JPH10329787A - 作業船搭載クレーンの自動運転方法および同装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 船体の揺れによる加速度成分を加味した正確
な振れ止め制御を行う。 【解決手段】 船体傾斜角度検出手段１２によって作業
船の船体の揺れを検出し、加速度パターン演算部１９に
おける基本加速度演算部２０で求められた時系列で加速
度が切換わる基本加速度パターンを、補正加速度演算部
２１で吊荷の振れ角度についての位相平面軌跡における
各領域の角度ψ１〜ψ７で切換わる補正加速度パターン
に変換するとともに、加速度補正演算部２２で船体の揺
れによってトロリに作用する加速度成分による補正を加
え、この補正後の加速度パターンに従ってトロリを自動
運転する方法および装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は土砂運搬船から土砂
を陸揚げするリクレーマ船等の作業船に搭載されたトロ
リ横行式クレーンの自動運転方法および同装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、トロリ架台上を横行移動するトロ
リから吊りロープを垂下させ、この吊りロープにより荷
を吊って運搬するトロリ横行式クレーンにおいて、トロ
リを所定の二位置間で横行させ、吊荷の振れを残さずに
両位置で自動停止させるための運転方法として、特公平
２−６２４７１号、特開平６−３０５６８６号両公報に
示されているように、トロリから吊下げられた吊りロー
プの吊下げ長さ（ロープ長）によって決まる吊荷の固有
周期をもとに加速度（加速側と減速側の双方をいう、以
下同じ）パターンを求め、この加速度パターンに従って
トロリを横行駆動する方法が一般にとられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来方法で
は、いずれも、クレーンが外乱の影響を受けることのな
い安定した地面上に設置されていることを前提として、
目標加速度パターンを決めて振れ止め制御を行っている
ため、浚渫作業船やリクレーマ船等のようにクレーン設
置面が動揺する状況下では適切な制御を行えなかった。

【０００４】この点をリクレーマ船を例にとって詳しく
説明する。

【０００５】図７において、１は土砂を運搬する土砂運
搬船、２はこの土砂運搬船１から土砂を受け取って陸揚
げする作業船（リクレーマ船）の船体で、この船体１に
Ｔ字形のトロリ架台３が設置され、図示しないトロリ駆
動手段（モータ）によって走行駆動されるトロリ（運搬
台車）４がこのトロリ架台３の水平面上を、土砂運搬船
１上の位置（以下、すくい位置という）Ａと、作業船２
のホッパー５上の位置（以下、排土位置という）Ｂとの
間で横行移動する。

【０００６】図中、６はトロリ４に設けられたウィンチ
によって上げ下げされる吊りロープ、７はこの吊りロー
プ６に吊下げられたバケット、８はバケット７からホッ
パー５に投入された土砂を陸上に運ぶベルトコンベアで
ある。

【０００７】このような作業船搭載クレーンにおいて
は、船体２が風や波等の外乱の影響を受けて動揺するた
め、この船体２の動揺によってトロリ４に鉛直および水
平両方向の加速度成分が加わり、この加速度成分によっ
てバケット７の見かけ上の重力加速度が変化してバケッ
ト７の固有周期が変化する等、バケット７の振れ止め制
御を行うための目標加速度に影響を与える。

【０００８】従って、このような外乱の影響を加味しな
い従来の運転方法によると、吊荷（バケット、以下同
じ）７の振れ止め制御が正確に行われず、すくい、排土
両位置Ａ，Ｂで吊荷７の振れが残ってしまう。

【０００９】この結果、すくい、排土両位置Ａ，Ｂで吊
荷７の振れが収まるまで待たなければならないため、こ
のロスタイムによって作業時間が長くなり、荷役作業の
効率を低下させることとなっていた。

【００１０】そこで本発明は、船体の揺れを加味した正
確な振れ止め制御を行うことができる作業船搭載クレー
ンの自動運転方法および同装置を提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明（自動運
転方法）は、作業船に設置されたトロリ架台上をトロリ
がトロリ駆動手段によって横移動し、このトロリから吊
下げられた吊りロープにより荷を吊り上げて搬送するよ
うに構成された作業船搭載クレーンにおいて、作業船の
船体の揺れを検出し、トロリを目標停止位置で吊荷の振
れを残さずに停止させるために求めた加速度パターン
に、検出された船体の揺れによってトロリに作用する加
速度成分による補正を加え、この補正された加速度パタ
ーンに従って上記トロリ駆動手段を制御するものであ
る。

