JPH1034448A - ねじ締め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンパクト化を図ると共に、縦向きだけでな
く横向きのねじ締めにも適用可能とする。 【解決手段】 ねじ締めロボット本体１を、ねじ締めヘ
ッド部２、ねじ締めヘッド部２を支持すると共に取付ス
テー３２，３３に取付けられる固定用フランジ３、コン
トローラとの接続を行うコネクタボックス４から構成す
る。固定用フランジ３の正面，背面，下面の３面に位置
して取付部３４を設ける。縦方向にねじ締め作業を行う
場合には、取付ステー３２に対して固定用フランジ３の
正面部の取付部３４にて取付ける。横方向にねじ締め作
業を行う場合には、取付ステー３３に対して固定用フラ
ンジ３の下面部の取付部３４にて取付ける。コネクタボ
ックス４を、接続用ケーブル３８が導出される方向が、
固定用フランジ３に対して右側面方向、正面方向、背面
方向の間で変更可能となるように設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ねじ締めヘッド部
の取付け向きを選択可能としたねじ締め装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば各種機器の組立
ラインにおいて、自動的にねじ締めを行うための装置と
して、本出願人は、スカラ形（水平多関節形）の４軸ね
じ締めロボットを製品化している。このものは、ベース
に対し水平方向に旋回する第１アームを設け、この第１
アームに対し水平方向に旋回する第２アームを設け、こ
の第２アームの先端にねじ締めヘッド部を設けて構成さ
れている。前記ねじ締めヘッド部は、軸線を中心にねじ
締め用ビットを回転させる回転機構及びねじ締め用ビッ
トを軸線方向（Ｚ軸方向）に上下移動させる進退移動機
構を備えて構成されている。

【０００３】このようなねじ締めロボットは、水平方向
に任意の位置にねじ締めヘッド部を移動させてねじ締め
作業を行うことができ、しかも、多種のねじに対応で
き、ねじ締め精度が高くねじ不良がほとんど発生しない
といった点で、高い評価を受けている。

【０００４】ところが、上記のねじ締めロボットでは、
需要者にとっては品質が過剰である場合があり、例えば
旋回を行うため設置スペースを大きくとらなければなら
ない等、もっとコンパクトで比較的安価なねじ締め装置
が求められることがある。また、組立設備によっては、
横向きにねじ締めを行いたい要求もあり、上記ねじ締め
ロボットでは、横向きとするとアーム自体の重量を支え
ることができずに動作が不可能となってしまう等、横向
きの使用には適用できなかった。

【０００５】尚、コンパクトで安価なねじ締め作業のた
めの装置として、単軸ねじ締め機が供されているが、こ
の種の単軸ねじ締め機は、ただ単に工具（ドライバービ
ット）を一定の押え力を与えながら一定速度で回転させ
るものであって、回転速度や押え力の制御を行うもので
はないため、ねじ締め時の不良の発生が多く、自動組立
ライン等に適用するには至らないものであった。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、コンパクト化を図ることができ、しか
も縦向きだけでなく横向きのねじ締めにも適用すること
が可能なねじ締め装置を提供するにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１のねじ
締め装置は、軸線を中心にねじ締め用ビットを回転させ
る回転機構及び前記ねじ締め用ビットを前記軸線方向に
進退移動させる進退移動機構を備えるねじ締めヘッド部
と、このねじ締めヘッド部を支持すると共に取付ステー
に取付けられる固定用フランジと、この固定用フランジ
に設けられ前記ねじ締めヘッド部とコントローラとの接
続を行うためのコネクタボックスとを具備すると共に、
前記固定用フランジは複数の取付部を有し、いずれかの
取付部にて選択的に前記取付ステーに取付けられること
により、前記ねじ締めヘッド部の軸線方向を、縦方向あ
るいは横方向として使用することが可能とされていると
ころに特徴を有する。

