JPH1039926A

JPH1039926A - 移動車両及びその駆動装置

Info

Publication number: JPH1039926A
Application number: JP8197194A
Authority: JP
Inventors: Yoshimi Niihara; 良美新原; Koji Teramoto; 浩司寺本; Kensho Mitsushio; 憲昭満塩; Makoto Oya; 誠大矢
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1996-07-26
Filing date: 1996-07-26
Publication date: 1998-02-13

Abstract

(57)【要約】【課題】機動性、そして走行安定性に優れた移動車両
及びその駆動装置の提供。【解決手段】ガイドテープ１０に沿って本線を走行し
てきたＡＧＶ１Ａは、作業エリアに横付けするため本線
上で一端停止する。そして２つの駆動ユニット５Ａをそ
れぞれ９０度回転させ、ガイドセンサ７Ａにより支線Ａ
及びＢのガイドテープ１０を検出しながら所定の距離そ
してアドレス板８をアドレスセンサ４で検出するまで横
移動を行う。従動輪６は、キャスタなのでＡＧＶ１Ａの
動作に従動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動車両及びその
駆動装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、代表的な移動車両である無人搬送
車が、工場内の生産ライン等における物品の移動手段と
して広く使用されている。この無人搬送車には、主にバ
ッテリが搭載された自走式が使用されており、車両の軌
道として予めフロア上に張り巡らされたガイドテープを
センサで検出しながら、予め記憶しているプログラムに
従って走行する。このような無人搬送車として、例えば
実開昭６１−１６０５０７には、４つの車輪とは別に進
行方向側に駆動用のユニットを備え、カーブした軌道及
び凹凸のある走行面における安定した走行を実現する手
法が開示されている。また、例えば特開昭５９−３２０
０７には、キャスタ−式の４つの車輪とは別にその４つ
の車輪の対角線の交点付近にその交点を中心として回転
可能な駆動用のユニットを備えることにより、狭いスペ
ースでの前進後進だけでなく、左右及び斜め方向への移
動（例えば、横付け動作）を実現する手法が開示されて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の方式において、前者の場合、無人搬送車の走行する
方向を変更するために駆動用のユニットを逆転動作させ
ると、駆動用のユニットが進行方向に対して後方に位置
することになるため安定した走行が得られない。その場
合、ガイドテープによる軌道を一般的に行われるように
ループ（ヘアピン）状に設置すれば、安定した走行を保
ちつつ進行方向を逆にすることができるが、そのために
大きなスペースが専有されてしまうという問題がある。

【０００４】また、後者の場合、駆動用のユニットが無
人搬送車の中央付近に配置されているため、どの方向へ
の走行も安定性に欠けるという問題がある。

【０００５】そこで本発明は、機動性、そして走行安定
性に優れた移動車両及びその駆動装置の提供を目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の移動車両は以下の特徴を備える。

【０００７】即ち、駆動輪を駆動する駆動手段と、進路
を検知する進路検知手段と、その進路検知手段により得
られる情報に基づいて該駆動手段を制御する制御手段を
備えた移動車両において、更に、前記移動車両の端部付
近に回転自在の従動輪手段と、前記駆動手段を、前記移
動車両の進行方向に配置すべく、前記移動車両の長手方
向に移動し、固定する移動・固定手段とを備え、前記駆
動手段は、前記制御手段より得られる進路情報に応じて
指向すべく、回動が可能であることを特徴とする。

【０００８】または、駆動輪を駆動する駆動手段と、進
路を検知する進路検知手段と、その進路検知手段により
得られる情報に基づいて該駆動手段を制御する制御手段
を備えた移動車両において、更に、回転自在の従動輪手
段を備え、前記駆動手段は、前記制御手段より得られる
進路情報に応じて指向すべく、回動が可能であり、且つ
前記移動車両の長手方向に２つ配置したことを特徴と
し、好ましくは、前記移動車両の長手方向に２つ配置し
た駆動手段のうち、進行方向側に配置された駆動手段の
速度設定をもう一方の駆動手段より大きくすることを特
徴とする。

【０００９】上記の何れかの構成によれば、狭いスペー
スでの前進／後進、左右・斜め方向への進行方向の変
更、転回と安定した走行とを両立させる。

【００１０】更に、例えば、前記進路検知手段を、前記
駆動手段に取り付けたことを特徴とする。これにより、
進路検知手段を１つのセンサで実現し、且つ進路を常に
把握して走行する。

