JPH10328427A - 無人ヘリコプターの姿勢制御装置 - Google Patents
無人ヘリコプターの姿勢制御装置Info
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- JPH10328427A JPH10328427A JP9155758A JP15575897A JPH10328427A JP H10328427 A JPH10328427 A JP H10328427A JP 9155758 A JP9155758 A JP 9155758A JP 15575897 A JP15575897 A JP 15575897A JP H10328427 A JPH10328427 A JP H10328427A
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- 239000011295 pitch Substances 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成でそれぞれの駆動装置に掛かる負
荷を軽減し、飛行姿勢を安定させることが可能な無人ヘ
リコプタ−の姿勢制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 無人ヘリコプタ−の姿勢制御装置は、無
人ヘリコプタ−の複数の仮想軸の姿勢角等を検出する姿
勢制御用センサ１２と、前記仮想軸の傾きを変化させる
複数の駆動手段６Ａ，６Ｂ，６Ｃと、リモ−トコントロ
−ル送信機から前記仮想軸の傾きを変化させる操作信号
が送信されたときにこの信号を受信し有線信号に変換し
て出力する受信機１１と、前記有線信号と前記姿勢制御
用センサ１２から出力された信号とに基づいて前記駆動
手段に掛かる負荷が分担されるように前記複数の駆動手
段６Ａ，６Ｂ，６Ｃを駆動させる制御手段１３Ａ，１３
Ｂ，１３Ｃとを備えることである。
荷を軽減し、飛行姿勢を安定させることが可能な無人ヘ
リコプタ−の姿勢制御装置を提供することを課題とす
る。 【解決手段】 無人ヘリコプタ−の姿勢制御装置は、無
人ヘリコプタ−の複数の仮想軸の姿勢角等を検出する姿
勢制御用センサ１２と、前記仮想軸の傾きを変化させる
複数の駆動手段６Ａ，６Ｂ，６Ｃと、リモ−トコントロ
−ル送信機から前記仮想軸の傾きを変化させる操作信号
が送信されたときにこの信号を受信し有線信号に変換し
て出力する受信機１１と、前記有線信号と前記姿勢制御
用センサ１２から出力された信号とに基づいて前記駆動
手段に掛かる負荷が分担されるように前記複数の駆動手
段６Ａ，６Ｂ，６Ｃを駆動させる制御手段１３Ａ，１３
Ｂ，１３Ｃとを備えることである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人ヘリコプタ−
の飛行時の姿勢制御装置に関する。
の飛行時の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、リモ−トコントロ−ル送信機から
送信された無線形態の操作信号を無人ヘリコプタ−搭載
の受信機で受信したとき、ピッチ、ロ−ル、及びヨ−そ
れぞれの仮想軸の傾きを変化させるエレベ−タ駆動装
置、エルロン駆動装置、ラダ−駆動装置等のそれぞれに
対して駆動電力を出力することにより無人ヘリコプタ−
の飛行姿勢を制御するシステムがある。このシステムに
おいて、リモ−トコントロ−ル送信機から例えばエレベ
−タ操作信号が送信されると、受信機はエレベ−タ駆動
装置に対して駆動電力を出力するため、エレベ−タ駆動
装置のみが駆動される。このように、この種の無人ヘリ
コプタ−は、リモ−トコントロ−ル送信機から送信され
た無線形態の操作信号に基づいてエレベ−タ駆動装置、
エルロン駆動装置、ラダ−駆動装置、及びピッチ駆動装
置が個々に駆動される。
送信された無線形態の操作信号を無人ヘリコプタ−搭載
の受信機で受信したとき、ピッチ、ロ−ル、及びヨ−そ
れぞれの仮想軸の傾きを変化させるエレベ−タ駆動装
置、エルロン駆動装置、ラダ−駆動装置等のそれぞれに
対して駆動電力を出力することにより無人ヘリコプタ−
の飛行姿勢を制御するシステムがある。このシステムに
おいて、リモ−トコントロ−ル送信機から例えばエレベ
−タ操作信号が送信されると、受信機はエレベ−タ駆動
装置に対して駆動電力を出力するため、エレベ−タ駆動
装置のみが駆動される。このように、この種の無人ヘリ
コプタ−は、リモ−トコントロ−ル送信機から送信され
た無線形態の操作信号に基づいてエレベ−タ駆動装置、
エルロン駆動装置、ラダ−駆動装置、及びピッチ駆動装
置が個々に駆動される。
【０００３】また、別の従来の無人ヘリコプタ−は、そ
れぞれの駆動信号を組み合わせて駆動させることにより
