JPH1034587A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ケーブルの回転軸への巻き付き角を大きくす
る場合にも、ケーブルの回転軸への接触あるいは巻き付
きを防止することにより、ケーブルに断線等を生じる可
能性を低め、信頼性を向上させることができる工業用ロ
ボットを提供する。 【解決手段】 一の駆動装置３９の回転軸１８に他の駆
動装置４０を設け、回転軸１８の一の駆動装置３９の駆
動による回転で他の駆動装置４０を回動させるものであ
って、回転軸１８に、一の駆動装置３９と他の駆動装置
４０との間に延びるケーブル４７を支持する支持部材４
２を回転自在に設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、特に一の駆動装置
が他の駆動装置で回動される機構を有する工業用ロボッ
トに関する。

【０００２】

【従来の技術】工業用ロボットには、複数の回動部材と
これら回動部材を駆動するための複数の駆動装置とを有
し、一の駆動装置の回転軸に他の駆動装置を設け、回転
軸の前記一の駆動装置の駆動による回転で前記他の駆動
装置を回動させる機構を有するものがある。このような
工業用ロボットにおいて、例えば前記他の駆動装置を駆
動させるためのケーブルを前記一の駆動装置側に延ばす
場合に、これらの相対回転を許容するための余長を設
け、この余長部分を回転軸に巻き回すようになってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記一の駆
動装置に対する前記他の駆動装置の回動角を大きくとる
必要がある場合、ケーブルの余長も長く必要となり、他
の部材との干渉を避けるためには、ケーブルの回転軸へ
の巻き付き角（巻数）も大きくせざるを得ない。しかし
ながら、上記のようにケーブルの回転軸への巻き付き角
を大きくすると、図１１に示すように、前記一の駆動装
置１００に対し前記他の駆動装置１０１を回動させる際
に、ケーブル１０２が回転軸１０３に接触して該ケーブ
ル１０２に摩耗を生じてしまう可能性があり、あるいは
ケーブル１０２が回転軸１０３に巻き付いて該ケーブル
１０２に異常な引張力が加わり破断を生じてしまう可能
性がある。

【０００４】したがって、本発明の目的は、ケーブルの
回転軸への巻き付き角を大きくとる場合にも、ケーブル
の回転軸への接触あるいは巻き付きを防止することによ
り、ケーブルに断線等を生じる可能性を低め、信頼性を
向上させることができる工業用ロボットを提供すること
である。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の工業用ロボットは、複数の
回動部材とこれら回動部材を駆動するための複数の駆動
装置とを有し、一の駆動装置の回転軸に他の駆動装置を
設け、前記回転軸の前記一の駆動装置の駆動による回転
で前記他の駆動装置を回動させるものであって、前記一
の駆動装置側と前記他の駆動装置側との間に延びるケー
ブルを支持する支持部材が前記回転軸に回転自在に設け
られていることを特徴としている。これにより、支持部
材がケーブルの前記一の駆動装置側と前記他の駆動装置
側との間の中間部分を支持するため、支持位置間におけ
るケーブル長さを短くすることができ、支持位置間のケ
ーブルの巻き付き角を小さくして巻き形状を安定させる
ことができる。よって、ケーブルの回転軸への巻き付き
角を大きくしても、ケーブルと回転軸との接触あるいは
巻き付きを防止することができる。

【０００６】本発明の請求項２記載の工業用ロボット
は、請求項１記載のもの関し、前記支持部材には、前記
一の駆動装置側の一部に当接することにより該一の駆動
装置に対する回転角度範囲を制限するとともに前記他の
駆動装置側の一部に当接することにより該他の駆動装置
に対する回転角度範囲を制限する規制部が設けられてい
ることを特徴としている。これにより、支持部材の各駆
動装置に対する回転角度範囲が規制されるため、ケーブ
ルと回転軸との接触あるいは巻き付きをさらに確実に防
止することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の工業用ロボットの一の実
施の形態を図１〜図１０を参照して以下に説明する。図
１は工業用ロボット１１の全体構成を示すもので、該工
業用ロボット１１は、設置固定のための略円板状の設置
フランジ１２を有しており、該設置フランジ１２には、
下端が閉塞された略円筒状のベース１３がその上端にお
いて固定されていて、該ベース１３内の下部には、円板
状のモータ固定フランジ１４が固定されている。モータ
固定フランジ１４の下側には、旋回軸モータ１５がその
回転軸１６を上方に突出させた状態で取り付けられてお
り、該旋回軸モータ１５の回転軸１６は、モータ固定フ
ランジ１４の上側に取り付けられた減速機１７に連結さ
れている。この減速機１７は、旋回軸モータ１５の回転
軸１６の回転を適宜減速させて上方に延出する旋回軸
（回転軸）１８に出力させる。なお、モータ固定フラン
ジ１４には、減速機１７を覆うように台部１９が固定さ
れており、旋回軸１８はこの台部１９を貫通して上方に
延びている。

