JPH10329743A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置Info
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- JPH10329743A JPH10329743A JP14213597A JP14213597A JPH10329743A JP H10329743 A JPH10329743 A JP H10329743A JP 14213597 A JP14213597 A JP 14213597A JP 14213597 A JP14213597 A JP 14213597A JP H10329743 A JPH10329743 A JP H10329743A
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- drive
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 故障時に備えて設けた２系統の駆動系を、正
常時に双方同時に駆動させているため、制御誤差等が生
じた場合に相互干渉を生じるおそれがあった。 【解決手段】 コントローラＣは、回転数センサ２６で
検出された回転数に応じて、高回転低トルク型のアクチ
ュエータ２３と低回転高トルク型のアクチュエータ２４
とを切り換えて駆動制御を行う。
常時に双方同時に駆動させているため、制御誤差等が生
じた場合に相互干渉を生じるおそれがあった。 【解決手段】 コントローラＣは、回転数センサ２６で
検出された回転数に応じて、高回転低トルク型のアクチ
ュエータ２３と低回転高トルク型のアクチュエータ２４
とを切り換えて駆動制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルに連
動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特に、
転舵用アクチュエータによって転舵輪を転舵駆動する操
舵制御装置に関する。
動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特に、
転舵用アクチュエータによって転舵輪を転舵駆動する操
舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の操舵制御装置の一例が、例えば特
開平４−３８２７０号に開示されている。この操舵制御
装置は、操舵ハンドルの操作量に応じて転舵軸を変位駆
動するが、この際の駆動源となる転舵軸モータを２台備
えており、２台の転舵軸モータを同時に駆動させること
で、転舵軸を変位駆動している。このように駆動系を２
系統備えることで、一方の転舵軸モータに故障が発生し
た場合にも、もう一方の転舵軸モータによって転舵軸を
変位駆動することが可能となり、操舵不能となる事態を
回避している。
開平４−３８２７０号に開示されている。この操舵制御
装置は、操舵ハンドルの操作量に応じて転舵軸を変位駆
動するが、この際の駆動源となる転舵軸モータを２台備
えており、２台の転舵軸モータを同時に駆動させること
で、転舵軸を変位駆動している。このように駆動系を２
系統備えることで、一方の転舵軸モータに故障が発生し
た場合にも、もう一方の転舵軸モータによって転舵軸を
変位駆動することが可能となり、操舵不能となる事態を
回避している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の操舵制御装置
は、このように２台の転舵軸モータを備え、正常時には
双方同時に駆動しているが、２台の転舵軸モータの制御
には、操舵ハンドルの操作量と転舵軸の変位量とに基づ
いて演算された同一の制御量が双方の転舵軸モータに与
えられる。このため、機械的な変位誤差、電気的な検出
誤差或いは制御誤差等の影響で、２台の転舵軸モータが
相互に干渉し合い、互いに逆方向に駆動トルクを発生す
るなどのおそれがあった。
は、このように２台の転舵軸モータを備え、正常時には
双方同時に駆動しているが、２台の転舵軸モータの制御
には、操舵ハンドルの操作量と転舵軸の変位量とに基づ
いて演算された同一の制御量が双方の転舵軸モータに与
えられる。このため、機械的な変位誤差、電気的な検出
誤差或いは制御誤差等の影響で、２台の転舵軸モータが
相互に干渉し合い、互いに逆方向に駆動トルクを発生す
るなどのおそれがあった。
【０００４】本発明はこのような課題を解決すべくなさ
れたものであり、その目的は、故障時に備えて、転舵軸
を駆動する駆動系を２系統で構成した場合にも、各駆動
系が相互干渉を生じることなく、しかも、電力消費を低
減して効率的に作動させることができる操舵制御装置を
提供することにある。
れたものであり、その目的は、故障時に備えて、転舵軸
