JPH10332820A - 自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置 - Google Patents

自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置

Info

Publication number
JPH10332820A
JPH10332820A JP10133471A JP13347198A JPH10332820A JP H10332820 A JPH10332820 A JP H10332820A JP 10133471 A JP10133471 A JP 10133471A JP 13347198 A JP13347198 A JP 13347198A JP H10332820 A JPH10332820 A JP H10332820A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
mixed signal
diagram
amplitude
wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP10133471A
Other languages
English (en)
Inventor
Thomas Herrmann
トーマス・ヘルマン
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE19754220A external-priority patent/DE19754220B4/de
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH10332820A publication Critical patent/JPH10332820A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Air Bags (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 それを用いて自動車と物体との間の間近にせ
まった衝突に関する実際情報が得られる方法およびこの
方法のための装置を提供する。 【解決手段】 自動車と障害物との間の間近にせまった
衝突を検出しかつ評価するために、ＦＭＣＷレーダ法に
より、障害物がスペクトル線の形で検出される。適切な
フィルタによりスペクトル線の振幅値の時間線図が形成
されかつ求められる（９４）。実際に求められた少なく
とも１つの時間線図を記憶されている特性線図と比較す
る（９６）ことにより、自動車と障害物との間の横方向
オフセットｙが求められる（９７）。代替態様としてま
たは上記との組み合わせにおいて、相対速度値の特性時
間線図に基づいて横方向オフセットが決定されてもよ
い。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車と物体との
間の間近のまたは起こり得る衝突の検出方法および装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】１９９６年１１月２６−２７日にドイツ
のＫａｒｌｓｒｕｈｅにおいて開催された「第３回最新
式自動車搭乗者用安全装置国際シンポジウム」に「エア
バッグ２０００」というタイトルで提出されたＦｒａｕ
ｎｈｏｆｅｒ化学技術協会の文献から、プレクラッシュ
センサに対する方法が既知である。この場合、ＦＭＣＷ
レーダが使用される。この装置は帯域フィルタにより選
択された２つの調波の振幅を比較している。間近の衝突
は約１．５ｍの距離において検出可能である。多重ドッ
プラサイクルを使用して衝突相対速度を測定した後、
０．５ｍの距離において、衝突するまでの時間が計算さ
れる。調波の振幅および相対速度の分配の相違と組み合
わせて物体の大きさを求めることができる。この方法に
より、車両の物体との間近の衝突を事前に検出すること
が可能である。しかしながら、安全装置のインテリジェ
ント解析と組み合わせて、とくにオフセットすなわち自
動車と物体との間の横方向オフセットに関する追加情報
を求めることがしばしば望まれる。この情報の意義は、
いわゆるオフセットクラッシュにおける自動車のクラッ
シュ挙動が自動車業界においてますます考慮されること
になったことにある。
【０００３】米国特許第３８９３１１４号に衝突の検出
方法および装置が記載されている。この場合、周波数変
調波を用いた連続波レーダ法が使用される。反射されて
再び受信されたレーダ信号を評価するために、まず受信
されたレーダ信号がそれぞれ実際の送信信号と混合さ
れ、第２のステップにおいて変調波信号と混合される。
この場合、とくにドップラ効果に基づくドップラ信号成
分をも含む種々の複数の混合波が求められる。選択され
た２つの混合波のその時点の値を比較することにより、
車両の障害物との距離および相対速度に対する尺度であ
る時間が決定される。この時間ならびに他の条件の関数
として、間近の衝突を示す信号が発生される。
【０００４】上記の従来技術による２つの装置は、車両
の障害物との衝突が存在するか否かを決定するのには適
している。しかしながら、これら２つの装置のいずれも
車両と物体との間の横方向オフセットを決定することは
できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】自動車と物体との間の
間近に迫った衝突に関する実際情報が得られる方法およ
びこの方法のための装置を提供することが本発明の課題
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この課題は、自動車と物
体との間の距離の変化に基づいて求められる実際のフィ
ルタリングされた混合信号の振幅値または相対速度値の
時間線図が、記憶されているフィルタリングされた混合
信号の振幅値または相対速度値の時間線図と比較される
こと、およびこの比較に基づいて自動車と物体との間の
横方向オフセットが決定されることにより解決される。
【０００７】本発明による装置は、フィルタリングされ
た混合信号の振幅値または相対速度値の線図がそれを用
いて記憶可能な第１の手段が存在すること、記憶されて
いる線図とおよび実際の混合信号から求められた振幅値
または相対速度値の少なくとも１つの線図とがそれを用
いて比較される第２の手段が存在すること、を特徴とし
ている。
【０００８】自動車と障害物との間の間近に迫った衝突
を検出しかつ評価するために、ＦＭＣＷレーダ法によ
り、障害物がスペクトル線の形で検出される。適切なフ
ィルタによりスペクトル線の振幅値の時間線図が形成さ
れかつ求められる（９４）。実際に求められた少なくと
も１つの時間線図を記憶されている特性線図と比較する
