュプレートの各スワッシュプレートの回転板
がブレードのための３本のそれぞれのピッチロッドに関
節状に連結され、ｎセットの各スワッシュプレートの非
回転板が３つのそれぞれの作動アクチュエータに関節状
に連結されて動かされ、前記各他のセットの回転板が、
直径方向に対向していない２枚のブレードの２本のそれ
ぞれのピッチロッドに関節状に連結され、各前記他のセ
ットの非回転板が、対応する旋回中心を中心とする対応
する前記他のセットの傾斜のみを制御する．この種のロ
ーターでは、ｎ個の同一のスワッシュプレートセットに
よって制御されるブレードを、他のスワッシュプレート
セットによって制御される、最後のブレード対が直径方
向に向き合うブレードで構成されないことが常に可能で
ある。

【００３４】したがって、５枚ブレードローターでは、
この装置は２つのスワッシュプレートセットを備え、３
枚ブレードローターで従来使用されているものと同一の
１つのスワッシュプレートセットがローターの３枚のブ
レードを制御し、いわゆる固定中心型の第２のスワッシ
ュプレートセットが、この第２のセットの２枚の板を配
置する２つのアクチュエータの作用の下に残りの２枚の
ブレードを、第１のセットの３つの作動アクチュエータ
の作用の下での第１のセットの２枚の板の配置とは独立
に制御する。

【００３５】最後に、ｎを１より大きいか、１に等しい
整数として、ブレードの数ｂが３ｎ＋１に等しいロータ
ーに対して、装置は、（ｎ−１）セットのスワッシュプ
レートと、他の２つのスワッシュプレートセットとを備
え、（ｎ−１）セットのスワッシュプレートの各中心が
ローターの軸線に沿って並進でき、（ｎ−１）セットの
各スワッシュプレートの回転板がブレードのための３本
のそれぞれのピッチロッドに関節状に連結され、（ｎ−
１）セットの各スワッシュプレートの非回転板が３つの
それぞれの作動アクチュエータに関節状に連結されて、
それにより動かされ、各前記他の２つのセットの回転板
が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本の
それぞれのピッチロッドに関節状に連結され、各前記他
の２つのセットの非回転板が、それぞれ直径方向に対向
していない２つの作動アクチュエータに関節状に連結さ
れて、対応する旋回中心を中心とする対応する非回転板
の傾斜のみを制御する。

【００３６】また、ここでは、この種のローターでは、
（ｎ−１）の同一のスワッシュプレートセットにより制
御されるブレードを、他の２つのスワッシュプレートセ
ットにより制御される、最後の二対のブレードの各々が
直径方向に向き合っている２枚のブレードで構成されな
いように分配することがいぜんとして可能である。

【００３７】したがって、７枚ブレードローターが３つ
のスワッシュプレートセットにより制御され、それらの
スワッシュプレートセットのうちの１つは、３枚ブレー
ドローターで従来使用されているものと同一であって、
ローターの３枚のブレードを制御し、他の２つのスワッ
シュプレートセットは固定中心型であって、他の４枚の
ブレードのそれぞれ２枚を、それぞれ２つのアクチュエ
ータの作用の下に、制御する。

【００３８】安全性向上の追及において、個々の制御装
置が故障した場合に、低下した権限（ａｕｔｈｏｒｉｔ
ｙ）を表示して、従来の単周期制御法則を適用するため
に本発明の装置を考案できる。個々の制御装置は、前記
構成の１つにおいて、十分な権限（ａｕｔｈｏｒｉｔ
ｙ）を持ち、このために、各作動アクチュエータは、非
回転板に関節状に連結されるばかりでなく、スワッシュ
プレートセットと航空機の静止構造との間に挿入された
非回転安全板にも関節状に連結される。その静止構造に
は安全板が回転防止手段によって連結される。安全板
は、安全板と静止構造との間に挿入されている位置制御
手段の作用の下に、ローターの軸線に沿って並進でき、
かつそれの中心の周囲であらゆる向きに傾斜できる。安
全板は、３つの安全アクチュエータを備えることが好ま
しい。各安全アクチュエータは、一方では安全板に関節
状に連結され、他方では、前記静止構造に関節状に連結
される。

【００３９】そのような装置の魅力は、能動ピッチ制御
機能を切り離せることである。傾斜と並進とができる非
回転安全板と、それの位置制御手段とによって、全ての
ブレードの単周期ピッチを従来の方法で制御することが
可能になる。制御法則は一次のみを考慮に入れているの
で、いわゆる「安全」アクチュエータは疑似統計動作へ
戻る。各スワッシュプレートセットは、それの一部のた
めに、１枚ブレード、２枚ブレードまたは３枚ブレード
の個々のピッチを制御し、それのアクチュエータは、高
調波のみを考慮に入れる制御法則に従って動作する。そ
れらのアクチュエータ、たとえばいわゆる作動ラム、の
行程が制限される。

【００４０】この実施例では、装置に各ブレードのため
の個々のピッチ制御をロックする手段追加されるのが望
ましい。そのロック手段は前記作動アクチュエータによ
って支持されて、安全板の並進と傾斜を制御することに
よってブレードの単周期制御のみを可能にする。このた
めに、ロック手段は、各作動アクチュエータに対して、
前記作動アクチュエータを中立位置にロックする装置を
備えるのが有利である。そのロック装置は２つのラック
を備えることができる。各ラックは、前記アクチュエー
タを作動できる２つの向きのそれぞれ１つにおける対応
する作動アクチュエータを阻止する働きをするものであ
る。

【００４１】ローター支柱の周囲、またはこの支柱を囲
むスリーブの周囲を軸線方向に滑ることができるように
搭載されている中央玉継手上で、安全板を簡単な方法で
傾斜させることができる。少なくとも１つのスワッシュ
プレートセットの非回転板が、２つの対応する作動アク
チュエータによって、ローターの軸線上の対応する旋回
中心の周囲で傾斜させられるだけであるとすると、ロー
ター支柱の周囲を軸線方向に滑ることができるように搭
載され安全板の中央上継手を支持しているスリーブ上に
この旋回中心を定めるのが有利である。

【００４２】さらに、２つの隣接するスワッシュプレー
トセットの回転板の直径が異なると、この装置はレバー
が関節状に連結されている２つの非回転機構を備えるの
が有利である。回転板の間の直径の違いを補償するよう
に、２つのセットのうちの一方のセットに、安全板の傾
斜とは異なる傾斜を与えるために、２つのセットのうち
の一方のセットの非回転板の作動アクチュエータと前記
非回転板との間に各非回転機構が挿入される。

【００４３】上記の実施例の全てにおいて、スワッシュ
プレートのセットがローターの軸線に沿って考えられる
ものとすると、たとえば、それらのセットの回転板の全
てがそれぞれの非回転板の内側または外側で回転するよ
うに、回転板をを搭載できる。第１の場合（回転板が内
側にある）には、少なくとも１本のピッチロッドが、そ
のロッドに関節で取り付けられている回転板と、前記回
転板が制御するブレードとの間に挿入されているスワッ
シュプレートのセットの各回転板に設けられている開口
部を通る。

【００４４】第２の場合（回転板が外側にある）には、
少なくとも１つのアクチュエータが、そのアクチュエー
タに関節で取り付けられている回転板と、非回転構造と
の間に挿入されているスワッシュプレートのセットの各
非回転板に設けられている開口部を通る。

【００４５】種々のセットの板の位置の多数の組合わせ
が存在し、したがって本発明の数多くの他の実施例が得
られることになる。

【００４６】たとえば、２つのスワッシュプレートセッ
トを備えたローターの場合には、他のスワッシュプレー
トセットと航空機の静止構造との間に挿入されているロ
ーターの軸線に沿うスワッシュプレートの２つの隣接す
るセットのその１つの回転板であって、対応する非回転
板野周囲を回転できるように搭載された前記回転板であ
り、一方前記他のスワッシュプレートセットの回転板
は、対応する非回転板の内側上で回転できるように搭載
され、他のセットと航空機の構造との間に軸線方向に挿
入されている、その１つのスワッシュプレートセットの
回転板に関節で連結されているピッチロッドが、他のセ
ットの回転板の開口部を通るような他の実施例がある。

【００４７】それらの構成のあるもの、特に回転板が多
少とも同じ直径を持つ場合には、少なくとも１本のピッ
チロッドがまっすぐでなくて、前記回転板に垂直な軸線
を中心として前記ロッドが回転することを阻止する、カ
ルダン継手を用いる関節手段などの、関節手段によって
対応する回転板に関節状に連結されるようにするのが有
利なことがある。

【００４８】最後に、それらの種々の実施態様では、回
転板の軸線に沿う２つの隣接するスワッシュプレートセ
ットの、非回転板を、関節状に連結された少なくとも１
つの回転防止二重はさみによって相互に、かつ静止構造
に連結することと、回転板を、関節状に連結された少な
くとも１つの回転駆動二重はさみによって相互に、かつ
ローターに連結することと、の少なくとも一方を行うこ
とが可能である。

【００４９】

【発明の実施の形態】本発明の他の特徴および利点は、
添付図面を参照して説明する実施例の、非限定的な例に
よる、以下の説明から明らかになるであろう。

【００５０】図１は、直径方向に向き合っている二対の
ブレード、すなわち、１８０°離れているブレード、に
まとめられたブレードを個々に制御する装置が設けられ
ているヘリコプタの４枚ブレードメインローターを概略
的に示す。

【００５１】このローターは、ローターの回転軸線Ｏｚ
により示されているローター支柱１０を有する。この軸
線Ｏｚを中心として、４枚のブレード１１、１２、１
３、１４が回転する。それらのブレードは、軸線Ｏｚに
関して、ハブ１５を介して対となって向き合う。各ブレ
ード１１ないし１４はピッチレバー１１ａ、１２ａ、１
３ａ、１４ａを有する。それらのピッチレバーは対応す
るブレードの前縁部または後縁部へ向かって全体として
突き出る。対応するブレードの長手方向ピッチ変更軸線
に多少とも垂直な平面内でのピッチレバーの動きによっ
て、ピッチを制御できる。それらの動きは２つのスワッ
シュプレートセット１６、１７を有する個々のピッチ制
御装置により制御される。各スワッシュプレートセット
はその回転板の回転中心と、その非回転板の旋回中心と
を有し、それらの中心は、スワッシュプレートセットの
中心と呼ばれる点で、ローター軸線に一致してそのロー
ター軸線上に載り、他のセットの回転および回転の共通
中心に関して軸線方向にずらされ、かつ各々は平面の形
または板の形で示されている。各セット１６または１７
は向き合う２枚のブレードを制御する。上側のセット１
７によって制御されるブレード１１と１２は相互に１８
０°隔てられ、下側のセット１６によって制御されるブ
レード１３と１４も相互に１８０°隔てられる。

【００５２】公知の方法で、スワッシュプレートの各セ
ット１６または１７をそれの旋回中心Ｏ′またはＯ上
で、球形玉継手を形成する手段によって任意の向きに傾
斜できると同時に、その玉継手手段がローター支柱１０
の周囲で滑ることができるようにその玉継手手段を装着
することにより、軸線Ｏｚに沿って並進できる。また、
各スワッシュプレートセット１６または１７はローター
支柱１０を囲む２枚の環状板を有する。その環状板の１
枚は、対応する回転中心、たとえば、ローター支柱１０
を中心として、関節状に連結されたはさみによって回転
させられる回転板である。その回転板は、ヘリコプタの
静止構造に、非回転の関節状に連結されたはさみなどの
回転防止手段によって連結されている非回転板上で回転
できるようにして搭載される。さらに、各セット１６ま
たは１７の回転板はブレードのピッチレバーに連結され
ている。それらのピッチレバーはピッチロッドによりそ
れらのブレードを制御する。セット１６または１７の並
進および傾斜は、ヘリコプタの静止構造とスワッシュプ
レートのセット１６および１７との間に挿入されて、玉
継手によりこの静止構造とセット１６および１７の非回
転板とに関節状に連結された油圧ラムなどの作動アクチ
ュエータにより制御される。

【００５３】図１では、スワッシュプレートの各セット
１６または１７は、外側回転板２０または２１の内側で
軸線Ｏｚ上の中心ＯまたはＯ′を中心として回転する中
心回転板１８または１９と共に示されている。下側（ヘ
リコプタ構造に最も近い）回転板１８は２枚のブレード
１３と１４に連結されている。それらのブレードのピッ
チは直径方向に向き合う２本のピッチロッド２２と２３
によって制御される。各ピッチロッドの下端部は玉継手
によりこの回転板１８に関節状に連結され、それの上端
部が対応するピッチレバー１３ａまたは１４ａの端部に
関節状に連結されている。

【００５４】同様に、上側（ブレードに最も近い）回転
板１９は２枚のブレード１１と１２に連結されている。
それらのブレードのピッチは直径方向に向き合う２本の
ピッチロッド２４と２５によって制御される。各ピッチ
ロッドの下端部は玉継手により回転板１９に関節状に連
結され、それの上端部が対応するピッチレバー１１ａま
たは１２ａの端部に関節状に連結されている。

【００５５】各スワッシュプレートセット１６と１７は
それのそれぞれの非回転板２０または２１の３つの点で
支持され、それらの点の垂直位置が４つの、作動ラムす
なわち作動アクチュエータ２６、２７、２８、２９によ
り決定される。これら作動アクチュエータは回転板と同
数だけあり、静止基準フレーム、すなわち、ローターの
軸線Ｏｚを中心として回転しない基準フレーム、内に搭
載される。作動アクチュエータは玉継手３０などの玉継
手によって、一方では、下端部がヘリコプタの静止構造
３１に関節状に連結され、他方では、上端部が非回転板
２０と２１に関節状に連結されている。