を駆動する駆動系を２系統で構成した場合にも、各駆動
系が相互干渉を生じることなく、しかも、電力消費を低
減して効率的に作動させることができる操舵制御装置を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は、操舵ハンドルに連動して転舵輪を転
舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルと機械的
に分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、互いに異
なる作動特性を有し、転舵手段を駆動する第１及び第２
の駆動手段と、第１及び第２の駆動手段の作動状態を検
出する検出手段と、検出手段の検出結果に応じて、第１
の駆動手段と第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御を
行う制御手段とを備えて構成する。
る操舵制御装置は、操舵ハンドルに連動して転舵輪を転
舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルと機械的
に分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、互いに異
なる作動特性を有し、転舵手段を駆動する第１及び第２
の駆動手段と、第１及び第２の駆動手段の作動状態を検
出する検出手段と、検出手段の検出結果に応じて、第１
の駆動手段と第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御を
行う制御手段とを備えて構成する。
【０００６】検出手段では、各駆動手段の作動状態とし
て、例えば回転数或いは電流値などを検出し、制御手段
は、この検出手段の検出結果に応じて、第１の駆動手段
と第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御を行う。この
制御により、一方の駆動手段が駆動状態で、他方の駆動
手段は休止状態となるため、双方の駆動手段が相互干渉
を生じることはない。また、２つの駆動手段の作動特性
が互いに異なるので、例えば、高トルクが要求される領
域と高回転が要求される領域とで、作動させる駆動手段
を切り換えることで、消費エネルギーが低減され、しか
も転舵の際の応答性が向上するように作用する。
て、例えば回転数或いは電流値などを検出し、制御手段
は、この検出手段の検出結果に応じて、第１の駆動手段
と第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御を行う。この
制御により、一方の駆動手段が駆動状態で、他方の駆動
手段は休止状態となるため、双方の駆動手段が相互干渉
を生じることはない。また、２つの駆動手段の作動特性
が互いに異なるので、例えば、高トルクが要求される領
域と高回転が要求される領域とで、作動させる駆動手段
を切り換えることで、消費エネルギーが低減され、しか
も転舵の際の応答性が向上するように作用する。
【０００７】また、請求項２にかかる操舵制御装置は、
請求項１にかかる操舵制御装置において、第１の駆動手
段は第２の駆動手段に比べて大なる無負荷回転数を有
し、第２の駆動手段は第１の駆動手段に比べて大なる始
動トルクを有しており、制御手段は、第１の駆動手段の
トルク−回転数特性と第２の駆動手段のトルク−回転数
特性との交差域を境として、第１の駆動手段と第２の駆
動手段とを切り換えて駆動制御を行う。
請求項１にかかる操舵制御装置において、第１の駆動手
段は第２の駆動手段に比べて大なる無負荷回転数を有
し、第２の駆動手段は第１の駆動手段に比べて大なる始
動トルクを有しており、制御手段は、第１の駆動手段の
トルク−回転数特性と第２の駆動手段のトルク−回転数
特性との交差域を境として、第１の駆動手段と第２の駆
動手段とを切り換えて駆動制御を行う。
【０００８】制御手段は、検出手段の検出結果を基に、
両駆動手段のトルク−回転数特性の交差域を境として、
作動させる駆動手段を切り換えて駆動制御を行う。例え
ば、回転数が低い始動直後では高トルクが要求されるた
め、制御手段は低回転高トルク型の第２の駆動手段を駆
動させ、前述の交差域を越えて回転数が上昇した段階
で、第２の駆動手段を休止させ、高回転低トルク型の第
１の駆動手段を駆動させる。
両駆動手段のトルク−回転数特性の交差域を境として、
作動させる駆動手段を切り換えて駆動制御を行う。例え
ば、回転数が低い始動直後では高トルクが要求されるた
め、制御手段は低回転高トルク型の第２の駆動手段を駆
動させ、前述の交差域を越えて回転数が上昇した段階
で、第２の駆動手段を休止させ、高回転低トルク型の第
１の駆動手段を駆動させる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。