【００１２】請求項２の発明は、請求項１の方法におい
て、吊りロープの長さによって決まる吊荷の固有周期に
基づく最短時間制御法によって基本加速度パターンを求
め、この基本加速度パターンに従ってトロリ駆動手段を
制御することによって得られる吊荷の振れ角度について
の位相平面軌跡をもとに、船体の揺れに関係なく吊荷が
この位相平面軌跡を描くための補正加速度パターンを求
め、さらにこの補正加速度パターンに上記船体の揺れに
よる加速度成分による補正を加えて、トロリ駆動手段を
制御するための加速度パターンとするものである。

【００１３】請求項３の発明（自動運転装置）は、作業
船に設置されたトロリ架台上をトロリがトロリ駆動手段
によって横移動し、このトロリから吊下げられた吊りロ
ープにより荷を吊り上げて搬送するように構成された作
業船搭載クレーンにおいて、上記吊りロープの長さを検
出するロープ長検出手段と、上記トロリの横行位置を検
出するトロリ横行位置検出手段と、作業船の船体の傾斜
角度を検出する船体傾斜角度検出手段と、これら各検出
手段からの検出信号に基づいて上記トロリ駆動手段を制
御する制御手段とを具備し、この制御手段は、(i) 上
記トロリ横行位置検出手段によって検出されトロリの横
行位置と、上記船体傾斜角度検出手段によって検出され
た船体傾斜角度とを用いてトロリの絶対座標における水
平および鉛直両方向位置を求めるトロリ位置演算手段、
(ii) 上記トロリ横行位置検出手段によって検出された
トロリの横行位置と、上記船体傾斜角度検出手段によっ
て検出された船体傾斜角度とを用いて船体の揺れによる
トロリの鉛直方向の加速度を求める鉛直方向加速度演算
手段、(iii) 上記ロープ長検出手段によって検出され
るロープ長によって決まる吊荷の固有周期をもとにし
て、トロリを目標停止位置で吊荷の振れを残さずに停止
させるためのトロリの加速度パターンを求める加速度パ
ターン演算手段、(iv) この加速度パターン演算手段に
よって求められた加速度パターンに、さらに上記船体の
揺れによる加速度成分による補正を加える補正手段を具
備するものである。

【００１４】請求項４の発明は、請求項３の構成におい
て、加速度パターン演算手段は、吊荷の固有周期をもと
にした最短時間制御法によって時系列に対して加速度を
切換える基本加速度パターンを求めるとともに、この基
本加速度パターンに従ってトロリ駆動手段を制御するこ
とによって得られる吊荷の振れ角度についての位相平面
軌跡を求め、船体の揺れによる吊荷の固有周期の変化に
関係なく吊荷がこの位相平面軌跡を描くための補正加速
度パターンを出力するように構成されたものである。

【００１５】上記方法および装置によると、トロリを目
標停止位置で吊荷の振れを残さずに停止させるために求
められた加速度パターン（請求項２の方法および請求項
４の装置では、吊荷の固有周期によって決まる時間より
も短い時間内でトロリを停止させる最短時間制御法によ
って求められる）に、船体の揺れによる加速度成分を加
味した補正を加え、この補正後の加速度パターンに従っ
てトロリを運転するため、正確な振れ止め制御を行うこ
とができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図６に
よって説明する。

【００１７】図１は図７の作業船をモデル化した図であ
って、風や波等の外乱によって船体２が動揺した状態を
示している。図中の各符号は次の各物理量を示す。

【００１８】Ｍ：トロリの質量、ｍ：吊荷７の質量、
θ：η軸方向に対する吊荷の振れ角度、Ｌ：ロープ長、
ＸM，ＹM：ＸＹ座標系（絶対座標系）でのトロリ位置、
Ｘｍ，Ｙｍ：ＸＹ座標系での吊荷位置、ξ：ξ軸上での
トロリ位置、Ｏ：船体重心位置（ＸＹ座標の原点）、η
ドット：Ｑ点でのη軸方向の速度、α：船体設計仕様上
での船体重心位置ＯからＱ点までの距離一方、図２は、
公知の最短時間制御法、すなわち吊荷の固有周期（ロー
プ長によって決まる）に基づいて求められる停止所要時
間よりも短い時間で、吊荷の振れを抑えながら停止させ
る制御方法によって導出される基本の加速度パターンを
示している。