【０００８】旋回軸１８の上端には、円板状の回転フラ
ンジ２１が同軸をなして固定されており、該回転フラン
ジ２１の上側には、円筒状の旋回伝達部材２２が固定さ
れていて、さらに、該旋回伝達部材２２の上側には、円
板状のモータ固定フランジ２３が固定されている。この
モータ固定フランジ２３には上側に略円筒状の連結部材
２４が固定されており、該連結部材２４の上側には略円
筒状の中空軸２５が固定されていて、該中空軸２５の上
側にプーリ２６が固定されている。

【０００９】このモータ固定フランジ２３の下側には、
直線動作軸モータ２８がその回転軸２９を上方に突出さ
せた状態で取り付けられており、該直線動作軸モータ２
８の回転軸２９は、モータ固定フランジ２３の上側に取
り付けられた減速機３０に連結されている。この減速機
３０は、直線動作軸モータ２８の回転軸２９の回転を適
宜減速させて上方に延出する駆動軸３１に出力させる。

【００１０】この駆動軸３１は中空軸２５の内側を通っ
ており、その上端には水平延在する第１アーム（回動部
材）３３の一端側が固定されている。第１アーム３３の
他端側には水平延在する第２アーム（回動部材）３４の
一端側が回動自在に支持されており、該第２アーム３４
の他端側には、手首部（回動部材）３５が回動自在に支
持されている。ここで、旋回軸モータ１５は、減速機１
７を介して旋回軸１８を回転させ、該旋回軸１８に固定
された回転フランジ２１および旋回伝達部材２２を介し
てモータ固定フランジ２３を回転させるとともに、該モ
ータ固定フランジ２３に固定された連結部材２４および
中空軸２５を介して第１アーム３３内のプーリ２６を回
転させる。

【００１１】直線動作軸モータ２８は、減速機３０を介
して駆動軸３１を回転させ、該駆動軸３１に固定された
第１アーム３３を回動させる。そして、旋回軸モータ１
５および直線動作軸モータ２８は、同時に駆動され、結
果として、第１アーム３３の設置フランジ１２に対する
回転角は、旋回軸モータ１５による旋回軸１８のモータ
固定フランジ１４に対する回転角（旋回軸回転角）に、
直線動作軸モータ２８による駆動軸３１のモータ固定フ
ランジ１４に対する回転角（直線動作軸回転角）を加算
した角度となる。また、プーリ２６の旋回軸回転角との
角度差、つまり直線動作軸回転角が、第１アーム３３内
の伝達機構３６および第２アーム３４内の伝達機構３７
を通じて、手首部３５の中心軸を旋回軸１８の向いた方
向に直線動作させ、また手首部３５の方向を常に旋回軸
方向、つまり直線動作方向に保持する。これにより、手
首部３５が一定方向に向いた状態で直線動作する。

【００１２】ここで、モータ固定フランジ１４、旋回軸
モータ１５、減速機１７および旋回軸１８が一つの駆動
装置（一の駆動装置）３９を構成しており、また、回転
フランジ２１、旋回伝達部材２２、モータ固定フランジ
２３、直線動作軸モータ２８、減速機３０および駆動軸
３１が一つの駆動装置（他の駆動装置）４０を構成して
いる。そして、駆動装置３９で駆動装置４０が回動され
る。