添付図面を参照して説明する。
【００１０】図１に実施形態にかかる操舵制御装置の構
成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が操作
するマスタ部Ａ、転舵輪２１を転舵させるスレーブ部
Ｂ、機械的に分離されたマスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを
電気的に制御するコントローラＣで構成する。
成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者が操作
するマスタ部Ａ、転舵輪２１を転舵させるスレーブ部
Ｂ、機械的に分離されたマスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを
電気的に制御するコントローラＣで構成する。
【００１１】マスタ部Ａは、操舵ハンドル１１が取り付
けられた操舵軸１２と、操舵軸１２を回転駆動する操舵
軸モータ１４とを備えると共に、操舵軸１２には、操舵
ハンドル１１の実操舵位置を検出する操舵角センサ１３
と、操舵ハンドル１１に付与される操舵トルクを検出す
る操舵トルクセンサ１５とを備えている。
けられた操舵軸１２と、操舵軸１２を回転駆動する操舵
軸モータ１４とを備えると共に、操舵軸１２には、操舵
ハンドル１１の実操舵位置を検出する操舵角センサ１３
と、操舵ハンドル１１に付与される操舵トルクを検出す
る操舵トルクセンサ１５とを備えている。
【００１２】スレーブ部Ｂは、転舵軸２２の両側に転舵
輪２１が連結されており、転舵軸２２を軸方向に沿って
変位駆動することで、転舵輪２１が転舵される。図２に
拡大して示すように、この転舵軸２２を変位させる駆動
手段としての駆動源を、２つのアクチュエータ２３、２
４と変換機２５とで構成している。
輪２１が連結されており、転舵軸２２を軸方向に沿って
変位駆動することで、転舵輪２１が転舵される。図２に
拡大して示すように、この転舵軸２２を変位させる駆動
手段としての駆動源を、２つのアクチュエータ２３、２
４と変換機２５とで構成している。
【００１３】両アクチュエータ２３，２４は、それぞれ
体格の異なるモータ２３ａ、２４ａと、互いに同一径の
出力ギア２３ｂ、２４ｂとで構成しており、このように
体格の異なるモータを備えることで、両アクチュエータ
２３，２４の作動特性を互いに相違させており、アクチ
ュエータ２３は高回転低トルク型のアクチュエータを構
成し、アクチュエータ２４は低回転高トルク型のアクチ
ュエータを構成している。なお、各アクチュエータ２
３，２４の作動特性は後に詳述する。
体格の異なるモータ２３ａ、２４ａと、互いに同一径の
出力ギア２３ｂ、２４ｂとで構成しており、このように
体格の異なるモータを備えることで、両アクチュエータ
２３，２４の作動特性を互いに相違させており、アクチ
ュエータ２３は高回転低トルク型のアクチュエータを構
成し、アクチュエータ２４は低回転高トルク型のアクチ
ュエータを構成している。なお、各アクチュエータ２
３，２４の作動特性は後に詳述する。
【００１４】変換機２５は、リサーキュレーティングボ
ール式のギアを構成しており、アクチュエータ２３，２
４の回転運動を直線運動に変換して転舵軸２２を軸方向
に変位させる。変換機２５の両側の外周部には、同一径
を有するギア部２５ａ、２５ｂが変換機本体に対して一
体的に形成されており、両ギア部２５ａ、２５ｂには、
アクチュエータ２３，２４の出力ギア２３ｂ、２４ｂが
噛合している。これにより、変換機２５とモータ２３
ａ、及び変換機２５とモータ２４ａとの間は、同一のギ
ア列で連結されるため、モータ２３ａ、２４ａの回転が
変換機２５に伝わる回転伝達比は、両アクチュエータ２
３，２４とも同一となっている。
ール式のギアを構成しており、アクチュエータ２３，２
４の回転運動を直線運動に変換して転舵軸２２を軸方向
に変位させる。変換機２５の両側の外周部には、同一径
を有するギア部２５ａ、２５ｂが変換機本体に対して一
体的に形成されており、両ギア部２５ａ、２５ｂには、
アクチュエータ２３，２４の出力ギア２３ｂ、２４ｂが
噛合している。これにより、変換機２５とモータ２３
ａ、及び変換機２５とモータ２４ａとの間は、同一のギ
ア列で連結されるため、モータ２３ａ、２４ａの回転が
変換機２５に伝わる回転伝達比は、両アクチュエータ２
３，２４とも同一となっている。
【００１５】また、この変換機２５には、この変換機２
５の回転数を検出する回転数センサ２６を設けており、
回転数センサ２６によって変換機２５の回転数を検出す
ることで、アクチュエータ２３，２４の作動状態として
の回転数を間接的に検出している。
５の回転数を検出する回転数センサ２６を設けており、
回転数センサ２６によって変換機２５の回転数を検出す
