JPH10329800A - 自律的宇宙機制御のための方法及びシステム - Google Patents
自律的宇宙機制御のための方法及びシステムInfo
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- JPH10329800A JPH10329800A JP10145893A JP14589398A JPH10329800A JP H10329800 A JPH10329800 A JP H10329800A JP 10145893 A JP10145893 A JP 10145893A JP 14589398 A JP14589398 A JP 14589398A JP H10329800 A JPH10329800 A JP H10329800A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 宇宙機の自律的作動を支援する、自律的故障
検出、隔離、修復のできる自律制御システムを提供す
る。 【解決手段】 自律制御システムにおいて、任務管理モ
ジュールは入ってくる任務目的コマンドを分析し十分な
システム・リソースが入手可能であることを確認する。
コマンド処理装置は任務目的コマンドを低次コマンドの
シーケンスに変換し、宇宙機システムを制御するフライ
ト管理装置へ送信する。任務管理装置は、予測外の動作
や故障状態が検出される場合、保留中の任務目的コマン
ドを再分析する。任務目的コマンドは、宇宙機内で予め
定義済みの多くのシーケンスを有する階層形式に組み立
てられる。ソフトウェア及び関連データを含む自律制御
システムの全ての部分は、何時でも、直ちに置き替え、
補足、或いは使用禁止にすることができる。
検出、隔離、修復のできる自律制御システムを提供す
る。 【解決手段】 自律制御システムにおいて、任務管理モ
ジュールは入ってくる任務目的コマンドを分析し十分な
システム・リソースが入手可能であることを確認する。
コマンド処理装置は任務目的コマンドを低次コマンドの
シーケンスに変換し、宇宙機システムを制御するフライ
ト管理装置へ送信する。任務管理装置は、予測外の動作
や故障状態が検出される場合、保留中の任務目的コマン
ドを再分析する。任務目的コマンドは、宇宙機内で予め
定義済みの多くのシーケンスを有する階層形式に組み立
てられる。ソフトウェア及び関連データを含む自律制御
システムの全ての部分は、何時でも、直ちに置き替え、
補足、或いは使用禁止にすることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は広く自律的宇宙機制御シ
ステムに関するものであり、特に、殆ど地上ベース支援
からの補助なしに行われる適応故障回復及び動作最適化
による動作監視及び故障検出を始めとした、宇宙機の作
動システムを管理する機上制御システムに関する。
ステムに関するものであり、特に、殆ど地上ベース支援
からの補助なしに行われる適応故障回復及び動作最適化
による動作監視及び故障検出を始めとした、宇宙機の作
動システムを管理する機上制御システムに関する。
【０００２】
【技術的背景】図１は、従来の宇宙機の地上ベースの支
援との相互作用を示すブロック線図である。特に、宇宙
機１０１は、無線トランシーバ１０５と１０７を通して
遠隔地上支援１０３から受信した低次コマンド（以下Ｌ
ＬＣと称す）のシーケンスに従って作動する。地上支援
スタッフは、任務を遂行するためにそのようなＬＬＣシ
ーケンスを考案するべく、監視、制御システム１０９を
操作する。殆どの場合、ＬＬＣのシーケンスを生成する
ためには、スタッフ及び監視、制御システム１０９は、
宇宙機１０１の目下の作動状態を知っていなければなら
ない。そのためフライト管理装置１１１は、様々な宇宙
機リソース及びハードウェアを監視する複数のセンサー
１１３から受信したデータ（以降「監視データ」）を、
継続的に集める役目を担う。フライト管理装置１１１
は、フライト管理装置１１１が生成した監視データ及び
ステータス情報を、地上支援１０３に送信しなければな
らない。しかしながら帯域幅の制限のため、地上支援１
０３は目下最重要と考えられる入手可能な監視データと
ステータス情報（これ以降は併せてデータ・ストリーム
と称す）の一部のみを送信するようフライト管理装置１
１１に指示する。
援との相互作用を示すブロック線図である。特に、宇宙
機１０１は、無線トランシーバ１０５と１０７を通して
遠隔地上支援１０３から受信した低次コマンド（以下Ｌ
ＬＣと称す）のシーケンスに従って作動する。地上支援
スタッフは、任務を遂行するためにそのようなＬＬＣシ
ーケンスを考案するべく、監視、制御システム１０９を
操作する。殆どの場合、ＬＬＣのシーケンスを生成する
ためには、スタッフ及び監視、制御システム１０９は、
宇宙機１０１の目下の作動状態を知っていなければなら
ない。そのためフライト管理装置１１１は、様々な宇宙
機リソース及びハードウェアを監視する複数のセンサー
１１３から受信したデータ（以降「監視データ」）を、
継続的に集める役目を担う。フライト管理装置１１１
は、フライト管理装置１１１が生成した監視データ及び
ステータス情報を、地上支援１０３に送信しなければな
らない。しかしながら帯域幅の制限のため、地上支援１
０３は目下最重要と考えられる入手可能な監視データと
ステータス情報（これ以降は併せてデータ・ストリーム
と称す）の一部のみを送信するようフライト管理装置１
１１に指示する。
【０００３】データ・ストリームを受信すると、スタッ
フや監視、制御システム１０９はデータ・ストリームを
分析し、宇宙機１０１へ送信するために、必要であれ
ば、ＬＬＣシーケンスを確認、修正或いは作成しなけれ
ばならない。監視、制御システム１０９はＬＬＣシーケ
ンスを宇宙機１０１に送り、そこでこれらのシーケンス
はフライト管理装置１１１によって実行される。ＬＬＣ
シーケンスは、例えば、フライト管理装置１１１に作動
装置１１５の一つを調節するよう指示し、センサー１１
３の一つを使用禁止か使用可能にし、そして／又は、ペ
イロード１１９を操作するため、ペイロード処理装置１
１７の操作を始める。加えて、宇宙機データ・ストリー
ムの継続監視及び分析を通して、地上支援１０３はフラ
イト管理装置１１１によって実行されたＬＬＣシーケン
スが成功したか失敗したかを確認しようとする。例え
ば、もしＬＬＣシーケンスが、受信した次のデータ・ス
トリームを監視、分析することによって確認した際に、
宇宙機１０１の調整不良を引き起していた場合、地上支
援１０３は、調整を達成することを期待して、新しいＬ
ＬＣシーケンス（とおそらくはその後他のもの）を生成
しようと試みなければならない。
フや監視、制御システム１０９はデータ・ストリームを
分析し、宇宙機１０１へ送信するために、必要であれ
ば、ＬＬＣシーケンスを確認、修正或いは作成しなけれ
ばならない。監視、制御システム１０９はＬＬＣシーケ
ンスを宇宙機１０１に送り、そこでこれらのシーケンス
はフライト管理装置１１１によって実行される。ＬＬＣ
シーケンスは、例えば、フライト管理装置１１１に作動
装置１１５の一つを調節するよう指示し、センサー１１
３の一つを使用禁止か使用可能にし、そして／又は、ペ
イロード１１９を操作するため、ペイロード処理装置１
１７の操作を始める。加えて、宇宙機データ・ストリー
ムの継続監視及び分析を通して、地上支援１０３はフラ
イト管理装置１１１によって実行されたＬＬＣシーケン
スが成功したか失敗したかを確認しようとする。例え
ば、もしＬＬＣシーケンスが、受信した次のデータ・ス
トリームを監視、分析することによって確認した際に、
宇宙機１０１の調整不良を引き起していた場合、地上支
援１０３は、調整を達成することを期待して、新しいＬ
ＬＣシーケンス（とおそらくはその後他のもの）を生成
しようと試みなければならない。
【０００４】ＬＬＣシーケンスを生成するために必要な
計算は、宇宙機の状態が変化するため、一見簡単なタス
クにとってさえ、極めて複雑なものとなる。そのような
計算は通常、ＬＬＣシーケンスが実行されることになる
宇宙機１０１の未来のステータス（例えば、方位、速
度、加速度、ハードウェア操作等）を予測するために、
現在の宇宙機のデータ・ストリームの分析を必要とす
る。その予測に基づいて、ＬＬＣシーケンスを作成し、
そして／又は調節しなければならない。もしその予測が
（例えば、宇宙機の状態、あるいはシステム動作におけ
る予測外の変化などのために）誤りだと分かれば通常、
ＬＬＣシーケンスの望み通りの効果は達成できない。そ
の後、再び未来の宇宙機ステータスの更なる予想に基づ
いた更なるＬＬＣシーケンスという形で修正作業が行わ
れなければならないが、それも又、誤りと分かる場合も
ある。通信伝達時間、使用可能な帯域幅の制限、地上支
援及び宇宙機の処理時間等がしばしば問題を悪化させ
る。
計算は、宇宙機の状態が変化するため、一見簡単なタス
クにとってさえ、極めて複雑なものとなる。そのような
計算は通常、ＬＬＣシーケンスが実行されることになる
宇宙機１０１の未来のステータス（例えば、方位、速
度、加速度、ハードウェア操作等）を予測するために、
現在の宇宙機のデータ・ストリームの分析を必要とす
る。その予測に基づいて、ＬＬＣシーケンスを作成し、
そして／又は調節しなければならない。もしその予測が
（例えば、宇宙機の状態、あるいはシステム動作におけ
る予測外の変化などのために）誤りだと分かれば通常、
ＬＬＣシーケンスの望み通りの効果は達成できない。そ
の後、再び未来の宇宙機ステータスの更なる予想に基づ
いた更なるＬＬＣシーケンスという形で修正作業が行わ
れなければならないが、それも又、誤りと分かる場合も
ある。通信伝達時間、使用可能な帯域幅の制限、地上支
援及び宇宙機の処理時間等がしばしば問題を悪化させ
る。
【０００５】さらに厄介なことに、より数が多く、より
複雑な操作を実行するために、数多くの目的地への更な
る長距離移動を必要とする任務目標に合致する宇宙機の
性能に対する需要がますます増えてきている。それに応
じて、宇宙機の設計者は、コストを下げ信頼性を高める
一方で、そのような需要に答えるという厄介な仕事に対
する責任を担っている。その結果、図１で示された構造
と操作を使って、汎用（また時に再利用可能な）宇宙機
と、それに対応する汎用地上支援システムの、両方の設
計が試みられてきた。汎用宇宙機と地上支援とは、幅広
い種類の予想される或いは潜在的な任務に適応すること
が期待される。そのような汎用設計に適応するため、全
体的なシステムの複雑性が急激に増してきている。それ
ゆえ、従来の宇宙機に適応するためには、地上支援シス
テムは、ＬＬＣシーケンスに対する正確な確認、生成、
及び／又は修正が行えるように、大量の宇宙機データの
受信と高速処理が可能な、非常に複雑でコストの高い監
視制御システムを必要とする。地上支援システムは又、
異常な傾向を識別、克服し、宇宙機及び地上システム両
方の故障を即座に識別、隔離、修復できなければならな
い。設計の目標としては、宇宙機の制御、調節、修復
は、あらゆる状況下で可能でなければならない。従来の
設計から分かるように、この目標は容易には達成できな
い。
複雑な操作を実行するために、数多くの目的地への更な
る長距離移動を必要とする任務目標に合致する宇宙機の
性能に対する需要がますます増えてきている。それに応
じて、宇宙機の設計者は、コストを下げ信頼性を高める
一方で、そのような需要に答えるという厄介な仕事に対
する責任を担っている。その結果、図１で示された構造
と操作を使って、汎用（また時に再利用可能な）宇宙機
と、それに対応する汎用地上支援システムの、両方の設
計が試みられてきた。汎用宇宙機と地上支援とは、幅広
い種類の予想される或いは潜在的な任務に適応すること
が期待される。そのような汎用設計に適応するため、全
体的なシステムの複雑性が急激に増してきている。それ
ゆえ、従来の宇宙機に適応するためには、地上支援シス
テムは、ＬＬＣシーケンスに対する正確な確認、生成、
及び／又は修正が行えるように、大量の宇宙機データの
受信と高速処理が可能な、非常に複雑でコストの高い監
視制御システムを必要とする。地上支援システムは又、
異常な傾向を識別、克服し、宇宙機及び地上システム両
方の故障を即座に識別、隔離、修復できなければならな
い。設計の目標としては、宇宙機の制御、調節、修復
は、あらゆる状況下で可能でなければならない。従来の
設計から分かるように、この目標は容易には達成できな
い。
【０００６】
【発明の概要】本発明の様々な態様は、地上ベースのシ
ステム及び宇宙機を持つ宇宙機システムの中に見いださ
れる。宇宙機内部では、フライト管理装置が複数の低次
コマンドのいずれかに従って、複数の作動装置を制御す
る。フライト管理装置は又、宇宙機の作動状態を示すデ
ータを作成する複数のセンサーと連結されている。宇宙
機内のトランシーバは、フライト管理装置に向けた地上
ベースのシステムから、複数の低次コマンドのうち選択
されたものを受信することができる。これは又、複数の
任務目的を表す、複数の高次コマンドのうち選択された
ものを、受信することもできる。加えて、自律制御シス
テムは、トランシーバが受信した複数の高次コマンドの
うち選択されたものを、スケジューリングし、又時に再
スケジューリングすることを通じて、複数の任務目的の