【０００８】これによれば、固定用フランジに設けられ
た複数の取付部によって、取付ステーに対するいくつか
の取付け形態をとり得ることができ、ねじ締めヘッド部
を縦方向とした使用及び横方向とした使用が可能とな
る。この場合、各種の取付形態に関して、一種類の固定
用フランジを共用化することができる。そして、ねじ締
めヘッド部が固定用フランジを介して取付ステーに直接
的に取付けられるものであるから、アーム等が存在する
場合と比べて十分な省スペース化を図ることができると
共に、横方向にした場合の自重を容易に支えることがで
きる。この結果、本発明のねじ締め装置によれば、コン
パクト化を図ることができ、しかも縦向きだけでなく横
向きのねじ締めにも適用することが可能となるものであ
る。

【０００９】また、上記ねじ締め装置において、コネク
タボックスを、固定用フランジに対して取付向きの変更
が可能となるように設けることができる（請求項２の発
明）。これによれば、コネクタボックスにおける配線の
導出方向を任意に変更することができ、例えば固定用フ
ランジの取付部の使用位置や、装置が設置される環境に
よって、スペース的に最も有利な向きにコネクタボック
スを配置すれば、より一層の省スペース化を図ることが
可能となる。

【００１０】さらには、コントローラを、ねじ締め作業
実行時に、噛み合わせ，ねじ込み，締め上げ，トルク保
持の４つのステップを、夫々所定のビット回転速度及び
ねじ押え力にて順に実行させるように、前記ねじ締めヘ
ッド部を制御する構成とすることもできる（請求項３の
発明）。これによれば、ねじ締め作業に適した緻密な制
御を行うことができ、高精度のねじ締め作業を行うこと
ができ、ねじ締め不良の発生を効果的に防止することが
できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例につい
て、図面を参照しながら説明する。本実施例に係るねじ
締め装置たるねじ締めロボットは、図１及び図２等に示
すようなねじ締めロボット本体１に、図示しないコント
ローラを接続して構成される。図２に示すように、前記
ねじ締めロボット本体１は、大きく分けて、ねじ締めヘ
ッド部２と、このねじ締めヘッド部２を支持すると共に
取付ステーに取付けられる固定用フランジ３と、前記ね
じ締めヘッド部２とコントローラとを接続するためのコ
ネクタボックス４とを備えて構成されている。尚、以下
の説明では、便宜上、図２及び図３に示す向きを正面と
して説明する。

【００１２】前記ねじ締めヘッド部２は、図３に示すよ
うに構成されている。即ち、固定的に配置されるベース
ブロック５には、上下方向に延びるガイドバー６が、リ
ニアガイド７を介して上下動自在に貫通状態に支持され
ている。このガイドバー６の上下両端部には、上側ブラ
ケット８及び下側ブラケット９が取付けられている。そ
して、それら上側ブラケット８と下側ブラケット９との
間には、図でガイドバー６の右側に位置して上下方向に
延びるラック１０が取付けられており、前記ベースブロ
ック５内には、そのラック１０に噛み合うピニオン１１
が設けられている。

【００１３】そして、ベースブロック５の図で右側面部
には、例えばサーボモータからなる上下軸モータ１２が
横向きに取付けられており、その上下軸モータ１２の回
転軸がカップリング１３を介して前記ピニオン１１に連
結されている。これにて、上下軸モータ１２の駆動によ
り、前記ガイドバー６や上，下側のブラケット８，９な
どがベースブロック５に対して自在に上下動するように
なっており、もって進退移動機構が構成されている。
尚、前記上側ブラケット８と下側ブラケット９との間に
は、ガイドバー６の図で左側に位置してさらに連結バー
１４が設けられている。

【００１４】また、前記下側ブラケット９の図で左側部
位には、下向きに凸となる取付筒部１５が一体的に設け
られている。この取付筒部１５の下端部には、軸受筒体
１６が取付けられており、その軸受筒体１６内には、駆
動シャフト１７が上下に貫通するように複数の軸受１８
を介して回転自在に支持されている。この駆動シャフト
１７の先端部（下端部）には、ねじ締め用のビット（ド
ライバビット）１９が、例えばねじ込みにより着脱可能
に取付けられるようになっている。

【００１５】そして、前記軸受筒体１６の下半部には、
駆動シャフト１７の周囲に位置して吸着用の真空通路２
０が形成されている。軸受筒体１６の側面部には、前記
真空通路２０に連通するように、吸着管２１の先端部が
接続されるようになっている。この吸着管２１の基端側
は、前記上側ブラケット８に取付けられた負圧発生器２
２に接続されている。また、吸着管２１の先端側部位に
は、負圧センサ２３が設けられている。