【００１１】好ましくは前記駆動手段は、走行速度を検
知するためのエンコーダを有するとよい。

【００１２】更に、前記進路に沿って配置されたアドレ
スを検知するアドレス検知手段を備え、そのアドレス検
知手段により得られる情報と、前記進路検知手段により
得られる情報とに基づいて、前記制御手段が前記駆動手
段を制御してもよい。上記の目的を達成するため、本発
明の移動車両の駆動装置は以下の特徴を備える。

【００１３】即ち、移動車両を駆動する駆動装置であっ
て、自駆動装置が有する駆動輪を回転させる駆動輪回転
手段と、その駆動輪回転手段を変速する変速手段と、そ
の変速手段の変速比を調整する調整手段と、を備えるこ
とを特徴とし、更に好ましくは、前記駆動装置を操舵す
る操舵手段を備えることを特徴とする。

【００１４】好ましくは、前記変速手段は、変速比を無
段階に変更可能な無段変速機であることを特徴とし、前
記駆動輪回転手段及び／または前記調整手段に交流モー
タを使用するとよい。これにより、超低速走行と、スム
ーズな変速動作を実現し、且つ駆動装置の小型化を図
る。また例えば、前記の移動車両にこの駆動装置を含む
とよい。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、代表的な移動車両である無
人搬送車として、本発明を適用したオート・ガイド・ビ
ークル(以下、ＡＧＶ）の実施形態を図面を参照して詳
細に説明する。

【００１６】＜第１の実施形態＞はじめに、第１の実施
形態におけるＡＧＶの装置構成について図１から図５を
参照して説明する。

【００１７】図１は、本発明の第１の実施形態としての
ＡＧＶの斜視図であり、本実施形態におけるＡＧＶ１
は、図１には不図示の荷台車３０の下側に潜り込んで使
用するタイプを例として説明する。

【００１８】図中、ＡＧＶ１は予め記憶されているプロ
グラムに従って、アドレス板８の情報を検出しながらガ
イドテープ１０に沿って走行する（図１に車輪は不図
示）。ＡＧＶ１は、アドレス板８を検知すると、起動／
停止、分岐、速度変更等を行なう。アドレス板８は、例
えばＳ極とＮ極を組み合わせてストライプ状に磁化され
た薄型の樹脂シートであり、８ビット構成なのでアドレ
ス値を２５６種類設定できる。そしてＡＧＶ１の動作を
変化させたい位置の手前に、アドレス板８をガイドテー
プ１０に沿って予め貼り付ける（埋め込んでもよい）。
ＡＧＶ１のアドレスセンサ（図１には不図示）が、アド
レス板８上を横切ることにより、アドレス値を検出でき
るわけである。また、ＡＧＶ１の天井部分には、後述の
荷台車の下側の所定位置に潜り込み易いように誘導溝３
を有する。また、誘導溝３には、荷台車を固定するため
の固定ピン２（図１は収納状態を示す）を有する。尚、
ＡＧＶは、複数の荷台車を牽引するタイプであってもよ
いことは言うまでもない。

【００１９】図２は、本発明の第１の実施形態としての
ＡＧＶのブロック構成図である。

【００２０】図中、１１は、テンキー等のデータ入力手
段である操作部である。７は、ガイドセンサであり、Ａ
ＧＶ１が走行すべき軌道（経路）として予め床面に張り
付けられているガイドテープ１０の検出を行なう。４
は、アドレスセンサであり、設備の床面のガイドテープ
１０の近傍に予め張り付けられているアドレス板８のア
ドレス検出を行なう。１４は、リードオンリメモリ（Ｒ
ＯＭ）であり、走行用の各種パラメータ、制御情報が予
め記憶されている。１５は、ＡＧＶの全体の動作をＲＯ
Ｍ１４に記憶されている制御情報に従って制御するＣＰ
Ｕ(中央処理装置）である。１６は、操作部１１から入
力される可変パラメータの一時記憶やＣＰＵ１５のワー
キングエリアとして使用されるＲＡＭ（ランダムアクセ
スメモリ）である。１７は、走行制御部であり、ＣＰＵ
１５の指令に基づいて前輪駆動モータ１８及び後輪駆動
モータ１９を駆動する。

【００２１】図３は、本発明の第１の実施形態としての
ＡＧＶの床下の機器配置を示す図であり、下側から見た
様子を表す。

【００２２】図中、４は前記のアドレスセンサ、５は車
体長手方向にそれぞれ備えられ、少なくとも１８０度の
回転及び正転／逆転が可能なＡＧＶ１駆動用の駆動ユニ
ット（詳細は後述する）、６は３６０度回動可能なキャ
スタ式の従動輪、７は前記のガイドセンサである。尚、
アドレスセンサ４は、設備においてＡＧＶ１に要求され
る動作の複雑さに応じて１つであってもよい。