実行を自律的に試みる。自律制御システムは又、複数の
高次コマンドのうち選択されたものから、フライト管理
装置に送られる低次コマンドのシーケンスを生成する。
ステム及び宇宙機を持つ宇宙機システムの中に見いださ
れる。宇宙機内部では、フライト管理装置が複数の低次
コマンドのいずれかに従って、複数の作動装置を制御す
る。フライト管理装置は又、宇宙機の作動状態を示すデ
ータを作成する複数のセンサーと連結されている。宇宙
機内のトランシーバは、フライト管理装置に向けた地上
ベースのシステムから、複数の低次コマンドのうち選択
されたものを受信することができる。これは又、複数の
任務目的を表す、複数の高次コマンドのうち選択された
ものを、受信することもできる。加えて、自律制御シス
テムは、トランシーバが受信した複数の高次コマンドの
うち選択されたものを、スケジューリングし、又時に再
スケジューリングすることを通じて、複数の任務目的の
実行を自律的に試みる。自律制御システムは又、複数の
高次コマンドのうち選択されたものから、フライト管理
装置に送られる低次コマンドのシーケンスを生成する。
【０００７】他の態様も、宇宙機システムの多くのバリ
エーションのうち幾つかの中に見いだすことができる。
例えば、自律制御システムは、宇宙機の作動状態のうち
に故障状態を検出しその修復を試みるため、複数のセン
サーによって作成されたデータを分析する故障検出、修
復モジュールから成っている。自律制御システムは更
に、故障検出、修復モジュールに応えて、検出された故
障状況に適応するため、複数の高次コマンドのうち選択
されたものを再スケジューリングしようと試みる任務代
理装置を更に含んでいてもよい。同様に、自律制御シス
テムは宇宙機の作動状態における予測外の動作を検出し
適応を試みるために複数のセンサーによって作成された
データを分析する動作分析器含んでいてもよい。そのよ
うなものとして、動作分析器に応えて検出された予測外
の動作に適応するため複数の高次コマンドのうち選択さ
れたものの再スケジューリングを試みる任務代行装置が
含まれる場合もある。複数の高次コマンドのうち選択さ
れたものからフライト管理装置へ送られる低次コマンド
のシーケンスを生成するコマンド処理機が加えられるこ
ともある。他にも多くのバリエーションが可能である。
エーションのうち幾つかの中に見いだすことができる。
例えば、自律制御システムは、宇宙機の作動状態のうち
に故障状態を検出しその修復を試みるため、複数のセン
サーによって作成されたデータを分析する故障検出、修
復モジュールから成っている。自律制御システムは更
に、故障検出、修復モジュールに応えて、検出された故
障状況に適応するため、複数の高次コマンドのうち選択
されたものを再スケジューリングしようと試みる任務代
理装置を更に含んでいてもよい。同様に、自律制御シス
テムは宇宙機の作動状態における予測外の動作を検出し
適応を試みるために複数のセンサーによって作成された
データを分析する動作分析器含んでいてもよい。そのよ
うなものとして、動作分析器に応えて検出された予測外
の動作に適応するため複数の高次コマンドのうち選択さ
れたものの再スケジューリングを試みる任務代行装置が
含まれる場合もある。複数の高次コマンドのうち選択さ
れたものからフライト管理装置へ送られる低次コマンド
のシーケンスを生成するコマンド処理機が加えられるこ
ともある。他にも多くのバリエーションが可能である。
【０００８】さらなる態様が、他の実施例でも同様に見
いだされる。特に、作動状態を有する代替の宇宙機が、
複数の任務目的を実行するために使われることがある。
この宇宙機は前と同じく、宇宙機の作動状態を示すデー
タを作る複数のセンサーと、複数の作動装置とを含んで
いる。制御装置は、複数の作動装置を制御するために通
信で繋がっており、受信した指示に従って作動する。分
析装置は作成したデータを監視し評価するために、複数
のセンサーと通信で繋がっている。任務管理装置は分析
装置と通信で繋がっており、制御装置が自律的に複数の
任務目的を実行するための指示を、スケジューリング
し、時には再スケジューリングする。ここでも多くのバ
リエーションが可能である。例えば分析装置は、宇宙機
の作動状態における故障状態を検出し修復を試みるた
め、複数のセンサーによって作成されたデータを分析す
る故障検出、修復モジュールを含んでいる場合がある。
そこでは、任務管理装置が、故障検出、修復モジュール
に応え、制御装置が検出された故障状態に適応するため
の指示を再スケジューリングするよう試みる。分析装置
は代替的に、或いはこれに加えて、宇宙機の作動状態に
おける予測外の動作を検出しこれに適応を試みるため、
複数のセンサーによって作成されたデータを分析する動
作分析器を含んでいてもよい。どちらの場合でも、ある
いはそれ以外の場合も、宇宙機が使用する指示のシーケ
ンスは宇宙機内に階層配列で記憶される。
いだされる。特に、作動状態を有する代替の宇宙機が、
複数の任務目的を実行するために使われることがある。
この宇宙機は前と同じく、宇宙機の作動状態を示すデー
タを作る複数のセンサーと、複数の作動装置とを含んで
いる。制御装置は、複数の作動装置を制御するために通
信で繋がっており、受信した指示に従って作動する。分
析装置は作成したデータを監視し評価するために、複数
のセンサーと通信で繋がっている。任務管理装置は分析
装置と通信で繋がっており、制御装置が自律的に複数の
任務目的を実行するための指示を、スケジューリング
し、時には再スケジューリングする。ここでも多くのバ
リエーションが可能である。例えば分析装置は、宇宙機
の作動状態における故障状態を検出し修復を試みるた
め、複数のセンサーによって作成されたデータを分析す
る故障検出、修復モジュールを含んでいる場合がある。
そこでは、任務管理装置が、故障検出、修復モジュール
に応え、制御装置が検出された故障状態に適応するため
の指示を再スケジューリングするよう試みる。分析装置
は代替的に、或いはこれに加えて、宇宙機の作動状態に
おける予測外の動作を検出しこれに適応を試みるため、
複数のセンサーによって作成されたデータを分析する動
作分析器を含んでいてもよい。どちらの場合でも、ある
いはそれ以外の場合も、宇宙機が使用する指示のシーケ
ンスは宇宙機内に階層配列で記憶される。
【０００９】別の実施例では、宇宙機は、通信で分析装
置と繋がり、複数の任務目的を自律的に実行するために
高次の指示をスケジューリングし、又時には再スケジュ
ーリングする任務管理装置を含んでいる。コマンド処理
装置は、任務管理装置からスケジューリングされた高次
の指示を受けるため通信で繋がっており、受けとった高
次の指示から低次の指示を生成する。制御モジュール
は、複数の作動装置を制御するため通信で繋がってお
り、コマンド処理装置から受けとった低次の指示に従っ
て作動する。多くの前述のバリエーションがここでも適
用できる。加えて、例えば、この宇宙機は更に、低次の
指示のシーケンスを含むライブラリを備えており、その
ライブラリを参照して、コマンド処理装置は高次の各指
示に応じて低次の指示を生成する。本発明の他の態様を
明らかにすると、宇宙機システムは複数の任務目的を実
行できる宇宙機から成っている。このシステムは、各々
が地上トランシーバを備えた複数の地上ユニットも構成
要素としている。フライト管理装置は宇宙機上に配置さ
れ、複数の低次コマンドのいずれかに従って複数の作動
装置を制御する。宇宙機トランシーバは、少なくとも複
数の地上ユニットの一つからフライト管理装置への複数
の低次コマンドの一つを受けとり、経路指定を行なうこ
とができる。自律制御システムは、高次コマンドの受信
とスケジューリング、時に再スケジューリングを通し
て、複数の任務目的の一つを実行する。自律制御システ
ムは、フライト管理装置への送信のため、高次コマンド
を低次コマンドのシーケンスに変換する。
置と繋がり、複数の任務目的を自律的に実行するために
高次の指示をスケジューリングし、又時には再スケジュ
ーリングする任務管理装置を含んでいる。コマンド処理
装置は、任務管理装置からスケジューリングされた高次
の指示を受けるため通信で繋がっており、受けとった高
次の指示から低次の指示を生成する。制御モジュール
は、複数の作動装置を制御するため通信で繋がってお
り、コマンド処理装置から受けとった低次の指示に従っ
て作動する。多くの前述のバリエーションがここでも適
用できる。加えて、例えば、この宇宙機は更に、低次の
指示のシーケンスを含むライブラリを備えており、その
ライブラリを参照して、コマンド処理装置は高次の各指
示に応じて低次の指示を生成する。本発明の他の態様を
明らかにすると、宇宙機システムは複数の任務目的を実
行できる宇宙機から成っている。このシステムは、各々
が地上トランシーバを備えた複数の地上ユニットも構成
要素としている。フライト管理装置は宇宙機上に配置さ
れ、複数の低次コマンドのいずれかに従って複数の作動
装置を制御する。宇宙機トランシーバは、少なくとも複
数の地上ユニットの一つからフライト管理装置への複数
の低次コマンドの一つを受けとり、経路指定を行なうこ
とができる。自律制御システムは、高次コマンドの受信
とスケジューリング、時に再スケジューリングを通し
て、複数の任務目的の一つを実行する。自律制御システ
ムは、フライト管理装置への送信のため、高次コマンド
を低次コマンドのシーケンスに変換する。
【００１０】加えて、複数の地上ユニットの少なくとも
一つは、地上支援システムを備える一方、別のユニット
は、宇宙機トランシーバを介して一つ又はそれ以上の高
次コマンドを自律制御システムに送信開始するため、ユ
ーザ・インタフェースを持つ伝送器を備えている。先に
言及したバリエーションやその他多くのバリエーション
も又、ここにあてはまる。本発明の更なる態様について
は、付属の図面と関連づけて以下の詳細な説明から、
又、添付の各請求項それぞれの特徴や関係から、明らか
となるであろう。
一つは、地上支援システムを備える一方、別のユニット
は、宇宙機トランシーバを介して一つ又はそれ以上の高
次コマンドを自律制御システムに送信開始するため、ユ
ーザ・インタフェースを持つ伝送器を備えている。先に
言及したバリエーションやその他多くのバリエーション
も又、ここにあてはまる。本発明の更なる態様について
は、付属の図面と関連づけて以下の詳細な説明から、
又、添付の各請求項それぞれの特徴や関係から、明らか
となるであろう。
【００１１】
【実施例】図１は、従来の宇宙機と従来の地上ベースの
制御システムとの相互作用を示した概略プロック線図で
あり、そこに関連した多くの問題の幾つかを説明するた
めに使用される。前述の背景の箇所で先に論じたよう
に、従来の宇宙機１０１は監視制御システム１０９によ
って地上支援１０３で作成されたＬＬＣ（低次コマン
ド）に従って作動する。そのような制御に適応するた
め、従来の宇宙機１０１は監視制御システム１０９に、
分析のために、継続的データ・ストリームを送信する。
従来の宇宙機１０１内では、フライト管理装置１１１は
ＬＬＣシーケンスを受信して実行し、トランシーバ１０
７と１０５を通して、監視制御システム１０９に、セン
サー及び外の操作データや状態情報を受送信する。
制御システムとの相互作用を示した概略プロック線図で
あり、そこに関連した多くの問題の幾つかを説明するた
めに使用される。前述の背景の箇所で先に論じたよう
に、従来の宇宙機１０１は監視制御システム１０９によ
って地上支援１０３で作成されたＬＬＣ（低次コマン
ド）に従って作動する。そのような制御に適応するた
め、従来の宇宙機１０１は監視制御システム１０９に、
分析のために、継続的データ・ストリームを送信する。
従来の宇宙機１０１内では、フライト管理装置１１１は
ＬＬＣシーケンスを受信して実行し、トランシーバ１０
７と１０５を通して、監視制御システム１０９に、セン
サー及び外の操作データや状態情報を受送信する。
【００１２】図２は、本発明に基づいて作られた自律的
宇宙機及び地上支援システムの概略ブロック線図であ
り、任務目的を達成するための宇宙機操作の自律的操作
及び制御を示す。特に、自律的宇宙機２０１は、例えば
図１のような従来の宇宙機の内部に設置された自律的制
御システム２０３を搭載している。自律的宇宙機２０１
内には、トランシーバ２０５、フライト管理装置２０
７、作動装置２０９、センサー２１１、ペイロード処理
装置２１３及びペイロード２１５のような、従来のハー
ドウェア及び／又はソフトウェアの構成要素が見いだせ
る。ある状況では可能であり望ましいかもしれないが、
このような基盤となる従来の構成要素やそれらの相互作
用を、自律制御システム２０３に適応させるために修正
する必要はない。
宇宙機及び地上支援システムの概略ブロック線図であ
り、任務目的を達成するための宇宙機操作の自律的操作
及び制御を示す。特に、自律的宇宙機２０１は、例えば
図１のような従来の宇宙機の内部に設置された自律的制
御システム２０３を搭載している。自律的宇宙機２０１
内には、トランシーバ２０５、フライト管理装置２０
７、作動装置２０９、センサー２１１、ペイロード処理
装置２１３及びペイロード２１５のような、従来のハー
ドウェア及び／又はソフトウェアの構成要素が見いだせ
る。ある状況では可能であり望ましいかもしれないが、
このような基盤となる従来の構成要素やそれらの相互作
用を、自律制御システム２０３に適応させるために修正