【００１３】図２および図３に示すように、この実施の
形態においては、台部１９と回転フランジ２１との間の
旋回軸１８に、軸線方向の移動が規制された状態で円板
状の浮動フランジ（支持部材）４２が、中心軸を一致さ
せて回転自在に設けられている。この浮動フランジ４２
は、図示せぬテフロンシート等の低摩擦部材で全面的に
被覆されている。さらに、浮動フランジ４２と台部１９
との間には、テフロン等の低摩擦部材からなるスリーブ
４４が旋回軸１８を内側にして回転自在に設けられてお
り、浮動フランジ４２と回転フランジ２１との間にも、
テフロン等の低摩擦部材からなるスリーブ４５が旋回軸
１８を内側にして回転自在に設けられている。

【００１４】そして、駆動装置４０には直線動作軸モー
タ２８への電力供給線および直線動作軸モータに内蔵さ
れたエンコーダの信号線を束ねた一本のケーブル４７が
設けられており、このケーブル４７は、回転フランジ２
１の下面に固定されたケーブルクランプ４８に固定され
た後、スリーブ４５の外側を１回転（勿論複数回転でも
可）巻いて浮動フランジ４２の上面に固定されたケーブ
ルクランプ４９に固定されている。そして、その後、浮
動フランジ４２の半径方向における外側を通って、浮動
フランジ４２の下面であってケーブルクランプ４９の下
側に、これに対し若干位置をずらした状態で固定された
ケーブルクランプ５０に固定され、その後、スリーブ４
４の外側を１回転（勿論複数回転でも可）前記と同じ方
向に巻いて台部１９の上面に固定されたケーブルクラン
プ５１に固定されている。このようにして、ケーブル４
７は、駆動装置４０側から駆動装置３９側へと延在され
ている。

【００１５】ここで、回転フランジ２１に対する浮動フ
ランジ４２の回転動作角を例えば２００度とする場合に
は、回転フランジ２１に対する浮動フランジ４２の相対
角度が最大のとき、ケーブル４７が旋回軸１８すなわち
スリーブ４５側に最も巻き付くようにし、そのときのケ
ーブル４７の巻き付き角を１．５回転程度にする。この
ようにすれば、相対角度が最小（０度）のとき、ケーブ
ル４７の巻き付き角は１回転−２０度となる。ケーブル
４７に必要な余長Ｌは、スリーブ４５の外径をＤ、ケー
ブル４７の外径をｄとすれば、Ｌ＝（Ｄ＋ｄ）×π×２
００／３６０であり、例えば、この余長の１／２を浮動
フランジ４２の半径に比べて十分に小さくすれば、ケー
ブル４７は、ほとんどスリーブ４５および浮動フランジ
４２に摺接せず、また、ケーブル４７同士の接触もなく
すことができる。

【００１６】台部１９に対する浮動フランジ４２の回転
動作角を２００度とする場合には、上記と同様にして浮
動フランジ４２から台部１９までのケーブル４７を引き
回せばよい。そして、これらを合わせて４００度の回転
動作角が得られることになる。

【００１７】以上の構成の工業用ロボット１１によれ
ば、浮動フランジ４２がケーブル４７の駆動装置３９側
と駆動装置４０側との間の中間部分を支持するため、支
持位置間のケーブル４７の長さをそれぞれ短くすること
ができる。すなわち回転フランジ２１のケーブルクラン
プ４８と浮動フランジ４２のケーブルクランプ４９との
間、および浮動フランジ４２のケーブルクランプ５０と
台部１９のケーブルクランプ５１との間に分けられるた
め、支持位置間のケーブル４７の長さが短くなるのであ
る。これにより、支持位置間のケーブル４７の巻き付き
角を小さくして巻き形状を安定させることができる。よ
って、これらケーブル４７とスリーブ４４，４５との接
触あるいは巻き付きを防止することができる。したがっ
て、ケーブル４７に断線等を生じる可能性を低めること
ができ、信頼性を向上させることができるため、駆動装
置３９に対する駆動装置４０の回転角度を、上記のよう
に４００度と大きくすることができる（従来は３３０度
未満）。

【００１８】なお、旋回軸１８にスリーブ４４，４５を
設けなくとも、浮動フランジ４２の存在により、ケーブ
ル４７と旋回軸１８との接触あるいは巻き付きを防止す
ることができるため、良好な効果を発揮するが、スリー
ブ４４，４５を設けることにより、仮にケーブル４７が
旋回軸１８側に摺接してしまうことがあっても、スリー
ブ４４，４５の摩擦係数の小さいテフロン面において摺
接することになるため、摩擦抵抗が小さく抑えられ、よ
って、ケーブル４７に断線等を生じる可能性がさらに低
くなり、信頼性がさらに向上する。