エレベ−タ、エルロン、ピッチ、及びラダーの各動作を
させるシステムがある。このシステムでは、例えば、二
つの駆動装置を同時に駆動させてエルロン動作またはエ
レベ−タ動作をさせるものであるため、リモ−トコント
ロ−ル送信機側に複雑なミキシング回路を設け、このミ
キシング回路でミキシングされた信号をリモ−トコント
ロ−ル送信機から発信させるようになっている。従って
上記ミキシング信号のレート量の調整が複雑になってい
る。
れぞれの駆動信号を組み合わせて駆動させることにより
エレベ−タ、エルロン、ピッチ、及びラダーの各動作を
させるシステムがある。このシステムでは、例えば、二
つの駆動装置を同時に駆動させてエルロン動作またはエ
レベ−タ動作をさせるものであるため、リモ−トコント
ロ−ル送信機側に複雑なミキシング回路を設け、このミ
キシング回路でミキシングされた信号をリモ−トコント
ロ−ル送信機から発信させるようになっている。従って
上記ミキシング信号のレート量の調整が複雑になってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の前者のシス
テムは、リモ−トコントロ−ル送信機から送信された無
線形態の操作信号に基づいてエレベ−タ駆動装置、エル
ロン駆動装置、ピッチ駆動装置、及びラダー駆動装置が
個々に駆動され、駆動状態にある駆動装置にのみ負荷が
掛かるため、駆動装置として用いられるサ−ボモ−タ等
の定格トルクを大きくする必要がある。しかしながら、
サ−ボモ−タの定格トルクを大きくするとサ−ボモ−タ
の容積、重量が増加し、無人ヘリコプタ−の機体容積、
重量が増加するため、定格トルクを大きくすることに制
限がある。そのため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷
が限界に近くなり、無人ヘリコプタ−の飛行姿勢が安定
しないことがあるという問題がある。
テムは、リモ−トコントロ−ル送信機から送信された無
線形態の操作信号に基づいてエレベ−タ駆動装置、エル
ロン駆動装置、ピッチ駆動装置、及びラダー駆動装置が
個々に駆動され、駆動状態にある駆動装置にのみ負荷が
掛かるため、駆動装置として用いられるサ−ボモ−タ等
の定格トルクを大きくする必要がある。しかしながら、
サ−ボモ−タの定格トルクを大きくするとサ−ボモ−タ
の容積、重量が増加し、無人ヘリコプタ−の機体容積、
重量が増加するため、定格トルクを大きくすることに制
限がある。そのため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷
が限界に近くなり、無人ヘリコプタ−の飛行姿勢が安定
しないことがあるという問題がある。
【０００５】また、後者のシステムは、リモ−トコント
ロ−ル送信機の構成が複雑であり、ミキシング量の調整
に長時間を必要とし、システムの価格が高価になるとい
う問題がある。
ロ−ル送信機の構成が複雑であり、ミキシング量の調整
に長時間を必要とし、システムの価格が高価になるとい
う問題がある。
【０００６】そこで本発明では、簡単な構成でそれぞれ
の駆動装置に掛かる負荷を軽減し、飛行姿勢を安定させ
ることが可能な無人ヘリコプタ−の姿勢制御装置を提供
することを解決すべき課題とするものである。
の駆動装置に掛かる負荷を軽減し、飛行姿勢を安定させ
ることが可能な無人ヘリコプタ−の姿勢制御装置を提供
することを解決すべき課題とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、無人
ヘリコプタ−の複数の仮想軸の姿勢角等を検出する姿勢
制御用センサと、前記仮想軸の傾きを変化させる複数の
駆動手段と、リモ−トコントロ−ル送信機から前記仮想
軸の傾きを変化させる操作信号が送信されたときにこの
信号を受信し有線信号に変換して出力する受信機と、前
記有線信号と前記姿勢制御用センサから出力された信号
とに基づいて前記駆動手段に掛かる負荷が分担されるよ
うに前記複数の駆動手段を駆動させる制御手段とを備え
ることである。
ヘリコプタ−の複数の仮想軸の姿勢角等を検出する姿勢
制御用センサと、前記仮想軸の傾きを変化させる複数の
駆動手段と、リモ−トコントロ−ル送信機から前記仮想
軸の傾きを変化させる操作信号が送信されたときにこの
信号を受信し有線信号に変換して出力する受信機と、前
記有線信号と前記姿勢制御用センサから出力された信号
とに基づいて前記駆動手段に掛かる負荷が分担されるよ
うに前記複数の駆動手段を駆動させる制御手段とを備え
ることである。
【０００８】請求項１の発明によれば、制御手段は、受
信機で受信され有線信号に変換された操作信号と姿勢制
御用センサからの信号とに基づいて駆動手段に掛かる負
荷が分担されるように複数の駆動手段を駆動させること
