JPH10329059A5 - - Google Patents

Description

【０００４】
従来、２アーム方式の搬送用ロボット装置としては、例えば、図１０乃至図１３に示される装置が提言されている。
すなわち、図１０乃至図１３において、８０は固定の枠体、８１は、固定の枠体８０に対して適宜の駆動機により軸芯Ｏ_１のまわりに旋回される水平旋回台、８２は水平旋回台８１の軸芯Ｏ_１と平行な第１支点Ｐ_１のまわりで回転自在に支持された第１のアームで、この第１のアーム８２は旋回台８１に取付けられた適宜の駆動機により適宜に回転駆動される。
８３は第１のアーム８２に対して第１支点Ｐ_１に平行な第２支点Ｑ_１のまわりで回転自在に支持された第２のアーム、８４は第２のアーム８３に対して第２支点Ｑ_１に平行な第３支点Ｒ_１のまわりで回転自在に支持されたハンド部材、８５は、第１支点Ｐ_１を軸芯として旋回台８１に固定された第１の回転伝達部材、
８６は、第２支点Ｑ_１を軸芯として第２のアーム８３に固定された第２の回転伝達部材、８７は、第２支点Ｑ_１を軸芯として第１のアーム８２に固定された第３の回転伝達部材、８８は、第３支点Ｒ_１を軸芯としてハンド部材８４に固定された第４の回転伝達部材、
８９および９０は、第１の回転伝達部材８５と第２の回転伝達部材８６および第３の回転伝達部材８７と第４の回転伝達部材８８との間に夫々配設された第１および第２の連結具である。なお、第１および第２の支点の間隔Ｓと、第２および第３の支点の間隔Ｓとが同一で、かつ第１の回転伝達部材８５と第２の回転伝達部材８６および第４の回転伝達部材８８と第３の回転伝達部材８７との半径比が夫々２：１に形成されている。
勿論、第１乃至第４の回転伝達部材８５乃至８８は、チェーンスプロケットあるいはプーリーが適宜に用いられ、これらに応じて第１および第２の連結具８９，９０はチェーンあるいは歯付ベルト等が適宜に用いられる。

【０００６】
今、第１の回転伝達部材８５は固定状態にあり、このときに第２支点Ｑ_１がＱ_１１の位置まで角度θだけ反時計方向に移動すれば、第１および第２の回転伝達部材８５，８６間に配設された第１の連結具８９のうち、Ｙ_１方向のものは第１の回転伝達部材８５に巻きつき、Ｙ_２方向のものは第１の回転伝達部材８５から巻戻された状態となる。
すなわち、図１２において第１の連結具８９はａ_１およびａ _２ の方向に移動する。これにより第２の回転伝達部材８６は第２支点Ｑ_１を中心として時計方向に回動される。
ところで第１の回転伝達部材８５と第２の回転伝達部材８６とは半径比が２：１であるため、上記のごとく、第１のアーム８２が第１支点Ｐ_１を中心として角度θだけ反時計方向に回動すれば、第２の回転伝達部材８６は第２支点Ｑ_１１を中心として角度２θだけ時計方向に回動される。
この場合、第２の回転伝達部材８６は第２のアーム８３に固定されているため、第２の回転伝達部材８６と第２のアーム８３とは第２支点Ｑ_１を中心として角度２θだけ時計方向に回動される。
すなわち、第１，第２および第３支点Ｐ_１，Ｑ_１，Ｒ_１が一直線上に位置する状態で第１のアーム８２が第１支点Ｐ_１を中心として反時計方向に角度θだけ回動されると、仮想的に第３支点はＲ_１１の位置に回動されるが、この場合、上記のごとく、第２の回転伝達部材８６は第２支点Ｑ_１１を中心として角度２θだけ時計方向に回動される。
このため、第３支点Ｒ_１１は第２支点Ｑ_１１を中心として角度２θだけ時計方向に回動されて、Ｒ_１２の位置に回動される。
従って、上記のごとく第１のアーム８２が上記のごとく第１支点Ｐ_１を中心として反時計方向に角度θだけ回動されたときの第３支点Ｒ_１２の位置は、第１および第２のアーム８２，８３の回動前の第１および第３支点Ｐ_１，Ｒ_１を結ぶ直線状に位置している。

【００１２】
さらに、第１および第２のアーム機構９１，９２のハンド部材８４Ａ，８４Ｂを夫々直線移動させるための回転駆動機は、水平旋回台８１に搭載されて、水平旋回台８１と共に旋回されるが、この回転用駆動機には固定の枠体８０側から給電用のケーブルが配線されるため、このケーブルの断線防止として旋回角度、すなわち旋回回数が制限されていた。
このため、初期設置状態に対して、水平旋回台８１の旋回中心Ｏ_１に対する時計廻りおよび反時計廻りの旋回角度が許容値、例えば夫々５４０度以内となるように制限するための電気的監視装置が必要であり、装置が高価となる割りには、装置としての使い勝手が悪かった。