【００１９】また、浮動フランジ４２にもテフロンシー
トが貼付されているため、仮にケーブル４７が浮動フラ
ンジ４２に摺接することがあっても、摩擦係数の小さい
テフロン面において摺接することになるため、摩擦抵抗
が小さく抑えられ、よって、この点からも、ケーブル４
７に断線等を生じる可能性がさらに低くなり、信頼性が
さらに向上する。ここで、台部１９は、モータ固定フラ
ンジ１４、ベース１３を介して設置フランジ１２に固定
されているため、ケーブル４７の、台部１９のケーブル
クランプ５１からベース１３へ延びる部分およびベース
１３から別途設置される制御盤へ延びる部分にも無理な
力がかかることはない。

【００２０】ところで、上記のように、台部１９に対す
る浮動フランジ４２の回転動作角を２００度とし、回転
フランジ２１に対する浮動フランジ４２の回転動作角を
２００度とし、これらを合わせて、４００度の回転動作
角を駆動装置３９に対し駆動装置４０に付与する場合、
それぞれの２００度を越えた回動を規制するのが好まし
く、このためのメカニカルストッパの構造について以下
に説明する。

【００２１】図４および図５に示すように、浮動フラン
ジ４２の下側には、一端側が旋回軸にベアリング５３を
介して回転自在に支持され他端側が浮動フランジ４２の
半径方向外方まで延在する浮動アーム（規制部）５４が
設けられている。なお、浮動フランジ４２は、該浮動ア
ーム５４に固定されてこれと一体化されている。モータ
固定フランジ１４の上面には、二本の柱部材５６，５７
が鉛直上方に延在するよう固定されている。これら柱部
材５６，５７の上部は、浮動フランジ４２に干渉せぬよ
う浮動フランジ４２より下側位置であって浮動アーム５
４と当接可能な位置であり、しかも該浮動フランジ４２
の半径方向における外端より内側位置に配置されてい
る。

【００２２】これら柱部材５６，５７の浮動アーム５４
との当接面と、浮動アーム５４の柱部材５６，５７との
当接面とには、図６に示すように、それぞれ、衝突時の
衝撃を吸収する衝撃吸収部材５８，５９が貼付されてお
り、これにより衝突時に発生する最大加速度を低減し、
柱部材５６，５７の破損を防止する（図６には、柱部材
５６側のみ図示）。ここで、各柱部材５６，５７の位置
は、モータ固定フランジ１４に対する浮動アーム５４の
相対回動角度を２００度に制限するように配置されてい
る。

【００２３】また、図４および図５に示すように、回転
フランジ２１の下面には、二本の柱部材６１，６２が鉛
直下方に延在するよう固定されている。これら柱部材６
１，６２の下端は、浮動アーム５４と当接可能な位置で
あり、浮動フランジ５４に干渉せぬよう該浮動フランジ
５４の半径方向における外端より外側位置に配置されて
いる。これら柱部材６１，６２の浮動アーム５４との当
接面と、浮動アーム５４の柱部材６１，６２との当接面
とには、図６に示すように、それぞれ、衝突時の衝撃を
吸収するシート状の衝撃吸収部材６３，６４が貼付され
ており、これにより衝突時に発生する最大加速度を低減
し、柱部材６１，６２の破損を防止する（図６には、柱
部材６１側のみ図示）。ここで、各柱部材６１，６２の
位置は、浮動アーム５４の相対回動角度を２００度に制
限するように配置されている。

【００２４】次に、浮動フランジ４２に固定された浮動
アーム５４と柱部材５６，５７および柱部材６１，６２
との関係を説明する。なお、以下において用いる回転方
向は、図７における方向を便宜上用いるものとする。ま
ず、図７（ａ）に示すように、柱部材５６と柱部材６１
とで浮動アーム５４が挟まれた位置を、モータ固定フラ
ンジ１４、回転フランジ２１および浮動アーム５４の動
作開始位置とする。この状態で、浮動アーム５４は、モ
ータ固定フランジ１４に固定された柱部材５６で、右回
り方向の回転が規制されており、よって、この浮動アー
ム５４に柱部材６１を当接させている回転フランジ２１
は、モータ固定フランジ１４に対し右回り方向に回転す
ることができない状態となっている。