ができるため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷を軽減
することができ、駆動手段を構成する例えばサ−ボモ−
タのトルクに余裕ができて、無人ヘリコプタ−の飛行姿
勢を安定させることができる。また、サ−ボモ−タの寿
命も長くなる。
信機で受信され有線信号に変換された操作信号と姿勢制
御用センサからの信号とに基づいて駆動手段に掛かる負
荷が分担されるように複数の駆動手段を駆動させること
ができるため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷を軽減
することができ、駆動手段を構成する例えばサ−ボモ−
タのトルクに余裕ができて、無人ヘリコプタ−の飛行姿
勢を安定させることができる。また、サ−ボモ−タの寿
命も長くなる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は、無人ヘリコプタ−１の斜視外観図
である。図１に示すように、無人ヘリコプタ−１は、機
体を形成するフレ−ム２の内部にエンジン３と姿勢制御
装置１０が装備されている。エンジン３には図示してい
ないクランク機構を介して回転軸４が取り付けられてお
り、この回転軸４にはメインロ−タ−５が取り付けられ
ている。
て説明する。図１は、無人ヘリコプタ−１の斜視外観図
である。図１に示すように、無人ヘリコプタ−１は、機
体を形成するフレ−ム２の内部にエンジン３と姿勢制御
装置１０が装備されている。エンジン３には図示してい
ないクランク機構を介して回転軸４が取り付けられてお
り、この回転軸４にはメインロ−タ−５が取り付けられ
ている。
【００１０】上記回転軸４の途中部にはスワッシュプレ
−ト６が取り付けられている。このスワッシュプレ−ト
６は１２０°タイプのものであり、図２に示すような外
観構造になっている。スワッシュプレ−ト６は３個のサ
−ボモ−タから成る駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃを有し、
駆動装置６Ａ，６Ｃによる相反する動作で無人ヘリコプ
タ−１のロ−ル軸の傾きを制御するエルロン動作が行わ
れ、駆動装置６Ａ，６Ｃと駆動装置６Ｂによる相反する
動作で無人ヘリコプタ−１のピッチ軸の傾きを制御する
エレベ−タ動作が行われる。また、ピッチコントロ−ル
動作（ロ−タ翼の傾きを変化させる）は、駆動装置６
Ａ，６Ｂ，６Ｃを同時に動かして行う。このようにスワ
ッシュプレ−ト６により、エルロン動作、エレベ−タ動
作、ピッチコントロ−ル動作が行われる。尚、無人ヘリ
コプタ−１のヨ−軸の傾きを制御するラダ−動作は、後
述するようにスワッシュプレ−ト６とは別の駆動装置に
より行われる。
−ト６が取り付けられている。このスワッシュプレ−ト
６は１２０°タイプのものであり、図２に示すような外
観構造になっている。スワッシュプレ−ト６は３個のサ
−ボモ−タから成る駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃを有し、
駆動装置６Ａ，６Ｃによる相反する動作で無人ヘリコプ
タ−１のロ−ル軸の傾きを制御するエルロン動作が行わ
れ、駆動装置６Ａ，６Ｃと駆動装置６Ｂによる相反する
動作で無人ヘリコプタ−１のピッチ軸の傾きを制御する
エレベ−タ動作が行われる。また、ピッチコントロ−ル
動作（ロ−タ翼の傾きを変化させる）は、駆動装置６
Ａ，６Ｂ，６Ｃを同時に動かして行う。このようにスワ
ッシュプレ−ト６により、エルロン動作、エレベ−タ動
作、ピッチコントロ−ル動作が行われる。尚、無人ヘリ
コプタ−１のヨ−軸の傾きを制御するラダ−動作は、後
述するようにスワッシュプレ−ト６とは別の駆動装置に
より行われる。
【００１１】前記フレ−ム２の後部にはテ−ルボディ７
が取り付けられており、その後端にはテ−ルロ−タ−８
が装備され、ヨ−軸の傾きを制御する。また、フレ−ム
２の下部にはスキッド９が取り付けられている。
が取り付けられており、その後端にはテ−ルロ−タ−８
が装備され、ヨ−軸の傾きを制御する。また、フレ−ム
２の下部にはスキッド９が取り付けられている。
【００１２】図３は、無人ヘリコプタ−１の姿勢制御装
置１０の制御系統図である。無人ヘリコプタ−１に搭載
された受信機１１は、図示していないリモ−トコントロ
−ル送信機から送信された無線の操作信号を受信したう
え、この信号を有線信号に変換して出力する。また、無
人ヘリコプタ−１のピッチ、ロ−ル、及びヨ−それぞれ
の仮想軸の姿勢角、角速度、及び加速度を検出する姿勢
制御用センサ装置１２が設けられている。
置１０の制御系統図である。無人ヘリコプタ−１に搭載
された受信機１１は、図示していないリモ−トコントロ