ることで、アクチュエータ２３，２４の作動状態として
の回転数を間接的に検出している。
【００１６】一方、転舵軸２２の両側には、転舵輪２１
からの転舵軸２２側に付与される軸力（転舵反力）を検
出する反力センサ２８を設けている。また、転舵軸２２
には、この転舵軸２２の変位位置を検出するストローク
センサ２７を設けており、転舵軸２２の変位位置と転舵
輪２１の転舵位置が対応するため、転舵軸２２の変位位
置をストロークセンサ２７で検出することで、転舵輪２
１の転舵位置を検知している。
からの転舵軸２２側に付与される軸力（転舵反力）を検
出する反力センサ２８を設けている。また、転舵軸２２
には、この転舵軸２２の変位位置を検出するストローク
センサ２７を設けており、転舵軸２２の変位位置と転舵
輪２１の転舵位置が対応するため、転舵軸２２の変位位
置をストロークセンサ２７で検出することで、転舵輪２
１の転舵位置を検知している。
【００１７】コントローラＣは、操舵角センサ１３、操
舵トルクセンサ１５、車速センサ１６、回転数センサ２
６、ストロークセンサ２７及び反力センサ２８の検出結
果が与えられ、これらの検出結果をもとに転舵制御及び
反力制御を行っている。すなわちコントローラＣは、操
舵トルクセンサ１５と反力センサ２８との検出結果を基
に操舵軸モータ１４の駆動制御を行っており、これによ
り操舵ハンドル１１に付与する操舵反力が制御される。
また、コントローラＣは、操舵角センサ１３と車速セン
サ１６の検出結果を基に、制御目標となる目標転舵位置
を演算し、この演算結果とストロークセンサ２７の検出
結果との偏差が減少するように、アクチュエータ２３、
２４の駆動制御を行い、転舵輪２１の転舵位置制御を実
施している。この際、以下に説明するように、回転数セ
ンサ２６の検出結果に応じて、アクチュエータ２３とア
クチュエータ２４とを切り換えて駆動制御している。
舵トルクセンサ１５、車速センサ１６、回転数センサ２
６、ストロークセンサ２７及び反力センサ２８の検出結
果が与えられ、これらの検出結果をもとに転舵制御及び
反力制御を行っている。すなわちコントローラＣは、操
舵トルクセンサ１５と反力センサ２８との検出結果を基
に操舵軸モータ１４の駆動制御を行っており、これによ
り操舵ハンドル１１に付与する操舵反力が制御される。
また、コントローラＣは、操舵角センサ１３と車速セン
サ１６の検出結果を基に、制御目標となる目標転舵位置
を演算し、この演算結果とストロークセンサ２７の検出
結果との偏差が減少するように、アクチュエータ２３、
２４の駆動制御を行い、転舵輪２１の転舵位置制御を実
施している。この際、以下に説明するように、回転数セ
ンサ２６の検出結果に応じて、アクチュエータ２３とア
クチュエータ２４とを切り換えて駆動制御している。
【００１８】ここで、コントローラＣで実施するアクチ
ュエータ２３，２４の駆動制御について説明する。
ュエータ２３，２４の駆動制御について説明する。
【００１９】図３に示すように、アクチュエータ２３は
アクチュエータ２４に比べて大なる無負荷回転数を有
し、アクチュエータ２４はアクチュエータ２３に比べて
大なる始動トルクを有している。このように２つのアク
チュエータ２３，２４の作動特性が異なるため、両アク
チュエータ２３，２４のトルク−回転数特性直線は点Ｃ
で交差しており、このときの両アクチュエータ２３，２
４の回転数はＮｃとなっている。また、図４の時間−回
転数特性で示すように、同一条件下において、一方のア
クチュエータによって変換機２５を回転駆動させた場
合、回転数Ｎｃに到達する時間は、アクチュエータ２３
に比べアクチュエータ２４の方が速いが、最終到達回転
数は、アクチュエータ２４に比べアクチュエータ２３の
方が大である。
アクチュエータ２４に比べて大なる無負荷回転数を有
し、アクチュエータ２４はアクチュエータ２３に比べて
大なる始動トルクを有している。このように２つのアク
チュエータ２３，２４の作動特性が異なるため、両アク
チュエータ２３，２４のトルク−回転数特性直線は点Ｃ
で交差しており、このときの両アクチュエータ２３，２
４の回転数はＮｃとなっている。また、図４の時間−回
転数特性で示すように、同一条件下において、一方のア
クチュエータによって変換機２５を回転駆動させた場
合、回転数Ｎｃに到達する時間は、アクチュエータ２３
に比べアクチュエータ２４の方が速いが、最終到達回転
数は、アクチュエータ２４に比べアクチュエータ２３の
方が大である。
【００２０】これらの関係より、コントローラＣでは、
回転数センサ２６で検出された回転数を基に、回転数Ｎ
ｃ未満の領域では低回転高トルク型のアクチュエータ２
４を作動させ、回転数Ｎｃ以上の領域では高回転低トル
ク型のアクチュエータ２３を作動させて、転舵制御を実
施している。
回転数センサ２６で検出された回転数を基に、回転数Ｎ