【００１９】同図中、時間軸である横軸の上側は加速区
間、下側は減速区間をそれぞれ示し、最初の加速区間イ
で図７のすくい位置Ａからの移動を開始して時間ｔ１後
に減速し（区間ロ）、時間ｔ２後に時間ｔ３の２回目加
速区間ハに入り、時間ｔ４の等速区間ニを経て、時間ｔ
５の２回目減速区間ホに移り、３回目加速区間ヘ（時間
ｔ６）の後、最終減速区間トで時間ｔ７の減速を行って
目標停止位置に停止する。

【００２０】なお、すくい位置Ａで吊荷７の振れはない
ものとする。

【００２１】また、吊りロープ６は、図７のすくい位置
Ａで最長となり、土砂をすくい取った後、トロリ４の排
土位置Ｂに向けての横行開始とともに一定速度で巻上げ
られて最短長さとなる（図３参照）。

【００２２】図２の加速度パターンに従ってトロリ４を
運転することによって得られる吊荷７の振れ角度につい
ての位相平面を考えると、図４のようになる。

【００２３】すなわち、トロリ４を図２の加速度パター
ンですくい位置Ａから排土位置Ｂに向けて移動開始させ
た場合、横軸に吊荷７の振れ角速度、縦軸に吊荷７の振
れ角度をとった吊荷７の位相平面上の点は、最初の加速
区間イで原点（位置０、荷振れ０）Ｏから点Ｐ１に移行
し、最初の減速区間ロで点Ｐ２，二回目加速区間ハで原
点Ｏに戻る。

【００２４】次に、等速区間ニでは加速度０となってト
ロリ４が等速で移動し、減速区間ホで点Ｐ３、加速区間
ヘで点Ｐ４に達し、最後の減速区間トの終了時点で再び
原点Ｏに戻る。

【００２５】従って、図２の加速度パターンに従ってト
ロリ４を運転することにより、吊荷の固有周期によって
決まる時間よりも短い時間での振れ止め制御が可能とな
る。

【００２６】図４においてψ１〜ψ７は各加速または減
速区間イ〜トによって吊荷７の位相平面軌跡が描く各領
域（Ｏ−Ｐ１，Ｐ１−Ｐ２，Ｐ２−Ｏ，Ｏ−Ｐ３，Ｐ３
−Ｐ４，Ｐ４−Ｏ）の角度を示し、次の数１〜数７によ
って表される。

【００２７】

【数１】

【００２８】

【数２】

【００２９】

【数３】

【００３０】

【数４】

【００３１】

【数５】

【００３２】

【数６】

【００３３】

【数７】

【００３４】数１〜数４中、Ｌ0はロープ長初期値、数
５〜数７中、ＬMINは最短ロープ長である。

【００３５】また、図４中のφ０（−φ０）は吊荷７の
振れ中心を意味する。この吊荷振れ中心とは、吊荷７の
重力と、トロリ４に水平方向に加わる力の合力の線であ
り、停止時には吊荷中心を通る鉛直線となり、トロリ４
にたとえば右向きの加速度が加わると、この加速度の大
きさに応じて右向きに傾く。

【００３６】この吊荷振れ中心φ０は次の数８で表され
る。

【００３７】

【数８】

【００３８】これに対し、船体２が風や波等の外乱によ
って図１のように動揺し、クレーン全体に鉛直方向（図
１のＹ軸方向）の加速度変化が加わると、数９のように
なる。