−ル送信機から送信された無線の操作信号を受信したう
え、この信号を有線信号に変換して出力する。また、無
人ヘリコプタ−１のピッチ、ロ−ル、及びヨ−それぞれ
の仮想軸の姿勢角、角速度、及び加速度を検出する姿勢
制御用センサ装置１２が設けられている。
【００１３】更に、前記１２０°タイプのスワッシュプ
レ−ト６の駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃに対して駆動電力
を出力する姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃが
設けられている。尚、上記姿勢制御ユニット１３Ａ，１
３Ｂ，１３Ｃの他に、無人ヘリコプタ−１のヨ−軸の傾
きを制御するラダ−駆動装置１４が設けられ、このラダ
−駆動装置１４に対して駆動電力を出力する姿勢制御ユ
ニット１５が設けられている。
レ−ト６の駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃに対して駆動電力
を出力する姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃが
設けられている。尚、上記姿勢制御ユニット１３Ａ，１
３Ｂ，１３Ｃの他に、無人ヘリコプタ−１のヨ−軸の傾
きを制御するラダ−駆動装置１４が設けられ、このラダ
−駆動装置１４に対して駆動電力を出力する姿勢制御ユ
ニット１５が設けられている。
【００１４】図３に示すように、前記受信機１１と前記
姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１５とが電
気的に接続されており、受信機１１から出力された遠隔
操縦有線信号が姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３
Ｃ，１５に入力される。また、姿勢制御用センサ装置１
２と姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１５と
が電気的に接続されており、姿勢制御用センサ装置１２
から出力された無人ヘリコプタ−１のピッチ、ロ−ル、
及びヨ−それぞれの仮想軸の姿勢角、角速度、及び加速
度の検出信号が姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３
Ｃ，１５に入力される。
姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１５とが電
気的に接続されており、受信機１１から出力された遠隔
操縦有線信号が姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３
Ｃ，１５に入力される。また、姿勢制御用センサ装置１
２と姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ，１５と
が電気的に接続されており、姿勢制御用センサ装置１２
から出力された無人ヘリコプタ−１のピッチ、ロ−ル、
及びヨ−それぞれの仮想軸の姿勢角、角速度、及び加速
度の検出信号が姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１３
Ｃ，１５に入力される。
【００１５】前記姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１
３Ｃは、受信機１１から出力された有線信号と、姿勢制
御用センサ装置１２から出力された検出信号とを入力
し、同有線信号と同検出信号とに基づいて前記スワッシ
ュプレ−ト６の駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃに対して駆動
信号を出力する。
３Ｃは、受信機１１から出力された有線信号と、姿勢制
御用センサ装置１２から出力された検出信号とを入力
し、同有線信号と同検出信号とに基づいて前記スワッシ
ュプレ−ト６の駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃに対して駆動
信号を出力する。
【００１６】一方、前記姿勢制御ユニット１５は、受信
機１１から出力された有線信号と、姿勢制御用センサ装
置１２から出力された検出信号とに基づいて無人ヘリコ
プタ−１のヨ−軸の傾きを制御するラダ−駆動装置１４
を制御する。
機１１から出力された有線信号と、姿勢制御用センサ装
置１２から出力された検出信号とに基づいて無人ヘリコ
プタ−１のヨ−軸の傾きを制御するラダ−駆動装置１４
を制御する。
【００１７】以上のように構成された無人ヘリコプタ−
１の姿勢制御装置において、受信機１１がリモ−トコン
トロ−ル送信機から、例えば無人ヘリコプタ−１のロ−