（９６）ことにより、自動車と障害物との間の横方向オ
フセットｙが求められる（９７）。代替態様としてまた
は上記との組み合わせにおいて、相対速度値の特性時間
線図に基づいて横方向オフセットが決定されてもよい。
【０００９】
【発明の実施の形態】実施態様の以下の説明に対して、
ＦＭＣＷレーダ装置の基本原理が既知であることが前提
となる。このＦＭＣＷレーダ装置の基本原理は、米国特
許第５４８３２４２号に対応するドイツ特許公開第４２
４２７００号に記載されている。これによると、このよ
うなレーダ装置においては好ましい直線変調波が放射さ
れる。受信された物体からの反射信号はそれぞれの実際
の送信信号と混合され、この場合、その周波数が少なく
とも物体とレーダ装置との距離に対する尺度である少な
くとも１つの混合信号が発生する。既知のレーダ装置に
おいては、１つまたは複数の混合信号の周波数は高速フ
ーリェ変換により評価される。
【００１０】図１ａないしｄは本発明による方法を説明
するための４つのスペクトル線図を示す。横軸が周波数
ｆを与え、縦軸が振幅値またはレベル値Ｐを与えるそれ
ぞれ１つの座標系が示されている。ＦＭＣＷレーダの基
本原理により、周波数ｆは検出される物体とレーダ装置
との間の距離に比例している。検出される物体はスペク
トル線１３１の形で現れ、スペクトル線１３１の周波数
は物体の距離に対する尺度である。さらに、図１ａない
しｄに２つのフィルタの周波数応答１０および１１が示
されている。フィルタは、その周波数応答は全く同じ線
図を有しているが、異なる中央周波数したがって異なる
通過帯域を有するように寸法が形成されていることが好
ましい。２つのフィルタのそれぞれの通過帯域は、その
範囲内で実際の混合信号が発生可能な周波数帯域より狭
いことが好ましい。たとえばカウア（Ｃａｕｅｒ）フィ
ルタとして実際に使用されるフィルタ回路に応じてそれ
ぞれ、通過帯域においてのみならず阻止帯域においても
また周波数応答内にリプルが発生することがある。この
リプルが図１ａないしｄにおいて│（ｓｉｎ ｘ）／ｘ
│関数の形の周波数応答線図により示されている。しか
しながら、この周波数応答は単なる例として理解すべき
である。実際に形成するためには、基本的に異なる周波
数における振幅値が評価可能に異なる値をとる周波数応
答を有するすべてのフィルタ構造が対象となる。２つの
周波数応答１０および１１の通過帯域は、この場合部分
的にオーバーラップしている。線１２は周波数応答１０
および１１の通過帯域が交差する周波数を示している。
この周波数に対応する距離ｒは以下に仮想障壁Ｂｖとし
て示される。
【００１１】図１ａにおいて、周波数応答１０および１
１の右側に存在するスペクトル線１３１は、レーダ目標
物が距離ｒ１に検出されていることを示している。スペ
クトル線１３１の高さは例として示され、この目標物に
対してこの距離における最大可能な振幅値を示してい
る。図１ｂはレーダ目標物が距離ｒ１より小さい距離ｒ
２に存在する状況を示している。それに応じて、スペク
トル線はより小さい周波数において発生している。ここ
に示したスペクトル線１３２および１３３は、混合信号
が周波数応答１０および１１を有する相互に並列に接続
された２つのフィルタによりフィルタリングされたとき
に、各フィルタの出力端に発生する。スペクトル線１３
２は周波数応答１１を有するフィルタの出力端に発生
し、スペクトル線１３３は周波数応答１０を有するフィ
ルタの出力端に発生する。スペクトル線１３２および１
３３は距離ｒ２にある１つのレーダ目標物に属するの
で、２つのスペクトル線１３２および１３３の周波数は
同じである。しかしながら、これらの振幅値は周波数応
答１０および１１に応じて異なっている。図１ｃは、レ
ーダ目標物が仮想障壁Ｂｖに等しい距離ｒ３に存在する
状況を示している。この場合、周波数応答１０および１
１を有するフィルタの出力端にそれぞれ、同じ周波数な
らびに同じ振幅を有するスペクトル線１３４および１３
５が発生する。図１ｄは、レーダ目標物が仮想障壁Ｂｖ
より小さい距離ｒ４に存在する状況を示す。この場合、
周波数応答１０および１１を有するフィルタの出力端
に、再びその振幅値が異なるスペクトル線１３６および
１３７が発生する。
【００１２】ここで、第１の実施態様に基づく本発明に
よる方法は、反射されたレーダ信号を評価するために、
好ましくは、少なくとも１つの周波数応答１０ないし１
１を有する相互に並列に接続された２つのフィルタが設
けられているという原理、およびこれらのフィルタによ
りフィルタリングされた混合信号の振幅値とくに振幅値
の時間線図が評価されるという原理に基づいている。
【００１３】図２は、図１に対応する２つのフィルタの
周波数応答を拡大図で示している。横軸には混合信号の
周波数に比例する距離ｒが目盛られている。一方、縦軸
には振幅値またはレベル値Ｐが目盛られている。図１の
周波数応答１０および１１に対応する２つの周波数応答
２１および２２が示されている。この場合も同様に、周
波数応答２１および２２は例として示した理想的な線図
が示されている。この場合、たとえばカウアフィルタ、
ベッセルフィルタまたはバターワースフィルタを使用し
てよい。既知のように、このようなフィルタは通過帯域
２１０を有し、通過帯域２１０は阻止帯域へ滑らかに移
行している。阻止帯域および通過帯域の範囲内で周波数
応答にリプルが存在することがあり、このリプルは二次
ローブ２１１ないし２２１により示されている。通過帯
域２１０および２２０の交点は上記のように仮想障壁Ｂ
ｖを通過している。
【００１４】図３は、本発明による装置を備えた車両と
物体との間の距離が次第に縮まるときに、周波数応答２
１および２２を有する２つのフィルタの出力端において
求められる振幅の２つの時間線図を示す。この場合、わ
かりやすくするために、自動車は一定速度で物体に接近
し、したがって距離ｒは直線状に低減するものと仮定す
る。この仮定は一般に、プレクラッシュ検出のために重
要な役割を果たす僅かな距離（０ｍ−１．５ｍ）に対し
て適切である。図３は、このケースに対し時間ｔの増加
と共に２つのフィルタの出力端において求められる振幅
線図を示す。線図の始点は時点ｔ０であり、この時点ｔ
０においては、車両と物体との間の距離ｒは仮想障壁Ｂ
ｖより小さいかまたは等しい値をとっている。後者は、
２つのフィルタの出力端における振幅値が同じである図
１ｃに示す状態に対応している。曲線３１に示すよう
に、周波数応答２１を有するフィルタの出力端における
振幅値は時間ｔの増加と共にしたがって距離ｒの減少と
共に大きくなる。これに対し、周波数応答２２を有する
フィルタの出力端における振幅値は、まず時間の増加と
共に、したがって距離ｒの減少と共に小さくなり、次に
変曲点ｔ１、したがって所定の距離ｒ以降再び上昇する