する必要はない。
【００１３】自律制御システム２０３内では、任務制御
装置２１７が、一つ或いはそれ以上の任務目標２１９の
実行という役目を担っている。任務制御装置２１７は任
務目標２１９から任務計画２２１を生成するが、これは
任務目標２１９を実行するために自律的宇宙機２０１が
どのように作動するかを示すスケジューリング情報を提
供するものである。計画２２１に従って、任務制御装置
２１７は、ＬＬＣシーケンスを生成し、フライト管理装
置２０７が基礎となる任務目標２１９を実行することが
できるよう、適切なときにこれをフライト管理装置２０
７に送信する。任務制御装置２１７は、従来の地上支援
と同様に、フライト管理装置２０７からのデータ・スト
リームを監視する。任務制御装置２１７は、送信された
ＬＬＣシーケンスが成功か失敗かを確認するためだけで
なく、自律的宇宙機２０１の作動状態を監視するために
も、データ・ストリームを選択的に用いる。特に、任務
制御装置２１７は、任務計画２２１を生成するため、一
つ又はそれ以上の任務目標２１９を使用する。任務目標
２１９は、発射以前や最中、あるいは以後のいずれにで
も、通信することができる。別の任務目標は、フィール
ド・コマンダーの要請に応じて、何日もの連続した日
々、毎日特定の時間範囲内で、地球上のある地域の赤外
線写真を取るというものかもしれない。そのような任務
目標を実行するためのＬＬＣシーケンスを地上支援２５
１で考案する代わりに、任務目標自体が地上支援２５１
によって任務制御装置２１７へと送信される。
装置２１７が、一つ或いはそれ以上の任務目標２１９の
実行という役目を担っている。任務制御装置２１７は任
務目標２１９から任務計画２２１を生成するが、これは
任務目標２１９を実行するために自律的宇宙機２０１が
どのように作動するかを示すスケジューリング情報を提
供するものである。計画２２１に従って、任務制御装置
２１７は、ＬＬＣシーケンスを生成し、フライト管理装
置２０７が基礎となる任務目標２１９を実行することが
できるよう、適切なときにこれをフライト管理装置２０
７に送信する。任務制御装置２１７は、従来の地上支援
と同様に、フライト管理装置２０７からのデータ・スト
リームを監視する。任務制御装置２１７は、送信された
ＬＬＣシーケンスが成功か失敗かを確認するためだけで
なく、自律的宇宙機２０１の作動状態を監視するために
も、データ・ストリームを選択的に用いる。特に、任務
制御装置２１７は、任務計画２２１を生成するため、一
つ又はそれ以上の任務目標２１９を使用する。任務目標
２１９は、発射以前や最中、あるいは以後のいずれにで
も、通信することができる。別の任務目標は、フィール
ド・コマンダーの要請に応じて、何日もの連続した日
々、毎日特定の時間範囲内で、地球上のある地域の赤外
線写真を取るというものかもしれない。そのような任務
目標を実行するためのＬＬＣシーケンスを地上支援２５
１で考案する代わりに、任務目標自体が地上支援２５１
によって任務制御装置２１７へと送信される。
【００１４】新しい任務目標を受けとり確認し次第、任
務制御装置２１７は、新しい任務目標を達成する計画を
たてるため、宇宙機のハードウェア及びソフトウェア・
システムの状態、リソースの入手性、任務実行プロフィ
ール（例えば故障状態、燃料残余、予測バッテリー放電
率等）に関する知識を使って、計画作成とスケジューリ
ングを始める。任務制御装置２１７は、新しい任務目標
のための計画を立てる際、他の任務目標及び計画を考慮
する。そのようにすることで、他の任務目標を実行する
ための代替、或いは修正された計画を立てる結果となる
場合もある。任務制御装置２１７は又、他の任務目標と
直接干渉するために、又は予定上或いは実際上の宇宙機
リソースやシステム限界により不可能であるために実行
できない任務目標を確認する。そのような場合直ちに、
任務制御装置２１７は解決するために地上支援２５１と
通信を行なう。
務制御装置２１７は、新しい任務目標を達成する計画を
たてるため、宇宙機のハードウェア及びソフトウェア・
システムの状態、リソースの入手性、任務実行プロフィ
ール（例えば故障状態、燃料残余、予測バッテリー放電
率等）に関する知識を使って、計画作成とスケジューリ
ングを始める。任務制御装置２１７は、新しい任務目標
のための計画を立てる際、他の任務目標及び計画を考慮
する。そのようにすることで、他の任務目標を実行する
ための代替、或いは修正された計画を立てる結果となる
場合もある。任務制御装置２１７は又、他の任務目標と
直接干渉するために、又は予定上或いは実際上の宇宙機
リソースやシステム限界により不可能であるために実行
できない任務目標を確認する。そのような場合直ちに、
任務制御装置２１７は解決するために地上支援２５１と
通信を行なう。
【００１５】任務制御装置２１７は（実際の或いは意図
した）システムリソースが、例えば構成要素の故障など
によって使用不可能になるときはいつでも、任務目標を
実行するための全ての計画を再考する。同様に、システ
ム動作に変化が検出された場合、例えば動作に異常やあ
る傾向が見いだされたときはいつも、そのような再考が
行われる。例えば、燃料消費の予測が不正確であると検
出された場合、全ての保留中の任務目標を再考して達成
可能か否か検証することになる。任務制御装置２１７
は、そのような進行中の計画及び再計画作成を通して、
どんな状態に宇宙機２０１が陥った場合でも受信した全
ての任務目標を実行しようと試みる。任務制御装置２１
７は又、システム・リソースの損傷を最小限にする任務
計画を立てようと試みる。
した）システムリソースが、例えば構成要素の故障など
によって使用不可能になるときはいつでも、任務目標を
実行するための全ての計画を再考する。同様に、システ
ム動作に変化が検出された場合、例えば動作に異常やあ
る傾向が見いだされたときはいつも、そのような再考が
行われる。例えば、燃料消費の予測が不正確であると検
出された場合、全ての保留中の任務目標を再考して達成
可能か否か検証することになる。任務制御装置２１７
は、そのような進行中の計画及び再計画作成を通して、
どんな状態に宇宙機２０１が陥った場合でも受信した全
ての任務目標を実行しようと試みる。任務制御装置２１
７は又、システム・リソースの損傷を最小限にする任務
計画を立てようと試みる。
【００１６】地上支援２５１は、トランシーバ２５３、
支援システム２５５、試験台２５７から成っている。先
に言及したように、地上支援２５１は、たいていの状況
下では、代表的な任務目標を実行するために自律的宇宙
機２０１を制御することはない。しかし支援システム２
５５は、任務制御装置２１７が例えば以下のような状況
に陥った場合、制御を引き継ぐことになる。即ち、1）
相容れない任務目標を解決できない場合、2）予測外の
任務目標を実行できない場合、3）望ましくない計画を
立てた場合、4）故障状況によって損傷を受けた場合、
である。そのため、支援システム２５５を使うスタッフ
はいつでも、例えば、任務間の干渉を処理するために、
不必要になった任務目標を終了するために、或いは保留
中の任務目標を確認する等のために、先に送られた任務
目標にアクセスしたり、これを取り替えたり、中止した
りすることができる。同様に、任務計画２２１は支援シ
ステム２５５によって復活され、修正され、再送信さ
れ、あるいは中止されることもある。更に、もし任務制
御装置２１７が、例えば望ましい操作処理の予測外のも
のに基づいて任務計画を適切に生成するよう形成されて
いない場合、支援システム２５５を使ってそのような任
務計画を生成し、任務計画２２１の他と組み合わせる目
的で、これを自動制御システム２１７に送ることができ
る。
支援システム２５５、試験台２５７から成っている。先
に言及したように、地上支援２５１は、たいていの状況
下では、代表的な任務目標を実行するために自律的宇宙
機２０１を制御することはない。しかし支援システム２
５５は、任務制御装置２１７が例えば以下のような状況
に陥った場合、制御を引き継ぐことになる。即ち、1）
相容れない任務目標を解決できない場合、2）予測外の
任務目標を実行できない場合、3）望ましくない計画を
立てた場合、4）故障状況によって損傷を受けた場合、
である。そのため、支援システム２５５を使うスタッフ
はいつでも、例えば、任務間の干渉を処理するために、
不必要になった任務目標を終了するために、或いは保留
中の任務目標を確認する等のために、先に送られた任務
目標にアクセスしたり、これを取り替えたり、中止した
りすることができる。同様に、任務計画２２１は支援シ
ステム２５５によって復活され、修正され、再送信さ
れ、あるいは中止されることもある。更に、もし任務制
御装置２１７が、例えば望ましい操作処理の予測外のも
のに基づいて任務計画を適切に生成するよう形成されて
いない場合、支援システム２５５を使ってそのような任
務計画を生成し、任務計画２２１の他と組み合わせる目
的で、これを自動制御システム２１７に送ることができ
る。
【００１７】通常は行わないが、地上支援システム２５
５も又、ＬＬＣシーケンスを生成しこれをフライト管理
装置２０７に伝送するために使うことができる。任務制
御装置２１７はＬＬＣシーケンスを受けとると直ちに、
そのシーケンスを実行するためフライト管理装置２０７
に中継する。支援システム２５５は又、ＬＬＣシーケン
スの作成を可能にし、自律的宇宙機２０１に与えるシー
ケンスの影響を評価するため、任務制御装置２１７に対
し宇宙機操作に関連したデータ・ストリームを中継する
ように指示する。フライト管理装置２０７は、シーケン
スの供給源に関する知識なしに、ＬＬＣシーケンスを処
理するが、フライト管理装置２０７は、もし必要が生じ
れば、供給源を考慮して修正されることもある。このよ
うにして、図１に説明されているような従来の宇宙機
は、簡単に自律的制御システム２１７を装備することが
できる。そのように装備されれば、こうした宇宙機は、
地上支援からの最小限の監視と介入で任務目標を実行す
るために自律的に作動する。地上支援システム及びスタ
ッフは義務が緩和されるので、そうでない場合に可能で
あったより以上の多くの宇宙機を支援できるようにな
り、全般的な任務のコストを下げることができる。そし
てもし、自律的制御システムが与えられた任務に失敗し
たり、不十分であることが判明すれば、地上支援によっ
て補助されるか、或いは地上支援によって効果的に使用
禁止にされ、取って替わられる。
５も又、ＬＬＣシーケンスを生成しこれをフライト管理
装置２０７に伝送するために使うことができる。任務制
御装置２１７はＬＬＣシーケンスを受けとると直ちに、
そのシーケンスを実行するためフライト管理装置２０７
に中継する。支援システム２５５は又、ＬＬＣシーケン
スの作成を可能にし、自律的宇宙機２０１に与えるシー
ケンスの影響を評価するため、任務制御装置２１７に対
し宇宙機操作に関連したデータ・ストリームを中継する
ように指示する。フライト管理装置２０７は、シーケン
スの供給源に関する知識なしに、ＬＬＣシーケンスを処
理するが、フライト管理装置２０７は、もし必要が生じ
れば、供給源を考慮して修正されることもある。このよ
うにして、図１に説明されているような従来の宇宙機
は、簡単に自律的制御システム２１７を装備することが
できる。そのように装備されれば、こうした宇宙機は、
地上支援からの最小限の監視と介入で任務目標を実行す
るために自律的に作動する。地上支援システム及びスタ
ッフは義務が緩和されるので、そうでない場合に可能で
あったより以上の多くの宇宙機を支援できるようにな
り、全般的な任務のコストを下げることができる。そし
てもし、自律的制御システムが与えられた任務に失敗し
たり、不十分であることが判明すれば、地上支援によっ
て補助されるか、或いは地上支援によって効果的に使用
禁止にされ、取って替わられる。
【００１８】加えて、任務制御装置２１７は支援システ
ム２５５から再プログラムすることもできる。プログラ
ミングは、例えば、予測外の任務目標に適応するため、
任務制御装置２１７や宇宙機システムの他の部分におけ
るバグや故障を直すため、或いはデバッグを支援するた
めに、補足、置換、さもなければ修正をすることもでき
る。同様に、任務制御装置２１７によって使用される関
連データも又、置換、補足、修正が可能である。そのよ
うな（再）プログラミングは通常、宇宙機２０１やその
構成要素が試験台２５７に配置される際の開発中に生じ
る。開発後は、例えばフライト中などでは、トランシー
バ２５３及び２０５を通して（再）プログラミングが行
われる。（しばしば特定の任務に特有の多くの予測でき
ない環境のために生じる）自律的宇宙機の不完全はこの
ようにして発射後に克服される。
ム２５５から再プログラムすることもできる。プログラ
ミングは、例えば、予測外の任務目標に適応するため、
任務制御装置２１７や宇宙機システムの他の部分におけ
るバグや故障を直すため、或いはデバッグを支援するた
めに、補足、置換、さもなければ修正をすることもでき
る。同様に、任務制御装置２１７によって使用される関
連データも又、置換、補足、修正が可能である。そのよ
うな（再）プログラミングは通常、宇宙機２０１やその
構成要素が試験台２５７に配置される際の開発中に生じ
る。開発後は、例えばフライト中などでは、トランシー
バ２５３及び２０５を通して（再）プログラミングが行