【００２３】次に、駆動ユニット５の構造を図４を参照
して説明する図４は、本発明の第１の実施形態としての
駆動ユニットの構造を示す３面図である。

【００２４】図中、ＡＧＶ１は、駆動ユニット５のベー
ス８２に取り付けられた操舵モータ７１を回転させ、駆
動ユニット回転用ギヤ７２ＢとＡＧＶ１の床下に固定さ
れている駆動ユニット回転用ギヤ７２Ａとを回転させる
ことにより、ＡＧＶ１の前進／後進、左右・斜め方向へ
の走行を実現する。

【００２５】走行モータ７３の回転は、減速ギヤユニッ
ト７４を介して減速された後、無段変速機７５を介して
駆動輪７７を駆動する駆動チェーンユニット７６に伝え
られる。無段変速機７５の変速動作のついて説明すれ
ば、無段変速機調整用モータ７８の回転が、減速ユニッ
ト７９を介して減速した後、無段変速機調整用プーリ８
０に伝えらる。また、この無段変速機調整用プーリ８０
の回転が、無段変速機調整用フレキシブルワイヤ８１を
介して無段変速機７５に伝えられることによりＡＧＶ１
の変速動作を実現する。この構造により、例えば０．５
（ｍ／分）程度の微低速走行を実現する。また、好まし
くは交流モータを使用することにより、駆動ユニットを
小型化し、ＡＧＶ１の高さも低くすることができる。

【００２６】図５は、本発明の第１の実施形態としての
ＡＧＶ１と荷台車の動作例を説明する図であり、上側か
ら見た様子を示す。

【００２７】図中、荷台車３０を移動させるため、ガイ
ドテープ１０に沿って本線を走行してきたＡＧＶ１は、
アドレス板８Ａを検知した後一端停止する。そしてＡＧ
Ｖ１は、２つの駆動ユニット５をそれぞれ９０度回転さ
せ、移動距離を不図示のエンコーダにより検出しながら
所定の距離だけ横移動を行う。一方、荷台車３０は、キ
ャスタ式の従動輪３１を４つ備え、荷台車の下側から床
面方向に位置決めピン３２と、ＡＧＶ１の固定ピン２を
挿入する受け穴３３とを有する。ＡＧＶ１は、荷台車３
０の下側に潜り込むと、ＡＧＶ１の誘導溝３と荷台車３
０の位置決めピン３２により所定位置（溝の一番奥）に
到達し、横移動を中止する。そして、ＡＧＶ１は、固定
ピン２を上昇させて受け穴３３に挿入することにより、
荷台車３０を固定し、本線に戻るべく再び横移動を開始
する。また、荷台車３０の切り離しは前記の逆の順序で
行う。

【００２８】尚、ＡＧＶ１の動作領域の広さが十分確保
できるのであれば、斜め移動で減速しながら荷台車３０
に横付けするか、またはＡＧＶ１を荷台車３０の長手方
向から潜り込ませることにより、リードタイムを短縮で
きることは言うまでもない。

【００２９】次に、ＡＧＶのガイドセンサを、駆動ユニ
ットに取り付けた例を図６に示す。

【００３０】図６は、本発明の第１の実施形態としての
ＡＧＶの床下の機器配置の第１の変形例を示す図であ
り、下側から見た様子を表す。図中、ガイドセンサ７Ａ
は、駆動ユニット５Ａに取り付けられている。それ以外
の部分は図３の場合と同様なため説明を省略する。次
に、この方式特有の利点について図７及び図８を参照し
て述べる。

【００３１】図７は、本発明の実施形態としての駆動ユ
ニットの第１の変形例による動作（横移動）を示す図で
あり、前述の図５の作業と同じ動作であるが、ＡＧＶ１
Ａには、駆動ユニット５Ａにガイドセンサ７Ａが取り付
けられているため、ＡＧＶ１が支線Ａ及び支線Ｂに沿っ
て横移動する際、駆動ユニット５Ａの操舵角の誤差を防
止して正確に走行できる。また、横移動中に２つの駆動
ユニット５Ａの速度誤差が生じたり走行路の状態の影響
を受け、ＡＧＶ１Ａの走行姿勢が斜めになりかけた場合
にも、ガイドセンサ７Ａ及び駆動ユニット５Ａにより操
舵角を補正できるので、前進／後進と同様に高速、且つ
長距離で横移動（走行）することが可能となる。