ｃ未満の領域では低回転高トルク型のアクチュエータ２
４を作動させ、回転数Ｎｃ以上の領域では高回転低トル
ク型のアクチュエータ２３を作動させて、転舵制御を実
施している。
【００２１】このように回転数Ｎｃを境として、２台の
アクチュエータ２３，２４を切り換えて駆動すること
で、両アクチュエータ２３，２４の動作が相互に干渉す
ることを回避でき、しかも図５の時間−回転数特性で示
すように、短時間で高回転域まで到達することが可能と
なる。従って、アクチュエータとして素早く動作するこ
ととなり、これにより転舵応答性を向上させることがで
きる。
アクチュエータ２３，２４を切り換えて駆動すること
で、両アクチュエータ２３，２４の動作が相互に干渉す
ることを回避でき、しかも図５の時間−回転数特性で示
すように、短時間で高回転域まで到達することが可能と
なる。従って、アクチュエータとして素早く動作するこ
ととなり、これにより転舵応答性を向上させることがで
きる。
【００２２】また、このとき、各アクチュエータ２３，
２４の駆動電流の電流値は、図６に示すように推移する
（図３参照）。変換機２５の回転始動時には、コントロ
ーラＣによってアクチュエータ２４が駆動されるため、
駆動開始後、電流値がアクチュエータ２４の始動電流Ｉ
１まで上昇する。この後、回転数が上昇するにつれて電
流値が減少し、回転数がＮｃまで上昇するとアクチュエ
ータ２４の駆動電流はＩ２となり、この時点で、アクチ
ュエータ２４の駆動が休止され、コントローラＣによる
制御対象がアクチュエータ２３に切り換わる。これによ
り、アクチュエータ２３に対する駆動電流の供給が開始
される。このときの回転数がＮｃであるため、駆動開始
後、アクチュエータ２３の駆動電流は、回転数Ｎｃに対
応する電流値Ｉ３まで上昇し、この後、回転数が上昇す
るにつれて電流値が減少していく。
２４の駆動電流の電流値は、図６に示すように推移する
（図３参照）。変換機２５の回転始動時には、コントロ
ーラＣによってアクチュエータ２４が駆動されるため、
駆動開始後、電流値がアクチュエータ２４の始動電流Ｉ
１まで上昇する。この後、回転数が上昇するにつれて電
流値が減少し、回転数がＮｃまで上昇するとアクチュエ
ータ２４の駆動電流はＩ２となり、この時点で、アクチ
ュエータ２４の駆動が休止され、コントローラＣによる
制御対象がアクチュエータ２３に切り換わる。これによ
り、アクチュエータ２３に対する駆動電流の供給が開始
される。このときの回転数がＮｃであるため、駆動開始
後、アクチュエータ２３の駆動電流は、回転数Ｎｃに対
応する電流値Ｉ３まで上昇し、この後、回転数が上昇す
るにつれて電流値が減少していく。
【００２３】このように、アクチュエータ２３の駆動電
流の電流値はＩ３以下に抑えられることになり、図３の
グラフで示すアクチュエータ２３の始動電流Ｉ４のよう
な大きな電流が供給されることはなく、電力消費を低減
することができる。
流の電流値はＩ３以下に抑えられることになり、図３の
グラフで示すアクチュエータ２３の始動電流Ｉ４のよう
な大きな電流が供給されることはなく、電力消費を低減
することができる。
【００２４】以上説明した実施形態では、互いに体格の
異なるモータ２３ａ、２４ａを備えることで、互いのア
クチュエータ２３，２４の作動特性を相違させている
が、モータ２３ａ、２４ａを、同一体格のモータとした
場合にも、図７に示すように、出力ギア２３ｂの外径に
比べて出力ギア２４ｂの外径を小さくして構成すること
で、前述した実施形態と同様にアクチュエータの作動特
性を互いに相違させることもでき、同様に変換機２５に
おける両側のギア部２５ａ、２５ｂの外径を相違させて
もよい。
異なるモータ２３ａ、２４ａを備えることで、互いのア
クチュエータ２３，２４の作動特性を相違させている
が、モータ２３ａ、２４ａを、同一体格のモータとした
場合にも、図７に示すように、出力ギア２３ｂの外径に
比べて出力ギア２４ｂの外径を小さくして構成すること
で、前述した実施形態と同様にアクチュエータの作動特
性を互いに相違させることもでき、同様に変換機２５に
おける両側のギア部２５ａ、２５ｂの外径を相違させて
もよい。
【００２５】また、回転数センサ２６で変換機２５の回
転数を検出することで、駆動手段としてのアクチュエー
タ２３，２４及び変換機２５の作動状態を検知する例を
示したが、この他にも、各モータ２３ｂ、２４ｂに流れ
る駆動電流の大きさを電流センサで検出することで、作
動状態を検知することもできる。この場合、前述した実
施形態では、図３を参照すると、アクチュエータ２４の
駆動電流がＩ２になった時点で、アクチュエータ２４を
休止させてアクチュエータ２３を駆動すればよい。
転数を検出することで、駆動手段としてのアクチュエー
タ２３，２４及び変換機２５の作動状態を検知する例を
示したが、この他にも、各モータ２３ｂ、２４ｂに流れ