われる。（しばしば特定の任務に特有の多くの予測でき
ない環境のために生じる）自律的宇宙機の不完全はこの
ようにして発射後に克服される。
【００１９】機能ごとに図解されていが、自律制御シス
テム２１７の機能性はフライト管理装置２０７に、代替
的に、部分的或いは全体的に統合することもできる。実
際、自律制御システム２１７はフライト管理装置２０７
に取って替わったり、或いはフライト管理装置の機能性
のいくらか、または全てを引き継いだり、複製を作った
りすることができる。そのような方法は、証明済みの機
能信頼性をもった従来の宇宙機ハードウェア及びソフト
ウェアの構成要素、システム及びサブシステムの有効性
を失わないような新規の宇宙機設計の場合、最も上手く
機能する。フライト管理装置２０７は通常、誘導、航
行、制御、動力、地球上の位置及び遠隔計測器取り扱い
のような、フライト・ソフトウェアに伝統的に設置され
てきた機能を全て含んでいる。それは又普通、宇宙機バ
ス・ハードウェア及びペイロード計器に直接コンタクト
しており、そのため通常、全ての測定値と作動装置コマ
ンドを集めて、これを提供する。
テム２１７の機能性はフライト管理装置２０７に、代替
的に、部分的或いは全体的に統合することもできる。実
際、自律制御システム２１７はフライト管理装置２０７
に取って替わったり、或いはフライト管理装置の機能性
のいくらか、または全てを引き継いだり、複製を作った
りすることができる。そのような方法は、証明済みの機
能信頼性をもった従来の宇宙機ハードウェア及びソフト
ウェアの構成要素、システム及びサブシステムの有効性
を失わないような新規の宇宙機設計の場合、最も上手く
機能する。フライト管理装置２０７は通常、誘導、航
行、制御、動力、地球上の位置及び遠隔計測器取り扱い
のような、フライト・ソフトウェアに伝統的に設置され
てきた機能を全て含んでいる。それは又普通、宇宙機バ
ス・ハードウェア及びペイロード計器に直接コンタクト
しており、そのため通常、全ての測定値と作動装置コマ
ンドを集めて、これを提供する。
【００２０】図３は、図２の自律的宇宙機及び地上支援
システムの代表的実施例の概略ブロック線図で、本発明
に基づく自律的故障検出、識別及び修復処理、自律的任
務の異常或いは傾向検出及び適応といった特徴を説明す
るために使われる。図２の対応する要素に関連して先に
述べた機能性については、自律的宇宙機３０１は、自律
制御システム３０３、トランシーバ３０５、フライト管
理装置３０７、作動装置３０９、センサー３１１、ペイ
ロード処理装置３１３から成っている。地上支援３５１
では、スタッフはトランシーバ３５３及び３０５を通し
て、任務目標を自律制御システム３０３に送信するため
に、支援システム３５５を用いる。そのような通信は
（対応するＬＬＣシーケンスと比べて）比較的短く、こ
のため宇宙機の動力を節約するばかりでなく、通信チャ
ンネルを自由にし、処理時間を短縮するので、支援シス
テム３５５が同時により多くの宇宙機を支援することが
可能となる。再度述べるが、保留中の任務目標、即ち自
律制御システム３０３内で完了を待っている任務目標
は、支援システム３５５から、取り替えたり、復活させ
たり、中止させたりすることもできる。必要であれば、
ＬＬＣシーケンスも又、支援システム３５５で作成し送
信することもできる。自律制御システム３０３は受信後
直ちに、実行のためＬＬＣシーケンスをフライト管理装
置３０７に中継する。
システムの代表的実施例の概略ブロック線図で、本発明
に基づく自律的故障検出、識別及び修復処理、自律的任
務の異常或いは傾向検出及び適応といった特徴を説明す
るために使われる。図２の対応する要素に関連して先に
述べた機能性については、自律的宇宙機３０１は、自律
制御システム３０３、トランシーバ３０５、フライト管
理装置３０７、作動装置３０９、センサー３１１、ペイ
ロード処理装置３１３から成っている。地上支援３５１
では、スタッフはトランシーバ３５３及び３０５を通し
て、任務目標を自律制御システム３０３に送信するため
に、支援システム３５５を用いる。そのような通信は
（対応するＬＬＣシーケンスと比べて）比較的短く、こ
のため宇宙機の動力を節約するばかりでなく、通信チャ
ンネルを自由にし、処理時間を短縮するので、支援シス
テム３５５が同時により多くの宇宙機を支援することが
可能となる。再度述べるが、保留中の任務目標、即ち自
律制御システム３０３内で完了を待っている任務目標
は、支援システム３５５から、取り替えたり、復活させ
たり、中止させたりすることもできる。必要であれば、
ＬＬＣシーケンスも又、支援システム３５５で作成し送
信することもできる。自律制御システム３０３は受信後
直ちに、実行のためＬＬＣシーケンスをフライト管理装
置３０７に中継する。
【００２１】一つしか示していないが、地上支援３５１
のような地上支援システムを複数、自律的宇宙機３０１
と共に使うこともできる。更に、そのようなシステム
は、単に任務コマンドを出し、結果を再検討するためだ
けの縮小バージョンを含んでいてもよい。例えば、（携
帯式でも据付式でもよいが）伝送器３７５は、新しい任
務目標を自律的宇宙機３０１に送るために使われる。新
しい任務目標はユーザ・インタフェース３７７、例えば
キーパッド等を通して、作成され、或いは選択され、ト
ランシーバ３７９を通して自律制御システム３０３に送
られる。ユーザ・インタフェース３７７は又（例えばデ
ィスプレイ・スクリーンを通して）任務目標の成功、失
敗、あるいは結果を、トランシーバ３０５及び３７９を
使って自律制御システム３０３から報告を受けこれと通
信する。伝送器３７５は又、宇宙機３０１からの特定の
出力を受信し、処理するよう形成し、そして／又は計算
装置を含むようにすることもできる。
のような地上支援システムを複数、自律的宇宙機３０１
と共に使うこともできる。更に、そのようなシステム
は、単に任務コマンドを出し、結果を再検討するためだ
けの縮小バージョンを含んでいてもよい。例えば、（携
帯式でも据付式でもよいが）伝送器３７５は、新しい任
務目標を自律的宇宙機３０１に送るために使われる。新
しい任務目標はユーザ・インタフェース３７７、例えば
キーパッド等を通して、作成され、或いは選択され、ト
ランシーバ３７９を通して自律制御システム３０３に送
られる。ユーザ・インタフェース３７７は又（例えばデ
ィスプレイ・スクリーンを通して）任務目標の成功、失
敗、あるいは結果を、トランシーバ３０５及び３７９を
使って自律制御システム３０３から報告を受けこれと通
信する。伝送器３７５は又、宇宙機３０１からの特定の
出力を受信し、処理するよう形成し、そして／又は計算
装置を含むようにすることもできる。
【００２２】自律制御システム３０３は、任務管理装置
３２１、故障分析器３２３、ＨＬＣ（高次コマンド）処
理装置３２５及び任務分析器３２７から成る。任務管理
装置３２１は新しい任務を受けると直ぐに計画作成及び
スケジューリング段階を開始するが、この段階では新し
い任務目標を、宇宙機３０１の既知の制約に基づいて全
ての保留中の任務目標と調整する試みが行なわれる。例
えば、伝送器３７５のハンディ・バージョンを用いるフ
ィールド・コマンダーは、１２時に赤外線で撮影される
敵の位置の写真を送信するよう要請する任務目標を明確
に述べるかもしれない。任務管理装置３２１は任務目標
を受けると直ぐに、機上位置軌道プログラム・モジュー
ルと予め計画された軌道処理の知識を用いて、要請され
た時間にどこに衛星が位置するかを確認する。任務管理
装置３２１はそれから、赤外線装置が目標ターゲットを
写すのに十分な電力があるかどうかを確認する。もしタ
ーゲットの撮影が姿勢の制御を必要とするという結論が
出されれば、任務管理装置３２１は、その処置とそれが
自律的宇宙機３０１のシステムやリソース及び他の任務
目標に与える影響を確認する。このプロセスは、任務管
理装置３２１が、映像を写せるかどうか決定するまで続
く。もしできない場合は、任務管理装置３２１は、要請
された任務目標の処理が不可能であることを示しなが
ら、端末装置３７５（と、おそらく地上支援３５１）へ
の返信を生成する。
３２１、故障分析器３２３、ＨＬＣ（高次コマンド）処
理装置３２５及び任務分析器３２７から成る。任務管理
装置３２１は新しい任務を受けると直ぐに計画作成及び
スケジューリング段階を開始するが、この段階では新し
い任務目標を、宇宙機３０１の既知の制約に基づいて全
ての保留中の任務目標と調整する試みが行なわれる。例
えば、伝送器３７５のハンディ・バージョンを用いるフ
ィールド・コマンダーは、１２時に赤外線で撮影される
敵の位置の写真を送信するよう要請する任務目標を明確
に述べるかもしれない。任務管理装置３２１は任務目標
を受けると直ぐに、機上位置軌道プログラム・モジュー
ルと予め計画された軌道処理の知識を用いて、要請され
た時間にどこに衛星が位置するかを確認する。任務管理
装置３２１はそれから、赤外線装置が目標ターゲットを
写すのに十分な電力があるかどうかを確認する。もしタ
ーゲットの撮影が姿勢の制御を必要とするという結論が
出されれば、任務管理装置３２１は、その処置とそれが
自律的宇宙機３０１のシステムやリソース及び他の任務
目標に与える影響を確認する。このプロセスは、任務管
理装置３２１が、映像を写せるかどうか決定するまで続
く。もしできない場合は、任務管理装置３２１は、要請
された任務目標の処理が不可能であることを示しなが
ら、端末装置３７５（と、おそらく地上支援３５１）へ
の返信を生成する。
【００２３】もし任務管理装置３２１が、映像撮影が可
能だと決定すれば、任務管理装置３２１は必要なＨＬＣ
シーケンス（以降「ＨＬＣ任務シーケンス」）をＨＬＣ
処理装置３２５に送信する。ＨＬＣ処理装置３２５はＨ
ＬＣ任務シーケンスをより小さなサブタスクに分解し、
コマンドの順序付けを開始する。これらのシーケンスは
以降「ＬＬＣ任務シーケンス」と呼ぶが、「赤外線カメ
ラの出力を上げる」とか、「映像を撮る」といった、フ
ライト管理装置３０７が期待するかなり単純な操作に対
応する。適切な時に、ＨＬＣ処理装置３２５はＬＬＣ任
務シーケンスを実行のためフライト管理装置３０７に送
る。同様に、インターリーブする可能性のあるＬＬＣ任
務シーケンスのスケジューリング結果をＨＬＣ処理装置
３２５からフライト管理装置３０７に送ることによっ
て、多くの保留中の任務目標を同時に適応させることが
できる。
能だと決定すれば、任務管理装置３２１は必要なＨＬＣ
シーケンス（以降「ＨＬＣ任務シーケンス」）をＨＬＣ
処理装置３２５に送信する。ＨＬＣ処理装置３２５はＨ
ＬＣ任務シーケンスをより小さなサブタスクに分解し、
コマンドの順序付けを開始する。これらのシーケンスは
以降「ＬＬＣ任務シーケンス」と呼ぶが、「赤外線カメ
ラの出力を上げる」とか、「映像を撮る」といった、フ
ライト管理装置３０７が期待するかなり単純な操作に対
応する。適切な時に、ＨＬＣ処理装置３２５はＬＬＣ任
務シーケンスを実行のためフライト管理装置３０７に送
る。同様に、インターリーブする可能性のあるＬＬＣ任
務シーケンスのスケジューリング結果をＨＬＣ処理装置
３２５からフライト管理装置３０７に送ることによっ
て、多くの保留中の任務目標を同時に適応させることが
できる。
【００２４】フライト中、故障分析器３２３及び任務分
析器３２７はそれぞれ、システム故障を検出し任務作業
を評価するのに必要なデータを分析する。故障分析器３
２３は故障を検出すると直ぐに故障を隔離しようと試み
る。一旦隔離されると、故障分析器３２３は、故障修復
を試みるため、ＨＬＣの一つの（或いは複数の）シーケ
ンス（これ以降は「ＨＬＣ修復シーケンス」）をＨＬＣ
処理装置３２５に発行する。それに応えて、ＨＬＣ処理
装置３２５はＨＬＣ修復シーケンスを、一つかそれ以上
のＬＬＣシーケンス（以降「ＬＬＣ修復シーケンス」）
に変換する。ＬＬＣ修復シーケンスはＬＬＣ任務シーケ
ンスと結合して、適切なときにフライト管理装置３０７
に送られる。同様に、任務分析器３２７が、例えばデー
タ傾向分析などによって動作の偏りを確認すると、任務
分析器３２７はＨＬＣシーケンス（以降「ＨＬＣ動作シ
ーケンス」）をＨＬＣ処理装置３２５に送ることによっ
て、その変動に適応、調節しようと試みる。ＨＬＣ処理
装置３２５はこれに応えて、ＨＬＣ動作シーケンスを一
つかそれ以上のＬＬＣシーケンス（これ以降「ＬＬＣ動
作シーケンス」）に変換する。ＬＬＣ動作シーケンスは
フライト管理装置３０７への送信のためＬＬＣ任務及び
故障シーケンスと結びつけられる。
析器３２７はそれぞれ、システム故障を検出し任務作業
を評価するのに必要なデータを分析する。故障分析器３
２３は故障を検出すると直ぐに故障を隔離しようと試み
る。一旦隔離されると、故障分析器３２３は、故障修復
を試みるため、ＨＬＣの一つの（或いは複数の）シーケ
ンス（これ以降は「ＨＬＣ修復シーケンス」）をＨＬＣ
処理装置３２５に発行する。それに応えて、ＨＬＣ処理
装置３２５はＨＬＣ修復シーケンスを、一つかそれ以上
のＬＬＣシーケンス（以降「ＬＬＣ修復シーケンス」）
に変換する。ＬＬＣ修復シーケンスはＬＬＣ任務シーケ
ンスと結合して、適切なときにフライト管理装置３０７
に送られる。同様に、任務分析器３２７が、例えばデー
タ傾向分析などによって動作の偏りを確認すると、任務
分析器３２７はＨＬＣシーケンス（以降「ＨＬＣ動作シ