【００５６】４つのラム２６ないし２９は、セット１７
における点１、２、３とセット１６における点１′、
２′、３′との６つの点を決定しなければならないの
で、２つのラム２６と２７はスワッシュプレートセット
１６または１７の各々にそれぞれある２つの点の位置を
それぞれ制御し、ラム２８はスワッシュプレートセット
１６の点３′を制御し、ラム２９はスワッシュプレート
セット１７の点２を制御する。

【００５７】ラム２６と２７が、下側スワッシュプレー
トセット１６の点１′、２′の位置ばかりでなく、上側
スワッシュプレートセット１７の点３、１の位置を制御
するために、非回転板２０、２１は長さが一定である２
本の堅い棒３２によって相互に連結されている。各棒
は、非回転板２０と２１の点１′と３の間の、非回転板
２０と２１の点２′と１の間にそれぞれ関節状に連結さ
れている。

【００５８】この装置の数学的解析を以下に述べること
ができる。

【００５９】図１で、上側スワッシュプレートセット１
７の位置が点１、２、３の高さ（または、基準面、たと
えば、水平基準面からの高さの変化）ｈ₁ 、ｈ₂ 、ｈ
₃ によって決定され、下側スワッシュプレートセット１
６の位置が点１′、２′、３′の高さｈ′１、ｈ′２、
ｈ′３によって決定される。点１′と点３および点２′
と点１が棒３２によって連結されているので、次の２つ
の関係ｈ′₁ ＝ｈ₃ 、ｈ′₂ ＝ｈ₁ が成立する。

【００６０】全てのラム２６ないし２９はローターの軸
線Ｏｚから距離Ｒの位置にある。

【００６１】静止構造３１に組合わされている絶対基準
フレームＯＸＹＺにおいて、およびＯＺが、軸線Ｏｚを
中心として回転する基準フレームＯｘｙｚまたはＯ′
ｘ′ｙ′ｚ′のローターの軸線Ｏｚに一致するように、
式ａＸ＋ｂＹ＋Ｚ＝ｄによって平面を定めることができ
る。

【００６２】ａ、ｂ、ｃが上側スワッシュプレートセッ
ト１７の平面の係数であるならば、

【００６３】

【数１】 である。

【００６４】上側スワッシュプレートセット１７はブレ
ード１１と１２を制御する。ブレード１１の絶対基準フ
レーム内の方位はΦ＝Ωｔ＋Ψである。ここで、Ωはロ
ーターの回転速度、ｔは時間である。ブレード１２の絶
対基準フレーム内の方位はΦ２＝Φ＋πである。ブレー
ド１１、１２のロッド２４の２５の脚の高さはＥ１、Ｅ
２である。

【００６５】次の式が成立する。

【００６６】

【数２】 ここで、ｒは上側スワッシュプレートセット１７の回転
板１９の半径である。

【００６７】式（Ｂ−１）と（Ｂ−２）を組合わせると
次の式が得られる。

【００６８】

【数３】 下側スワッシュプレートセット１６はブレード１３と１
４を制御する。ブレード１３のの方位を Φ′＝Φ−π／２ であると仮定する。

【００６９】この場合には、点１′、２′、３′に連結
されているラム２６、２７、２８に関するブレード１３
の相対位置は、点１、２、３に連結されているラム２
６、２７、２９に関するブレード１１の相対位置に等し
い。

【００７０】ブレード１４の方位は Φ′２＝Φ＋π／２ である。

【００７１】点１′、２′、３′に連結されているラム
２６、２７、２８に関するブレード１４の相対位置は、
点１、２、３に連結されているラム２６、２７、２９に
関するブレード１２の相対位置に等しい。したがって、
下側スワッシュプレートセット１６の回転板１８の半径
ｒ′が回転板１９の半径ｒとは異なるならば、ｒをｒ′
に変えるだけで、式（Ｂ−４）を式（Ｂ−３）から直ち
に導くことができる。式（Ｂ−４）中のＨ′１、Ｈ′２
はブレード１３、１４のロッド２、２３の脚の高さであ
る。

【００７２】

【数４】 式（Ｂ−４）で、角度Φは点１を持つ上側スワッシュプ
レートセット１７により制御されるブレード１１の角度
である。式（Ｂ−３）と式（Ｂ−４）を組合わせ、ｈの
値とｈ′の値との間の関係を考慮することによって、最
後に次式を書くことができる。

【００７３】

【数５】 ブレードのピッチを個々に制御するために必要なＨ₁ 、
Ｈ₂ 、Ｈ′₁ 、Ｈ′₂とｈ₁ 、ｈ₂ 、ｈ₃ 、ｈ′₃ の間
の１対１の関係を確保するために、今は式（Ｂ−５）を
反転する必要がある、そうすると式（Ｂ−６）が得られ
る。

【００７４】

【数６】 式（Ｂ−６）で、 Ａ＝−ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ−Ｒ／ｒ Ｂ＝−ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ＋Ｒ／ｒ Ａ′＝＋ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ＋Ｒ／ｒ′ Ｂ′＝＋ｃｏｓΦ＋ｓｉｎΦ−Ｒ／ｒ′ とおく。

【００７５】式（Ｂ−５）と式（Ｂ−６）から図１の構
成の有効性を確信できる。図１に示すのは１８０°離れ
ているブレードのための装置で、ラム２６ないし２９が
ヘリコプタの静止構造３１に関節状に連結された時に十
分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）でブレードを個々に制
御するために使用できるが、図１６ないし図１８を参照
して以下に説明するように、それらのラムが安全板に関
節状に連結された時には低下した技量（ａｕｔｈｏｒｉ
ｔｙ）でブレードを個々に制御するためにも使用でき
る。

【００７６】図１の幾何学的構成は取るにたらないもの
ではない。その理由は、他の構成を試行したが反転でき
る装置がもたらされず、したがって、それらの他の構成
は、４枚のブレードを対として相互に一線上に並べた時
にそれらのブレードのどのような任意の独立した運動も
得ることができないからである。これとは逆に、図１の
装置は、対にされているブレードのブレードが相互に９
０°離れている時には適していない。このために、特定
の包囲位置に対して、４枚のブレードにどのような任意
の迎え角（ｉｎｃｉｄｅｎｃｅ）を持たせることも不可
能であることを示せば十分である。上側スワッシュプレ
ートセット１７がブレード１４と１２を制御し、下側ス
ワッシュプレートセット１６がブレード１３と１１を制
御するものとすると、ブレード１３が軸線Ｏｚの方向に
あると仮定すれば（図１参照）、したがって、ブレード
１１は軸線Ｏ′ｙ′の向きにあり、ブレード１４は軸線
Ｏｙの向きにあり、ブレード１２は軸線Ｏｘとは逆の向
きにある。ブレード１３のピッチ設定は点１′の高さに
より決定され、かつこれは点３の高さを固定もする。ブ
レード１１のピッチ設定は点２′の高さにより決定さ
れ、かつこれは点１の高さを固定もする。最後に、ブレ
ード１４のピッチ設定は点２の高さにより決定される。
上側非回転板２１の点１、２、３の高さは固定され、し
たがって、この上側非回転板２１の平面は完全に決定さ
れ、羽１２のピッチ設定を任意に固定するために利用で
きるどのような自由度ももはやない。

【００７７】したがって、図１の装置では、２枚の回転
板１８、１９の各々は直径方向に向き合っている二対の
ブレードのそれぞれ一方を制御し、２枚の非回転板の一
方２０、は３つのラム２６、２７、２８によって位置決
めされ、他の非回転板２１は第４のラム２９と２本の棒
３２によって位置決めされる。棒３２は、２つのラム２
６、２７によって非回転板２０に伝えられた運動を非回
転板２１に伝える。

【００７８】式（Ｂ−６）を調べることによって、周波
数ｆにおけるブレードのピッチの変化を得るために、ラ
ムを周波数ｆ′＝ｆ＋２ｆ０で動作させなければならな
いことがわかる。個々に、ｆ０はローターの回転数であ
って、これはラム２６ないし２９のために必要な通過帯
域を、３枚ブレードローターのブレードを個々に制御す
るためのラムの通過帯域と比較して、かなり広くする。
ローターの軸線Ｏｚを中心とする非回転板の回転は、図
２ないし図４および図７と図８の例を参照して後で説明
するように、下側非回転板２０の場合には、関節状に連
結された従来のはさみにより阻止でき、上側非回転板２
１の場合には、それを下側非回転板２０に連結する棒３
２により阻止できる。

【００７９】図２は回転板が内側にある図１の装置の例
を示す。

【００８０】この図にも、下側非回転板２０と上側非回
転板２１を連結する２本の連結棒３２が示されている。
各連結棒３２は、ヘリコプタの静止構造３１と下側スワ
ッシュプレートセット１６の非回転板２１との間に関節
状に連結されている３つのラムのうちの２つのラムの１
つ２６または２７にそれぞれ一直線に並ぶ（第３のラム
は図２では見えない）。各棒３２は、各ラムのように、
端部が２つの球形玉継手３０またはそれと同等な手段に
よって関節状に連結されている。同様に、第４のラム２
３は静止構造３１と上側スワッシュプレートセット１７
の非回転板２１とに、２つの玉継手３０により関節状に
連結されている。下側回転板１８と上側回転板１９がそ
れぞれ下側非回転板２０と上側非回転板２１の内側で、
上側スワッシュプレートセット１７の場合に３３として
概略的に示されているように、少なくとも１つの玉軸受
により、公知の方法で回転するように、下側回転板１８
と上側回転板１９は搭載されている。

【００８１】図２で、各回転板１８または１９はそれぞ
れリム１８ａと１９ａを有する。それらのリム１８ａ、
１９ａはそれぞれスポーク１８ｂ、１９ｂによってハブ
１８ｃ、１９ｃに連結されている。ハブ１８ｃ、１９ｃ
は、ローター支柱１０を囲み、かつ静止構造３１に固定
されているスリーブ３５の周囲を軸線方向に滑ることが
できるように搭載されている中心球形玉継手３４上で旋
回する。

【００８２】回転板と中心球形玉継手３４との間の関節
状連結を、下側回転板１８の場合について図５に示す。
１８０°隔てられた構成のブレードにおけるスリーブ３
５上を滑る玉継手３４は、凸状の球形内部支持面を介し
て玉継手３４と相互作用し、かつ、リング３６と下側回
転板１８のハブ１８ｃとの間に挿入されている玉軸受
（図示せず）を支持するリング３６に囲まれている。

【００８３】上側回転板１９の穴あき構造のために、下
側回転板１８に関節状に連結されている２本の棒２２と
２３が、上側回転板１９のスポーク１９ｂの間に形成さ
れている開口部を、この回転板を機械的に妨げることな
く通ることができる。その理由は、回転板１８と１９、
したがって、ロッド２２ないし２５がローターおよびそ
れのブレードと同じ速さで回転するからである。しか
し、回転板１８、１９の直径は多少とも同じであるの
で、下側回転板１８により駆動されるロッド２２、２３
はもはやまっすぐではなく、玉継手３７により上側回転
板１９に関節状に連結されているロッド２４、２５とは
異なって、上側回転板１９を通るのに適した形を持つ。
ロッド２２、２３の形がまっすぐでないために、それら
のロッドは、回転板１８に垂直な軸線を中心とする回転
を阻止する手段、したがって、玉継手ではなくて、たと
えば、カルダン継手３８を用いる関節状連結によって、
下側回転板１８に関節状に連結されている。

【００８４】このようにして、下側回転板に関節状に連
結されているロッドに適切な任意の形状を選択すること
により、回転板の直径を選択するための自由度が存在す
る。回転板１８と１９のための回転駆動が、ローター支
柱１０を貫通する直径方向のピンを中心として旋回する
フォーク４０で構成されて、上側回転板１９を駆動する
上側部分を有する関節状に連結された二重はさみ３９が
設けられている。フォーク４０のハンドルが第２のフォ
ーク４２にピボットピン４１により関節状に連結され
る。第２のフォーク４２はそれのハンドルが玉継手４３
により回転板１９に関節状に連結されている。二重はさ
み３９は下側部分も有する。その下側部分のフォーク４
４がフォーク４０のハンドルに旋回するようにして搭載
され、それのアーム４５が他のフォーク４６に旋回でき
るようにして連結される。フォーク４６自体のアーム４
７が玉継手４８を介して下側回転板１８に関節状に連結
されている。二重駆動はさみ３９を回転板１８と１９に
関節状に連結する玉継手４３と４８は、対応する回転板
の平面に平行な２本の軸線を中心とする回転の自由度を
与える。

【００８５】２つの非回転板２０と２１が、図７に詳し
く示す関節状に連結されている回転防止はさみ４９を用
いて保持されている。このはさみ４９は、フォークとし
て配置された２つの分岐４９ａと４９ｂを有する。分岐
４９ｂは柩軸５０により分岐４９ａの上に旋回するよう
にして搭載されている。静止構造３１に固定されている
取り付け部材５２の枢軸５０に平行な枢軸５１を中心と
して下側分岐４９ａが旋回するように、分岐４９ａは搭
載される。棒３２のフォーク状にされている下端部３２
ａのように、上側分岐４９ｂが、Ｔ形ピボット５３の枢
軸５１に平行な交差棒５３ａ上において旋回するように
も上側分岐４９ｂは搭載されている。Ｔ形ピボット５３
のまっすぐな部分５３ｂがそれの長手軸線を中心として
旋回し、下側非回転板２０に固定されているスリーブ５
４内で、ローター支柱１０に関して半径方向に延びる。
ラム２６のロッドの上端部は、Ｔ形ピボット５３の交差
棒５３ａを中心として旋回するフォーク２６ａとしても
形成されている。このような装着によって、上端部が球
形玉継手３０により上側非回転板２１に関節状に連結さ
れている棒３２を、２枚の非回転板２０と２１を保持す
るはさみ４９に組合わされている回転防止手段として使
用することが可能になる。