【００１６】さらに、前記軸受筒体１６の下端部には、
吸着パイプ２４が例えばねじ込みにより取付けられてい
る。前記ビット１９の先端部は、この吸着パイプ２４内
に若干量だけ引っ込んで位置されるようになっている。
また、この吸着パイプ２４の内部には、駆動シャフト１
７及びビット２０の周囲に位置して、前記真空通路２０
に連通する吸着用空気通路が形成されるようになってい
る。これにて、負圧発生器２２が駆動されることによ
り、吸着パイプ２４内が負圧となり、もって、その先端
部にてねじ４５（図７参照）の頭部を吸着保持し、その
状態でビット１９をねじ頭部に噛み合わせるようになっ
ている。

【００１７】一方、前記取付筒部１５の上部には、モー
タ取付筒２５が取付けられており、このモータ取付筒２
５の上端部に、例えばサーボモータからなるビット用モ
ータ２６が下向きに取付けられている。このビット用モ
ータ２６の回転軸２６ａは、前記モータ取付筒２５内に
おいて、上カップリング２７を介してトルクセンサ２８
に連結され、さらに前記取付筒部１５内において下カッ
プリング２９を介して前記駆動シャフト１７に連結され
ている。

【００１８】これにて、ビット用モータ２６が駆動され
ると、駆動シャフト１７ひいてはビット１９が、上下軸
線（Ｚ軸）を中心に回転するようになっており、もって
回転機構が構成されているのである。尚、図２などにも
示すように、このねじ締めヘッド部２の左側部位（前記
負圧発生器２２から取付筒部１５までの部位）は、カバ
ー３０にて覆われるようになっている。また、前記ビッ
ト用モータ２６等に接続される電気配線（フラットケー
ブル）３１は、フレキシブルとされ、前記固定用フラン
ジ３の上面に接続されるようになっている。さらに、こ
のねじ締めヘッド部２は、本出願人が開発した４軸ねじ
締めロボットのヘッド部と同等の構成とされ、共用化を
図るようにしている。

【００１９】さて、前記固定用フランジ３は、図２，図
４等に示すように、図で左面が開口した横長なほぼ矩形
箱状をなし、その左端面部が、前記ねじ締めヘッド部２
のベースブロック５にねじ止め固定される。このとき、
ベースブロック５から右方に突出する上下軸モータ１２
が、固定用フランジ３の内部に収容されるようになって
いる。そして、この固定用フランジ３の図で右半部部分
には、正面，背面，下面の３面に位置して、取付ステー
３２，３３（図１参照）にねじ締めロボット本体１を固
定するための取付部３４が設けられている。尚、以下、
３個の取付部３４を区別する必要がある場合には、便宜
上、符号の後に（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）を付すこととす
る。

【００２０】即ち、図２及び図４（ａ）に示すように、
固定用フランジ３の正面部には、取付部３４（Ａ）が設
けられている。この取付部３４（Ａ）は、固定用フラン
ジ３の正面部に上下方向に帯状に延びて設けられた左右
２個の厚肉部３５に、夫々上下に２個のタップ穴３６を
形成して構成されている。この合計４個のタップ穴３６
は、前記取付ステー３２，３３に形成された４個のねじ
挿通穴（図示せず）に対応位置している。

【００２１】また、図４（ｂ）に示すように、固定用フ
ランジ３の背面部に設けられる取付部３４（Ｂ）も、同
様に、２個の厚肉部３５に合計４個のタップ穴３６を形
成して構成されている。さらに、図４（ｃ）に示すよう
に、固定用フランジ３の下面部に設けられる取付部３４
（Ｃ）も、やはり、２個の厚肉部３５に合計４個のタッ
プ穴３６を形成して構成されるのであるが、それに加え
て、２個の厚肉部３５の夫々中央部にノックピン穴３７
が形成されている。

【００２２】このような構成により、後の作用説明にて
述べるように、固定用フランジ３をいずれかの取付部３
４にて選択的に取付ステー３２，３３に取付けることに
より、ねじ締めヘッド部２の軸線方向を縦方向あるいは
横方向として設置することが可能とされているのであ
る。