ーケンス」）をＨＬＣ処理装置３２５に送ることによっ
て、その変動に適応、調節しようと試みる。ＨＬＣ処理
装置３２５はこれに応えて、ＨＬＣ動作シーケンスを一
つかそれ以上のＬＬＣシーケンス（これ以降「ＬＬＣ動
作シーケンス」）に変換する。ＬＬＣ動作シーケンスは
フライト管理装置３０７への送信のためＬＬＣ任務及び
故障シーケンスと結びつけられる。
【００２５】加えて、フライト管理装置３０７はＬＬＣ
シーケンス（これ以降「ＬＬＣ地上シーケンス」）を直
接地上支援３５１又は（もしそのように形成されていれ
ば）伝送器３７５から受けとることができる。トランシ
ーバ３０５はＬＬＣ地上シーケンスを受けとると直ぐ
に、実行のためフライト管理装置３０７へのＬＬＣ地上
シーケンスの経路を定める。地上支援３５１と伝送器３
７５は又、ＨＬＣシーケンス（以降「ＨＬＣ地上シーケ
ンス」）を、中継装置として機能する任務管理装置３２
１を使って、直接ＨＬＣ処理機３２５に送ることもでき
る。図４は、本発明に基づいて作られた、図３の自律的
宇宙機の詳細な実行形態を示す概略ブロック図である。
自律的宇宙機はトランシーバ４０１、任務管理装置４０
３、ＨＬＣ処理装置４０５、フライト管理装置４０７、
故障分析器４０９、任務分析器４１１、センサー４１
５、作動装置４１７から成っており、それらは一般的に
図３の同様の要素に関連して述べられているように作動
する。自律的宇宙機はまた、コマンド・スクリプト・デ
ータベース４１３も含んでいる。
シーケンス（これ以降「ＬＬＣ地上シーケンス」）を直
接地上支援３５１又は（もしそのように形成されていれ
ば）伝送器３７５から受けとることができる。トランシ
ーバ３０５はＬＬＣ地上シーケンスを受けとると直ぐ
に、実行のためフライト管理装置３０７へのＬＬＣ地上
シーケンスの経路を定める。地上支援３５１と伝送器３
７５は又、ＨＬＣシーケンス（以降「ＨＬＣ地上シーケ
ンス」）を、中継装置として機能する任務管理装置３２
１を使って、直接ＨＬＣ処理機３２５に送ることもでき
る。図４は、本発明に基づいて作られた、図３の自律的
宇宙機の詳細な実行形態を示す概略ブロック図である。
自律的宇宙機はトランシーバ４０１、任務管理装置４０
３、ＨＬＣ処理装置４０５、フライト管理装置４０７、
故障分析器４０９、任務分析器４１１、センサー４１
５、作動装置４１７から成っており、それらは一般的に
図３の同様の要素に関連して述べられているように作動
する。自律的宇宙機はまた、コマンド・スクリプト・デ
ータベース４１３も含んでいる。
【００２６】任務目標は、単一のＨＬＣを含んでいても
よいし、或いは、コマンド・スクリプト・データベース
４１３に記憶されている定義済みのＨＬＣシーケンス
（以降「任務スクリプト」）に対する（必要な変数を含
んだ）ポインタを含んでいてもよい。例えば、ある任務
目標は、指示された時間までに特定の目的地へ宇宙機を
移行するよう要請する単一のＨＬＣを含んでいるかもし
れない。任務管理装置４０３は、「任務モジュール」
（ソフトウェア・モジュール）を使用するが、このモジ
ュールは、システム・リソースや他の全ての任務目標の
観点から、単一のＨＬＣの実行可能性を分析するため
に、任務管理装置４０３によって実行される単一のＨＬ
Ｃに対応している。もし受容可能であれば、任務管理装
置４０３は、将来の参考のために、例えば新しい任務目
標の分析の間に、他の任務目標と共にその単一ＨＬＣを
記憶する。任務管理装置４０３は又、単一ＨＬＣを更に
処理するため、ＨＬＣ処理装置４０５に送る。
よいし、或いは、コマンド・スクリプト・データベース
４１３に記憶されている定義済みのＨＬＣシーケンス
（以降「任務スクリプト」）に対する（必要な変数を含
んだ）ポインタを含んでいてもよい。例えば、ある任務
目標は、指示された時間までに特定の目的地へ宇宙機を
移行するよう要請する単一のＨＬＣを含んでいるかもし
れない。任務管理装置４０３は、「任務モジュール」
（ソフトウェア・モジュール）を使用するが、このモジ
ュールは、システム・リソースや他の全ての任務目標の
観点から、単一のＨＬＣの実行可能性を分析するため
に、任務管理装置４０３によって実行される単一のＨＬ
Ｃに対応している。もし受容可能であれば、任務管理装
置４０３は、将来の参考のために、例えば新しい任務目
標の分析の間に、他の任務目標と共にその単一ＨＬＣを
記憶する。任務管理装置４０３は又、単一ＨＬＣを更に
処理するため、ＨＬＣ処理装置４０５に送る。
【００２７】もし任務目標が任務スクリプトに対するポ
インタを含んでいれば、任務管理装置４０３はその任務
スクリプトに対応していて、且つ単一ＨＬＣの任務目標
の場合と同様、実行可能性の分析を行なうため使われる
任務モジュールを選択する。当然、ポインタのための任
務モジュールは、替わって、任務スクリプトを作成す
る、基盤となる単一ＨＬＣに対応する他の任務モジュー
ルに頼ることになる。同様に、コマンド・スクリプト・
データベース４１３内に記憶されている任務スクリプト
も又、そこに記憶されている他の任務スクリプトに対す
るポインタを含んでいてもよい。任務管理装置４０３は
そのような入れ子状のポインタを処理する際、再び、基
盤となるＨＬＣを評価するのに必要とされる、更なる任
務モジュールに頼ることができる。このように、任務ス
クリプトは、他の任務スクリプトに対する一つ或いはそ
れ以上のインターリーブするポインタと一つ或いはそれ
以上のＨＬＣの両方と、一つ或いはそれ以上のＨＬＣ又
は、他の任務スクリプトに対する一つ或いはそれ以上の
ポインタとを含んでいてもよい。このようにして、任務
目標は、ますます特殊化するＨＬＣの分類の影響をなく
すことにより、非常に高度な概念レベルで作成すること
ができるようになる。さらに、概して、包括的な任務モ
ジュールが書かれていなければ、任務管理装置４０３
は、任務目標の基盤となる各々そして全てＨＬＣのため
の任務モジュールを実行することになる。もしポインタ
を含む任務目標が受容可能であれば、任務管理装置４０
３は将来の参考のため、そのポインタを他の任務目標と
共に記憶し、更なる処理のためそのポインタをＨＬＣ処
理装置４０５に転送する。このように、任務管理装置４
０３は、任務目標を分析するために任務管理装置４０３
が使用する、複数の任務モジュールを含んでいる。任務
管理装置４０３は新しい任務目標を受信すると直ぐに、
まずそれが、新しい任務目標にもっぱら従事する、対応
する任務モジュールを持っているかを確認する。もし持
っていなければ、新しい任務目標は拒否され、任務管理
装置４０３は、任務目標の供給源、例えば、地上支援や
地上の伝送器に、その拒否を通信する。その後、或いは
どの時点でも、地上支援は任務管理装置４０３に、将来
の使用のため新しい任務モジュールを送ることができ
る。使用可能な任務モジュールも又、同じ方法で取り替
え、或いはキャンセルすることができる。
インタを含んでいれば、任務管理装置４０３はその任務
スクリプトに対応していて、且つ単一ＨＬＣの任務目標
の場合と同様、実行可能性の分析を行なうため使われる
任務モジュールを選択する。当然、ポインタのための任
務モジュールは、替わって、任務スクリプトを作成す
る、基盤となる単一ＨＬＣに対応する他の任務モジュー
ルに頼ることになる。同様に、コマンド・スクリプト・
データベース４１３内に記憶されている任務スクリプト
も又、そこに記憶されている他の任務スクリプトに対す
るポインタを含んでいてもよい。任務管理装置４０３は
そのような入れ子状のポインタを処理する際、再び、基
盤となるＨＬＣを評価するのに必要とされる、更なる任
務モジュールに頼ることができる。このように、任務ス
クリプトは、他の任務スクリプトに対する一つ或いはそ
れ以上のインターリーブするポインタと一つ或いはそれ
以上のＨＬＣの両方と、一つ或いはそれ以上のＨＬＣ又
は、他の任務スクリプトに対する一つ或いはそれ以上の
ポインタとを含んでいてもよい。このようにして、任務
目標は、ますます特殊化するＨＬＣの分類の影響をなく
すことにより、非常に高度な概念レベルで作成すること
ができるようになる。さらに、概して、包括的な任務モ
ジュールが書かれていなければ、任務管理装置４０３
は、任務目標の基盤となる各々そして全てＨＬＣのため
の任務モジュールを実行することになる。もしポインタ
を含む任務目標が受容可能であれば、任務管理装置４０
３は将来の参考のため、そのポインタを他の任務目標と
共に記憶し、更なる処理のためそのポインタをＨＬＣ処
理装置４０５に転送する。このように、任務管理装置４
０３は、任務目標を分析するために任務管理装置４０３
が使用する、複数の任務モジュールを含んでいる。任務
管理装置４０３は新しい任務目標を受信すると直ぐに、
まずそれが、新しい任務目標にもっぱら従事する、対応
する任務モジュールを持っているかを確認する。もし持
っていなければ、新しい任務目標は拒否され、任務管理
装置４０３は、任務目標の供給源、例えば、地上支援や
地上の伝送器に、その拒否を通信する。その後、或いは
どの時点でも、地上支援は任務管理装置４０３に、将来
の使用のため新しい任務モジュールを送ることができ
る。使用可能な任務モジュールも又、同じ方法で取り替
え、或いはキャンセルすることができる。
【００２８】故障分析器４０９も又、スクリプトとソフ
トウェア・モジュールを利用する。故障分析器４０９
は、フライト管理装置４０７から受信したデータ・スト
リームを監視し、宇宙機システムの故障を探す。もし検
出されれば、故障分析器４０９は故障の隔離を試みる。
成功すれば、故障分析器４０９はコマンド・スクリプト
・データベース４１３の中の一つ又はそれ以上のスクリ
プトを選択し、ＨＬＣ処理装置４０５のポインタをそこ
へ送り、任務管理装置４０３に知らせる。この自律的故
障識別、隔離、故障のプロセスに関しては、「自律的故
障検出、隔離、及び修復のための原位置法及びシステ
ム」と題し、データ付きでハンソン他によって出願され
た、合衆国特許出願番号○○○に更に詳細に述べられて
いる。この出願はこれにより、参考文献としてそっくり
ここに組み込まれる。
トウェア・モジュールを利用する。故障分析器４０９
は、フライト管理装置４０７から受信したデータ・スト
リームを監視し、宇宙機システムの故障を探す。もし検
出されれば、故障分析器４０９は故障の隔離を試みる。
成功すれば、故障分析器４０９はコマンド・スクリプト
・データベース４１３の中の一つ又はそれ以上のスクリ
プトを選択し、ＨＬＣ処理装置４０５のポインタをそこ
へ送り、任務管理装置４０３に知らせる。この自律的故
障識別、隔離、故障のプロセスに関しては、「自律的故
障検出、隔離、及び修復のための原位置法及びシステ
ム」と題し、データ付きでハンソン他によって出願され
た、合衆国特許出願番号○○○に更に詳細に述べられて
いる。この出願はこれにより、参考文献としてそっくり
ここに組み込まれる。
【００２９】任務目標に関してと同様、修復スクリプト
は隔離された故障を扱う状況下で、少なくともフライト
管理装置４０７の一部、又は基盤となる宇宙機ハードウ
ェア及び／又はソフトウェア構成要素又はシステムを配
置するように指示された、ＨＬＣの一つ、或いはそのシ
ーケンスを含んでいてもよい。故障分析器４０９も又コ
マンド・スクリプト・データベース４１３を分析し、必
要だと証明されると、故障に適応するため、そのデータ
ベース内の修復、動作及び任務スクリプトを使用禁止と
するか或いは修正する。データベース４１３内の、修正
され或いは使用禁止とされたスクリプトは、そのような
状態を示すフラッグを受けとる。その後、もしスクリプ
トが修正されるか、使用禁止となれば、故障分析器４０
９は、任務管理装置４０３と任務分析器４１１にそれを
伝える。これに対して、任務管理装置４０３は先ず保留
中の任務目標を再検討し、フラッグがそれに関係してい
たか否かを確認する。もししていなければ、任務管理装
置４０３は保留中の任務目標を再分析し、適切なシステ
ム・リソースがまだ残っているか否かを確認する。もし
適切なリソースがまだ残っていれば、任務管理装置４０
３は、受けとった新しい任務目標に適用されるかもしれ
ない制限を除いて、以前通りに操作を続ける。
は隔離された故障を扱う状況下で、少なくともフライト
管理装置４０７の一部、又は基盤となる宇宙機ハードウ
ェア及び／又はソフトウェア構成要素又はシステムを配
置するように指示された、ＨＬＣの一つ、或いはそのシ
ーケンスを含んでいてもよい。故障分析器４０９も又コ
マンド・スクリプト・データベース４１３を分析し、必
要だと証明されると、故障に適応するため、そのデータ
ベース内の修復、動作及び任務スクリプトを使用禁止と
するか或いは修正する。データベース４１３内の、修正
され或いは使用禁止とされたスクリプトは、そのような
状態を示すフラッグを受けとる。その後、もしスクリプ
トが修正されるか、使用禁止となれば、故障分析器４０
９は、任務管理装置４０３と任務分析器４１１にそれを
伝える。これに対して、任務管理装置４０３は先ず保留
中の任務目標を再検討し、フラッグがそれに関係してい
たか否かを確認する。もししていなければ、任務管理装
置４０３は保留中の任務目標を再分析し、適切なシステ
ム・リソースがまだ残っているか否かを確認する。もし
適切なリソースがまだ残っていれば、任務管理装置４０
３は、受けとった新しい任務目標に適用されるかもしれ
ない制限を除いて、以前通りに操作を続ける。