【００８６】もちろん、２つの非回転板２０と２１の各
々を保持するために、関節状に連結された従来の非回転
鋏を使用することが可能であり、下側回転板１８を駆動
するためのはさみが、スリーブ３６の上のローター支柱
１０に関節状に連結するために十分長い最低１本のアー
ムを有するために、非常に大きくなるという犠牲を払っ
て、関節状に連結された２つの従来のはさみを使用する
ことが可能である。各はさみは、２枚の回転板１８と１
９のそれぞれ１つを駆動する。

【００８７】図３は、図１に示す１８０°隔てられてい
ブレードのための装置の代わりの態様を示す。この態様
では、下側回転板１８′と上側回転板１９′との２枚の
回転板が外側にあって、対応する下側非回転板２０′ま
たは上側非回転板２１′の周囲を回転する。

【００８８】ローター支柱１０を中心として旋回できる
ように、かつ、ローター支柱１０を囲んでいるスリーブ
３５の周囲を軸線方向に滑る中心球継手３４によりこの
ローター支柱１０に平行に滑ることができるように、各
非回転板２０′と２１′は搭載される。また、非回転板
２０′または２１′がそれのハブ２０′ｃまたは２１′
ｃを介して旋回できるように、ローター支柱１０には非
回転板２０′または２１′が直接搭載されている。図５
を参照して説明したように、玉継手と非回転板のハブと
の間にリングと少なくとも１つの転がり軸受を挿入する
ことは、当該板が非回転板であるという事実のために、
任意である。

【００８９】下側回転板１８により駆動される、直径方
向に向き合うロッド２２′と２３′は、以前の例の場合
におけるように、まっすぐではなくて、この例では、ス
ワッシュプレートの上側セット１７′の外側の周囲を通
ることができるように、変形させられる。スワッシュプ
レートの上側セット１７′の直径はスワッシュプレート
の上側セット１６′の直径と明らかに同じで、玉継手に
より上側回転板１９′に関節状に連結されている直径方
向に向き合うロッド２４′と２５′はまっすぐである。
それらの理由から、および図２に示すように、非回転ロ
ッド２２′と２３′はカルダン継手によって下側回転板
１８′に関節状に連結されている。

【００９０】図２におけると同様に、回転板１８′と１
９′は、関節状に連結されている二重はさみ３９′によ
り、スリーブ３５の上をハブ１８ｃで駆動されて、回転
させられる。はさみ３９′の上側部分にあるフォーク４
０′が、支柱１０を貫通する直径方向のピンを中心とし
て旋回する。ハンドルが玉継手４３′によって、上側回
転板１９′に関節状に連結されている第２のフォーク４
２′内の４１′で旋回するように、フォーク４０′は関
節状に連結されている。はさみ３９′の、下側回転板１
８′を駆動する他の部分は、上側スワッシュプレートセ
ット１７′の外側の周囲を通る２つのフォーク４４′と
４６′も有し、かつ第１のフォーク４４′の場合には、
フォーク４２′の外側の枢軸４５′で、フォーク４０′
のハンドルに関節状に連結さていれ、第２のフォーク４
６′の場合には、玉継手４８′によって下側回転板１
８′に関節状に連結される。フォーク４４′と４６′は
枢軸４７′によって相互に旋回するようにして関節状に
連結されている。

【００９１】２枚の非回転板２０′と２１′は、内側の
非回転板２０′を除き、中実の環状円板とすることがで
きる。非回転板２０′は少なくとも２つの穴を有する。
そのうちの１つの穴２０′ａは、玉継手３０により上側
非回転板２１′の下側に直接関節状に連結され、かつ静
止構造３１に関節状に連結されている１つのラム２９′
を通すためのものである。非回転板２０′の他の穴２
１′は、この非回転板２０′への、この非回転板２０′
を駆動する３つのラムのうちの１つ２６′の関節と、こ
の非回転板２０′を他の非回転板２１′に連結する２本
の棒３２のうちの１本の関節と、回転防止はさみ４９′
の関節とを受ける。非回転板２１′の下側にこの棒３２
が玉継手３０により関節状に連結されている。回転防止
はさみ４９′は、図８（１）および図８（２）を参照し
て以下に説明する、図７の他の実施例に対応する構造で
あって、この棒３２を回転防止手段として使用する構造
で置き換えることができる。

【００９２】非回転板２０′を制御するための他の２つ
のラム２７′と２８′は、非回転板２０′の下側におけ
るのと同様に、玉継手３０によって静止構造３１に関節
状に連結され、ラム２７′の非回転板２０′の下側に関
節状に連結されている点が、玉継手３０によりこの非回
転板２０′と上側非回転板２１′の下側に関節状に連結
されている第２の棒３２の真下である。

【００９３】図８は図３の回転防止はさみ４９′を示
す。それのフォーク状下側分岐４９′ａの脚が、静止構
造３１に固定されているＵ形取り付け部材５２′により
取り付けられている。フォーク状下側分岐４９′は、図
７のはさみ４９の構造と同じ構造を持つことができ、か
つはさみ４９と同様にして搭載される。ラム２６′のフ
ォーク状端部２６′ａと、棒３２のフォーク状下端部３
２ａと、はさみ４９の上分岐４９ｂとが、長手方向アー
ム５３′ｂで非回転板２０′の開口部２０′ｂの横ハブ
５３を横切ってつり下げられているスパイダー５３′の
横ハブ５３′ｃ（図８ａ参照）の穴の中に納められてい
る同一のピン５３′ａを中心として旋回できるように、
それらのフォーク状端部と分岐は搭載されている。アー
ム５３′ｂはそれの長手軸線を中心として回転できるよ
うにするねじれアームである。その長手軸線はローター
の軸線に関して放射状に延びる。図８ａはスパイダー５
３′のねじれム５３′ｂの端部で、一部がファイバ２
０′の上面内で範囲を定められ、一部が、非回転板２
０′にねじ止めされて、アーム５３′ｂの端部をこの非
回転板２０′に対して捕らえる、２つの支え５４′の下
面内で範囲を定められたハウジング内の取り付けの例を
示す。

【００９４】この取り付けではまた、２枚の非回転板２
０′と２１′を連結する棒３２の一方が、上側非回転板
２１′のためのトルク防止はさみすなわち回転防止はさ
みとして作用するようにされる。

【００９５】これは、はさみ４９または４９′および図
３と図８の１本の棒３２の代わりに図９の二重回転防止
はさみを採用するならば、避けることができる。この場
合には、図９の二重回転防止はさみは、図８に示すもの
と同じスパイダー５３′により下側非回転板２０′に関
節状に連結され、第３のラム２８′のこの非回転板２
０′への玉継手３０の代わりに非回転板２０′内の開口
部２０′ｄ中に同じ方法で搭載される。それの作用は連
結棒３２などの連結棒によって拡張させられない。

【００９６】図９の二重回転防止はさみは構造と搭載の
方法が図８のはさみ４８のそれと同じ下側はさみを有す
る。それの上側分岐４９ｂのフォーク部分で、ラム２
８′のロッドの上端部のフォーク２８′ａのように、ス
パイダー５３′の横枢軸ピン５３′ａを中心として旋回
できるように、搭載される。それは上側の関節状に連結
されたはさみ５５の下側分岐５５ａのフォークである。
はさみ５５は上側分岐５５ｂも有する。その上側分岐は
球形玉継手３０によって下側非回転板２１′の下側に関
節状に連結されて、フォークとして構成される。そのフ
ォークではスパイダー５３′の枢軸５３′ａの軸線に平
行な５５ｃを中心として旋回する。二重回転防止はさみ
の上側はさみ５５は上側非回転板２１′を下側非回転板
２０′に関して保持する。下側非回転板は、それを静止
構造３１に連結する下側はさみ４９によって回転を阻止
される。

【００９７】図９の二重回転防止はさみは、図１０ない
し図１２を参照して以下に説明する種類の少なくとも１
つの固定中心スワッシュプレートセットを有する装置に
使用することもできる。

【００９８】図４は図１の装置の他の実施例を示す。こ
の例では、上側スワッシュプレートセットは図２のセッ
ト１７と同じであり、穴あき回転板１９を有する。この
回転板はそれのハブ１９ｃを介して中心玉継手３４上で
旋回する。その玉継手は静止スリーブ３５の外側を滑
る。この回転板１９は玉継手３７により、直径方向に向
き合わされているまっすぐなピッチロッド２４と２５に
関節状に連結され、非回転板２１と静止構造３１との間
で玉継手３０により関節状に連結されている１つのラム
２９と、それを下側スワッシュプレートセット１６″の
非回転板に連結する２本の連結棒３２とによって制御さ
れる非回転板２１の内側で転がり軸受３３を介して回転
させられるように搭載されている。スワッシュプレート
セット１６″は外側に回転板１８″を有する。その回転
板は内側の非回転板２０″の周囲を回転する。非回転板
２０″は中実円板の形をしており、静止スリーブ３５の
周囲を軸線方向に滑る他の球形玉継手３４に、それのハ
ブ２０″ｃによって関節状に連結されている。

【００９９】図２におけるように、直径方向に向き合う
他の２本のロッド２２と２３はまっすぐではなくて、上
側回転板１９の開口部を通るように内側へ向かって変形
され、カルダン継手３８によって下側回転板１８″に関
節状に連結されている。

【０１００】図２におけるように、内側の上側回転板１
９と外側の下側回転板１１８″は関節状に連結されてい
る二重はさみ３９により回転させられる。それの構造お
よびそれを装着する方法は、図２を参照して説明したも
のと同じである。したがって、この二重はさみ３９は枢
軸によりローター支柱１０に関節状に連結され、玉継手
４３により上側回転板１９に関節状に連結され、かつ玉
継手４８により下側回転板１８″に関節状に連結されて
いる。

【０１０１】下側スワッシュプレートセット１６″の傾
斜および並進のための３つのラム（図４ではそれらのう
ちのちょうど度２つのラム２６と２７が見える）の装着
を容易にするために、内側の下側非回転板２０″が、下
側回転板１８″の下で、３つのラム５６により、半径方
向に延ばされる。それの端部にはそれら３つのラムが関
節状に連結され、図４で見える２つのアーム５６の場合
には、上側非回転板２１に連結するための棒３２も関節
状に連結されている。

【０１０２】また、図２におけるように、非回転板２
０″と２１″との回転を阻止する手段は、図２における
はさみ４９と同一の、関節で連結されたはさみと、図７
におけるのとまったく同じ方法で搭載されている棒３２
とを有する。唯一の違いは、Ｔ形ピボット５３の直立部
を受けるスリーブ５４が、下側非回転板２０″の対応す
るアーム５６の外側半径方向端部に固定されていること
である。

【０１０３】図２における２枚の回転板１８と１９と図
４における回転板１９の場合のように、非回転板の内側
で回転板の１枚が回転すると、図５に示す滑る中心玉継
手上で旋回するように搭載されている回転板のハブの代
わりに、断面図である図６の代替組立体を使用すること
が可能である。この種の組立体では、かつ、ローターの
回転軸線Ｏｚを中心として回転する、ローター支柱１０
に接触することなくその支柱を囲み、回転しないスリー
ブ３５自体が静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に滑る
ことができるリング５７により囲まれる。もし必要があ
れば、スリーブ５５の少なくとも一部の形を非円筒形に
することにより、または少なくともスリーブ３５に溝を
用いることにより、あるいは、リング５７の回転を阻止
するその他の手段を用いることにより、スリーブ３５を
中心とするリング５７のどのような回転運動も阻止でき
る。リング５７の軸線方向端部に２つの放射状フランジ
５８が固定されている。それらのフランジの役割は、対
応するスワッシュプレートによって発生された垂直荷重
を吸収することである。リング５７の周囲およびフラン
ジ５８の間に球形玉継手３４′が搭載されている。玉型
または円筒ニードル型の転がり軸受５９が２個リング５
７と玉継手３４′との間に挿入されている。それらの軸
受は単一の転がり軸受でおそらく置き換えることができ
る。玉型またはテーパー状ころ型の転がり軸受６０が２
個球形玉継手３４′とフランジ５９との間に挿入されて
いる。内側回転板１９′のハブ１９′ｃが、くぼんだ球
形玉継手の内部環状支持面を有し、その支持面は玉継手
３４′の外部球形面を押している。ローターの軸線Ｏｚ
を中心とする回転の向きに、球形玉継手３４′は回転板
１９′から摩擦力を受ける。球形玉継手３４′は軸受５
９と５０から摩擦トルクも受ける。しかし、回転板１
９′に起因する摩擦は転がり軸受５９と６０とに起因す
る力よりはるかに大きいので、球形玉継手３４′の回転
速度は回転板１９′のそれにほとんど等しい。これによ
ってそれら２つの部品の機械的磨耗がかなり減少する。
それら２つの部品の間の回転速度の差は玉継手３４′と
回転板１９′との間に搭載できる、関節状に連結された
従来の構造のトルク防止はさみを用いて完全に打ち消す
ことができる。代わりの方法として、弾性的に変形でき
る連結部材がこの定速結合を行うことができる。この組
立ての方法によって回転板１９′をローターの軸線Ｏｚ
を中心として回転させることができ、しかも球形玉継手
３４′上でこの回転板１９′の旋回運動を行わせること
ができる。

【０１０４】少なくとも４枚のブレードを有するロータ
ーのブレードのピッチを個々に制御する本発明の装置
は、少なくとも２つのスワッシュプレートセットを有す
ることもできる。このスワッシュプレートセットでは、
非回転板上で回転できるように回転板が搭載される。ま
た、回転板はそれの中心を中心としてあらゆる方向に傾
斜できる。それらのスワッシュプレートセットの少なく
とも１つのセットは、それの回転板が２本のピッチロッ
ドによりローターの直径方向で向き合っておらず、ロー
ターの軸線に固定されている旋回中心の回りの回転板の
傾斜を制御する。２つの作動アクチュエータに関節状に
転結されるようなものである。