線図３２を有している。振幅値の実際の線図は本発明の
基本的な理解のためには重要ではなく、フィルタの具体
的な構造、したがって周波数応答２１および２２の具体
的な形状の関数である。
【００１５】図４は本発明による装置４００の原理図を
示す。この場合、評価および制御ユニット４０８、たと
えばマイクロコントローラまたはディジタル信号プロセ
ッサは、発振器（ＶＣＯ）４０１と結合されている。発
振器４０１の周波数は評価および制御ユニット４０８に
より決定される。発振器４０１の出力信号は、送信／受
信切換スイッチ４０３を介して送信／受信アンテナ（Ａ
Ｔ）４０２に供給される。さらにミクサ４０４が存在
し、ミクサ４０４は、送信／受信切換スイッチ４０３と
結合され、さらに発振器４０１と結合されている。この
構成はＦＭＣＷレーダ装置の既知の基本構成に対応して
いる。
【００１６】本発明の好ましい実施態様により、ミクサ
４０４の出力信号は、相互に並列に配置されたフィルタ
４０５および４０６と結合されている。これらのフィル
タは図２に示す周波数応答を有していることが好まし
い。これらのフィルタの出力信号は評価および制御ユニ
ット４０８に供給される。評価および制御ユニット４０
８はとくに、個々の振幅値および振幅値の時間線図を記
憶可能でありかつ比較可能なメモリ４０９および比較装
置４１０を含む。２つのフィルタ４０５、４０６のいず
れかの代替態様または補足態様として、ミクサ４０４の
出力信号が直接評価および制御ユニット４０８に供給さ
れてもよい。これが破線４０７により示されている。さ
らに、評価および制御ユニット４０８は車両の固有速度
を示す信号４１１を受け取る。さらに本発明の好ましい
実施態様により、評価および制御ユニット４０８に１つ
または複数の通常の加速度センサの信号４１２が供給さ
れている。供給されたこれらのすべての信号の関数とし
て、以下に詳細に説明する方法により、評価および制御
ユニット４０８において、車両の衝突が間近に迫ってい
るか否か、場合によりどの安全装置がどのように作動さ
れなければならないかの決定が行われる。次に、評価お
よび制御ユニット４０８は、たとえばベルト緊張装置ま
たはエアバッグ装置を作動させるアクチュエータ４１３
および４１４を操作する。
【００１７】図５は、以下において必要な変数を定義す
るために、横方向オフセットすなわち車両５１および５
２のオフセットの略示図を示す。図示のように、レーダ
センサにより測定される半径方向距離ｒは縦方向距離ｘ
およびオフセットｙに分解される。この場合、３つの変
数は次のような既知の関係にある。
【数１】
【００１８】図６は、車両と物体との間の縦方向距離ｘ
とレーダセンサにより決定される距離ｒとの間のこの関
数関係を複数の曲線で示している。縦方向距離ｘとセン
サ距離ｒとの間の直線関係を示す直線６１はオフセット
ｙが０のときに求められる。曲線６２はオフセットｙが
２５ｃｍのとき、曲線６３はオフセットｙが５０ｃｍの
とき、曲線６４はオフセットｙが７５ｃｍのとき、およ
び曲線６５はオフセットｙが１ｍのときに求められる。
図から容易にわかるように、２つの車両５１および５２
の間のオフセットｙが大きくなると共にセンサ距離ｒは
ますます縦方向距離ｘから離れてくる。
【００１９】図７は、横軸に半径方向距離ｒではなく縦
方向距離ｘが目盛られているときに、例としてオフセッ
トｙを５０ｃｍとしたときの２つのフィルタ４０５およ
び４０６の有効作用周波数応答線図を示す。この場合も
また同様に、具体的な線図は例として理解すべきであ
る。この線図を見たとき、図２とは異なる有効作用周波
数応答が求められることが重要である。この場合、この
ような有効作用周波数応答の具体的な外観はそれぞれの
オフセットｙの関数である。これはとくに仮想障壁Ｂｖ
の下側の距離において図６に示す関係から明らかであ
る。この状況は以下に示すようにオフセットｙの決定に
使用することができる。
【００２０】図８は車両と物体との間のオフセットが５
０ｃｍであるときの２つのフィルタ４０５および４０６
の出力端における振幅値の２つの時間線図８１および８
２を示す。これに対し、図３に示す線図はオフセットが
０ｃｍのときに求められる。これらの線図の形状が異な
る理由は、図２および図７に示す有効作用周波数応答の
相違にある。前記のように、これらは縦方向距離ｘと半
径方向距離ｒとの間の非線形関係の結果である。この場
合、上記の関係に対して、図５に対応するレーダ波の反
射はできるだけ物体の中心点で行われることを前提とし
ている。これが理想的にはモデル仮定においてのみ当て
はまることは当然である。しかしながら、反射された受
信信号の分配の従来の統計的評価により、「平均的中心
反射点」を計算することができる。
【００２１】図９は本発明による方法を実行可能な流れ
図を示す。本方法をスタートすると、ステップ９１およ
び９２において、振幅値またはレベル値Ｐ1およびＰ2の
形のフィルタ４０５および４０６の出力信号が読み込ま
れる。次にステップ９３において、図１ｃに基づき、Ｐ
1がＰ2に等しいか否かの問い合わせがそれぞれ行われ
る。このステップ９３は、問い合わせが満たされるまで
すなわちＰ1が実際にＰ2に等しくなるまで反復される。
Ｐ1がＰ2に等しくなったとき、すなわちわかりやすくい
うと、障害物が仮想障壁Ｂｖを超えたとき、この現象が
検出され、この現象が、事前に、間近のまたは起こり得
る衝突の兆候としてみされることは好ましい。他の方法
ステップに対しては、この現象がトリガ信号として使用
される。ステップ９４において図２および図８に対応す
る振幅値またはレベル値の実際の時間線図Ｐ1（ｔ）お
よびＰ2（ｔ）が求められ、メモリ４０９に記憶され
る。この場合、符号９５により、時間線図Ｐ1（ｔ）お
よびＰ2（ｔ）が求められる時間長さが、好ましくは他
の変数、とくに車両と物体との間の実際の距離および相
対速度の関数として決定されることが示されている。ス
テップ９６において、実際に求められた少なくとも１つ
の振幅値の時間線図が、前に記憶されている振幅値の線
図ＰS（ｎ、ｔ）と比較される。この場合、変数ｎは、
図６において種々のオフセットｙに対する個々の振幅線
図ＰS（ｔ）を識別する数値変数である。振幅線図Ｐ
S（ｎ、ｔ）は、車両と可能な障害物との間の種々のオ
フセットｙが求められかつ基準値として一旦メモリ４０
９内に記憶されている特性振幅線図である。ステップ９
７により、少なくとも１つの振幅線図Ｐ1（ｔ）ないし
Ｐ2（ｔ）と記憶されている振幅線図ＰS（ｎ、ｔ）との
比較によりオフセットｙが決定され、このとき、実際の
振幅線図Ｐ1（ｔ）、Ｐ2（ｔ）と、記憶されている振幅
線図ＰS（ｎ、ｔ）とが最もよく一致するオフセットｙ
が求められる。
【００２２】基本的には、評価のために、実際の振幅線
図Ｐ1（ｔ）またはＰ2（ｔ）と、記憶されている振幅線