【００３０】もし一つかそれ以上の保留中の任務目標が
故障状態によって使用禁止となっていれば、任務管理装
置４０３はそのような情報を要請元であるベース支援シ
ステムに中継し、残っている保留中の任務目標の再スケ
ジューリングを行ない、ＨＬＣ処理装置４０５に、その
待ち行列からキャンセルされた任務目標を取り除くよう
指示する。もし保留中の任務目標がフラッグの指示通り
修正されていれば、任務管理装置４０３は保留中の任務
目標を再分析して、適切なリソースがまだあるかどうか
を確認する。もしあれば、任務管理装置４０３はその状
態を地上支援及びＨＬＣ処理装置４０５に報告する。な
い場合は、任務管理装置４０５は達成できる一連の保留
中の任務目標を選択し、その情報を地上支援に中継し、
ＨＬＣ処理装置４０５に、その待ち行列から残りの任務
目標を取り除くよう指示する。地上支援は、選択されな
かったより重要な他の任務目標用に「場所を空ける」た
め一つ或いはそれ以上の選択された保留中の任務目標を
キャンセルし、置き替えるように希望する場合は、任務
管理装置４０３に再指示を与えることもできる。
故障状態によって使用禁止となっていれば、任務管理装
置４０３はそのような情報を要請元であるベース支援シ
ステムに中継し、残っている保留中の任務目標の再スケ
ジューリングを行ない、ＨＬＣ処理装置４０５に、その
待ち行列からキャンセルされた任務目標を取り除くよう
指示する。もし保留中の任務目標がフラッグの指示通り
修正されていれば、任務管理装置４０３は保留中の任務
目標を再分析して、適切なリソースがまだあるかどうか
を確認する。もしあれば、任務管理装置４０３はその状
態を地上支援及びＨＬＣ処理装置４０５に報告する。な
い場合は、任務管理装置４０５は達成できる一連の保留
中の任務目標を選択し、その情報を地上支援に中継し、
ＨＬＣ処理装置４０５に、その待ち行列から残りの任務
目標を取り除くよう指示する。地上支援は、選択されな
かったより重要な他の任務目標用に「場所を空ける」た
め一つ或いはそれ以上の選択された保留中の任務目標を
キャンセルし、置き替えるように希望する場合は、任務
管理装置４０３に再指示を与えることもできる。
【００３１】任務分析器４１１も又、故障の表示に応え
て、フラッグが立てられていたＨＬＣ処理装置４０５の
ところで、動作スクリプトが待ち行列に並んでいないか
どうかチェックする。もしフラッグが中止を示していれ
ば、任務分析器４１１は、任務管理装置４０３と同様、
ＨＬＣ処理装置４０５に待ち行列から動作スクリプトを
除くよう指示する。その後、任務分析器４１１は援助を
求めて地上支援に問題を通信する。同様に、もしフラッ
グが修正を示していれば、ＨＬＣ処理装置４０５と同じ
く地上支援にも連絡される。加えて、任務分析器４１１
は、任務目的がいかに上手く遂行されているかを確認す
るため、センサーの読み値、作動装置コマンド、宇宙機
情報を監視する。これらの目的には、例えば、軌道追
跡、電力使用量の予測値と実際の値、燃料消費量の予測
値と実際の値等が含まれていてもよい。もし異常な傾
向、例えば目標が許容範囲外に外れていること等が検出
されれば、任務分析器４１１は任務管理装置４０３に伝
え、コマンド・スクリプト・データベースから（もし入
手可能であれば）対応する動作スクリプトを確認し、待
ち行列に入れるためそのようなスクリプトを全てＨＬＣ
処理装置４０５に送信する。任務管理装置４０３はこれ
に応えて保留中の任務目標を再分析しその実行可能性を
再確認する。支持できない保留中の任務目標は、ＨＬＣ
処理装置４０５の待ち行列から取り除かれる。その後地
上支援への報告が行なわれる。
て、フラッグが立てられていたＨＬＣ処理装置４０５の
ところで、動作スクリプトが待ち行列に並んでいないか
どうかチェックする。もしフラッグが中止を示していれ
ば、任務分析器４１１は、任務管理装置４０３と同様、
ＨＬＣ処理装置４０５に待ち行列から動作スクリプトを
除くよう指示する。その後、任務分析器４１１は援助を
求めて地上支援に問題を通信する。同様に、もしフラッ
グが修正を示していれば、ＨＬＣ処理装置４０５と同じ
く地上支援にも連絡される。加えて、任務分析器４１１
は、任務目的がいかに上手く遂行されているかを確認す
るため、センサーの読み値、作動装置コマンド、宇宙機
情報を監視する。これらの目的には、例えば、軌道追
跡、電力使用量の予測値と実際の値、燃料消費量の予測
値と実際の値等が含まれていてもよい。もし異常な傾
向、例えば目標が許容範囲外に外れていること等が検出
されれば、任務分析器４１１は任務管理装置４０３に伝
え、コマンド・スクリプト・データベースから（もし入
手可能であれば）対応する動作スクリプトを確認し、待
ち行列に入れるためそのようなスクリプトを全てＨＬＣ
処理装置４０５に送信する。任務管理装置４０３はこれ
に応えて保留中の任務目標を再分析しその実行可能性を
再確認する。支持できない保留中の任務目標は、ＨＬＣ
処理装置４０５の待ち行列から取り除かれる。その後地
上支援への報告が行なわれる。
【００３２】任務分析器４１１は、一連の「動作モニタ
ー」を利用するが、これは、使用可能な場合、基盤とな
る宇宙機システムの特定の様態を監視するソフトウェア
・モジュールである。受信したＨＬＣに応えて、ＨＬＣ
処理装置４０５は、命令通り利用可能な動作モニターの
一つを選択的に使用可能にする。スクリプトと目標は基
礎となるタスクに関連している場合、特定の動作モニタ
ーが使用可能となるよう要求する。先に述べたように、
ＨＬＣ処理装置４０５は単一ＨＬＣと任務シーケンスに
対するポインタを含む任務目標を受けとる。又、修復及
び動作スクリプトも受けとる。ＨＬＣ処理装置４０５
は、そのようなスクリプトや目標を全てＨＬＣに変換
し、全てのＨＬＣを時間順序のシーケンスに順序付けす
る。一つ或いはそれ以上の目標とスクリプトへの修正が
為されたとの表示を受けると直ぐに、ＨＬＣ処理装置４
０５はそのような修正を処理するため、この変換と順序
処理を繰り返す。このように、ＨＬＣの実行時間が近付
くと、ＨＬＣ処理装置４０５はＨＬＣを対応するＬＬＣ
シーケンスに変換し、そのＬＬＣシーケンスを適切な時
間に実行させるためフライト管理装置４０７に送る。
ー」を利用するが、これは、使用可能な場合、基盤とな
る宇宙機システムの特定の様態を監視するソフトウェア
・モジュールである。受信したＨＬＣに応えて、ＨＬＣ
処理装置４０５は、命令通り利用可能な動作モニターの
一つを選択的に使用可能にする。スクリプトと目標は基
礎となるタスクに関連している場合、特定の動作モニタ
ーが使用可能となるよう要求する。先に述べたように、
ＨＬＣ処理装置４０５は単一ＨＬＣと任務シーケンスに
対するポインタを含む任務目標を受けとる。又、修復及
び動作スクリプトも受けとる。ＨＬＣ処理装置４０５
は、そのようなスクリプトや目標を全てＨＬＣに変換
し、全てのＨＬＣを時間順序のシーケンスに順序付けす
る。一つ或いはそれ以上の目標とスクリプトへの修正が
為されたとの表示を受けると直ぐに、ＨＬＣ処理装置４
０５はそのような修正を処理するため、この変換と順序
処理を繰り返す。このように、ＨＬＣの実行時間が近付
くと、ＨＬＣ処理装置４０５はＨＬＣを対応するＬＬＣ
シーケンスに変換し、そのＬＬＣシーケンスを適切な時
間に実行させるためフライト管理装置４０７に送る。
【００３３】ＨＬＣ処理装置４０５は、ＬＬＣシーケン
スのライブラリへのアクセスを通してＨＬＣを変換す
る。ＨＬＣをインデックスとして使いながら、ＨＬＣ処
理装置４０５は、ＨＬＣの望ましい機能性を実行するＬ
ＬＣシーケンスを引きだす。各ＨＬＣは、それに対応す
るＬＬＣシーケンスを含む、対応するライブラリ項目を
有する。任務目標の場合と同様に、ＬＬＣシーケンスも
又、他のＬＬＣシーケンスなどを階層式に指すこともで
きる。それ故、単一のＨＬＣがフライト管理装置４０７
に幾つかのＬＬＣシーケンスを実際に送ることもでき
る。ＨＬＣはしばしば、手元の望ましいタスクに特有の
データや変数を含んでいる。ＨＬＣ処理装置４０５は、
フライト管理装置４０７に送る前に、データや変数をＬ
ＬＣシーケンスに組み込む。
スのライブラリへのアクセスを通してＨＬＣを変換す
る。ＨＬＣをインデックスとして使いながら、ＨＬＣ処
理装置４０５は、ＨＬＣの望ましい機能性を実行するＬ
ＬＣシーケンスを引きだす。各ＨＬＣは、それに対応す
るＬＬＣシーケンスを含む、対応するライブラリ項目を
有する。任務目標の場合と同様に、ＬＬＣシーケンスも
又、他のＬＬＣシーケンスなどを階層式に指すこともで
きる。それ故、単一のＨＬＣがフライト管理装置４０７
に幾つかのＬＬＣシーケンスを実際に送ることもでき
る。ＨＬＣはしばしば、手元の望ましいタスクに特有の
データや変数を含んでいる。ＨＬＣ処理装置４０５は、
フライト管理装置４０７に送る前に、データや変数をＬ
ＬＣシーケンスに組み込む。
【００３４】ＨＬＣ処理装置４０５はそれに応じて、修
復スクリプトや、任務目標、又は動作スクリプトが実行
を始めた時、及びそれが完了した時、故障分析器４０
９、任務管理装置４０３、及び任務分析器４１１にこれ
を知らせる。完了した目標及びスクリプトは保留リスト
から取り除かれる。一旦実行が始まれば、スクリプトと
目標は中止することもできるが、既に実行されたＬＬＣ
を押しとどめるための修正作業を必要とする。通常その
ような修正作業は、問題となっている各ＨＬＣに関連し
た特定のスクリプトによって指定されるのであるが、地
上支援から操作されることもある。ＨＬＣ処理装置４０
５内のＬＬＣライブラリは、トランシーバ４０１と任務
管理装置４０３の経路指定を通して、いつでも地上支援
が補足し、修正し、取り替えることができる。同様に、
コマンド・スクリプト・データベース４１３内のスクリ
プトも補足したり、そうでない場合は、修正したり、中
止したりすることができる。
復スクリプトや、任務目標、又は動作スクリプトが実行
を始めた時、及びそれが完了した時、故障分析器４０
９、任務管理装置４０３、及び任務分析器４１１にこれ
を知らせる。完了した目標及びスクリプトは保留リスト
から取り除かれる。一旦実行が始まれば、スクリプトと
目標は中止することもできるが、既に実行されたＬＬＣ
を押しとどめるための修正作業を必要とする。通常その
ような修正作業は、問題となっている各ＨＬＣに関連し
た特定のスクリプトによって指定されるのであるが、地
上支援から操作されることもある。ＨＬＣ処理装置４０
５内のＬＬＣライブラリは、トランシーバ４０１と任務
管理装置４０３の経路指定を通して、いつでも地上支援
が補足し、修正し、取り替えることができる。同様に、
コマンド・スクリプト・データベース４１３内のスクリ
プトも補足したり、そうでない場合は、修正したり、中
止したりすることができる。
【００３５】フライと管理装置４０７は、低次制御装置
４２１と安全モード優先化モジュール４２３とから成っ
ている。低次制御装置４２１は、ＨＬＣ処理装置４０５
から実行のためＬＬＣを受けとる。ＬＬＣに従って、低
次制御装置４２１は宇宙機のハードウェア及び／又はソ
フトウェア・システム、サブシステム、及び構成要素の
作動を制御する。低次制御装置４２１はまた、センサー
４１５から、例えば任務分析器４１１及び故障分析器４
０９への送信のため、データを集める。安全モード優先
化モジュール４２３もまた、集められたデータを監視す
る。もし重大な故障状態が検出されれば、安全モード優
先化モジュール４２３は低次制御装置４２１にＬＬＣを
渡し、宇宙機を安全モードに移行させ、宇宙機の修復の
ため地上支援か故障分析器４０９を待つよう指示する。
このように、安全モード優先化モジュール４２３は、故
障によって生じる潜在的な損傷を最小限にすることで宇
宙機システムを守るだけでなく、自律制御システムのな
んらかの箇所によって予期せず発生したり、或いは悪化
した故障からも、宇宙機システムを守る。
４２１と安全モード優先化モジュール４２３とから成っ
ている。低次制御装置４２１は、ＨＬＣ処理装置４０５
から実行のためＬＬＣを受けとる。ＬＬＣに従って、低
次制御装置４２１は宇宙機のハードウェア及び／又はソ
フトウェア・システム、サブシステム、及び構成要素の
作動を制御する。低次制御装置４２１はまた、センサー
４１５から、例えば任務分析器４１１及び故障分析器４
０９への送信のため、データを集める。安全モード優先
化モジュール４２３もまた、集められたデータを監視す
る。もし重大な故障状態が検出されれば、安全モード優
先化モジュール４２３は低次制御装置４２１にＬＬＣを
渡し、宇宙機を安全モードに移行させ、宇宙機の修復の
ため地上支援か故障分析器４０９を待つよう指示する。
このように、安全モード優先化モジュール４２３は、故
障によって生じる潜在的な損傷を最小限にすることで宇
宙機システムを守るだけでなく、自律制御システムのな
んらかの箇所によって予期せず発生したり、或いは悪化
した故障からも、宇宙機システムを守る。
【００３６】図５は、本発明に基づく図４の自律的宇宙
機の実施例の内部に見られる、任務管理装置の機能性の
要部を説明する代表的フローチャートである。ブロック
５０１では任務管理装置は事象発生に備えアイドル（低
出力）状態で待機している。事象が新しい任務目標（Ｍ
Ｇ）の受信を構成していれば、ブロック５０３で示され
ているように、任務管理装置はアイドル状態を出てブロ