【０１０５】このいわゆる「固定中心」構成では、この
スワッシュプレートセットは、相互に一線上にない２枚
のブレードを、ローターの軸線から同じ距離Ｒのところ
に配置されて、それの非回転板に作用するちょうど２つ
の作動ラム、すなわちアクチュエータが制御する。それ
ら２つのラムは、ローターの軸線に関して直径方向で向
き合う位置を除く位置も占める。

【０１０６】以下に示す数学的解析によって、ローター
の軸線に旋回中心が固定されて、直径方向で向き合わな
い２本のアームにより制御されるそのようなスワッシュ
プレートセットでは、ローターの２枚のブレードが相互
に一線上にない時に、それらのブレードに任意の運動を
与えることが可能である。実際には、スワッシュプレー
トセットの中心を、ローターの軸線に固定されて、この
セットの旋回中心を構成する点を通らせるためには、こ
のスワッシュプレートセットの中心球形玉継手の位置
を、たとえば、この玉継手をローター支柱に、または十
分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を有する装置の場合に
は、ローター支柱を囲むスリーブに固定することによ
り、軸線方向に固定することだけが必要である。

【０１０７】ローターの軸線から距離Ｒの所に、方位Ψ
₁ およびΨ₂ で配置されている２つのラムによってスワ
ッシュプレートセットが制御されるものと仮定する。静
止構造に付けられた前記絶対基準フレームＯＸＹＺで
は、スワッシュプレートセットの平面の式がａＸ＋ｂＹ
＋Ｚ＝ｄで与えられる。

【０１０８】板の中心は静止しており、これはｄの値を
定める。２つのラムが方位Ψ１およびΨ２で配置されて
いるので、２つのラムの高さｈ₁ とｈ₂ を板の平面の式
の係数に結び付ける関係は次のように書くことができ
る。

【０１０９】

【数７】 このセットの回転板が２本のピッチロッドを用いてロー
ターのブレードを制御するものと仮定すると、それの値
は方位Φ₁ とΦ₂ にある根元が時間に依存する。ロッド
の根元の高さＨ₁ とＨ₂ をスワッシュプレートの平面に
ついての係数に結び付ける関係は式（Ｄ−２）によって
与えられる。

【０１１０】

【数８】 ここに、ｒはロッドの根元における回転板の半径であ
る。

【０１１１】式（Ｄ−１）および（Ｄ−２）のマトリッ
クスが反転可能である時は、２枚のブレードのピッチを
任意にできる。式（Ｄ−１）および（Ｄ−２）のそれぞ
れの行列式が Ｄ₁ ＝−Ｒ² ｓｉｎ（Ψ₁ −Ψ₂ ） Ｄ₂ ＝−ｒ² ｓｉｎ（φ₁ −φ₂ ） によって与えられる。

【０１１２】したがって、存在のための条件は １．Ψ₂ ＃Ψ₁ および Ψ₂ ＃Ψ₁ ＋π ２．φ₂ ＃φ₁ および φ₂ ＃φ₁ ＋π である。

【０１１３】差Ψ１−Ψ２は時間に依存しないことが分
かるであろう。固定中心スワッシュプレートセットは、
２枚のブレードがいずれも一致せず（これは明らかであ
る）、かつ相互に一直線上に無い時に、独立の迎え角を
それらのブレードに与えることによってそれらのブレー
ドを制御できる。同様に、制御ラムはローターの軸線に
関して対称的に配置する必要はない。

【０１１４】図１０ないし図１２は、４枚ブレードヘリ
コプタのローターのブレードを個々に制御する、２つの
固定中心スワッシュプレートセット装置の３つの例を概
略的に示す。

【０１１５】そのような４枚ブレードローターでは、相
互に９０°離れている２枚の隣接するブレードが２つの
スワッシュプレートセットの１つにより制御され、他の
２枚のブレードが他のセットにより制御される。

【０１１６】図１０の個々のピッチ制御装置は、相互に
軸線方向にずらされている２つのスワッシュプレートセ
ット６６、６７を有し、各セットは平面または板の形で
概略的に示されていて、２枚の隣接するブレードを制御
する各セット６６または６７は９０°離れている。上側
スワッシュプレートセット６６または下側スワッシュプ
レートセット６７の各々は、中心がローター１０の軸線
に固定されている中心球形玉継手によって、ローター支
柱１０の軸線上に配置されているそれの中心の周囲であ
らゆる方向に旋回または傾斜できる。しかし、前の例と
は異なって、この玉継手は支柱１０の軸線に平行に移動
できない。各セット６６または６７は支柱１０を囲む２
枚の環状板を有し、そのうちの１枚は、下側非回転板７
０または上側非回転板７１の内側で、たとえば、玉軸受
によって回転するように搭載されている下側回転板６８
または上側回転板６９である。回転板６８と、穴があけ
られている回転板６９との各々はリム６８ａまたは６９
ａを有する。それらのリムは２本のスポーク６８ｂまた
は６９ｂによりハブ６８ｃまたは６９ｃに連結されてい
る。それらのハブは、ローター１０に固定されている２
つの中心玉継手４４の一方に搭載されている。ローター
の２つの隣接するブレードの２本のピッチロッド７２、
７３は下側回転板６８に関節状に連結され、他の２つの
隣接するブレードの２本のピッチロッド７４、７５は上
側回転板６９に関節状に連結されている。

【０１１７】下側回転板６８の直径が上側回転板６９の
直径より僅かに小さいので、ピッチロッド７２、７３を
まっすぐにできて、玉継手により下側回転板６８に関節
状に連結されている上側回転板６９の開口部を通ること
ができる。同様に、ピッチロッド７４と７５はまっすぐ
で、玉継手により上側回転板６９に関節状に連結されて
いる。

【０１１８】各非回転板７０または７１は玉継手３０に
より直径方向で向き合っていない２本のアーム７６、７
７および７８、７９に関節状に連結される。各アームは
また玉継手３０によってヘリコプタの静止構造３１にも
関節状に連結されている。

【０１１９】したがって、各非回転板７０と７１は４つ
のラムのうちの２つと、対応する中心玉継手８４とに載
っている。完全な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ装
置のこの構成では、玉継手８４は静止している。各非回
転板７０または７１のラム７６、７７および７８、７９
はそれの玉継手８４に対して約１２０°の角度を成す。
１枚の板のラムの位置が他の板のラムの位置より好まし
いということはなく、力をより良く分布させるために、
異なる板７０と７１を制御する２つの隣接するラム７６
と７７または７８と７９が、ローター支柱１０の周囲で
それらの間で約６０°の角度を成すように、図１０にお
けるように、対称的な配置を採用することが推奨され
る。

【０１２０】回転板６８と５９との間の直径の上記違い
は、２つのスワッシュプレートセット６６と６７を位置
決めするラム７６ないし７９を制御するコンピュータに
よって容易に補償される。しかし同じ直径の回転板を使
用できる。その場合には、前の例におけるように、下側
回転板６８に関節状に連結されて、上側回転板６９を通
るピッチロッド７２、７３は、まっすぐでなくて、回転
板６８に垂直な軸のまわりの回転を許さないカルダン継
手により回転板６８に関節状に連結されているロッドで
ある。

【０１２１】各回転板６８と６９は、関節状に連結され
た従来のはさみ８０によって回転させられる。そのはさ
みの２つの分岐が互いの上で旋回させられる。一方の分
岐はローター支柱１０に枢軸で取り付けられ、他の分岐
は簡単な球形玉継手によって対応する回転板６８または
６９に関節状に連結されている。

【０１２２】同様に、各非回転板７０、７１は２つの従
来の回転防止はさみ（図示せず）のうちのそれぞれ１つ
によって、またはおそらく関節状に連結された回転防止
はさみによって、静止構造３１に保持されている。

【０１２３】図１０で、各内側回転板６８または６９を
それのハブ６８ｃまたは６９ｃを介して中心玉継手８４
に装着する方法は、上記の図５に示す方法、すなわち、
３６などのリングと、ハブとこのリングとの間に挿入さ
れた玉軸受とを介して玉継手８４の周囲に搭載されてい
るハブ６８ｃまたは６９ｃを使用することと同じであ
る。その玉継手自体は、ローター支柱１０を囲むスリー
ブ３５などのスリーブの周囲に搭載される。しかし、ロ
ーターの軸線に固定されている旋回中心を有する種類の
各スワッシュプレートセット６６または６７の場合に
は、玉継手８４はローター支柱１０に沿って軸線方向に
滑ることはせず、設定された軸線方向位置でローター支
柱に固定される。

【０１２４】同様に、各回転板６８または６９をそれの
ハブ６８ｃまたは６９ｃを介して玉継手８４上に装着す
る方法は、上記の図６に示す方法、すなわち、ローター
支柱１０を囲むスリーブ３５の周囲の５７などのリング
を用いる方法と同じにできる。玉継手８４は、転がり軸
受５８と６０などの転がり軸受を介してこのリング５７
の周囲で回転するように搭載される。リング５７はロー
ター支柱１０に沿ってもはや滑ることはせず、軸線方向
位置においてローター支柱１０に固定される。

【０１２５】図１１に示す固定中心型の２つのスワッシ
ュプレートセット、下側セット６６′と上側セット６７
を有する装置は、図１０におけるものの代りの態様であ
り、それの２つの回転板、下側回転板６８′と上側回転
板６９′が外側にあり、各々対応する内側非回転板、す
なわち中心非回転板、下側非回転板７０′または上側非
回転板７１′、の周囲を回転するという事実においてそ
れから本質的に区別できる。

【０１２６】下側回転板６８′に連結されている２つの
隣接するブレードのピッチロッド７２′と７３′は上側
スワッシュプレートセット６７′の外側の周囲を通るよ
うに、まっすぐではなくて、かつ変形させられ、かつそ
れらのピッチロッド７２′と７３′はカルダン継手によ
って下側回転板６８′に関節状に連結されて、下側回転
板６８′に垂直な軸線を中心とするどのような回転も阻
止し、相互に一線上にない他の２つの隣接するブレード
については、図１０の例におけるように、他の２本のピ
ッチロッド７４′と７５′はまっすぐで、玉継手により
下側回転板６８′に関節状に連結されている。

【０１２７】下側非回転板７０′を支持する、直径方向
に向き合わない２つの隣接するラム７６′と７７′は、
静止構造３１と、下側回転板６８′の下方を延びる非回
転板７０′の２つの半径方向アーム５６′のそれぞれ１
つとの間で玉継手３０により各々関節状に連結されてい
る。

【０１２８】直径方向に向き合わない他の２つの隣接す
るラム７８′と７９′は、静止構造３１と、環状円板の
形の上側非回転板７１′との間で玉継手３０により関節
状に連結されている。それらのラム７８′と７９′は非
回転円板７１′を支持する。その理由は、それらのピッ
チロッドが下側非回転板７０′に設けられている開口部
７０′ａと７０′ｂを通るからである。下側非回転板７
０′も環状円板の形を有する。上側非回転板７１′は、
ピッチロッド７２′と７３′が回転中にそれらのロッド
の経路を妨害しないように、非回転板７０′と７１′の
間に配置された、図９に示す種類の回転防止二重はさみ
５５−４９により、下側非回転板７０によって保持され
ている。

【０１２９】各回転板６８′と６９′は、従来のはさみ
を用いて困難なしに回転できる。そのはさみの２つの分
岐が互いの上で旋回させられる。一方の分岐はローター
支柱１０に枢軸で取り付けられ、他の分岐は球形玉継手
によって対応する回転板６８′または６９′に関節状に
連結されている。したがって、上側回転板６９′を図１
０の８０などの回転はさみによって駆動できるが、下側
回転板６８′を駆動するはさみ８０′はより長い分岐を
有して、回転防止はさみ５７′を妨害しないように、２
つのスワッシュプレートセット６６′と６７′との間の
空間に入ることなしに、それらの分岐がスワッシュプレ
ートセット６７′の外側の上と周囲を通ることができる
ようにする。

【０１３０】環状円板の形の非回転板７０′または７
１′が、軸線方向に移動する可能性なしに、ローターの
回転軸線に固定されている点に中心を持つ中心玉継手上
で旋回できるように、各非回転板７０′または７１′は
搭載されている。リングと少なくとも１つの転がり軸受
が挿入され、およびおそらく、支柱１０を囲む静止スリ
ーブの支援で、図５と図６に示す組立体のために、この
玉継手は支柱１０に直接固定されず、それと共に回転し
ない。

【０１３１】スリーブがないが、図６に示すような、ロ
ーター支柱１０に直接固定されてそれと共に回転するリ
ングが存在する時は、リングの周囲の転がり軸受に玉継
手を取り付けることができ、図６における玉継手３４′
と回転板１９′との相対位置と同じ相対位置で、非回転
板を玉継手に直接関節状に連結できる。しかし、図５の
スリーブ３５などのスリーブが支柱１０を囲むものとす
ると、スリーブの周囲に直接固定されている玉継手に各
非回転板をその中心において直接関節状に連結できる。

【０１３２】図１２は、２つの固定中心スワッシュプレ
ートセットを有する他の実施形態を示す。上側のセット
は図１０のセット６７と同じであり、下側のセットは図
１１に示すセット６６′と多少とも同じである。

【０１３３】また、再び、内側の穴あき上側回転板６９
を設ける。この上側回転板は、それをローター支柱１０
に連結して、２枚の隣接するブレードに連結されている
２本のまっすぐなピッチロッド７４と７５を駆動する従
来の関節状に連結されたはさみ８０によって回転させら
れる。ローター支柱１０に固定されている中心玉継手８
４上で、軸線方向に移動する可能性なしに、それのハブ
６９ｃを介して旋回するように、回転板６９は搭載され
ている。また、回転板６９は、静止構造３１と上側非回
転板７１の間で玉継手３４により各々関節状に連結され
ている、ちょうど２つの直径方向で向き合わないラム７
８と７９によって、傾斜するように配置された外側の上
側非回転板７１の内側で回転できる。