図との比較だけで十分であろう。しかしながら、検出を
冗長に行うためにおよび検出の信頼度を必要により高め
るために、オフセットｙの決定に２つの線図を使用する
ことが有利である。
【００２３】本発明の好ましい実施態様により、ステッ
プ９８において物体分類Ｏｂｊが行われる。この場合、
たとえば所定の距離ｒにおいて求められた振幅値Ｐの絶
対値により、および／または受信された反射信号の分散
σにより、障害物の大きさ、構造および／または材質の
概略評価が行われる。したがって、これは、たとえば距
離ｒが同じとき、大きな障害物からの反射信号の振幅値
は小さな障害物からの振幅値より大きいことから出発し
ている。同様に、既知のように、金属表面は、たとえば
木材またはプラスチックよりも強い反射を行う。このよ
うな概略の物体分類により、間近の衝突による異常事
態、したがってそれに伴う危険を推定することができ
る。ステップ９９において、事前に得られた検出は車両
内に存在する安全装置を作動させることに使用される。
図４に示すように、安全装置は、たとえばエアバッグま
たはベルト緊張装置であってよい。どの安全装置がどの
ように作動されるかを決定するのに、符号１００で示す
ような他の情報が取り入れられることが好ましい。これ
は、たとえば加速度センサの信号４１２または車両の固
有速度の信号４１１であってもよい。
【００２４】横方向オフセットを決定するために上記の
振幅値線図の代わりに相対速度値線図が使用されたとき
に、本発明の他の実施態様が得られる。既知のように、
ＦＭＣＷレーダセンサを用いて、検出される物体とレー
ダセンサとの間の距離のみでなく相対速度もまた決定す
ることができる。この相対速度の決定は、相前後して決
定される２つの距離の間に存在する時間長さにより行わ
れるか、またはドップラ効果を使用することにより行わ
れることがとくに有利である。この場合、ドップラ効果
により相対速度を決定するために、放射波の変調はもは
や必要ではない。
【００２５】ここで、レーダセンサにより決定される相
対速度に対して、距離に関して図５により説明したのと
同様な図が適用される。検出される物体がレーダセンサ
に対し横方向オフセットｙを有する場合、レーダセンサ
によりｘ方向の縦方向相対速度の代わりに常に半径方向
相対速度のみが決定可能である。それに応じて、種々の
オフセットｙにおいて相前後して決定される相対速度が
観察されたとき、種々の特性線図が得られる。相対速度
の評価に基づく方法が図１０に示されている。この場
合、同じ符号を有するステップは図９に示すステップに
対応している。ステップ９１ないし９３により同様に、
まず自動車に接近する物体が仮想障壁Ｂｖを超えたか否
かがモニタリングされる。物体が仮想障壁Ｂｖを超えた
場合、次のステップにより物体の横方向オフセットが決
定される。このために、ステップ１０４において時間的
に相前後して物体と車両との間の相対速度ＶR（ｔ）が
決定される。相対速度値が決定される時間長さ、したが
って相対速度値が決定される回数は同様に、たとえば距
離、車両固有速度のような他の変数９５または相対速度
値それ自身の大きさに基づいて選択されることが好まし
い。ステップ１０６において、実際に決定された相対速
度値線図ＶR（ｔ）が、記憶されている相対速度値線図
ＶS（ｎ、ｔ）と比較される。次にステップ１０７にお
いて、実際に決定された線図ＶR（ｔ）に最も近い記憶
線図ＶS（ｎ、ｔ）が有しているオフセットがオフセッ
トｙとして決定される。それに続く、好ましくはその直
後に続くステップ９８ないし１００は図９において既に
説明したステップと同じである。
【００２６】オフセット決定の信頼度を改善するために
ここに示した２つの代替方法は相互に組み合わされても
よく、すなわち横方向オフセットの決定は振幅線図のみ
ならず相対速度線図によって行ってもよいことは当然で
ある。
【００２７】
【発明の効果】本発明の利点は、自動車と物体との間の
間近に迫った衝突に関する詳細な情報が得られることに
ある。本発明によれば、必要な計算時間ないし必要な計
算費用は、とくに高速フーリェ変換によるレーダ信号の
評価に比較してきわめて小さい。これにより、信号評価
のために、実質的により複雑でしかも高価なディジタル
信号処理の代わりに、比較的簡単なマイクロコントロー
ラを使用可能であることは有利である。さらに、計算時
間が短いことにより、この方法はサイドエアバッグの目
的に適った作動に対してとくに適している。
【００２８】本発明は安全装置の作動に関連するプレク
ラッシュ検出のみに限定されない。本発明は、たとえば
物体との間近に迫った衝突の回避が最も要求される割込
み駐車の範囲内で使用してもよい。このとき、モニタリ
ングすべき距離および要求される測定精度に応じて、そ
れぞれ使用される測定周波数およびフィルタおよび変調
帯域を適切に選択すべきである。場合により、両方の使
用に対して本発明による装置を組み合わせて使用しても
よい。
【００２９】振幅線図、個々の振幅値または求められた
振幅値の標準偏差を正確に観察することにより、さらに
衝突が間近な物体の大きさ、構造および／または材質を
評価することができる。本発明による装置ないし本発明
による方法を単独に使用しないで、衝突を検出するため
の既知の方法との組み合わせで、たとえば既知の加速度
センサとの組み合わせで使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ａないし図１ｄは本発明による方法を説明
するためのスペクトル線図である。
【図２】半径方向距離ｒの関数としての２つのフィルタ
の略拡大周波数応答線図である。
【図３】本発明による方法を実行するときに求められる
振幅値の２つの時間線図である。
【図４】本発明による装置の原理図である。
【図５】オフセットを定義するためのスケッチ図であ
る。
【図６】種々のオフセットにおける２つの車両間の半径
方向距離と縦方向距離との間の関係を示す図である。
【図７】縦方向距離ｘの関数としての２つの有効作用周
波数応答線図である。
【図８】本発明による振幅線図の一例である。
【図９】振幅値の評価に基づく本発明による方法を説明
するための流れ図である。
【図１０】相対速度値の評価に基づく本発明による方法
を説明するための流れ図である。
【符号の説明】
１０、１１、２１、２２、７１、７２ フィルタの周波
数応答 １２ 交差周波数 ３１、３２、８１、８２ 振幅値 ５１、５２ 車両 ６１−６５ ｘと種々のオフセットｙにおけるｒとの間
の関数関係曲線 ９５ 時間長さを決定するための他の変数 １００ 安全装置を選択するための他の情報 １３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６、１