【００２３】そして、前記ねじ締めヘッド部２から導出
される電気配線３１は、固定用フランジ３の上面の左端
部に接続され、固定用フランジ３内を通して該固定用フ
ランジ３の上面右端部に取付けられるコネクタボックス
４に接続されるようになっている。図２，図５，図６等
に示すように、前記コネクタボックス４は、矩形箱状を
なし、その一側面部にコネクタ部４ａを有している。こ
のコネクタ部４ａには、コントローラに接続するための
接続用ケーブル３８（図２参照）が接続されるようにな
っている。コネクタボックス４の底面は開口しており、
その部分を固定用フランジ３内からの電気配線が通され
るようになっている。

【００２４】このとき、本実施例では、このコネクタボ
ックス４の固定用フランジ３に対する取付け向きが変更
可能とされている。即ち、図６（ｂ），（ｃ）に示すよ
うに、固定用フランジ３の上面左側部位には、正面側及
び背面側の縁部に位置して各２個のステー３９が立上り
状に設けられ、これら各ステー３９には雌ねじ部３９ａ
が形成されている。一方、図６（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、コネクタボックス４の前後左右の４面には、下辺
部に位置して各２個のねじ挿通穴４０が形成されている
のである。

【００２５】これにて、後の作用説明でも述べるよう
に、例えば工場出荷時には、コネクタボックス４は固定
用フランジ３に対して、コネクタ部４ａの両側の面にて
ステー３９にねじ４１により取付けられており、もって
コネクタ部４ａの向く方向言換えれば接続用ケーブル３
８が導出される方向が、右側面（図５で矢印（イ）方
向）とされている。そして、その状態から、コネクタボ
ックス４の向きを正面方向（図５で矢印（ロ）方向）あ
るいは背面方向（図５で矢印（ハ）方向）に変更可能と
されているのである。

【００２６】尚、前記コントローラの構成についての詳
しい説明は省略するが、このコントローラは、マイコン
等を含んで構成されている。そして、後の作用説明にて
若干触れるように、ねじ締め作業実行時に、予め記憶さ
れた制御プログラムや各センサの検出信号等に基づい
て、噛み合わせ，ねじ込み，締め上げ，トルク保持の４
つのステップを、夫々所定のビット回転速度及びねじ押
え力にて順に実行するように、前記ねじ締めヘッド部２
（上下軸モータ１２及びビット用モータ２６並びに負圧
発生器２２等）を制御するようになっている。また、こ
のとき、使用者により、各過程におけるビット回転速度
やねじ押え力を自在に設定することができるようになっ
ている。

【００２７】次に、上記構成の作用について述べる。ま
ず、本実施例のねじ締めロボット本体１は、固定用フラ
ンジ３に設けられた複数の取付部３４によって、取付ス
テー３２，３３に対するいくつかの取付け形態をとり得
ることができる。即ち、図１（ａ）に示すように、作業
設備のベース４２上においてワーク４３に対して縦方向
にねじ締め作業を行う場合には、取付ステー３２に対し
て、例えば固定用フランジ３の正面部の取付部３４
（Ａ）を宛てがうようにして取付けられる。

【００２８】この場合、取付作業を行うにあたっては、
取付ステー３２に形成された４個のねじ挿通穴を通して
取付部３４の４個のタップ穴３６に夫々ボルト４４を締
付ければ良い。また、図示はしないが、同様にして、固
定用フランジ３の背面部の取付部３４（Ｂ）にて取付け
るようにすれば、図１（ａ）で取付ステー３２の手前側
に位置して設置することもできる。これにて、ねじ締め
ヘッド部２の軸線方向（ねじ締め方向）を、縦方向とし
た縦置き状態にねじ締めロボット本体１を設置すること
ができるのである。

【００２９】一方、図１（ｂ）に示すように、ワーク４
３に対して横方向にねじ締め作業を行う場合には、ベー
ス４２上の取付ステー３３に対して、固定用フランジ３
の底面部の取付部３４（Ｃ）を宛てがうようにして取付
けられる。この場合にも、上記と同様にボルト締めにて
取付けることができ、これと共に、図示しないノックピ
ンをノックピン穴３７（図４（ｃ）参照）に打込むこと
により、位置ずれ等を効果的に防止することができる。
これにて、ねじ締めヘッド部２の軸線方向（ねじ締め方
向）を、横方向とした横置き状態にねじ締めロボット本
体１を設置することができるのである。