【００３９】

【数９】

【００４０】但し、吊荷７の振れ角度はあまり大きくな
いものとし、φ₀＜＜１とする。

【００４１】そこで、外乱（加速度変化）が存在する場
合でも、数８＝数９により、次の数１０が導出され、

【００４２】

【数１０】

【００４３】この数１０を満たすようなＸ軸方向への加
速度を加えることにより、吊荷７の振れ中心を絶対座標
系（ＸＹ座標系）で一定に保つことができる。

【００４４】一方、吊荷７の固有周期は、外乱が存在し
ない場合は数１１で表され、ロープ長の変化に対する変
化しかしない。

【００４５】

【数１１】

【００４６】これに対し、外乱（Ｙ軸方向の加速度変
化）が存在する場合は、固有周期は数１２で表され、外
乱の大きさに応じて変化する。

【００４７】

【数１２】

【００４８】従って、外乱がない条件下で設定した加速
度切換時間ｔ１〜ｔ７を用いて時系列で加速度を切換え
ても吊荷７の振れ止め制御は的確に行えない。

【００４９】そこで、トロリ４に加える加速度パターン
についても、図２に示すように時系列（ｔ１〜ｔ７）で
切換えていくのではなく、図４と数１〜数７をもとに、
図５に示すように吊荷７の振れ角度についての位相平面
軌跡（図４）における各領域の角度ψ１〜ψ７に対して
切換える。

【００５０】つまり、船体２の動揺による吊荷の固有周
期（停止所要時間）の変化に関係なく、吊荷７の振れ角
度についての位相平面が図４の軌跡を描くように加速度
を切換えることにより、吊荷７の振れ止め制御を確保す
ることができる。

【００５１】図５中、Ｉは角度ψ１での最初の加速区
間、IIは角度ψ２での最初の減速区間、IIIは角度ψ３
での２回目加速区間、IVは角度ψ４での等速区間、Vは
角度ψ５での２回目減速区間、VIは角度ψ６での三回目
加速区間、VIIは角度ψ７での三回目（最終）減速区間
である。

【００５２】なお、図２の加速度ａ１はトロリ４を実際
に走行させるのに無理のない値に設定される。また、図
５の加速度ａ２は次の数１３により決定する。

【００５３】

【数１３】

【００５４】但し、ＶMODELは外乱のない条件下で設定
したトロリ４の最大目標速度、ＶREALは外乱が存在する
場合の実際の定常速度のＸ軸方向成分（角度ψ４での等
速区間IVの最後でのＸ軸方向速度成分）である。

【００５５】以上のような制御を行う制御系の構成を図
６に示す。

【００５６】トロリ４および船体２を含むクレーン系の
動きを検出する手段として、トロリ４の横行位置ξを検
出するトロリ位置検出手段１１と、外乱による船体傾斜
角度δを検出する船体傾斜角度検出手段１２と、図１の
Ｑ点でのη軸方向の速度ηドットを検出するη軸方向速
度検出手段１３と、ロープ長Ｌを検出するロープ長検出
手段１４とが設けられ、これら各検出手段１１，１２，
１３，１４からの検出信号がコントローラＣに入力され
る。

【００５７】コントローラＣは、トロリ位置、船体傾斜
角度、η軸方向速度各検出手段１１，１２，１３からの
検出信号に基づいてトロリ４のＸ座標位置を演算するト
ロリＸ座標位置演算部１５およびトロリＹ座標位置演算
部１６を具備し、この両演算部１５，１６においてトロ
リＸ座標位置ＸMおよびＹ座標位置ＹMがそれぞれ数１
４，１５によって求められる。

【００５８】

【数１４】

【００５９】

【数１５】

【００６０】なお、数１３，１４における船体重心の移
動量αｃは数１６によって求められる。

【００６１】

【数１６】

【００６２】次に、Ｙ軸方向加速度演算部１７におい
て、トロリＹ座標位置演算部１６で求められたトロリ４
のＹ座標位置ＹMを二階微分してＹ軸方向加速度が演算
された後、ψ演算部１８において、上記Ｙ軸方向加速度
と、ロープ長検出手段１４によって検出されたロープ長
とを用いて吊荷７の位相平面での変化ψが算出され、こ
の位相平面での変化ψとロープ長信号とが加速度演算部
１９に送られる。

【００６３】この加速度演算部１９は、基本加速度演算
部２０と補正加速度演算部２１とを具備し、基本加速度
演算部２０において、ロープ長Ｌによって決まる吊荷７
の固有周期に基づいて図２の時系列で切換わる基本加速
度パターンが求められる。