ック５０５において任務目標を評価する。先に論じたよ
うに、そのような評価は宇宙機のシステムとリソース状
態と同様に他の保留中の任務目標も考慮に入れて行われ
る。新しい任務目標の遂行が可能であれば、任務管理装
置は決定ブロック５０７から分岐し、ブロック５０９に
おいて新しい任務目標を保留中任務目標のリストに加え
る。その後、ブロック５１１において、任務管理装置は
この新しい任務目標をＨＬＣ処理装置に送り、待ち行列
に加え、フライト管理装置に後で実行させるようにす
る。新しい任務目標を送信後、任務管理装置が、ブロッ
ク５０１のアイドル状態に戻る前に、ブロック５１２で
ステータス報告（この場合では承認）を新しい任務目標
の供給元に送るように形成することもできる。もしブロ
ック５０７で任務管理装置が、新しい任務目標は実行で
きないと決定すれば、ブロック５１２において任務管理
装置は供給元にステータス報告を送り、ブロック５０１
でアイドル状態に戻る。
機の実施例の内部に見られる、任務管理装置の機能性の
要部を説明する代表的フローチャートである。ブロック
５０１では任務管理装置は事象発生に備えアイドル（低
出力）状態で待機している。事象が新しい任務目標（Ｍ
Ｇ）の受信を構成していれば、ブロック５０３で示され
ているように、任務管理装置はアイドル状態を出てブロ
ック５０５において任務目標を評価する。先に論じたよ
うに、そのような評価は宇宙機のシステムとリソース状
態と同様に他の保留中の任務目標も考慮に入れて行われ
る。新しい任務目標の遂行が可能であれば、任務管理装
置は決定ブロック５０７から分岐し、ブロック５０９に
おいて新しい任務目標を保留中任務目標のリストに加え
る。その後、ブロック５１１において、任務管理装置は
この新しい任務目標をＨＬＣ処理装置に送り、待ち行列
に加え、フライト管理装置に後で実行させるようにす
る。新しい任務目標を送信後、任務管理装置が、ブロッ
ク５０１のアイドル状態に戻る前に、ブロック５１２で
ステータス報告（この場合では承認）を新しい任務目標
の供給元に送るように形成することもできる。もしブロ
ック５０７で任務管理装置が、新しい任務目標は実行で
きないと決定すれば、ブロック５１２において任務管理
装置は供給元にステータス報告を送り、ブロック５０１
でアイドル状態に戻る。
【００３７】故障分析器や動作分析器から受けとった故
障や動作のメッセージも又、ブロック５１３及び５１５
でそれぞれ示されているように、事象を引き起す。任務
管理装置はそれに応えてアイドル状態を出て、基盤とな
る故障や動作の問題の影響、及び／又は、修復又は動作
スクリプトを評価するため、ブロック５１７に分岐す
る。もし保留中の任務目標の現リストに変更を行なう必
要が出れば、ブロック５１９で決定され、任務管理装置
はブロック５２１でそのリストを修正する。その後任務
管理装置はブロック５１１でその変更をＨＬＣ処理装置
に伝え、ブロック５１２で地上支援に報告した後、ブロ
ック５０１に戻って再びアイドル状態に入る。任務管理
装置もまた、ブロック５３２で示されているように、経
路指定の要請を行う。例えば、図４に関連して先に論じ
たように、ＬＬＣ、ＨＬＣ、スクリプト、プログラム・
モジュールなどは、ブロック５２５に示されているよう
に経路指定される。
障や動作のメッセージも又、ブロック５１３及び５１５
でそれぞれ示されているように、事象を引き起す。任務
管理装置はそれに応えてアイドル状態を出て、基盤とな
る故障や動作の問題の影響、及び／又は、修復又は動作
スクリプトを評価するため、ブロック５１７に分岐す
る。もし保留中の任務目標の現リストに変更を行なう必
要が出れば、ブロック５１９で決定され、任務管理装置
はブロック５２１でそのリストを修正する。その後任務
管理装置はブロック５１１でその変更をＨＬＣ処理装置
に伝え、ブロック５１２で地上支援に報告した後、ブロ
ック５０１に戻って再びアイドル状態に入る。任務管理
装置もまた、ブロック５３２で示されているように、経
路指定の要請を行う。例えば、図４に関連して先に論じ
たように、ＬＬＣ、ＨＬＣ、スクリプト、プログラム・
モジュールなどは、ブロック５２５に示されているよう
に経路指定される。
【００３８】図６は、本発明に基づいた図４の自律的宇
宙機の実施例に見られる、故障分析器及び安全モード操
作の機能性の要部を説明する代表的フローチャートであ
る。ブロック６０１では、故障分析器は、故障状態を識
別するため、選択的にセンサー・データや作動装置コマ
ンド等を監視する。事象ブロック６０３によって示され
るように、もし故障が検出されれば、ブロック６０５で
故障分析器が故障を隔離しようと試みる。もし故障が隔
離できなければ、故障分析器はブロック６０７からブロ
ック６０９に分岐し、故障の重大さによっては、宇宙機
を安全モードか安全状態におくことを検討する。故障の
隔離に成功した場合、故障分析器はブロック６１３に分
岐し、故障に適応するために必要と証明されれば、コマ
ンド・スクリプト・データベース内のどのスクリプトで
も修正する。そのような修正は又、そうしなければ故障
に適応できないようなある種のスクリプトを使用禁止に
するという形をとることもある。（もしあれば）そのよ
うな修正をブロック６１５で地上支援に報告した後、故
障分析器はブロック６１７で故障修復スクリプトの識別
を試みる。識別された場合は、故障分析器はブロック６
１９からブロック６２０に分岐し、そこで、識別された
スクリプトがＨＬＣ処理装置へと送られ（同時に「ＨＬ
ＣＰ」として識別され）、それから、ブロック６０１に
戻る前にブロック６１１で故障を報告する。もしブロッ
ク６１９で故障修復スクリプトが何も識別されれなけれ
ば、ブロック６０９、６１１、６０１で示されているよ
うに、故障分析器は宇宙機を安全モードにおくことを検
討し、その報告を行い、データ監視に戻る。
宙機の実施例に見られる、故障分析器及び安全モード操
作の機能性の要部を説明する代表的フローチャートであ
る。ブロック６０１では、故障分析器は、故障状態を識
別するため、選択的にセンサー・データや作動装置コマ
ンド等を監視する。事象ブロック６０３によって示され
るように、もし故障が検出されれば、ブロック６０５で
故障分析器が故障を隔離しようと試みる。もし故障が隔
離できなければ、故障分析器はブロック６０７からブロ
ック６０９に分岐し、故障の重大さによっては、宇宙機
を安全モードか安全状態におくことを検討する。故障の
隔離に成功した場合、故障分析器はブロック６１３に分
岐し、故障に適応するために必要と証明されれば、コマ
ンド・スクリプト・データベース内のどのスクリプトで
も修正する。そのような修正は又、そうしなければ故障
に適応できないようなある種のスクリプトを使用禁止に
するという形をとることもある。（もしあれば）そのよ
うな修正をブロック６１５で地上支援に報告した後、故
障分析器はブロック６１７で故障修復スクリプトの識別
を試みる。識別された場合は、故障分析器はブロック６
１９からブロック６２０に分岐し、そこで、識別された
スクリプトがＨＬＣ処理装置へと送られ（同時に「ＨＬ
ＣＰ」として識別され）、それから、ブロック６０１に
戻る前にブロック６１１で故障を報告する。もしブロッ
ク６１９で故障修復スクリプトが何も識別されれなけれ
ば、ブロック６０９、６１１、６０１で示されているよ
うに、故障分析器は宇宙機を安全モードにおくことを検
討し、その報告を行い、データ監視に戻る。
【００３９】ＨＬＣ処理装置は受けとった修復スクリプ
トを待ち行列に加え、実行する。もし、例えばブロック
６０３で故障状態が続くことで識別されるように、修復
スクリプトが失敗だと分かれば、別の修復スクリプトが
入手可能である場合、故障分析器はブロック６０５から
６２０までを通して故障隔離と修復を再び試みる。そう
でない場合は、故障分析器はブロック６０９まで分岐
し、宇宙機を安全モードにおくことを検討する。このよ
うにして、故障分析器は、もし一つかそれ以上の修復ス
クリプト候補が不成功だと分かれば、他の修復スクリプ
トを試みることができる。修復の試みの間はいつでも、
安全モード・モジュールがこれを引き継ぐことができ
る。特にブロック６２１において、安全モード・モジュ
ールは、重大な故障を識別する為データを監視する。も
しブロック６２３で示されるように、重大な故障が識別
された場合、ブロック６２５で安全モード・モジュール
は宇宙機を安全モードに移行させ、ブロック６２８でそ
の状態を地上支援に報告する。安全モード・モジュール
は、故障分析器と比較すると、かなり動作が速く、それ
故、宇宙機を自律制御システムから被護し、故障が引き
起こす損傷を最小限にする働きをする。
トを待ち行列に加え、実行する。もし、例えばブロック
６０３で故障状態が続くことで識別されるように、修復
スクリプトが失敗だと分かれば、別の修復スクリプトが
入手可能である場合、故障分析器はブロック６０５から
６２０までを通して故障隔離と修復を再び試みる。そう
でない場合は、故障分析器はブロック６０９まで分岐
し、宇宙機を安全モードにおくことを検討する。このよ
うにして、故障分析器は、もし一つかそれ以上の修復ス
クリプト候補が不成功だと分かれば、他の修復スクリプ
トを試みることができる。修復の試みの間はいつでも、
安全モード・モジュールがこれを引き継ぐことができ
る。特にブロック６２１において、安全モード・モジュ
ールは、重大な故障を識別する為データを監視する。も
しブロック６２３で示されるように、重大な故障が識別
された場合、ブロック６２５で安全モード・モジュール
は宇宙機を安全モードに移行させ、ブロック６２８でそ
の状態を地上支援に報告する。安全モード・モジュール
は、故障分析器と比較すると、かなり動作が速く、それ
故、宇宙機を自律制御システムから被護し、故障が引き
起こす損傷を最小限にする働きをする。
【００４０】図７は、本発明に基づく図４の自律的宇宙
機の実施例の中に見られる任務分析器の機能性の要部を
説明する代表的フローチャートである。ブロック７０１
では任務分析器は、ＨＬＣ処理装置によって指示された
任務動作を評価するため、センサー読み値、作動装置コ
マンド、及び他の宇宙機情報を監視する複数の「動作モ
ニター」を利用する。例えば、異なる動作モニター（ソ
フトウェア・モジュール）が反動推進エンジンベースの
制御モード対車輪ベースの制御モードの為に、使用可能
となる可能性もある。特に、ブロック７０３において、
動作モニターを使用可能或いは使用禁止にするコマンド
が受信されれば、任務分析器はブロック７０５に分岐し
て、全ての使用可能な動作モニターによって監視を続け
るためブロック７０１に戻る前に、そのようなコマンド
を実行する。
機の実施例の中に見られる任務分析器の機能性の要部を
説明する代表的フローチャートである。ブロック７０１
では任務分析器は、ＨＬＣ処理装置によって指示された
任務動作を評価するため、センサー読み値、作動装置コ
マンド、及び他の宇宙機情報を監視する複数の「動作モ
ニター」を利用する。例えば、異なる動作モニター（ソ
フトウェア・モジュール）が反動推進エンジンベースの
制御モード対車輪ベースの制御モードの為に、使用可能
となる可能性もある。特に、ブロック７０３において、
動作モニターを使用可能或いは使用禁止にするコマンド
が受信されれば、任務分析器はブロック７０５に分岐し
て、全ての使用可能な動作モニターによって監視を続け
るためブロック７０１に戻る前に、そのようなコマンド
を実行する。
【００４１】もし事象ブロック７１１に示されているよ
うに、監視されている動作データの中に異常な傾向が検
出されれば、任務分析器は現在のスクリプトや目標、或
いはシステム操作に修正が行われるべきかどうかをブロ
ック７１３で検討する。修正すべき場合、そのような修
正は、図４に関して先に説明した方法で、ブロック７１
５において実行される。その後、任務分析器は修正を地
上支援と任務分析器に報告し、ブロック７０１に戻り実
行可能な監視タスクを続ける。任務分析器が、ブロック
７２１に示されているように、問題となるレベルに達し
ている傾向又はや異常を識別し、且つブロック７２３及
び７１５を通してその問題に従事できない場合、任務分
析器はブロック７２５で宇宙機を安全モードに移行する
という手段を取り、地上支援の指示を待つこともでき
る。
うに、監視されている動作データの中に異常な傾向が検
出されれば、任務分析器は現在のスクリプトや目標、或
いはシステム操作に修正が行われるべきかどうかをブロ
ック７１３で検討する。修正すべき場合、そのような修
正は、図４に関して先に説明した方法で、ブロック７１
５において実行される。その後、任務分析器は修正を地
上支援と任務分析器に報告し、ブロック７０１に戻り実
行可能な監視タスクを続ける。任務分析器が、ブロック
７２１に示されているように、問題となるレベルに達し
ている傾向又はや異常を識別し、且つブロック７２３及
び７１５を通してその問題に従事できない場合、任務分
析器はブロック７２５で宇宙機を安全モードに移行する
という手段を取り、地上支援の指示を待つこともでき
る。
【００４２】上述の本発明の詳細な説明と関連した図面
を見れば、当業者にとって、他の修正やバリエーション
が可能なことは今や自明である。例えば、ここで説明さ
れた自律制御に関連した機能性は、宇宙機の実施を例に
とって説明されているが、そのような機能は、例えば航
空機や潜水艦や発電所のような、故障管理のための非自