【０１３４】また、再び、穴のない環状円板の形の下側
および内側非回転板７０′を設ける。その理由は、ラム
７８と７９のロッドがそれを通る必要がないからであ
る。その非回転板は移動しない中心球体玉継手の周囲で
旋回するように搭載される。その玉継手の中心はロータ
ーの軸線に固定され、非回転板７０′の傾斜は直径方向
に向き合わない２つのラム７６′と７７′によって制御
される。各ラムは静止構造３１と、対応する下側の外側
回転板６８′の下で非回転板７０′から延びる２つの半
径方向アーム５６′のそれぞれ１つとの間で、玉継手３
０によって各々関節状に連結されている。

【０１３５】回転板６８′はローターの他の２枚の隣接
するブレードに、まっすぐでなく、穴あき上側回転板６
９の開口部を通るように変形させられたピッチロッド７
２″と７３″により連結されている。

【０１３６】各非回転板７０′と７１を保持するため
に、困難なしに搭載できる関節状に連結された従来の回
転防止はさみ（図示せず）を使用することが可能であ
る。下側の非回転板を保持するために、非回転板７０′
の第３のアームと、静止構造の５８などの取り付け部材
とに関節状に連結された、図１１に示すはさみ５７など
のはさみを使用することが可能である。第２の回転防止
はさみを、上側非回転板７１と静止構造３１との間に直
接同じ方法で関節状に連結できる。

【０１３７】下側非回転板７０′と上側回転板６９との
間の空間には回転する部分がないので、下側回転板６
８′は、上側回転板６９を回転させる回転はさみに類似
する第２の回転はさみ８０によって回転させることがで
き、そしてローター支柱１０うち、２つのスワッシュプ
レートセット６６′と６７′の間を延びる部分に枢軸で
連結される。

【０１３８】５枚ブレードローターの場合には、図１３
の個々のブレード制御装置は２つのスワッシュプレート
セットを有し、そのうちの１つのセットは３枚のブレー
ドを制御する３枚ブレードローターのための公知の種類
のものであり、他のセットはローターの他の２枚のブレ
ードを制御する。５枚ブレードローターでは、一方では
３枚のブレードの群に、他方では２枚ブレードの群とに
ブレードを一緒にまとめるたった２つの可能な方法があ
る。２枚ブレードの群を制御するスワッシュプレートセ
ットでは、それらの２枚のブレードを相互に隣接し、し
たがって、それらの間に７２°の角度を成し、または２
枚のブレードを、それらのブレードの間の３枚のブレー
ドの１つに隣接し、したがって、それらのブレードの間
に１４４°の角度を成す。両方の場合で、それら２枚の
ブレードは相互に１８０°の角度で隔てられていないの
で、上記のように、それらのブレードの個々のピッチ制
御を、固定中心型のスワッシュプレートセットを用いて
行うことができる。そのような固定中心スワッシュプレ
ートでは、７２度隔てられている２枚のブレードを制御
することは容易である。その理由は、２つの考えられる
構成のうち、この１つが、固定中心スワッシュプレート
のセットの使用が不可能であるような特殊な構成（ブレ
ードが１８０°隔てられている）から最も遠いものだか
らである。

【０１３９】したがって、５枚ブレードのうちの３枚
が、２枚ブレードローターに使用される種類の１つのス
ワッシュプレートセットで制御される。他の２枚のブレ
ードは、５つの非回転ラムを用いて５枚ブレードのピッ
チを個々に制御するように、固定中心スワッシュプレー
トセットにより制御される。

【０１４０】図１３の下側位置に、３枚ブレードロータ
ーで使用される種類のスワッシュプレートセット８６が
示されている。このセットは、中心球形玉継手３４上で
旋回し、図２ないし図４におけるように、ローター支柱
１０を囲んでいる静止スリーブ３５の周囲を軸線方向に
滑る内側に非回転板９０を有する。非回転板９０の旋回
と滑りとは３つのラム９６、９７、９８によって制御さ
れる。各ラムは玉継手３９によって、ヘリコプタの静止
構造３１と非回転板９０との間で関節状に連結される。
非回転板９０は、枢軸により静止構造３１に関節状に連
結され、玉継手によって非回転板９０に関節状に連結さ
れている従来の回転防止はさみ９９により保持されてい
る。

【０１４１】従来のスワッシュプレートセット８６は非
回転板９０の周囲を回転、カルダン継手によって３本の
ピッチロッド９２、９３、９４の脚に関節状に連結され
た回転板８８を外側にも有する。それらのピッチロッド
はローターの５枚のブレードのうちの３枚に連結され、
以下に説明する上側セット８７の外側の周囲を通ること
ができるように、まっすぐではない。回転板８８は、玉
継手により回転板８８に関節状に連結され、かつ枢軸に
よりローター支柱１０に関節状に連結された従来の駆動
はさみ９５によって回転させられる。

【０１４２】他の２枚のブレードは内側に非回転板９１
を有し、スリーブ３５の周囲に強固に固定されている中
心球体玉継手８４の周囲を旋回する上側の固定中心スワ
ッシュプレートッセト８７により制御され、したがって
非回転板９１は、ローターの回転軸線に固定されて、静
止玉継手８４の幾何学的中心に対応する旋回中心の周囲
で傾斜できる。非回転板９１の旋回は２つのラム１００
と１０１によって制御され、各ラムは玉継手３０によっ
て、静止構造３１と非回転板９１との間で関節状に連結
されている。それらのラムのロッドは下側非回転板９０
に設けられている開口部を通る。上側非回転板９１は、
非回転板と静止スリーブ３５とに関節状に連結されてい
る従来の回転防止はさみ１０２によって回転しないよう
に保持されている。

【０１４３】上側スワッシュプレートセット８７は外側
に、少なくとも１つの転がり軸受の助けにより非回転板
９１の周囲を回転する回転板８９も有する。非回転板９
１には、ローターの他の２枚のブレード、たとえば、隣
接するブレードに連結されている２本のピッチロッド１
０３と１０４が関節状に連結されている。回転板８９
は、玉継手により回転板８９に関節状に連結され、かつ
枢軸によってローター支柱１０に関節状に連結されてい
る従来のはさみ１０５によって回転させられる。

【０１４４】下側スワッシュプレートセット８６と上側
スワッシュプレートセット８７は異なるラムによって相
互に独立に制御される。スワッシュプレートセット８６
はローター支柱１０の周囲を旋回でき、かつその支柱に
沿って滑ることができ、スワッシュプレートセット８７
は旋回するが滑らない。

【０１４５】７枚ブレードローターのブレードのピッチ
を制御するために、第３のスワッシュプレートセットが
付加され、このセットも固定中心型であって、セット８
７に類似している。この第３のセットは、相互に一線上
にない２枚のブレードの２本のピッチロッドを駆動、非
回転板の上で回転する回転板上で回転する。その非回転
板は並進できないが、直径方向で向き合わない２つの制
御ラムの作用の下に、中心玉継手上で傾斜でき、その玉
継手の中心はローターの軸線に固定されている。非回転
板が内側にあるという構成が３つのスワッシュプレート
セットの全てに採用されるならば、それのロッドは他の
２つのセットの非回転板を通過する。

【０１４６】一般に、固定中心セットまたはスワッシュ
プレートのセットを従来のスワッシュプレートセットの
上に置くことは重要ではなく、それらのセットを上下に
配置する順序は大きさと頑丈さとを考慮した結果であ
る。

【０１４７】６枚ブレードローターでは、本発明の装置
は３枚ブレードローターで使用されるスワッシュプレー
トセットのような２つの従来のスワッシュプレートセッ
トを有する。２つのセットの各々はローターの６枚のブ
レードの３枚をそれぞれ制御する。それらの６枚のブレ
ードはちょうど三通りの異なる方法で３枚のブレードを
それぞれ含む２つの群にまとめることができる。１つの
同じ群のブレードはブレードの間に６０°、１２０°ま
たは１８０°の角度を成す。しかし、２枚のブレードの
間の角度に無関係に、２つの従来のスワッシュプレート
セットを有する図１４の装置により６枚のブレードの個
々の制御を行うことができる。

【０１４８】図１４の、下側スワッシュプレートセット
１０６と上側スワッシュプレートセットとの２つのスワ
ッシュプレートセットは、外側に回転板１０８または１
０９を有し、内側では非回転板１１０または１１１の周
囲を回転し、ローター支柱１０を囲む静止スリーブ３５
の周囲を軸線方向に滑る中心球体玉継手３４上で旋回す
るために、構造的に非常に類似しており、かつ機能が同
一である。

【０１４９】各セット１０６または１０７の傾斜と移動
は、玉継手によって静止構造３１と、下側セット１０６
の非回転板１１０との間の玉継手により各々関節状に連
結されている３つのラム１１２、１１３、１１４と、玉
継手によって静止構造３１と、上側セット１０７の非回
転板１１１との間の玉継手により各々関節状に連結され
ている３つのラム１１５、１１６、１１７とによって制
御され、かつ各セットのロッドが非回転板１１０を通過
する。

【０１５０】非回転板１１０は、非回転板１１０と静止
構造３１との間で関節状に連結されている従来の回転防
止はさみ１１８によって保持され、他の非回転板１１１
は、玉継手により非回転板１１１に関節状に連結され、
かつ枢軸により静止スリーブ３５に取り付けられている
これも従来の回転防止はさみ１１９によって保持されて
いる。

【０１５１】回転板１０８は、カルダン継手によって３
本のまっすぐでないピッチロッド１２０、１２１、１２
２の脚に関節状に連結され、回転板１０９は、カルダン
継手によって３本のまっすぐでないピッチロッド１２
３、１２４、１２５の脚に関節状に連結されている。し
たがって、各回転板１０８、１０９は６枚のローターブ
レードのそれぞれ３枚のピッチを制御する。各回転板１
０８、１０９は２つの従来の関節状に連結されているは
さみ１２６と１２７のそれぞれ１つにより回転させられ
る。各はさみ１２６、１２７はローター支柱１０に枢軸
により関節状に連結され、および玉継手によって、それ
らのはさみの１つ１２６の場合には、上側回転板１０９
に関節状に連結され、他の１つのはさみ１２７の場合に
は、下側回転板１０８に関節状に連結されている。

【０１５２】８枚ブレードローターのブレードの個々の
ピッチ制御のために、図１４の装置は、図１３の上側ス
ワッシュプレートセット８７と同じ第３のスワッシュプ
レートセットと、直径方向に向き合って否２つのラムの
作用の下で、相互に一線上にない２枚のブレードを制御
するために固定中心型のスワッシュプレートセットとが
追加されている。それのロッドは２つのセット１０６、
１０７の２枚の内部非回転板１１０と１１１を通過する
ことができる。各ラムは他の６枚のローターブレードの
それぞれ３枚を制御する。

【０１５３】９枚ブレードローターでは、図１４の装置
にセット１６および１０７の種類の第３の従来のスワッ
シュプレートセットが追加される。

【０１５４】一般に、ローターブレードの数ｂが３の倍
数３ｎであるとすると（個々にｎは２に少なくとも等し
い整数である）、この装置はローター支柱１０と、それ
を囲むスリーブ３５とに沿って軸線方向にずらされて搭
載されている、図１４のセット１０６または１０７のよ
うな従来のスワッシュプレートセットを有する。

【０１５５】ブレードの数ｂが３ｎ＋１に等しいと（個
々にｎは１より大きいか、１に等しい整数である）、こ
の装置は、図１３のセット８６、または図１４のセット
１０６または１０７などの（ｎ−１）個の、従来のスワ
ッシュプレートセットを、図１３のセット８７などの固
定中心型のスワッシュプレートのセット２つと共に有す
る。それらの最後の２つのセットの各々は、相互に一線
上になくて、直径方向に向き合っていない２つのラムに
よって各々制御される２枚のブレードを制御する。

【０１５６】最後に、ブレードの数ｂが３ｎ＋２に等し
いと（個々にｎは１より大きいか、１に等しい整数であ
る）、この装置は、図１３のセット８６、または図１４
のセット１０６または１０７などのｎ個の従来のスワッ
シュプレートセットと、図１３のセット８７などの１つ
の固定中心型のスワッシュプレートのセットとを有す
る。

【０１５７】ブレードのピッチロッドを種々のセットの
回転板の間に分配する方法は、装置の種々の部分の大き
さ、特に駆動はさみと回転板の半径に依存する。

【０１５８】以上説明した全ての装置は十分な技量（ａ
ｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ装置であって、その装置に対
しては、種々のスワッシュプレートセットを作動するた
めの全てのアクチュエータがヘリコプタの静止構造に取
り付けられ、その静止構造にそれらが関節状に連結され
る。

【０１５９】安全上の理由から、以上説明したもののよ
うに、ローターブレードの迎え角を設定する責任の必ず
しも全てを、十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を持つ
個々のピッチ制御装置に信頼させないことが考えられ
る。実際に、それのそもそもの構造によって、そのよう
な装置は、それの制御が失われたり、乱されたりしたな
らば、独立した秩序のない運動をブレードに与えること
ができる。更に、そのような装置はコンピュータ制御さ
れるべきであり、ブレードの所望の迎え角を対応する作
動アクチュエータの変位に変換する機能は複雑で、ブレ
ードの方位位置を通じて時間に依存する。それらの理由
から、制御が失われると十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔ
ｙ）をもってピッチの個々の制御に悲惨な結果をもたら
すことがあるかもしれない。