ル軸の傾きを変えるエルロン操作信号を受信すると、姿
勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｃは、駆動装置６Ａ，６Ｃ
に対して駆動電力を出力し、駆動装置６Ａ，６Ｃによる
相反する動作でエルロン動作を行わせる。また、受信機
１１がリモ−トコントロ−ル送信機から、例えば無人ヘ
リコプタ−１のピッチ軸の傾きを変えるエレベ−タ操作
信号を受信すると、姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｃ
と、姿勢制御ユニット１３Ｂは、駆動装置６Ａ，６Ｃと
駆動装置６Ｂによる相反する動作でエレベ−タ動作を行
わせる。また、受信機１１がリモ−トコントロ−ル送信
機からのエンコン操作信号を受信すると、姿勢制御ユニ
ット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃは駆動装置６Ａ，６Ｂ，６
Ｃを同時に動かすピッチコントロ−ル動作を行わせる。
１の姿勢制御装置において、受信機１１がリモ−トコン
トロ−ル送信機から、例えば無人ヘリコプタ−１のロ−
ル軸の傾きを変えるエルロン操作信号を受信すると、姿
勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｃは、駆動装置６Ａ，６Ｃ
に対して駆動電力を出力し、駆動装置６Ａ，６Ｃによる
相反する動作でエルロン動作を行わせる。また、受信機
１１がリモ−トコントロ−ル送信機から、例えば無人ヘ
リコプタ−１のピッチ軸の傾きを変えるエレベ−タ操作
信号を受信すると、姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｃ
と、姿勢制御ユニット１３Ｂは、駆動装置６Ａ，６Ｃと
駆動装置６Ｂによる相反する動作でエレベ−タ動作を行
わせる。また、受信機１１がリモ−トコントロ−ル送信
機からのエンコン操作信号を受信すると、姿勢制御ユニ
ット１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃは駆動装置６Ａ，６Ｂ，６
Ｃを同時に動かすピッチコントロ−ル動作を行わせる。
【００１８】更に、受信機１１がリモ−トコントロ−ル
送信機からの無人ヘリコプタ−１のヨ−軸の傾きを変え
るラダ−操作信号を受信すると、姿勢制御ユニット１５
は駆動装置１４を動作させ、ラダ−動作を行わせる。
送信機からの無人ヘリコプタ−１のヨ−軸の傾きを変え
るラダ−操作信号を受信すると、姿勢制御ユニット１５
は駆動装置１４を動作させ、ラダ−動作を行わせる。
【００１９】尚、姿勢制御ユニット１３Ａ，１３Ｂ，１
３Ｃ，１５は前記姿勢制御用センサ装置１２から出力さ
れる例えば各仮想軸の姿勢角検出信号に基づいて各仮想
軸の現在の姿勢角を認識することができるため、リモ−
トコントロ−ル送信機からの操作信号に対応した指令姿
勢角に一致するまで前記駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃを駆
動させる。
３Ｃ，１５は前記姿勢制御用センサ装置１２から出力さ
れる例えば各仮想軸の姿勢角検出信号に基づいて各仮想
軸の現在の姿勢角を認識することができるため、リモ−
トコントロ−ル送信機からの操作信号に対応した指令姿
勢角に一致するまで前記駆動装置６Ａ，６Ｂ，６Ｃを駆
動させる。
【００２０】以上のように、この無人ヘリコプタ−１の
姿勢制御装置によれば、エルロン動作、エレベ−タ動
作、ピッチコントロ−ル動作において複数の駆動装置が
相反する動作、あるいは同時動作をすることにより、各
駆動装置に掛かる負荷を分担させることができるため、
各駆動装置にトルク等の余裕ができて、無人ヘリコプタ
−１の飛行姿勢を安定させることができる。また、リモ
−トコントロ−ル送信機、及び受信機１１も既存のもの
を使用することができる。
姿勢制御装置によれば、エルロン動作、エレベ−タ動
作、ピッチコントロ−ル動作において複数の駆動装置が
相反する動作、あるいは同時動作をすることにより、各
駆動装置に掛かる負荷を分担させることができるため、
各駆動装置にトルク等の余裕ができて、無人ヘリコプタ
−１の飛行姿勢を安定させることができる。また、リモ
−トコントロ−ル送信機、及び受信機１１も既存のもの
を使用することができる。
【００２１】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ロ−ル、ピッ
チ等の仮想軸の傾きを変化させる駆動手段に掛かる負荷
が分担されるように複数の駆動手段を駆動させることが
できるため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷を軽減す