る駆動電流の大きさを電流センサで検出することで、作
動状態を検知することもできる。この場合、前述した実
施形態では、図３を参照すると、アクチュエータ２４の
駆動電流がＩ２になった時点で、アクチュエータ２４を
休止させてアクチュエータ２３を駆動すればよい。
【００２６】さらに、駆動させるアクチュエータを切り
換える際に、図３における両アクチュエータのトルク−
回転数特性の交点Ｃを基準としたが、必ずしも交点Ｃに
限定するものではなく、切り換え時のトルク変動が少な
い範囲となる、交点Ｃ近傍における、両アクチュエータ
のトルク−回転数特性の交差域であればよい。
換える際に、図３における両アクチュエータのトルク−
回転数特性の交点Ｃを基準としたが、必ずしも交点Ｃに
限定するものではなく、切り換え時のトルク変動が少な
い範囲となる、交点Ｃ近傍における、両アクチュエータ
のトルク−回転数特性の交差域であればよい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる操
舵制御装置では、制御手段によって、第１の駆動手段と
第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御するので、故障
時に備えて２系統の駆動手段を備えた場合にも、両駆動
手段に相互干渉が生じる事態を回避できる。また、この
第１の駆動手段と第２の駆動手段は、互いに作動特性が
異なるので、例えば、高回転が要求される領域や高トル
クが要求される領域において、それぞれ好適な駆動手段
を駆動させることが可能となり、消費エネルギーを低減
でき、しかも転舵の際の応答性を向上させることが可能
となる。
舵制御装置では、制御手段によって、第１の駆動手段と
第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御するので、故障
時に備えて２系統の駆動手段を備えた場合にも、両駆動
手段に相互干渉が生じる事態を回避できる。また、この
第１の駆動手段と第２の駆動手段は、互いに作動特性が
異なるので、例えば、高回転が要求される領域や高トル
クが要求される領域において、それぞれ好適な駆動手段
を駆動させることが可能となり、消費エネルギーを低減
でき、しかも転舵の際の応答性を向上させることが可能
となる。
【図１】本実施形態にかかる操舵制御装置の構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】両アクチュエータの取り付け部位を示す拡大図
である。
である。
【図３】個々のアクチュエータのトルク−回転数特性及
びトルク−電流特性を示すグラフである。
びトルク−電流特性を示すグラフである。
【図４】個々のアクチュエータの時間−回転数特性を示
すグラフである。
すグラフである。
【図５】両アクチュエータを切り換えて駆動させた場合
の時間−回転数特性を示すグラフである。
の時間−回転数特性を示すグラフである。
【図６】両アクチュエータを切り換えて駆動させた場合
の時間−電流特性を示すグラフである。
の時間−電流特性を示すグラフである。
【図７】他の実施形態にかかるアクチュエータと変換機
とを示す拡大図である。
とを示す拡大図である。
Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…コントローラ、１
１…操舵ハンドル、１２…操舵軸、１３…操舵角セン
サ、１４…操舵軸モータ、１５…操舵トルクセンサ、１
６…車速センサ、２１…転舵輪、２２…転舵軸、２３…
アクチュエータ、２３ａ…モータ、２３ｂ…出力ギア、
２４…アクチュエータ、２４ａ…モータ、２４ｂ…出力
ギア、２５…変換機、２５ａ、２５ｂ…ギア部、２６…
回転数センサ、２７…ストロークセンサ、２８…反力セ
ンサ。
１…操舵ハンドル、１２…操舵軸、１３…操舵角セン
サ、１４…操舵軸モータ、１５…操舵トルクセンサ、１
６…車速センサ、２１…転舵輪、２２…転舵軸、２３…
アクチュエータ、２３ａ…モータ、２３ｂ…出力ギア、
２４…アクチュエータ、２４ａ…モータ、２４ｂ…出力
ギア、２５…変換機、２５ａ、２５ｂ…ギア部、２６…
回転数センサ、２７…ストロークセンサ、２８…反力セ
ンサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 127:00 137:00
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵ハンドルに連動して転舵輪を転舵さ
せる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルと機械的に分離され、転舵輪に連結さ
れた転舵手段と、 互いに異なる作動特性を有し、前記転舵手段を駆動する
第１及び第２の駆動手段と、 前記第１及び第２の駆動手段の作動状態を検出する検出