【０１６０】安全を向上させるために、それらの装置の
全てを技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低くしたもので製
造することができ、これにより個々のブレードの制御が
失われた場合に、全ての作動アクチュエータをヘリコプ
タの静止構造ではなくて、安全板として知られている個
々の板に関節状に連結することにある改良のために、従
来の単周期制御法則を与える。その安全板は回転せず、
適切な制御手段により、特に、安全板とヘリコプタ構造
体との間に挿入される３つの安全アクチュエータによっ
て、ローターの軸線上に配置されているそれの中心の周
囲でそれを移動および傾斜させることができるように、
搭載される。ヘリコプタ構造体にはそれらの安全アクチ
ュエータが載り、それにアクチュエータを関節状に連結
する。

【０１６１】安全板とそれの前述した制御手段とを有す
る、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低くした装置では、
周期的ピッチの第１の調波が、疑似静的モードで機械的
手段（傾斜および移動できる安全板およびそれの制御手
段）が動作するために大きなストレスを受けないそれら
の機械的手段によって加えられ、対応する作動アクチュ
エータにより行われるブレードの個々の制御が、安全板
によってすでに設定されていた単周期ピッチを変調する
ために、限られた振幅で、ただし動的モードでの動作で
効果を発揮できる。制御法則内での部品の分布はこの装
置の信頼性にとって有利である。

【０１６２】技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を低下させた
そのような装置を図１６に示す。この装置は例として、
固定中心型の２つのスワッシュプレートセットに適用さ
れるが、１８０°離れているブレードの種類のスワッシ
ュプレートのセットを少なくとも２つ、または固定中心
型のスワッシュプレートのセットと、３相ブレードロー
ターに対する従来の種類のスワッシュプレートのセット
との少なくとも一方を有する、先に説明した装置の全て
に適用できることは明らかである。

【０１６３】図１６で、下側セット６６と上側セット６
７の２つのスワッシュプレートセットを有する、図１０
に従う個々の制御装置が実質的に再び得られる。各装置
は、、ローターの軸線により具体化された、ローラー支
柱１０のまわりに搭載された球体中心玉継手８４′上を
旋回する内側下側回転板６８または６９上に回転板を有
し、その結果玉継手８４′の中心はローターの軸線上に
ある。各回転板６８または６９は、４枚ブレードロータ
ーの、相互に一線上にない２枚の隣接するブレードの２
本のピッチロッド７２、７３または７４、７５に関節状
に連結されている。各回転板６８または６９は、図１９
のはさみ８０のようなはさみ（図示せず）によって回転
させられる。各回転板６８または６９は、従来の回転防
止はさみ（図示せず）によりローター支柱１０の周囲を
回転しないように保持されている対応する非回転板７０
または７１の内側で回転でき、対応する回転板６８また
は６９を有する各非回転板７０または７１の、対応する
玉継手８４′を中心とする傾斜が、直径方向に向き合わ
ず、非回転板７０、７１の軸線方向の並進を制御しない
２つのラム７６、７７または７８、７９によってそれぞ
れ制御される。

【０１６４】全てのラム７６ないし７９の各々は玉継手
によって、一方では対応する非回転板７０または７１
に、他方では、ヘリコプタの静止構造３１と装置のスワ
ッシュプレートセット６６と６７との間に挿入されてい
る安全板１２８に関節状に連結される。

【０１６５】安全板１２８は非回転板であって、従来の
回転防止はさみ１２９により静止構造３１に保持され
る。はさみ１２９は玉継手によって安全板１２８に関節
状に連結され、静止構造３１に枢軸により連結される。
また、安全板１２８は、ローターの軸線上にあるそれの
中心の周囲で任意の方向に傾斜でき、かつ、ローター支
柱１０の周囲で、任意の適切な方法で、軸線方向に滑る
ために搭載されている中心球体玉継手１３０の上で旋回
できるように搭載されているので、この軸線に平行に移
動できる。

【０１６６】安全板１２８のそれの中心を中心とする旋
回と、ローター支柱１０の軸線に沿う安全板１２８の並
進は、操縦士により制御される機械的位置決め装置、ま
たはラム１３１、１３２、１３３などの３つの安全アク
チュエータなどの任意の適切な手段によって制御され
る。各ラムは玉継手により静止構造３１と安全板１２８
の下側とに関節状に連結される。

【０１６７】全体のピッチを制御する、ローター支柱１
０に沿う安全板１２８の運動をラム７６ないし７９によ
ってセット６６、６７のスワッシュプレートへ伝えるこ
とができるように、それらの中心玉継手８４′は軸線方
向に動くことができることも必要で、図１５に概略的に
示す構造に従って、図１０の装置の玉継手８４のように
ローター支柱１０に固定された玉継手であることはでき
ない。図１５で、十分な技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）を
持ち、２つの固定中心スワッシュプレートセットを有す
る装置の、下側回転板６８および上側回転板６９との、
２枚の回転板が再び得られる。各回転板６８または６９
は内側にあって、ローター支柱１０に固定されている玉
継手８４上に、それのハブ６８ｃまたは６９ｃによって
旋回するようにして搭載される。

【０１６８】その技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下し
ている構成では、少なくとも１つの固定中心スワッシュ
プレートセットを有する装置は、各固定中心セットの中
心玉継手が、軸線方向に並進できるように、安全板１２
８に固定される。

【０１６９】図１７は２つの固定中心セットを持つ、技
量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下している、図１６に概
略的に示す装置とすることができる装置の中央部、した
がって、変更されている部分を示す。図１７で、ロータ
ー支柱１０を囲み、かつローター支柱１０に沿って摩擦
減少リング１３４を介して軸線方向に滑るように搭載さ
れた、スリーブ１３５の軸線方向下端部に固定されてい
る中心玉継手１３０上で旋回する非回転安全板１２８が
再び使用される。下側スワッシュプレートセット６６の
内部板と上側スワッシュプレートセット６７の内部板
は、またスリーブ１３５に固定されている中心玉継手８
４′上で各々旋回できる。スワッシュプレートセット６
６、６７の内部板が、図１１におけるように、非回転板
であるとすると、それらの各非回転板はそれのハブを介
して対応する玉継手８４′に直接関節状に連結できる。
その理由は、それらの板と、それらの玉継手と、スリー
ブ１３５とが回転しないためである。対照的に、それら
の内部板が、図１０または図１６の回転板６８および６
９に類似する回転板であるならば、図５と図６の組立体
に類似する組立体、すなわち、玉継手８４′と各回転板
６８または６９との間に挿入され、または玉継手８４′
と、それをそれの上に定められている軸線方向位置に支
持するスリーブ１３５との間に挿入されたリングと転が
り軸受を有する組立体を使用することが好ましい。

【０１７０】図１７の技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低
下している装置の場合には、各固定中心スワッシュプレ
ートセットの玉継手８４′の中心がローター支柱１０の
軸線方向位置にもはや固定されず、滑りスリーブ１３５
に固定されることを理解されるであろう。

【０１７１】１８０°離れているブレードのための２つ
のスワッシュプレートセット、または３枚ブレードロー
ターのための種類の、少なくとも１つのスワッシュプレ
ートセットを有する、技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低
下している装置では、前記セットの中心玉継手が、好ま
しくは、ローター支柱１０を囲むスリーブ３５の周囲を
玉継手３４と３４′が既に滑るような、図５と図６の組
立体で、ローター支柱１０に沿って滑ることができるこ
とが知られている。この場合には、安全板１２８の中心
玉継手１３０を、静止スリーブ３５の周囲で軸線方向に
滑ること、あるいは玉継手１３０を、ローター支柱１０
に沿って自由に滑るように搭載されているスリーブ３５
の下側部分に固定し、ヘリコプタの静止構造にはもはや
固定しないことだけが必要である。

【０１７２】個々のブレード制御を行う、図１６および
図１７における６６と６７のようなスワッシュプレート
セットについては、作動ラム７６ないし７９の中立位置
を、それらのセットの板６８、６９、７０、７１などの
板が安全板１２８に平行であるような位置に一致させる
必要がある。

【０１７３】全ての作動ラム７６ないし７９が中心位置
にあると仮定すると、ローターは安全板１２８とそれの
アクチュエータ１３１ないし１３３を有する機械的装置
によって制御されるだけである。安全板１２８は全ての
ブレードに対して同じ効果を持たなければならず、これ
は全く全体のピッチに関する限りのケースである。その
理由は、ローター軸線に平行な安全板１２８の動きによ
って、ローター支柱１０の周囲で、安全板１２８とロー
ターブレードとの間に搭載されている種々のスワッシュ
プレートセットの板に同じ動きが生じさせられるからで
ある。同じ動きが、ピッチロッド７２ないし７５などの
全てのピッチロッドに対して実際に得られ、全てのブレ
ードに対してピッチ制御レバーアームの長さが同じであ
れば−これは一般にローターの動的釣り合いという理由
のある場合のことである−ブレードのピッチの同じ変化
が達成される。

【０１７４】対照的に、このことは安全板１２８の傾斜
に対応する周期的ピッチ制御の場合にはあてはまらな
い。その理由は、スワッシュプレートセット６６、６７
などの種々のスワッシュプレートセットが安全板１２８
に平行なままであるが、安全板１２８の傾斜の変化が各
ブレードに及ぼす影響が、このブレードのためのピッチ
ロッドが関節状に連結されている回転板の半径に依存す
るためである。

【０１７５】安全板１２８のある傾斜が全てのローター
ブレードのピッチに同じ影響を及ぼすようにするために
は、種々のスワッシュプレートセットの回転板の半径を
同じにすることが有利である。

【０１７６】回転板の半径が異なれば、たとえば、関節
状に連結されたレバーを有する機構を用いてスワッシュ
プレートセットに種々の傾斜を持たせることによって補
償できる。

【０１７７】図１８は、図１６に示すように、固定中心
スワッシュプレートセットを持つ、技量（ａｕｔｈｏｒ
ｉｔｙ）が低下している装置の場合に、回転板の異なる
半径を補償するための機構の例を示す。それの玉継手
が、図１７に示すように、軸線方向に滑るスリーブに固
定される。下側スワッシュプレートセット６６の回転板
６８の半径が上側スワッシュプレートセット６７の回転
板６９の半径の半分であると仮定する。回転板６８の短
い半径は、２枚の板６８、７０の下側スワッシュプレー
トセット６６を角度２αだけ傾斜させることによって補
償される。その角度は、上側スワッシュプレートセット
６７の、回転板６９と非回転板７１との２枚の板の傾斜
角度αの２倍であり、それは安全板１２８からそれらの
板６９と７１に伝えられる。安全板１２８も、中立位置
にブロックされている対応するラム７８、７９により角
度αだけ傾斜させられている。それらのラムのちょうど
１つが図１８に示されている。ローター支柱１０の周囲
で軸線方向に滑るスリーブ１３５に固定されている半径
アーム１３８の端部の点１３７の周囲に関節状に連結さ
れているレバー１３６を用いて、下側スワッシュプレー
トセット６６を作動する２つのラム７６′と７７′の各
々について２倍の傾斜確度２αが得られる。それらのラ
ムのちょうど１つが図１８に示されている。ラム７６′
と７７′は図１６におけるラム７６と７７に対応する。
そのスリーブは、スワッシュプレートセット６６と上側
セット６７とのスワッシュプレートがそれの周囲で旋回
するような中心玉継手８４′と、それの周囲で安全板１
２８が旋回するような中心玉継手１３９とが固定される
スリーブである。図１８で、レバー１３６の関節点１３
７とローター軸線との間の距離は、この軸線と対応する
ラム７６′または７７′との間の距離の３分の１に等し
い。ラム７６′と７７′はラム７８と７９と同様に、安
全板１２８にこれが技量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）が低下
している装置であるため関節状に連結されている。レバ
ー１３６の、ラム７６′または７７′に関節状に連結さ
れている端部とは反対側の端部がアーム１３９に関節状
に連結され、アーム１３９自体は、ローター軸線からラ
ム７６′または７７′までの距離と同じ距離にある点１
４０において、下側セット６６の非回転板７９に関節状
に連結されているが、直径方向で反対側では下側セット
６６の板６８と７０が安全板１２８の傾斜の２倍も傾斜
させられている。

【０１７８】ローター軸線に平行な安全板１２８の動き
はスワッシュプレートのセット６６と６７の傾斜を変更
しないから、周期的ピッチ、全体的なピッチのみ、を変
更せず、全てのブレードに対して、同じ方法で行う。図
１８の装置で、スワッシュプレートセット６６と６７を
作動するラム７６′、７７′および７８′、７９が中立
位置にブロックされて故障したとすると、回転板６８と
６９の直径が異なっているとしても、装置は従来の単周
期制御の構成に戻る。

【０１７９】しかし、スワッシュプレート作動ラムを、
安全板１２８自体がローター軸線に垂直で、したがって
水平であるとき、水平である、すなわち、ローターの軸
線に垂直であるスワッシュプレート６８、７０および６
９、７１に対応する中立位置にロックすることが必要で
ある。

【０１８０】図１６で、ブレードを個々に制御する、７
６、７７、７８および７９などの作動ラムは、非回転基
準フレーム内に搭載されているために、高圧を供給する
ヘリコプタの油圧装置から困難なしに供給できる油圧ラ
ムである。油圧ラインの破裂または作動ラムに供給して
いる油圧装置の故障がヘリコプタの安全を損なわないよ
うにするために、ブレードの個々の制御を中立位置にロ
ックするための装置が提供される。

【０１８１】このロック装置は作動ラムの油圧制御器に
次のようにして結合できる。それらのラムに供給されて
いる油圧回路中の油圧があるしきい値未満に低下したと
すると、電気−油圧サーボ制御ラムであるそれらのラム
を制御するコンピュータがラムをこの中立位置にロック
するための手順である非常手順を用いて、残っている油
圧を使用してラムを中立位置へ戻す。