【００６４】次いで、補正加速度演算部２１では、ψ演
算部１８で算出されたψを用いて、上記基本加速度パタ
ーンを、船体動揺に関係なく図４の位相平面軌跡を描く
ような各角度ψ１〜ψ７で切換わる補正加速度パターン
に切換え、これを加速度補正演算部２２に送る。

【００６５】この加速度補正演算部２２では、Ｙ軸方向
加速度演算部１７で求められたトロリ４のＹ軸方向加速
度成分を用いて、上記補正加速度パターンに船体動揺に
伴う補正を加える。

【００６６】さらに、Ｘ軸方向目標速度変換部２３にお
いて、上記補正された加速度が積分演算され、ＸＹ座標
におけるＸ軸方向のトロリ４の目標速度が算出される。

【００６７】一方、前記したトロリＸ座標位置演算部１
５で求められたトロリ４のＸ座標位置を用いてＸ軸方向
速度演算部２４でトロリ４のＸ軸方向速度が求められ、
このＸ軸方向速度と、Ｘ軸方向目標速度変換部２３で求
められたＸ軸方向目標速度とが比較され、ＰＩ演算部２
５でこれらの偏差に対する比例積分演算が行われ、この
演算値に応じたトロリ駆動指令がトロリ駆動手段２６に
入力される。

【００６８】こうして、トロリ４が船体２の動揺に応じ
た加速度で横行移動し、目標停止位置で吊荷７の振れが
残らない振れ止め制御を含んだ自動運転が行われる。

【００６９】ところで、上記実施形態では、ロープ長検
出手段１４によって検出されたロープ長ごとに基本加速
度パターンを求め、これを補正加速度パターンに変換す
るようにしたが、コントローラＣに演算処理能力の低い
簡易なＣＰＵを用いる場合には、演算量を減らすため
に、ロープ長を複数通り長さ区間に分けるとともに、こ
の複数通りのロープ長区間ごとに予め時系列の基本加速
度パターン、あるいはさらにψに対して変換された補正
加速度を用意しておき、ロープ長検出情報に基づいて使
用する加速度パターンを出力するように構成してもよ
い。

【００７０】また、上記実施形態では、バケット７によ
って土砂の陸揚げを行うリクレーマ船搭載クレーンを例
にあげたが、本発明はフックによって積荷の陸揚げを行
う貨物船搭載クレーン等にも上記同様に適用することが
できる。

【００７１】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、作業
船搭載クレーンにおいて、作業船の船体の揺れを検出
し、トロリを目標停止位置で吊荷の振れを残さずに停止
させるために求められた加速度パターンに、検出された
船体の揺れによってトロリに作用する加速度成分による
補正を加え、この補正後の加速度パターンに従って上記
トロリを自動運転するため、船体の動揺にかかわらず正
確な振れ止め制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図７の作業船搭載クレーンをモデル化した図で
ある。