【００２５】この状態から、回転フランジ２１が左回り
方向に回転するよう旋回軸モータ１５を駆動すると、図
７（ｂ）に示すように、浮動アーム５４には力が及ばず
そのままの状態で、柱部材６２が浮動アーム５４に当接
する動作中間位置まで回転フランジ２１が左回り方向に
回転する。この動作開始位置から動作中間位置までの回
転における回転フランジ２１のモータ固定フランジ１４
および浮動フランジ４２に対する回転角が２００度であ
る。

【００２６】この動作開始位置から動作中間位置までの
回転によって、ケーブル４７は、回転フランジ２１と浮
動フランジ４２との間にある部分が、回転フランジ２１
の回転角すなわち２００度分だけ、スリーブ４５に巻き
付けられ、上述した回転フランジ２１に対する浮動フラ
ンジ４２の相対角度が最大のときの状態となる。なお、
この回転中に、ケーブル４７の台部１９と浮動フランジ
４２との間にある部分は、モータ固定フランジ１４すな
わち台部１９に対し浮動フランジ４２が回転しないた
め、巻き付け状態は変化することがない。

【００２７】そして、動作中間位置から、さらに回転フ
ランジ２１が左回り方向に回転するよう旋回軸モータ１
５を駆動すると、図７（ｃ）に示すように、回転フラン
ジ２１が浮動アーム５４を柱部材６２で押しながら浮動
アーム５４すなわち浮動フランジ４２と一体に、浮動ア
ーム５４が柱部材５７に当接するまで左回り方向に回転
し、図７（ｄ）に示すように、柱部材５７と柱部材６２
とで挟まれる状態でそれ以上の回転が柱部材５７により
規制される。このときのモータ固定フランジ１４、回転
フランジ２１および浮動アーム５４の位置が動作終了位
置である。この動作中間位置から動作終了位置までの回
転における回転フランジ２１および浮動フランジ４２の
モータ固定フランジ１４に対する回転角が２００度で、
回転フランジ２１については上記を合わせた４００度が
回転角となる。

【００２８】この動作中間位置から動作終了位置までの
回転によって、ケーブル４７は、台部１９と浮動フラン
ジ４２との間にある部分が、浮動フランジ４２の回転角
すなわち２００度分だけ、スリーブ４４に巻き付けら
れ、台部１９に対する浮動フランジ４２の相対角度が最
大のときの状態となる。なお、この回転中に、ケーブル
４７の回転フランジ２１と浮動フランジ４２との間にあ
る部分は、回転フランジ２１に対し浮動フランジ４２が
回転しないため、巻き付け状態は変化することがない。

【００２９】以上のようにして、モータ固定フランジ１
４すなわち駆動装置３９に対する浮動フランジ４２の回
転動作角を２００度とし、回転フランジ２１すなわち駆
動装置４０に対する浮動フランジ４２の回転動作角を２
００度とし、これらを合わせて、４００度の回転動作角
を駆動装置４０に付与し、それ以上の回動を規制する。

【００３０】以上のように、浮動フランジ４２の各駆動
装置３９，４０に対する回転角度範囲がそれぞれ規制さ
れるため、ケーブル４７とスリーブ４４，４５との接触
あるいは巻き付きをさらに確実に防止することができ
る。したがって、ケーブル４７に断線等を生じる可能性
がさらに低くなり、信頼性が飛躍的に向上する。

【００３１】したがって、駆動装置３９に対する駆動装
置４０の回転角度を、上記のように４００度と大きくし
ても、ケーブル４７とスリーブ４４，４５との接触ある
いは巻き付きをさらに確実に防止することができる。勿
論、上記のように駆動装置３９に対する駆動装置４０の
回転角度を機械的に規制することで、旋回軸モータ１５
の誤動作等による暴走を防ぐことができ、安全性の面か
らも好ましい。

【００３２】なお、上記の実施の形態においては、モー
タ固定フランジ１４に二本の柱部材５６，５７を、回転
フランジ２１に二本の柱部材６１，６２、それぞれ設け
たが、例えば、図８に示すように、浮動アーム５４を旋
回軸１８から略相反する方向に延出する二つのアーム部
５４ａ，５４ｂを有するものとし、柱部材５６，５７の
位置を浮動フランジ４２における半径方向にずらし、浮
動アーム５４の一方のアーム部５４ａが柱部材５６にそ
の図８における右回り方向の移動が規制され、他方のア
ーム部５４ｂが柱部材５６に干渉することなく柱部材５
７に左回り方向の移動が規制されるように構成すれば、
回転フランジ２１側は、柱部材６１の一つで済むことに
なる。