【０１８２】油圧の低下が急激すぎて、ラムを中立位置
へ戻すために前述の非常手順が不十分であれば、各作動
ラム上に配置されている油圧−機械装置がこのラムを中
立位置まで徐々に戻して、この位置にロックできるよう
にする。この油圧−機械ロック装置はそれが動作するた
めに必要なエネルギーを安全板１２８の運動と、空力学
的起源の乱流に起因するランダムな変動とから得る。ブ
レードのピッチでは、対応する作動ラムによって制御さ
れるスワッシュプレートのセットに連結されるピッチロ
ッドが連結される。

【０１８３】図１９は、このラムを中立位置にロックす
るそのような油圧−機械的装置の一例を備えた作動ラム
を概略的に示す。

【０１８４】図１９に概略的に示すものは、図１６の装
置の、作動ラム７６などの作動ラムの１つである。この
ラム７６はシリンダ１４１と、このシリンダ１４１の内
部を滑るピストンに固定されているロッド１４２とを備
える。シリンダ１４１内のピストンの動きは、ロッド１
４２とシリンダ１４１との相対的な軸線方向運動を制御
するように、ピストンのいずれかの側に高圧の油圧油を
送り込み、ピストンの反対側から油圧油を供給管１４３
と戻し管１４４を通じて油溜へ戻す、これによって制御
される。ロッド１４２とシリンダ１４１の一方は安全板
１２８に関節状に連結され、他方はラム７６の端部が関
節状に連結されている２つの玉継手を隔てる距離を延長
または短縮する方向に、７０などの非回転板に関節状に
連結されている。ロック装置は、シリンダ１４１に固定
されている２つの小さいロックラム１４５または１４６
を有する。各ロックラム１４５または１４６は、ラム７
６と同じ圧力源に連結されている通路１４９により供給
され、したがって、高圧の油が供給されるシリンダ１４
７を有する。通路１４８のための圧力タッピングをシリ
ンダ１４１に、またはこのシリンダへの供給管１４３の
入口に設けることができる。通路１４８によってシリン
ダ１４７の中に供給される油圧は、シリンダ１４７の内
で滑ることができるように搭載されたピストン１４９に
加えられ、シリンダ１４７の内部に設けられている戻し
ばね１５０の作用に抗する。シリンダ１４７を通るロッ
ド１５１に各ピストン１４９が固定される。このシリン
ダの外側にあるロッドの端部がロック歯１５２または１
５３を有し、各歯はロッドの一部の両側に機械加工した
ものであって、ロッド１４２のこの部分に沿って相互に
軸線方向にずらされている２つのロックラック１５４と
１５５の一方とそれぞれ相互作用する。各ラック１５４
と１５５との歯の断面が三角形であって、その三角形の
１つの辺がロッド１４２の軸線方向に関して傾斜してい
る斜面として構成され、他の辺はこの方向に対して垂直
であるストップであり、各ラック１５４または１５５は
相補的な形の歯１５２または１５３と相互作用して、ロ
ッド１４２が２つの作動方向のそれぞれ１つのみにおい
て動くことができるようにして、逆方向の動きを阻止す
る。

【０１８５】図１９で、上側ロックラム１４６の歯１５
３と上側ロックラック１５５との相互作用によって、ロ
ッド１４２が右から左へ動くことが阻止されるが、歯５
３をばね１５０に抗してシリンダ１４７の内部へ向かっ
て押すラック１５５の歯との協働のために、左から右へ
のこの動きは許される。下側ロックラム１４５の歯１５
２と下側ロックラック１５４は、ロッド１４２を右から
左へ動くことができるようにし、および左から右へのロ
ッド１４２の動きを阻止するようにするように構成され
ている。また、ラック１５４と１５５との間の軸線方向
のずれによって、各々の場合に、このラックにより許さ
れた向きの、ラック１５４と１５５との隣接する端部に
より定められた中立点までの最大運動が可能になる。こ
の最大運動は相互に対応し、１本の歯の長さだけ重なり
合う。

【０１８６】ラム７６の供給圧力が高いと、この圧力が
通路１４８を通じてシリンダ１４７の内部に送り込まれ
るにつれて、ピストン１４９がばね１５０を圧縮し、歯
１５２と１５３がロッド１４２とラック１５４、１５５
から離れる向きに動かされる。ラム７６に入る圧力が低
下すると、ばね１５０がピストン１４９を押し戻し、歯
１５２と１５３がロッド１４２と接触するようになり、
その結果ラック１５４または１５３とは反対側の、それ
らの１つがこのラックの２本の歯の間に入り込む。 ロ
ッド１４２によって支持されているグラデーションの点
「Ｏ」が２本の歯１５２と１５３と同じ高さになると、
ロッド１４２とラム７６のシリンダ１４１内のピストン
とが中立位置にくる。図１９で、ラム７６は、それのロ
ッド１４２がシリンダ１４１に中に入れられる位置にあ
ることが示されているから、中立位置に関して左へ動か
される。ラム７６への供給圧力の低下によって、歯１５
３がばね１５０からのスラストの下でラック１５５とか
み合う。そうするとロッド１４２は図１９でそれ以上左
へはもはや動くことはできないが、ロッキングラム１４
５の他の歯１５２が動作して、ラック１５４とかみ合う
まで右へ自由に動く。これが起きるのは、ロッド１４２
が中立位置に到達するときで、その後はロッドはそこに
保持されたままである。

【０１８７】最初に、ロッド１４２がシリンダ１４１か
ら押され、したがって図１９で右へ動かされるとする
と、供給が停止された時は、歯１５３はそれの相互作用
するラック１５５と向き合っていないために動作せず、
他方では歯１５２はラック１５４の２本の歯の間にはさ
まっている。これは、ロッド１４２が左へのみ動けるこ
とを意味する。左へのこの動きは、ロッド１４２が中立
位置に達したときに直ちに起き、歯１５３が動作するよ
うになるまで起きる。中立位置で、歯１５３は、図１９
で左に配置されているラック１５５の端部にかみ合う。

【０１８８】したがって、加圧されている油圧の供給が
停止すると、ラム７６のロッド１４２に加えられている
引っ張り力または圧縮力はこのロッド１４２をラム７６
はその後はロックされたままである中立位置へ徐々に戻
す。

【０１８９】この組立体では、ロックアーム１４５と１
４６を、ラム７６への入口における油圧を測定するため
の装置と考えることができる。それらのロックアーム１
４５と１４６には、油圧が臨界しきい値未満に低下した
とするならば、それの動くギヤ１４９−１５０−１５１
または１５２を介して電気接点を動作させるという仕事
を与えることができる。ラム７６を制御するコンピュー
タに電気接点が接続されているとすると、上記非常手順
をトリガできる。

【０１９０】全ての多重スワッシュプレート装置は、非
回転基準フレーム内に搭載されている従来のラムを用い
てブレードを制御できる。ローターブレードと同数のラ
ムがある。、２つのスワッシュプレートセットでは、４
枚ブレード、５枚ブレードまたは６枚ブレードヘリコプ
タのメインローター、すなわち、現在運用されているヘ
リコプタの大多数のローターのブレードを個々に制御す
ることが可能である。

【０１９１】さらには、個々のピッチ制御ラムに供給し
ている油圧回路が故障した場合には、それらのラムを中
立位置へ徐々に戻し、図１９に示すような簡単な油圧−
機械装置の支援でこの位置にロックされる。これは、制
御装置が従来の単周期制御構成に戻ったことを意味す
る。

【０１９２】この多重スワッシュプレート装置は、回転
板または非回転板（恐らく安全板も含む）とそれぞれロ
ーター軸線または非回転構造すなわち静止構造との間に
存在する連結手段を用いる。

【０１９３】２つのスワッシュプレートセットを有する
装置に適用される二重はさみの実施例を図９で説明す
る。この二重はさみは多重板用途に容易に適用できる。
その後で、各追加の板にスパイダー５３′を取り付け
る。そのスパイダー５３′は、一方では、板に関節状に
連結され、他方でははさみ４９に取り付けられる。その
はさみの他端部は隣接するスワッシュプレートのスパイ
ダーに関節状に連結される。はさみの機能、すなわち、
２つの動く構造体の間の一方から他方への高さの伝達
が、関係する各板の傾斜角とは無関係に、このようにし
て達成される。

【０１９４】以上説明した全ての制御装置は、完全な技
量（ａｕｔｈｏｒｉｔｙ）構成と、技量が低下した構成
との両方で、スワッシュプレートの場合には、証明され
ている技術を用いて、または十分に高い制御周波数を持
つ作動ラムの場合には、十分に高く開発されている技術
を用いて製造することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】４枚ブレードヘリコプタメインローターの直径
方向に向き合っているブレード対（すなわち、１８０°
離れているブレード）にまとめられたブレードを個々に
制御するための、スワッシュプレートのセットを２つ有
する装置を示す図である。

【図２】２枚の回転板が内側にある図１に示す装置の１
つの例を示す。

【図３】２枚の回転板が外側にある図１に示す装置の１
つの例を示す。

【図４】上側回転板が内側にあり、下側回転板が外側に
ある図１に示す装置の１つの例を示す。

【図５】回転板をローター支柱の周囲に装着する方法を
示す。

【図６】回転板をローター支柱の周囲に装着する他の方
法を示す。

【図７】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の
例を示す。

【図８】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の
他の例と回転防止手段の取り付けの詳細を示す図であ
る。

【図９】図２ないし図４の装置のための回転防止手段の
更に他の例を示す。

【図１０】２枚の回転板が内側にある、４枚ブレードロ
ーターヘリコプタの、各スワッシュプレートセットの直
径方向に向き合っていない２枚のブレードを個々に制御
するための、固定中心型のスワッシュプレートの２つの
セットを有する装置の１つの例を概略的に示す。

【図１１】２枚の回転板が外側にある、４枚ブレードロ
ーターヘリコプタの、各スワッシュプレートセットの直
径方向に向き合っていない２枚のブレードを個々に制御
するための、固定中心型のスワッシュプレートの２つの
セットを有する装置の他のの例を概略的に示す。

【図１２】上側回転板が内側にあり、下側回転板が外側
にある、４枚ブレードローターヘリコプタの、各スワッ
シュプレートセットの直径方向に向き合っていない２枚
のブレードを個々に制御するための、固定中心型のスワ
ッシュプレートの２つのセットを有する装置の別の例を
概略的に示す。

【図１３】５枚ブレードローターのための装置を概略的
に示す。

【図１４】６枚ブレードローターのための装置を概略的
に示す。

【図１５】図１０ないし図１２の固定中心型のスワッシ
ュプレートのセットの２枚の板を、十分な技量を有する
個々の制御装置のローター支柱に装着する方法の一例を
示す。

【図１６】安全板を追加した技量が低下している制御装
置を部分的に示す。

【図１７】図１６に示す技量が低下している制御装置の
図１６に類似する図である。

【図１８】直径が異なる回転板有し、図１６に示す技量
が低下している制御装置の他の実施例と、関節状に連結
されたレバーを用いて板の傾斜を補償する装置とを示
す。

【図１９】図１６に示す技量が低下している制御装置に
おける作動アクチュエータとして使用できる、中立位置
にロックするための装置を持つラムを、一部を断面で、
一部を正面図で概略的に示す。

【符号の説明】

１１、１２、１３、１４ ブレード １６、１７ スワッシュプレートのセット １８、７０、７１ 回転板 １９、６８、８８ 回転板 ２０、２１、７０、７１ 非回転板 ２２、２３、７２ｍ７３、７４、７５ ピッチロッド ２６、３７、２８、２９、７６、７７、７８、７９ 作
動アクチュエータ ３５、１３５ スリーブ ３１ 静止構造
９ ３２ 強固な棒 ３９、４３ 連結手段 １２８ 安全板 １２９ 回転防止手段 １４５、１４６、１５４、１５５ ロック手段