３７ スペクトル線（混合信号） ２１０、２２０ 通過帯域 ２１１、２２１ 二次ローブ ４００ 装置 ４０１ 発振器 ４０２ 送信／受信アンテナ ４０３ 送信／受信切換スイッチ ４０４ ミクサ ４０５、４０６ フィルタ ４０７ ライン ４０８ 評価および制御ユニット ４０９ メモリ（第１の手段） ４１０ 比較装置（第２の手段） ４１１ 車両固有速度信号 ４１２ 加速度センサ信号 ４１３、４１４ アクチュエータ Ｂｖ 仮想障壁 ｆ 周波数 ｎ 異なるオフセットに対する振幅線図を識別する数値
変数 Ｐ 振幅値（レベル） ＰS（ｔ） 実際の振幅値線図 ＰS（ｎ、ｔ） 記憶されている振幅値線図 ｒ 半径方向距離（センサ距離） ｔ 時間 ｔ１ 変曲点 ＶR（ｔ） 実際の相対速度値線図 ＶR（ｎ、ｔ） 記憶されている相対速度値線図 ｘ 縦方向距離 ｙ オフセット σ 分数

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動車内または自動車上に存在する装置
    （４００）により周波数変調波が放射され、 物体からの反射波が受信され、 受信された反射波がそのときの放射波の一部と混合さ
    れ、 少なくとも物体の自動車からの距離に対する尺度である
    周波数の混合信号が発生し、 前記混合信号がさらに処理されるために少なくとも１つ
    のフィルタを介してフィルタリングされ、 前記フィルタが、自動車と物体との間の距離が変化した
    ときにフィルタリングされた混合信号（１３１−１３
    ６）の振幅が評価可能に異なる値をとるような周波数応
    答（１０、１１）を有する、自動車と物体との間の間近
    に迫っている衝突の検出方法において、 自動車と物体との間の距離の変化に基づいて求められる
    実際のフィルタリングされた混合信号の振幅値の時間線
    図が、記憶されているフィルタリングされた混合信号の
    振幅値の時間線図と比較される（９６）こと、およびこ
    の比較に基づいて自動車と物体との間の横方向オフセッ
    トが決定される（９７）こと、 を特徴とする自動車と物体との間の間近に迫っている衝
    突の検出方法。
  2. 【請求項２】 前記フィルタリングされた混合信号の振
    幅値の時間線図が、車両と物体との間の相対速度の値ま
    たは車両と物体との間の距離の値の少なくともいずれか
    の関数として（９５）決定される時間の間求められる
    （９４）ことを特徴とする請求項１の方法。
  3. 【請求項３】 前記フィルタは、周波数応答の通過帯域
    が実際の混合信号がその範囲内で発生可能な周波数帯域
    より狭い前記周波数応答（１０、１１）を有することを
    特徴とする請求項１の方法。
  4. 【請求項４】 前記混合信号が相互に並列に接続された
    ２つのフィルタによりフィルタリングされ、前記２つの
    フィルタの各々が、部分的にのみそれぞれ他のフィルタ
    の通過帯域とオーバーラップする通過帯域を有する（１
    ０、１１）こと、およびフィルタリングされた前記２つ
    のフィルタからの混合信号の振幅値のほぼ等しい状態が
    検出されること、を特徴とする請求項１の方法。
  5. 【請求項５】 物体の大きさ、構造および材質、または
    そのいずれかが、前記混合信号の少なくとも１つの振幅
    値により、または前記混合信号の振幅値の分散により評
    価される（９８）ことを特徴とする請求項１の方法。
  6. 【請求項６】 自動車内または自動車上に存在する装置
    （４００）により波が放射され、 物体からの反射波が受信され、 受信された反射波がそのときの放射波の一部と混合さ
    れ、 このときに発生した混合信号に基づいて物体と自動車と
    の間の相対速度が決定される、自動車と物体との間の間
    近に迫った衝突の検出方法において、 自動車と物体との間の相対位置の変化に基づいて求めら
    れる実際の相対速度の時間線図が、記憶されている相対
    速度の時間線図と比較される（１０６）こと、およびこ
    の比較に基づいて自動車と物体との間の横方向オフセッ
    トが決定される（１０７）こと、を特徴とする自動車と
    物体との間の間近に迫った衝突の検出方法。
  7. 【請求項７】 周波数変調波を送信するための送信手段
    （４０１、４０２）と、 物体からの反射波を受信するための受信手段（４０２）
    と、 受信波をそのときの送信波と混合するための混合手段
    （４０４）と、 送信波と受信波との間の混合信号をフィルタリングする
    ための少なくとも１つのフィルタ手段（４０５、４０
    ６）と、 を備えた自動車と物体との間の間近に迫った衝突の検出
    装置において、 フィルタリングされた混合信号の振幅値または相対速度
    値の線図を記憶可能な第１の手段（４０９）と、 記憶されている線図と実際の混合信号から求められた振
    幅値または相対速度値の少なくとも１つの線図とを比較
    する第２の手段（４１０）と、を備えたことを特徴とす
    る自動車と物体との間の間近に迫った衝突の検出装置。
  8. 【請求項８】 前記少なくとも１つのフィルタ手段が、
    自動車と物体との間の距離が変化したときに、フィルタ
    リングされた混合信号の振幅が評価可能に異なる値をと
    るような周波数応答（１０、１１）を有することを特徴
    とする請求項７の装置。
  9. 【請求項９】 前記少なくとも１つのフィルタ手段が、
    周波数応答の通過帯域が実際の混合信号がその範囲内で
    発生可能な周波数帯域より狭い前記周波数応答を有する
    ことを特徴とする請求項７の装置。
  10. 【請求項１０】 相互に並列に接続された少なくとも２
    つのフィルタが存在し、前記２つのフィルタの各々が、
    それぞれ他のフィルタの通過帯域と部分的にのみオーバ
    ーラップする通過帯域を有することを特徴とする請求項
    ７の装置。
JP10133471A 1997-05-17 1998-05-15 自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置 Withdrawn JPH10332820A (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19720843 1997-05-17
DE19720843.6 1997-12-06
DE19754220.4 1997-12-06
DE19754220A DE19754220B4 (de) 1997-05-17 1997-12-06 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer bevorstehenden oder möglichen Kollision