律的アプローチを取り入れていない宇宙機以外のどんな
遠隔システム内においても設置が可能である。また、Ｈ
ＬＣ処理装置の使用は、説明されている実施例では望ま
しいが、自律制御システムに必ずしも組み込む必要はな
い。その代わりに、一つ又はそれ以上の故障分析器、任
務分析器及び任務管理装置が直接ＬＬＣを生成しフライ
ト管理装置に送信することもできる。同様に、そうでな
い場合でも、多くの方法で、ＨＬＣ処理装置又は自律制
御システムの全ての機能を、結合し或いは分配すること
ができる。そのような、あるいはそれ以外の修正やバリ
エーションが、請求の範囲で述べられている本発明の精
神や範囲から逸脱することなく、ここで説明されている
実施例において遂行できることは明らかである。
を見れば、当業者にとって、他の修正やバリエーション
が可能なことは今や自明である。例えば、ここで説明さ
れた自律制御に関連した機能性は、宇宙機の実施を例に
とって説明されているが、そのような機能は、例えば航
空機や潜水艦や発電所のような、故障管理のための非自
律的アプローチを取り入れていない宇宙機以外のどんな
遠隔システム内においても設置が可能である。また、Ｈ
ＬＣ処理装置の使用は、説明されている実施例では望ま
しいが、自律制御システムに必ずしも組み込む必要はな
い。その代わりに、一つ又はそれ以上の故障分析器、任
務分析器及び任務管理装置が直接ＬＬＣを生成しフライ
ト管理装置に送信することもできる。同様に、そうでな
い場合でも、多くの方法で、ＨＬＣ処理装置又は自律制
御システムの全ての機能を、結合し或いは分配すること
ができる。そのような、あるいはそれ以外の修正やバリ
エーションが、請求の範囲で述べられている本発明の精
神や範囲から逸脱することなく、ここで説明されている
実施例において遂行できることは明らかである。
【図１】従来の宇宙機と従来の地上ベースの制御システ
ムとの相互作用を示した概略ブロック線図であり、そこ
に関連した多くの問題の幾つかを説明するために使用さ
れる。
ムとの相互作用を示した概略ブロック線図であり、そこ
に関連した多くの問題の幾つかを説明するために使用さ
れる。
【図２】本発明に基づいて作られた自律的宇宙機及び地
上支援システムの概略ブロック線図であり、任務目的を
達成するための宇宙機操作の自律的操作及び制御を示
す。
上支援システムの概略ブロック線図であり、任務目的を
達成するための宇宙機操作の自律的操作及び制御を示
す。
【図３】図２の自律的宇宙機及び地上支援システムの代
表的実施例の概略ブロック線図であり、本発明に基づく
自律的故障検出、識別、修復処理、及び自律的任務異常
又は傾向の検出並びに適応といった特徴を説明するため
に使用される。
表的実施例の概略ブロック線図であり、本発明に基づく
自律的故障検出、識別、修復処理、及び自律的任務異常
又は傾向の検出並びに適応といった特徴を説明するため
に使用される。
【図４】本発明に基づいて作られた、図３の自律的宇宙
機の詳細な実行形態を表す概略ブロック図である。
機の詳細な実行形態を表す概略ブロック図である。
【図５】本発明に基づく図４の自律的宇宙機の実施例内
に見られる、任務管理装置の機能性の要部を説明する代
表的フローチャートである。
に見られる、任務管理装置の機能性の要部を説明する代
表的フローチャートである。
【図６】本発明に基づく図４の自律的宇宙機の実施例内
に見られる、故障分析器及び安全モード操作の機能性の
要部を説明する代表的フローチャートである。
に見られる、故障分析器及び安全モード操作の機能性の
要部を説明する代表的フローチャートである。
【図７】本発明に基づく図４の自律的宇宙機の実施例内
に見られる、任務分析器の機能性の要部を説明する代表
的フローチャートである。
に見られる、任務分析器の機能性の要部を説明する代表
的フローチャートである。
【符号の説明】 １０５、１０７ トランシーバ １０９ 連続監視、制御システム １１１ フライト管理装置 １１３ センサー １１５ 作動装置 １１７ ペイロード処理装置 １１９ ペイロード ２０５、２５３ トランシーバ ２０７ フライト管理装置 ２０９ 作動装置 ２１１ センサー ２１３ ペイロード処理装置 ２１５ ペイロード ２１７ 任務制御装置 ２１９ 任務目標 ２２１ 任務計画 ２５５ 支援システム ２５７ 試験台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ローレイン エム フェスク アメリカ合衆国 カリフォルニア州 90293 プラヤ デル レイ エスプラナ ーデ 6738
Claims (22)
- 【請求項１】 地上基地システムと宇宙機とを有し、複
数の任務目的を実行するために使われる作動状態を有す
る宇宙機システムにおいて、その宇宙機が、複数の作動
装置と、宇宙機の作動状態を示すデータを作る複数のセ
ンサーと、複数の作動装置及び複数のセンサーと結合さ
れ、複数の低次コマンドのどれかに従って複数の作動装
置を制御するフライト管理装置と、フライト管理装置に
向けられた、地上基地システムからの複数の低次コマン
ドのうち選択されたもの及び複数の任務目的を表す複数
の高次コマンドのうち選択されたもの双方の受信ができ
るトランシーバと、通信でフライト管理装置と連結され
ており、トランシーバで受信された複数の高次コマンド
のうち選択されたものをスケジューリングし、時に再ス
ケジューリングすることによって、自律的に複数の任務
目的を実行しようと試みる自律制御システムとから成
り、上記自律制御システムが、複数の高次コマンドのう
ち選択されたものから、フライト管理装置に送られる低
次コマンドのシーケンスを生成することを特徴とする宇
宙機システム。 - 【請求項２】 前記自律制御システムが、宇宙機の作動
状況における故障状態を検出しその修復を図るために、
複数のセンサーによって作られたデータを分析する故障
検出、修復モジュールから成ることを特徴とする、上記
請求項１に記載の宇宙機システム。 - 【請求項３】 前記自律制御システムが、故障検出、修
復モジュールに応えて、検出された故障状態に適応する
ため複数の高次コマンドのうち選択されたものの再スケ
ジューリングを図る任務代理装置を更に含むことを特徴
とする、上記請求項２に記載の宇宙機システム。 - 【請求項４】 前記自律制御システムが、宇宙機の作動
状態における予定外の動作を検出し、それへの適応を図
るため、複数のセンサーによって作成されたデータを分
析する動作分析器を含むことを特徴とする、上記請求項
１に記載の宇宙機システム。 - 【請求項５】 前記自律制御システムが、動作分析器に
応えて、検出された予定外の動作に適応するため、複数
の高次コマンドのうちの選択されたものの再スケジュー
リングを図る任務代理装置を更に含んでいることを特徴
とする、上記請求項４に記載の宇宙機システム。 - 【請求項６】 前記自律制御システムが、複数の高次コ
マンドのうち選択されたものから、フライト管理装置に
送信される低次コマンドのシーケンスを生成するコマン
ド処理装置を含んでいることを特徴とする、上記請求項
１に記載の宇宙機システム。 - 【請求項７】 複数の任務目的を実行するために使われ
る作動状態を有する宇宙機において、その宇宙機が、宇
宙機の作動状態を示すデータを作成する複数のセンサー
と、複数の動作装置と、複数の動作装置制御のため通信
で連結されていて、受信した命令に従って作動する制御
装置と、作成したデータを監視し評価するため複数のセ
ンサーと通信で連結されている分析器と、分析器と通信
で連結されていて、複数の任務目的を自律的に実行する
ために、制御装置への命令をスケジューリングし、また
時に再スケジューリングする任務管理装置とから成るこ
とを特徴とする宇宙機。 - 【請求項８】 前記分析装置が、宇宙機の作動状態にお
ける故障状態を検出し、修復を図るため、複数のセンサ
ーによって作成されたデータを分析する故障検出、修復
モジュールを含んでいることを特徴とする、上記請求項
７に記載の宇宙機。 - 【請求項９】 前記任務管理装置が、故障検出、修復モ
ジュールに応え、検出された故障状態に適応するため、
制御装置への命令の再スケジューリングを行うことを特
徴とする、上記請求項８に記載の宇宙機。 - 【請求項１０】 前記分析装置が、宇宙機の作動状態に
おける予定外の動作を検出しそれへの適応を図るため
に、複数のセンサーによって作成されたデータを分析す
る動作分析器を含んでいることを特徴とする、上記請求
項７に記載の宇宙機。 - 【請求項１１】 前記分析装置が、宇宙機の作動状態に
おける予定外の動作を検出しそれへの適応を図るため
に、複数のセンサーによって作成されたデータを分析す
る動作分析器を更に含んでいることを特徴とする、上記
請求項９に記載の宇宙機。 - 【請求項１２】 命令のシーケンスが、宇宙機内に階層
配列で記憶されていることを特徴とする、上記請求項９
に記載の宇宙機。 - 【請求項１３】 複数の任務目的を実行するために使わ
れる作動状態を有する宇宙機において、その宇宙機が、
複数の作動装置と、宇宙機の作動状態を示すデータを作
成する複数のセンサーと、作成したデータを監視、評価
するため複数のセンサーと通信で連結されている分析器
と、分析器と通信で連結されており、複数の任務目的を
自律的に実行するため高次の命令をスケジューリング、
又時には再スケジューリングする任務管理装置と、任務
管理装置からスケジューリングされた高次の命令を受け
とるため通信で連結されており、受信した高次の命令か
ら低次の命令を生成するコマンド処理装置と、複数の作
動装置を制御するために通信で連結されており、コマン
ド処理装置から受けとった低次の命令に従って作動する
制御モジュールから成ることを特徴とする宇宙機。 - 【請求項１４】 前記分析装置が、宇宙機の作動状態に
おける故障状態を検出し自律的修復を図るために複数の
センサーによって作成されたデータを分析する故障検
出、修復モジュールを含んでいることを特徴とする、上
記請求項１３に記載の宇宙機。 - 【請求項１５】 前記分析装置が、宇宙機の作動状態に
おける予定外の動作を検出しそれへの適応を図るため複
数のセンサーによって作成されたデータを分析する動作
分析器を含んでいることを特徴とする、上記請求項１３
に記載の宇宙機。 - 【請求項１６】 高次の命令のシーケンスが宇宙機内に
階層配列で記憶されていることを特徴とする、上記請求
項１３に記載の宇宙機。 - 【請求項１７】 低次の命令のシーケンスを収めたライ
ブラリを更に含み、コマンド処理装置がそのライブラリ
を参照して各高次の命令に対する低次の命令を生成する
ことを特徴とする、上記請求項１６に記載の宇宙機。 - 【請求項１８】 複数の任務目的を実行することのでき
る作動状態を持った宇宙機を有する宇宙機システムにお
いて、その宇宙機システムが、各々が地上トランシーバ
を備えた複数の地上ユニットと、宇宙機に配置された複
数の作動装置と、宇宙機に配置され、宇宙機の作動状態
を示すデータを作成する複数のセンサーと、宇宙機に配
置され、複数の低次コマンドのいずれかに従って複数の
作動装置を制御するフライト管理装置と、宇宙機に配置
され、少なくとも複数の地上ユニットの一つからフライ
ト管理装置への複数の低次コマンドを受信し、その経路
を指定することのできる宇宙機トランシーバと、宇宙機
に配置され、フライト管理装置と宇宙機トランシーバの
両方と通信で連結されており、高次コマンドの受信、ス
ケジューリング、又時にその再スケジューリングを通し
て、複数の任務目的を自律的に実行する自律制御システ
ムとから成り、前記自律制御システムがフライト管理装
置への送信のため、高次コマンドを低次コマンドのシー
ケンスに変換することを特徴とする、宇宙機システム。 - 【請求項１９】 複数の地上ユニットの少なくとも一つ
が、地上支援システムを備えていることを特徴とする、
上記請求１８に記載の宇宙機システム。 - 【請求項２０】 複数の地上ユニットの少なくとも一つ
が、一つ又はそれ以上の高次コマンドを、宇宙機トラン
シーバを通して自律制御システムへ送信し始めるための
ユーザ・インタフェースを有する伝送器を含んでいるこ
とを特徴とする、上記請求項１９に記載の宇宙機システ
ム。 - 【請求項２１】 前記自律制御システムが、宇宙機の作
動状態における故障状態を検出し自律的修復を試みるた
め複数のセンサーによって作成されたデータを分析する
故障検出、修復モジュールを含むことを特徴とする、上
記請求項２０に記載の宇宙機。 - 【請求項２２】 前記自律制御システムが、宇宙機の作
動状態における予定外の動作を検出しそれへの適応を試
みるため複数のセンサーによって作成されたデータを分
析する動作分析器を更に含むことを特徴とする、上記請
求項２１に記載の宇宙機。
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| US08/865,290 US5951609A (en) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | Method and system for autonomous spacecraft control |
| US08/865290 | 1997-05-29 |
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