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スワッシュプレートの第１のセット（１
   ６）を備え、このスワッシュプレートの第１のセット
   は、ローターの回転軸軸線（Ｏｚ）上に回転中心を有
   し、非回転板（２０）の上で回転する回転板（１８）を
   含むスワッシュプレートのセットであり、非回転板（２
   ０）はローターの軸線（Ｏｚ）上に、回転板の回転中心
   に一致し、前記スワッシュプレートのセットの中心を定
   める旋回中心を有し、前記第１のセット（１６）は、航
   空機の非回転構造（３１）と前記第１のセット（１６）
   との間に挿入されている少なくとも２つの作動アクチュ
   エータ（２６、２８）の作用下で、それの中心（Ｏ′）
   を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、各アクチ
   ュエータは非回転板（２０）に関節状に連結されて、連
   結手段（４９）によって前記非回転構造（３１）に保持
   され、前記回転板（１６）はローターへの連結手段（３
   ９）によってローターの軸線（Ｏｚ）を中心として回転
   させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッド（２
   ２、２３）によってローターの少なくとも２枚のブレー
   ド（１３、１４）の各々に連結される、航空機の回転翼
   構造のための少なくとも４枚のブレード（１１、１２、
   １３、１４）を有するローターを個々に制御する装置で
   あって、ローターが有するブレード（１１、１２、１
   ３、１４）の数と少なくとも同数の作動アクチュエータ
   （２６、２７、２８、２９）を備え、全てのアクチュエ
   ータは回転しない、航空機の回転翼構造のための少なく
   とも４枚のブレードを有するローターのブレードを個々
   に制御する装置において、スワッシュプレートの少なく
   とも第２のセット（１７）を備え、このスワッシュプレ
   ートの第２のセットは、ローターの軸線（Ｏｚ）上にま
   たある中心（Ｏ）を持ち、前記第２のセット（１７）
   は、非回転構造（３１、２０）と前記第２のセット（１
   ７）との間に挿入されている少なくとも１つの他の作動
   アクチュエータ（２９）の作用下で、それの中心（Ｏ）
   を中心としてあらゆる向きに傾くことができ、その非回
   転板（２１）は前記他のアクチュエータ（２９）に関節
   状に連結されて、連結手段（４９〜３２）によって非回
   転構造（３１、２０）に保持され、前記第２のセット
   （１７）の回転板（１９）はローターへの連結手段（３
   ９）により、ローターの軸線（Ｏｚ）を中心として、ま
   た回転させられ、かつ回転板は、それぞれのピッチロッ
   ド（２４、２５）によってローターの少なくとも１枚の
   他のブレード（１１、１２）の各々に連結されているこ
   とを特徴とする、航空機の回転翼構造のための少なくと
   も４枚のブレードを有するローターのブレードを個々に
   制御する装置。
2. 【請求項２】 直径方向に向き合っている２対のブレー
   ド（１３、１４）のピッチロッド（２２、２３）がスワ
   ッシュプレートの第１のセット（１６）の回転板（１
   ８）に関節状に連結され、それの中心をローターの軸線
   （Ｏｚ）に沿って並進させることができ、それの非回転
   板（２０）が、スワッシュプレートの第１のセット（１
   ６）の並進および傾斜を制御する３つの作動アクチュエ
   ータ（２６、２７、２８）に関節状に連結され、他の２
   つの直径方向に向き合っているブレード（１１、１２）
   のロッド（２４、２５）がスワッシュプレートの第２の
   セット（１７）の回転板（１９）に関節状に連結され
   （３７）、それの中心がスワッシュプレートの第１のセ
   ットの中心に関して軸線方向にずれており、かつロータ
   ーの軸線（Ｏｚ）に沿って並進させることができ、それ
   の非回転板（２１）が、第４の作動アクチュエータ（２
   ９）に関節状に連結され、かつ一定の長さの２本の堅い
   棒（３２）によってスワッシュプレートの第１のセット
   （１６）の非回転板（２０）に連結され、非回転板（２
   ０）に関節状に連結されている２つのアクチュエータ
   （２６、２７）の各１つによりそれぞれ前記第１のセッ
   ト（１６）の非回転板（２０）に伝えられた運動を、各
   々が前記第２のセット（１７）の非回転板（２２）に伝
   えることを特徴とする、ローターの軸線（Ｏｚ）に関し
   て直径方向に向き合っている二対のブレード（１１、１
   ２−１３、１４）にブレードがまとめられた、４枚ブレ
   ードローターに対する、請求項１に記載の装置。
3. 【請求項３】 前記２本の堅い棒（３２）が、スワッシ
   ュプレートの第２のセット（１７）の非回転板（２１）
   の回転に抗する連結手段を構成する請求項２に記載の装
   置。
4. 【請求項４】 スワッシュプレートの２つのセット（６
   ６、６７）の各々の回転板（６８、６９）に、直径方向
   に対向していない２枚のブレードの２本のピッチロッド
   （７２、７３−７４、７５）にそれぞれ関節状に連結さ
   れ、スワッシュプレートの２つのセット（６６、６７）
   の各々の非回転板（７０、７１）が、対応する旋回中心
   を中心とする対応する非回転板（７０、７１）の傾斜の
   みを制御する２つのそれぞれ直径方向に対向していない
   作動アクチュエータ（７６、７７−７８、７９）に関節
   状に連結され（３０）、スワッシュプレートの２つのセ
   ットの中心は非回転構造（３１）に関して軸線（Ｏｚ）
   に沿って並進させられない、４枚ブレードローターのた
   めの、請求項１に記載の装置。
5. 【請求項５】 ｎを１より大きいか、１に等しい整数と
   して、（ｎ−１）セットのスワッシュプレート（８６）
   と、他の２つのスワッシュプレートセット（８７など）
   とを備え、スワッシュプレート（８６）の各中心がロー
   ターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプ
   レートの回転板（８８）がブレードのための３本のそれ
   ぞれのピッチロッド（９２、９３、９４）に関節状に連
   結され、各スワッシュプレートの非回転板（９０）が３
   つのそれぞれの作動アクチュエータ（９６、９７、９
   ８）に関節状に連結されて、それにより動かされ、各前
   記他の２つのセットの回転板（８９）が、直径方向に対
   向していない２枚のブレードの２本のそれぞれのピッチ
   ロッド（１０３、１０４）に関節状に連結され、各前記
   他の２つのセットの非回転板（９１）が、対応する旋回
   中心を中心とする対応する非回転板（９１）の傾斜のみ
   を制御する、それぞれ直径方向に対向していない２つの
   作動アクチュエータ（１００、１０１）に関節状に連結
   されていることを特徴とする、ブレードの数ｂが３ｎ＋
   １に等しいローターのための、請求項１に記載の装置。
6. 【請求項６】 ｎを１より大きいか、１に等しい整数と
   して、ｎセットのスワッシュプレート（８６）と、他の
   スワッシュプレートセット（８７）とを備え、前記スワ
   ッシュプレート（８６）の各中心をローターの軸線（Ｏ
   ｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプレート（８０）
   の各中心をローターの軸線（Ｏｚ）に沿って並進させる
   ことができ、各スワッシュプレートの回転板（８８）が
   ブレードのための３本のそれぞれのピッチロッド（９
   ２、９３、９４）に関節状に連結され、各スワッシュプ
   レート（８６）の非回転板（９０）が３つのそれぞれの
   作動アクチュエータ（９６、９７、９８）に関節状に連
   結されて動かされ、各前記他のセットの回転板（８９）
   が、直径方向に対向していない２枚のブレードの２本の
   それぞれのピッチロッド（１０３、１０４）に関節状に
   連結され、各前記他のセットの非回転板（９１）が、対
   応する旋回中心を中心とする対応する前記他のセット
   （８７）の傾斜のみを制御する、それぞれ直径方向に対
   向していない２つの作動アクチュエータ（１００、１０
   １）に関節状に連結されていることを特徴とする、ブレ
   ードの数ｂが３ｎ＋２に等しいローターのための、請求
   項１に記載の装置。
7. 【請求項７】 ｎを２より大きいか、２に等しい整数
   として、ｎセット（１０６、１０７）のスワッシュプレ
   ートを備え、スワッシュプレートの各中心がローターの
   軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、各スワッシュプレート
   の回転板（１０８、１０９）がブレードのための３本の
   それぞれのピッチロッド（１２０、１２１、１２２−１
   ２３、１２４、１２５）に関節状に連結され、各スワッ
   シュプレートの非回転板（１１０、１１１）が３つのそ
   れぞれの作動アクチュエータ（１１２、１１３、１１４
   −１１５、１１６、１１７）に関節状に連結され動かさ
   れる、ブレードの数ｂがあ３の倍数３ｎであるローター
   のための、請求項１に記載の装置。
8. 【請求項８】 各作動アクチュエータ（７６、７７、７
   ８、７９）も、スワッシュプレートのセット（６６、６
   ７）と航空機の静止構造（３１）との間に挿入されてい
   る非回転安全板（１２８）に関節状に連結され、静止構
   造（３１）には安全板（１２８）が回転防止手段（１２
   ９）によって連結され、前記安全板（１２８）はロータ
   ーの軸線（Ｏｚ）に沿って並進でき、かつ、安全板（１
   ２８）と静止構造（３１）との間に挿入されている位置
   制御手段（１３１、１３２、１３３）の作用下で、安全
   板の中心（１３０）を中心として傾斜でき、好ましく
   は、３つの安全アクチュエータを備え、各安全アクチュ
   エータは、一方では、前記安全板（１２８）に関節（３
   ０）で連結され、他方では、前記静止構造（３１）に関
   節（３０）で連結されている請求項１ないし７のいずれ
   か１項に記載の装置。
9. 【請求項９】 各ブレードの個々のピッチ制御をロック
   するための手段（１４５、１４６）をさらに備え、それ
   らのロック手段は前記作動アクチュエータ（７６）によ
   って支持されて、安全板（１２８）の並進および傾斜の
   制御によるブレードの単周期的制御を行えるようにする
   ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
10. 【請求項１０】 前記各ロック手段は、各作動アクチュ
    エータ（７６）に対して、前記作動アクチュエータ（７
    ６）を中立位置にロックするための装置（１４５、１４
    ６、１５４、１５５）を備えている請求項９に記載の装
    置。
11. 【請求項１１】 各ロック手段は２つのラック（１５
    ４、１５５）を備え、各ラックは、対応するアクチュエ
    ータ（７６）を動作させることができる２つの向きのそ
    れぞれ１つにおいて前記アクチュエータ（７６）を妨害
    する請求項１０に記載の装置。
12. 【請求項１２】 中心玉継手（１３０）がローター支柱
    （１０）の周囲を、または前記ローター支柱（１０）を
    囲むスリーブ（３５、１３５）の周囲を、軸線方向に滑
    ることができるように搭載された中心玉継ぎ手上で安全
    板（１２８）が傾斜できることを特徴とする請求項８な
    いし１１のいずれか１項に記載の装置。
13. 【請求項１３】 スワッシュプレートのセット（６６、
    ６７）の少なくとも１つのセットの非回転板（７０、７
    １）が、２つの対応する作動アクチュエータ（７６、７
    ７−７８、７９）によって、ローターの軸線上の対応す
    る旋回中心を中心として傾斜させられるだけであるよう
    に、前記旋回中心は、スリーブ（１３５）がローター支
    柱（１０）を中心として軸線方向に滑ることができ、か
    つ安全板（１２８）の中心玉継手（１３０）を支持する
    ように定められている請求項１２に記載の装置。
14. 【請求項１４】 スワッシュプレートの２つの隣接する
    セット（６６、６７）の回転板（６８、６９）の直径が
    異なり、２枚の回転板（６８、６９）の間の直径の差を
    補償するように、２つのセット（６６、６７）のうちの
    １つ（６６）を安全板（１２８）の傾斜と異なって傾斜
    させるように、関節状に連結されているレバー（１３
    ６、１３９）を有する少なくとも１つの非回転機構が２
    つのセットのうちの１つ（６６）の非回転板（７０）の
    作動アクチュエータ（７６′、７７′）と前記非回転板
    （７０）との間に挿入されている請求項８ないし１３の
    いずれか１項に記載の装置。
15. 【請求項１５】 関節状に連結されたレバー（１３６、
    １３９）を有する前記機構が、ローター支柱（１０）の
    周囲を軸線方向に滑るスリーブ（１３５）の静止点（１
    ３７）に関節状に連結されている、請求項１２または１
    ３に記載の請求項１４に記載の装置。
16. 【請求項１６】 スワッシュプレートのセット（１６、
    １７）の回転板（１８、１９）がそれぞれの非回転板
    （２０、２１）の内側で回転するように、それらの回転
    板（１８、１９）がローターの軸線（Ｏｚ）に沿って全
    て搭載され、少なくとも１本のピッチロッド（２２、２
    ３）が関節状に連結されている回転板（１８）と、前記
    回転板（１８）が制御するブレードとの間に挿入されて
    いるスワッシュプレートのセット（１７）の各回転板
    （１９）に設けられている開口部を前記ロッド（２２、
    ２３）が通る請求項１ないし１５のいずれか１項に記載
    の装置。
17. 【請求項１７】 ローターの軸線（Ｏｚ）に沿い、かつ
    他のスワッシュプレートセット（１７）と航空機の静止
    構造（３１）との間に挿入された２つの隣接するスワッ
    シュプレートセット（１６″、１７）のうちの１つのセ
    ット（１６″）の回転板（１８″）が対応する非回転板
    （２０″）を中心として回転できるように、前記回転板
    （１８″）が搭載され、他方、他のスワッシュプレート
    セット（１７）の回転板（１９）が対応する非回転板
    （２１）の内側で回転できるようにその回転板（１９）
    は搭載され、スワッシュプレートのセットのその１つ
    （１６″）の、他のセット（１７）と航空機の構造（３
    １）との間に挿入されている、回転板（１８″）に関節
    状に連結されている（３８）ピッチロッド（２２、２
    ３）が他のセット（１７）の回転板（１９）に設けられ
    ている開口部を通る請求項１ないし１５のいずれか１項
    に記載の装置。
18. 【請求項１８】 スワッシュプレートのセット（１
    ６′、１７′）の回転板（１８′、１９′）がそれぞれ
    の非回転板（２０′、２１′）の外側で回転するよう
    に、それらの回転板はローターの軸線（Ｏｚ）に沿って
    全て搭載され、少なくとも１つのアクチュエータ（２
    ９′）が、関節状に連結されている非回転板（２１′）
    と、非回転構造（３１）との間に挿入されているスワッ
    シュプレートのセット（１６′）の各非回転板（２
    ０′）に設けられている開口部（２０′ａ）を少なくと
    も１つのアクチュエータ（２９′）が通る請求項１ない
    し１５のいずれか１項に記載の装置。
19. 【請求項１９】 少なくとも１本のピッチロッド（２
    ２、２３）がまっすぐでなく、かつ、前記ロッド（２
    ２、２３）が前記回転板（１８）に垂直な軸線を中心と
    して回転することを阻止する、カルダン継手を用いる関
    節手段などの関節手段（３８）によって対応する回転板
    （１８）に関節状に連結されている請求項１ないし１８
    のいずれか１項に記載の装置。
20. 【請求項２０】 ローターの軸線に沿う２つの隣接する
    スワッシュプレートのセット（１６、１７−１６′、１
    ７′）が、相互に連結されるとともに、関節状に連結さ
    れている少なくとも１つの回転防止二重はさみ（４９〜
    ５５）により航空機の静止構造（３１）に連結された非
    回転板（２０′、２１′）を有し、および／または相互
    に連結されるとともに、関節状に連結されている少なく
    とも１つの回転駆動二重はさみ（３９）によりローター
    に連結された回転板（１８、１９）を有する請求項１な
    いし１９のいずれか１つに記載の装置。