【００３０】従って、本実施例のねじ締めロボット本体
１は、１種類の固定用フランジ３にて軸線方向を縦方向
及び横方向としたいずれの場合にも対応することができ
る。またこのとき、従来の多関節形ねじ締めロボットと
異なり、取付ステー３２，３３に直接的に取付けられる
ものであるから、アーム等の旋回を行うためスペース
（いわばデッドスペース）が不要となり、省スペース化
を図ることができ、これと共に、軸線方向を横方向にし
た場合の自重を容易に支えることができるのもである。

【００３１】また、本実施例のねじ締めロボット本体１
においては、固定用フランジ３に対するコネクタボック
ス４の取付向きを次のようにして変更することができ
る。即ち、工場出荷時には、図２，図５等に示すよう
に、例えばコネクタボックス４のコネクタ部４ａの向く
方向、言換えれば接続用ケーブル３８が導出される方向
が、右側面（図５で矢印（イ）方向）とされている。

【００３２】コネクタボックス４のコネクタ部４ａの向
く方向を例えば正面（図５で矢印（ロ）方向）に変更し
たい場合には、まず、図６（ａ）に示すように、コネク
タボックス４をステー３９に取付けているねじ４１を取
外す。次に、図６（ｂ）に示すように、コネクタボック
ス４を若干上方に持上げ、さらに、図６（ｃ）に示すよ
うに、コネクタ部４ａが正面を向くように９０度回転さ
せる。そして、コネクタボックス４を再び下降させる。
このとき、各ステー３９の雌ねじ穴３９ａに、コネクタ
ボックス４のうちのコネクタ部４ａの面及びその反対側
の面のねじ挿通穴４０が一致することになり、図６
（ｄ）に示すように、ねじ４１を締付けて固定する。ま
た、コネクタ部４ａの向く方向を背面（図５で矢印
（ハ）方向）に変更する作業も、同様にして行うことが
できる。

【００３３】これにより、コネクタボックス４から接続
用ケーブル３８の導出方向を任意に変更することがで
き、例えば固定用フランジ３の取付部３４の使用位置
や、装置が設置される環境によって、スペース的に最も
有利な向きにコネクタボックス４を配置すれば、より一
層の省スペース化を図ることが可能となるのである。ち
なみに、図１（ａ）では、コネクタ部４ａの向き（接続
用ケーブル３８の導出方向）を図で右方向（図５で
（イ）方向）とし、図１（ｂ）では、コネクタ部４ａの
向き（接続用ケーブル３８の導出方向）を図で正面方向
（図５で（ロ）方向）としている。

【００３４】ところで、本実施例のねじ締めロボット本
体１（ねじ締めヘッド部２）は、コントローラにより、
図７に示すように制御されてねじ締め作業を実行するよ
うになっている。即ち、ねじ締め作業は、噛み合わせ
（１期）、ねじ込み（２期）、締め上げ（３期）、トル
ク保持（４期）の４つのステップ（過程）が順に実行さ
れることにより行われ、夫々のステップでは、予め設定
された適切なビット回転速度（ビット用モータ２６の回
転速度）及びねじ押え力（上下軸モータ１２の回転トル
ク）が得られるようになっている。また、ここでは、ね
じ締め作業を行いながら、ねじ頭高さ及びねじ締めトル
クを検出することにより、正常にねじ締め作業が行われ
ているかの検査が同時に行われるようになっている。

【００３５】まず、噛み合わせ（１期）のステップで
は、ビット回転速度は中速度とされ、またねじ押え力は
弱くされる。これにて、ビット１９の先端とねじ４５の
頭部の溝（例えば十字穴）とが確実に噛み合わされ、ま
たねじ４５の傾きやロックが防止される。次のねじ込み
（２期）のステップでは、ビット回転速度は高速度とさ
れ、またねじ押え力は中程度とされる。これにて、ねじ
４５がワーク４３のねじ穴４３ａに短時間でねじ込まれ
るようになる。