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10332820A true JPH10332820A (ja) 1998-12-18

Family

ID=26036646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10133471A Withdrawn JPH10332820A (ja) 1997-05-17 1998-05-15 自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5949366A (ja)
JP (1) JPH10332820A (ja)
FR (1) FR2763698B1 (ja)
GB (1) GB2327821B (ja)
SE (1) SE523261C2 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6768446B2 (en) 2002-05-27 2004-07-27 Denso Corporation Vehicle-mounted radar apparatus providing improved accuracy of detection of lateral position of preceding vehicle
JP2008505002A (ja) * 2004-06-30 2008-02-21 オートリブ ディヴェロプメント アクチボラゲット 車両安全装置を始動させるための装置
JP2010501952A (ja) * 2007-04-19 2010-01-21 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 運転者支援システム、および対象物の妥当性を確定する方法

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19953790A1 (de) * 1999-11-09 2001-05-10 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erfassung von bewegten und/oder festen Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges
US6225891B1 (en) * 2000-01-07 2001-05-01 Hittite Microwave Corp. Wide-angle, static and positional anticipatory object detection system
JP2001242241A (ja) * 2000-02-28 2001-09-07 Aisin Seiki Co Ltd レーダ装置及び車載用レーダ装置
US6278924B1 (en) 2000-04-19 2001-08-21 Breed Automotive Technology, Inc. Method of determining safety system deployment with crash velocity input
EP1870730A3 (en) 2000-08-16 2011-07-20 Valeo Radar Systems, Inc. Automotive radar systems and techniques
US6642908B2 (en) * 2000-08-16 2003-11-04 Raytheon Company Switched beam antenna architecture
US6903679B2 (en) 2000-08-16 2005-06-07 Raytheon Company Video amplifier for a radar receiver
WO2002014898A2 (en) * 2000-08-16 2002-02-21 Raytheon Company Near object detection system
US6748312B2 (en) * 2000-08-16 2004-06-08 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
US6577269B2 (en) * 2000-08-16 2003-06-10 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
AU2001291299A1 (en) * 2000-09-08 2002-03-22 Raytheon Company Path prediction system and method
US6708100B2 (en) * 2001-03-14 2004-03-16 Raytheon Company Safe distance algorithm for adaptive cruise control
DE10118903A1 (de) * 2001-04-18 2002-11-14 Bosch Gmbh Robert Mehrzweck-Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
US6995730B2 (en) 2001-08-16 2006-02-07 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US6970142B1 (en) 2001-08-16 2005-11-29 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US7183995B2 (en) 2001-08-16 2007-02-27 Raytheon Company Antenna configurations for reduced radar complexity
US20030076981A1 (en) * 2001-10-18 2003-04-24 Smith Gregory Hugh Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a counter-measure system
US6819991B2 (en) * 2001-11-29 2004-11-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system
US6775605B2 (en) 2001-11-29 2004-08-10 Ford Global Technologies, Llc Remote sensing based pre-crash threat assessment system