手段と、 前記検出手段の検出結果に応じて、前記第１の駆動手段
と第２の駆動手段とを切り換えて駆動制御を行う制御手
段とを備える操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記第１の駆動手段は前記第２の駆動手
段に比べて大なる無負荷回転数を有し、前記第２の駆動
手段は前記第１の駆動手段に比べて大なる始動トルクを
有しており、 前記制御手段は、前記第１の駆動手段のトルク−回転数
特性と前記第２の駆動手段のトルク−回転数特性との交
差域を境として、前記第１の駆動手段と第２の駆動手段
とを切り換えて駆動制御を行う請求項１記載の操舵制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14213597A JP3575517B2 (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14213597A JP3575517B2 (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10329743A true JPH10329743A (ja) | 1998-12-15 |
| JP3575517B2 JP3575517B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=15308192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14213597A Expired - Fee Related JP3575517B2 (ja) | 1997-05-30 | 1997-05-30 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3575517B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080530A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-27 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | 車両のためのステアリングシステム |
| JP2004122992A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 操舵装置の故障検出方法 |
| US6913106B2 (en) | 2002-08-30 | 2005-07-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering system |
| WO2010082458A1 (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
| CN109955892A (zh) * | 2017-12-14 | 2019-07-02 | 丰田自动车株式会社 | 转向系统 |
-
1997
- 1997-05-30 JP JP14213597A patent/JP3575517B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080530A (ja) * | 1999-09-03 | 2001-03-27 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | 車両のためのステアリングシステム |
| US6913106B2 (en) | 2002-08-30 | 2005-07-05 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering system |
| JP2004122992A (ja) * | 2002-10-03 | 2004-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 操舵装置の故障検出方法 |
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| CN102282058A (zh) * | 2009-01-15 | 2011-12-14 | Ntn株式会社 | 线控转向式转向装置 |
| CN109955892A (zh) * | 2017-12-14 | 2019-07-02 | 丰田自动车株式会社 | 转向系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3575517B2 (ja) | 2004-10-13 |
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