【図２】吊荷の固有周期に基づいて求められる基本加速
度パターンを示す図である。

【図３】吊りロープがロープ長初期値と最短ロープ長と
の間で一定速度で巻上げられることを示す図である。

【図４】図２の基本加速度パターンによって吊荷の振れ
角度についての位相平面が描く軌跡を示す図である。

【図５】基本加速度パターンを、図４の位相平面軌跡に
おける各領域の角度ψ１〜ψ７で切換える加速度パター
ンに変換した図である。

【図６】本発明の制御に用いられる制御系の構成を示す
ブロック構成図である。

【図７】本発明の適用例である作業船（リクレーマ船）
搭載クレーンの概略構成図である。

【符号の説明】

２ 作業船の船体 ３ トロリ架台 ４ トロリ ６ 吊りロープ ７ バケット（吊荷） １１ トロリ位置検出手段 １２ 船体傾斜角度検出手段 １４ ロープ長検出手段 Ｃ コントローラ（制御手段） １５ トロリＸ座標位置演算部 １６ トロリＹ座標位置演算部 １７ Ｙ軸方向加速度演算部 １９ 加速度パターン演算部 ２０ 加速度パターン演算部における基本加速度演算部 ２１ 補正加速度演算部 ２２ 加速度補正演算部 ２３ 加速度パターンに基づいてＸ軸方向の目標速度を
演算するＸ軸方向目標速度演算部 ２４ トロリのＸ軸方向位置からＸ軸方向の速度を演算
するＸ軸方向速度演算部 ２５ これらの偏差に応じた比例積分演算を行うＰＩ演
算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 一弘 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内 (72)発明者 中村 隆俊 兵庫県高砂市荒井町新浜２丁目３番１号 株式会社神戸製鋼所高砂製作所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業船に設置されたトロリ架台上をトロ
   リがトロリ駆動手段によって横移動し、このトロリから
   吊下げられた吊りロープにより荷を吊り上げて搬送する
   ように構成された作業船搭載クレーンにおいて、作業船
   の船体の揺れを検出し、トロリを目標停止位置で吊荷の
   振れを残さずに停止させるために求めた加速度パターン
   に、検出された船体の揺れによってトロリに作用する加
   速度成分による補正を加え、この補正された加速度パタ
   ーンに従って上記トロリ駆動手段を制御することを特徴
   とする作業船搭載クレーンの自動運転方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の作業船搭載クレーンの自
   動運転方法において、吊りロープの長さによって決まる
   吊荷の固有周期に基づく最短時間制御法によって基本加
   速度パターンを求め、この基本加速度パターンに従って
   トロリ駆動手段を制御することによって得られる吊荷の
   振れ角度についての位相平面軌跡をもとに、船体の揺れ
   に関係なく吊荷がこの位相平面軌跡を描くための補正加
   速度パターンを求め、さらにこの補正加速度パターンに
   上記船体の揺れによる加速度成分による補正を加えて、
   トロリ駆動手段を制御するための加速度パターンとする
   ことを特徴とする作業船搭載クレーンの自動運転方法。
3. 【請求項３】 作業船に設置されたトロリ架台上をトロ
   リがトロリ駆動手段によって横移動し、このトロリから
   吊下げられた吊りロープにより荷を吊り上げて搬送する
   ように構成された作業船搭載クレーンにおいて、上記吊
   りロープの長さを検出するロープ長検出手段と、上記ト
   ロリの横行位置を検出するトロリ横行位置検出手段と、
   作業船の船体の傾斜角度を検出する船体傾斜角度検出手
   段と、これら各検出手段からの検出信号に基づいて上記
   トロリ駆動手段を制御する制御手段とを具備し、この制
   御手段は、 (i) 上記トロリ横行位置検出手段によって検出されト
   ロリの横行位置と、上記船体傾斜角度検出手段によって
   検出された船体傾斜角度とを用いてトロリの絶対座標に
   おける水平および鉛直両方向位置を求めるトロリ位置演
   算手段、 (ii) 上記トロリ横行位置検出手段によって検出された
   トロリの横行位置と、 上記船体傾斜角度検出手段によって検出された船体傾斜
   角度とを用いて船体の揺れによるトロリの鉛直方向の加
   速度を求める鉛直方向加速度演算手段、 (iii) 上記ロープ長検出手段によって検出されるロー
   プ長によって決まる吊荷の固有周期をもとにして、トロ
   リを目標停止位置で吊荷の振れを残さずに停止させるた
   めのトロリの加速度パターンを求める加速度パターン演
   算手段、 (iv) この加速度パターン演算手段によって求められた
   加速度パターンに、さらに上記船体の揺れによる加速度
   成分による補正を加える補正手段を具備することを特徴
   とする作業船搭載クレーンの自動運転装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の作業船搭載クレーンの自
   動運転装置において、加速度パターン演算手段は、吊荷
   の固有周期をもとにした最短時間制御法によって時系列
   に対して加速度を切換える基本加速度パターンを求める
   とともに、この基本加速度パターンに従ってトロリ駆動
   手段を制御することによって得られる吊荷の振れ角度に
   ついての位相平面軌跡を求め、船体の揺れによる吊荷の
   固有周期の変化に関係なく吊荷がこの位相平面軌跡を描
   くための補正加速度パターンを出力するように構成され
   たことを特徴とする作業船搭載クレーンの自動運転装
   置。