【００３６】締め上げ（３期）のステップでは、ビット
回転速度が低速度とされながら、ねじ押え力が強くされ
る。これにて、ねじ４５の強い締め上げが行われると共
に、ねじ頭部の溝のつぶれが防止される。最後のトルク
保持（４期）のステップでは、ビット１９の回転が停止
され、強いねじ押え力が保持される。この間にねじ煤魅
了やねじ締めトルクが上昇したことが検査され確認され
て、ねじ締め作業が完了するのである。

【００３７】このようにしてねじ締め作業に適した緻密
な制御が行われることにより、従来から供されている単
軸ねじ締め機と異なり、高精度（例えばトルク精度が±
３％）のねじ締め作業を行うことができて、ねじかじり
不良，ねじばか不良，斜め締め等のねじ締め時の不良の
発生を大幅に減少させることができるのである。この結
果、自動組立ライン等への適用が十分に可能となるもの
である。

【００３８】このように本実施例のねじ締めロボット本
体１によれば、従来の４軸多関節形ねじ締めロボットに
比べて大幅なコンパクト化を図ることができ、省スペー
スで比較的安価に済ませることができるものである。し
かも、１種類の固定用フランジ３を共用して、ねじ締め
ヘッド部２の軸線方向を縦方向だけでなく横方向につい
ても設置可能であり、縦向き及び横向きのいずれのねじ
締め作業にも対応することができる。

【００３９】さらに、特に本実施例では、コネクタボッ
クス４を、固定用フランジ３に対して取付向きの変更が
可能となるように設けたので、スペース的に最も有利な
向きにコネクタボックス３を配置することができ、より
一層の省スペース化を図ることが可能となる。また、回
転機構及び進退移動機構にサーボモータ１２，２６を採
用し、ねじ締め作業時のコントローラによる緻密な制御
を行うようにしたので、ねじ締め不良の発生を効果的に
防止することができるといった利点も得ることができる
ものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、ねじ締めヘッ
ド部の縦置き形の使用状態（ａ）及び横置き形の使用状
態（ｂ）を示す正面図

【図２】ねじ締めロボット本体を示す正面図

【図３】ねじ締めヘッド部の縦断正面図

【図４】固定用フランジの正面（ａ），背面（ｂ），底
面（ｃ）を示す図

【図５】ねじ締めロボット本体の上面図

【図６】コネクタボックスの取付向きの変更手順を順に
示す図

【図７】ねじ締め作業の過程を説明するための図

【符号の説明】

図面中、１はねじ締めロボット本体（ねじ締め装置）、
２はねじ締めヘッド部、３は固定用フランジ、４はコネ
クタボックス、１２は上下軸モータ、１７は駆動シャフ
ト、１９はビット、２４は吸着パイプ、２６はビット用
モータ、３２，３３は取付ステー、３４は取付部、３６
はタップ穴、３８は接続用ケーブル、３９はステー、４
０はねじ挿通穴、４５はねじを示す。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸線を中心にねじ締め用ビットを回転さ
   せる回転機構及び前記ねじ締め用ビットを前記軸線方向
   に進退移動させる進退移動機構を備えるねじ締めヘッド
   部と、このねじ締めヘッド部を支持すると共に取付ステ
   ーに取付けられる固定用フランジと、この固定用フラン
   ジに設けられ前記ねじ締めヘッド部とコントローラとの
   接続を行うためのコネクタボックスとを具備し、 前記固定用フランジは複数の取付部を有し、いずれかの
   取付部にて選択的に前記取付ステーに取付けられること
   により、前記ねじ締めヘッド部の軸線方向を、縦方向あ
   るいは横方向として使用することが可能とされているこ
   とを特徴とするねじ締め装置。
2. 【請求項２】 前記コネクタボックスは、前記固定用フ
   ランジに対して取付向きが変更可能とされていることを
   特徴とする請求項１記載のねじ締め装置。
3. 【請求項３】 前記コントローラは、ねじ締め作業実行
   時に、噛み合わせ，ねじ込み，締め上げ，トルク保持の
   ４つのステップを、夫々所定のビット回転速度及びねじ
   押え力にて順に実行するように、前記ねじ締めヘッド部
   を制御することを特徴とする請求項１又は２記載のねじ
   締め装置。