【００３３】また、浮動アーム５４の衝撃吸収部材とし
て、上記のように当接面にシート状のものを貼付する以
外に、図９に示すように、Ｏリング６６を巻いたり、図
１０に示すように、浮動アーム５４に貫通孔６７を形成
し、両端部が浮動アーム５４から突出された状態で貫通
孔６７に衝撃吸収部材６８を嵌合させてもよい。勿論、
これらの構成は柱部材５６，５７，６１，６２にも適用
できる。さらに、上記においては、ケーブル４７が一本
の場合を例にとり説明したが、ケーブルクランプ４８〜
５１を適宜増設したり、複数のケーブルを保持できるも
のを用いることにより、複数のケーブルについても適用
できる。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の工業用ロボットによれば、支持部材がケーブルの
一の駆動装置側と他の駆動装置側との間の中間部分を支
持するため、支持位置間におけるケーブル長さを短くす
ることができ、支持位置間のケーブルの巻き付き角を小
さくして巻き形状を安定させることができる。よって、
ケーブルの回転軸への巻き付き角を大きくしても、ケー
ブルと回転軸との接触あるいは巻き付きを防止すること
ができる。したがって、ケーブルに断線等を生じる可能
性を低めることができ、信頼性を向上させることができ
るため、前記一の駆動装置に対する前記他の駆動装置の
回転角度を大きくとることができる。

【００３５】また、本発明の請求項２記載の工業用ロボ
ットによれば、支持部材の各駆動装置に対する回転角度
範囲が規制されるため、ケーブルと回転軸との接触ある
いは巻き付きをさらに確実に防止することができる。し
たがって、ケーブルに断線等を生じる可能性をさらに低
めることができ、信頼性を飛躍的に向上させることがで
きるため、前記一の駆動装置に対する前記他の駆動装置
の回転角度をさらに大きくとることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態を
示す側断面図である。

【図２】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す側断面図であって、ケーブルの引き回し構造
を示すものである。

【図３】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す平面図であって、ケーブルの引き回し構造を
示すものである。

【図４】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す側断面図であって、回転範囲規制の構造を示
すものである。

【図５】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す平面図であって、回転範囲規制の構造を示す
ものである。

【図６】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す側断面図であって、衝撃吸収の構造を示すも
のである。

【図７】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を概略的に示す平面図であって、回転範囲規制の各
状態を示すものである。

【図８】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す側断面図であって、回転範囲規制の構造の他
の例を示すものである。

【図９】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
衝撃吸収部材の他の例を示すものであって、（ａ）は側
面図、（ｂ）は正面図である。

【図１０】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態
の衝撃吸収部材のさらに他の例を示すものであって、
（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。

【図１１】 従来の工業用ロボットの一の実施の形態の
要部を示す側断面図である。

【符号の説明】

１８ 旋回軸（回転軸） ３３ 第１アーム（回動部材） ３４ 第２アーム（回動部材） ３５ 手首部（回動部材） ３９ 駆動装置（一の駆動装置） ４０ 駆動装置（他の駆動装置） ４２ 浮動フランジ ４７ ケーブル ５４ 浮動アーム（規制部）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の回動部材とこれら回動部材を駆動
   するための複数の駆動装置とを有し、一の駆動装置の回
   転軸に他の駆動装置を設け、前記回転軸の前記一の駆動
   装置の駆動による回転で前記他の駆動装置を回動させる
   工業用ロボットにおいて、 前記一の駆動装置側と前記他の駆動装置側との間に延び
   るケーブルを支持する支持部材が前記回転軸に回転自在
   に設けられていることを特徴とする工業用ロボット。
2. 【請求項２】 前記支持部材には、前記一の駆動装置側
   の一部に当接することにより該一の駆動装置に対する回
   転角度範囲を制限するとともに前記他の駆動装置側の一
   部に当接することにより該他の駆動装置に対する回転角
   度範囲を制限する規制部が設けられていることを特徴と
   する請求項１記載の工業用ロボット。