ることができ、駆動手段を構成する例えばサ−ボモ−タ
のトルクに余裕ができて、無人ヘリコプタ−の飛行姿勢
を安定させることができるという効果がある。
チ等の仮想軸の傾きを変化させる駆動手段に掛かる負荷
が分担されるように複数の駆動手段を駆動させることが
できるため、それぞれの駆動装置に掛かる負荷を軽減す
ることができ、駆動手段を構成する例えばサ−ボモ−タ
のトルクに余裕ができて、無人ヘリコプタ−の飛行姿勢
を安定させることができるという効果がある。
【図１】無人ヘリコプタ−の斜視外観図である。
【図２】スワッシュプレ−トの略体平面図である。
【図３】無人ヘリコプタ−の姿勢制御装置の制御系統図
である。
である。
１ 無人ヘリコプタ− ６ スワッシュプレ−ト ６Ａ，６Ｂ，６Ｃ 駆動装置 １１ 受信機 １２ 姿勢制御用センサ装置 １３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ 姿勢制御ユニット １４ 駆動装置 １５ 姿勢制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 無人ヘリコプタ−の複数の仮想軸の姿勢
角等を検出する姿勢制御用センサと、前記仮想軸の傾き
を変化させる複数の駆動手段と、リモ−トコントロ−ル
送信機から前記仮想軸の傾きを変化させる操作信号が送
信されたときにこの信号を受信し有線信号に変換して出
力する受信機と、前記有線信号と前記姿勢制御用センサ
から出力された信号とに基づいて前記駆動手段に掛かる
負荷が分担されるように前記複数の駆動手段を駆動させ
る制御手段とを備えたことを特徴とする無人ヘリコプタ
−の姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155758A JPH10328427A (ja) | 1997-05-28 | 1997-05-28 | 無人ヘリコプターの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9155758A JPH10328427A (ja) | 1997-05-28 | 1997-05-28 | 無人ヘリコプターの姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10328427A true JPH10328427A (ja) | 1998-12-15 |
Family
ID=15612775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9155758A Pending JPH10328427A (ja) | 1997-05-28 | 1997-05-28 | 無人ヘリコプターの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10328427A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10258545B4 (de) * | 2002-09-23 | 2008-01-24 | Stefan Reich | Verfahren und System zur Stabilisierung einer Translationsbewegungsgröße eines Flugkörpers |
| US7400950B2 (en) | 2002-09-23 | 2008-07-15 | Stefan Reich | Optical sensing system and system for stabilizing machine-controllable vehicles |
-
1997
- 1997-05-28 JP JP9155758A patent/JPH10328427A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10258545B4 (de) * | 2002-09-23 | 2008-01-24 | Stefan Reich | Verfahren und System zur Stabilisierung einer Translationsbewegungsgröße eines Flugkörpers |
| US7400950B2 (en) | 2002-09-23 | 2008-07-15 | Stefan Reich | Optical sensing system and system for stabilizing machine-controllable vehicles |
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