US7158870B2 (en) * 2002-01-24 2007-01-02 Ford Global Technologies, Llc Post collision restraints control module
US6831572B2 (en) 2002-01-29 2004-12-14 Ford Global Technologies, Llc Rear collision warning system
US6721659B2 (en) 2002-02-01 2004-04-13 Ford Global Technologies, Llc Collision warning and safety countermeasure system
US6519519B1 (en) 2002-02-01 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Passive countermeasure methods
US6498972B1 (en) 2002-02-13 2002-12-24 Ford Global Technologies, Inc. Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system
US7009500B2 (en) 2002-02-13 2006-03-07 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system using stereo cameras
DE10257842A1 (de) * 2002-05-07 2003-11-27 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Bestimmung einer Unfallgefahr eines ersten Objekts mit wenigstens einem zweiten Objekt
DE10231597A1 (de) * 2002-07-12 2004-01-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Radarsystem zur Bestimmung der Richtungswinkel von Radarobjekten
US6611227B1 (en) 2002-08-08 2003-08-26 Raytheon Company Automotive side object detection sensor blockage detection system and related techniques
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
DE10309081A1 (de) * 2003-03-03 2004-09-16 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Ansteuerung von Rückhaltemitteln in einem Fahrzeug
DE10326431A1 (de) * 2003-06-10 2005-01-13 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Position von Objekten im Umfeld eines Fahrzeuges
JP4254844B2 (ja) * 2006-11-01 2009-04-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画評価装置
US7612707B2 (en) * 2007-09-28 2009-11-03 Banner Engineering Corporation Configurable radar sensor
US8027029B2 (en) * 2007-11-07 2011-09-27 Magna Electronics Inc. Object detection and tracking system
JP5653901B2 (ja) 2008-03-31 2015-01-14 ヴァレオ・レイダー・システムズ・インコーポレーテッド 自動車レーダ・センサ閉塞検出装置
CN102449672B (zh) * 2009-06-02 2013-05-01 丰田自动车株式会社 车辆用周边监视装置
DE102009037619A1 (de) * 2009-08-14 2011-02-17 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Signalverarbeitung von Körperschallsignalen, insbesondere in Kraftfahrzeugen, sowie Insassenschutzsystem mit entsprechender Signalverarbeitungseinheit
DE102009047390A1 (de) * 2009-12-02 2011-06-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Bestimmung einer Bewegungsrichtung eine sich auf ein Fahrzeug zu bewegenden Objektes
FI122157B (fi) 2010-05-10 2011-09-15 Sandvik Mining & Constr Oy Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon turvajärjestelyitä varten
KR101338062B1 (ko) * 2011-11-15 2014-01-06 기아자동차주식회사 차량의 프리크래쉬 작동장치 및 작동방법
EP3299843A1 (en) * 2016-09-23 2018-03-28 MediaTek Inc. Method and apparatus for automotive parking assistance using radar sensors
US12111415B2 (en) * 2022-04-20 2024-10-08 Sicoya Gmbh Radar system

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5126239B2 (ja) * 1971-09-02 1976-08-05
JPS522525B2 (ja) * 1972-04-08 1977-01-22
US4143370A (en) * 1972-05-20 1979-03-06 Toyota Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle collision anticipating method and device
US4308536A (en) * 1979-02-26 1981-12-29 Collision Avoidance Systems Anti-collision vehicular radar system
JP2665834B2 (ja) * 1991-02-15 1997-10-22 本田技研工業株式会社 Ｆｍレーダ
DE4242700C2 (de) * 1992-12-17 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten
GB2290000B (en) * 1994-06-01 1998-02-25 Plessey Semiconductors Ltd Radar transmitter/receivers
SE516317C2 (sv) * 1994-06-07 2001-12-17 Saabtech Electronics Ab Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6768446B2 (en) 2002-05-27 2004-07-27 Denso Corporation Vehicle-mounted radar apparatus providing improved accuracy of detection of lateral position of preceding vehicle
JP2008505002A (ja) * 2004-06-30 2008-02-21 オートリブ ディヴェロプメント アクチボラゲット 車両安全装置を始動させるための装置
JP4794554B2 (ja) * 2004-06-30 2011-10-19 オートリブ ディヴェロプメント アクチボラゲット 車両安全装置を始動させるための装置
JP2010501952A (ja) * 2007-04-19 2010-01-21 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 運転者支援システム、および対象物の妥当性を確定する方法
US8125372B2 (en) 2007-04-19 2012-02-28 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system and method for checking the plausibility of objects

Also Published As

Publication number Publication date
GB2327821B (en) 1999-12-01
US5949366A (en) 1999-09-07
FR2763698B1 (fr) 2000-08-25
GB2327821A (en) 1999-02-03
SE523261C2 (sv) 2004-04-06
FR2763698A1 (fr) 1998-11-27
SE9801696L (sv) 1998-11-18
GB9810244D0 (en) 1998-07-08
SE9801696D0 (sv) 1998-05-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH10332820A (ja) 自動車と物体との間の間近に迫っている衝突の検出方法および装置
JP4007498B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP4814261B2 (ja) 自動車用レーダーシステム
JP3236025B2 (ja) マルチセンサ型対象物予測検出システム
EP0627634B1 (en) Vehicle obstruction detection system
US8854251B2 (en) Object identification device and method
US9140788B2 (en) Ascertaining an indicator for the drive-over capability of an object
JP3213706B2 (ja) 車両衝撃検出用センサ装置
JP4740449B2 (ja) 車載用レーダの上下軸ずれ検出装置
US8633849B2 (en) Radar device, object detection system, and object detection method
US8378882B2 (en) Method for operating a radar and radar
US10302760B2 (en) Vehicle water detection system
CN111679281B (zh) 一种提高超声波传感器探测性能的方法
EP1569009A2 (en) Radar data processing apparatus and data processing method
US9869765B2 (en) Alarm system and method for vehicle
Diewald et al. Radar-interference-based bridge identification for collision avoidance systems
US5861836A (en) Circuit configuration having radar equipment for determining a distance or a relative speed
CN104977566A (zh) 用于一调频连续波雷达感测系统的信号处理方法及装置
US20050060117A1 (en) Method and device for determination of the distance of a sensor device to an object
JP3723804B2 (ja) 車載用レーダ装置
JP2010204033A (ja) 車両用レーダ装置
JP3119394B2 (ja) 車載用レーダ
JP2013221924A (ja) 車載レーダ装置
JPH05197428A (ja) 衝突予知装置
JP2007528995A (ja) 自動車自身の速度を測定する装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050428

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20070111