【００３２】図８は、本発明の実施形態としての駆動ユ
ニットの変形例による動作（転回動作）を示す図であ
る。ガイドセンサが本体に固定されている前記の図３の
ＡＧＶ１であっても転回動作は可能であるが、ガイドテ
ープ１０を図示の如く円形に配置すれば、駆動ユニット
５Ａにガイドセンサ７Ａが取り付けられているため、Ａ
ＧＶ１Ａはより正確な転回動作を行える。

【００３３】次に、ＡＧＶ１の２つの駆動ユニット５の
速度制御について図１１を参照して説明する。

【００３４】図１１は、本発明の第１の実施形態として
のＡＧＶの低速度制御処理を示すフローチャートであ
る。

【００３５】図中、ＣＰＵ１５は、操作部１１からの起
動指令を受信すると以下に説明する速度制御を開始する
（ステップＳ１）。ステップＳ２では、アドレスセンサ
４によりアドレス板８を検出したかを判断する。ＹＥＳ
の場合は、検出したアドレス板８が速度指令用のものか
を判断し（ステップＳ３）、ＹＥＳの場合はそのアドレ
ス板８が表す走行速度を解読する（ステップＳ４）。そ
して解読された指令速度に応じて、微低速指令（ステッ
プＳ５）、または低速指令（ステップＳ１１）、または
中速指令（ステップＳ２１）かを判断し、それぞれの場
合に応じて、走行モータの回転数及び無段変速機への出
力設定を行う（ステップＳ６，７，１２，１３，２２，
２３，２４，２５）。ここで、例えば微低速指令は０．
５（ｍ／分）、低速指令は１０（ｍ／分）、中速指令は
２５（ｍ／分）、そして高速指令は６０（ｍ／分）であ
り、ステップＳ２１の判断でＮＯの場合は高速指令とす
る。また、ステップＳ２及びステップＳ３でＮＯの場合
は、ステップＳ３１に進んで現在の指令速度にて走行を
継続する。

【００３６】走行モータの回転数及び無段変速機への出
力設定を終えると、ガイドテープの位置を演算すること
により走行姿勢（ガイドテープからのズレ）を検出し
（ステップＳ３１）、その走行姿勢の補正、及び現在の
指令速度の保持をすべく、走行モータの回転速度を算出
し、設定し、駆動する（ステップＳ３２〜ステップＳ３
４）。そして、ステップＳ３５では、操作部１１に停止
指令が入力されていないか、またはステップＳ２で検出
したアドレス板が停止を指示するものでないかを判断す
る。ＮＯの場合はそのまま走行を継続し、ステップＳ２
に戻って次のアドレス板８の検出を行う。一方、ＹＥＳ
の場合は走行モータを停止して処理を終了する（ステッ
プＳ３６）。

【００３７】更に、２つの駆動ユニット５は、以下に説
明する比率制御を行っている。この制御について図９及
び図１０を参照して説明する。

【００３８】図９は、本発明の実施形態としての駆動ユ
ニットの制御（オープンループの場合）を説明する図で
ある。

【００３９】図中、走行制御部１７は、ＣＰＵ１５から
の指令により、前進する場合、前輪駆動制御部を介して
前輪駆動モータ１８を駆動し、比率設定部及び後輪制御
部を介して後輪駆動モータ１９を駆動する。その際、後
輪制御部への出力信号は、前輪駆動制御部への出力信号
に対し、比率設定部により係数倍されて僅かに小さく
（好ましくは、略０．９５〜０．９８）なっている。後
進する場合は、この逆となる。これにより、走行中のＡ
ＧＶ１の安定性を向上する。

【００４０】また、前輪駆動モータ１８及び後輪駆動モ
ータ１９が、それぞれ前輪用エンコーダ、後輪用エンコ
ーダを有する場合を図１０に示す。

【００４１】図１０は、本発明の実施形態としての駆動
ユニットの制御（クローズドループの場合）を説明する
図である。例えば前進の場合、ＣＰＵ１５からの指令に
より、前輪駆動制御部を介して前輪駆動モータ１８を駆
動し、前輪用エンコーダからの検出（速度）信号を前輪
駆動制御部に戻して速度フィードバックループを構成す
る。同時に後輪駆動モータ１９を駆動すべく、検出（速
度）信号を比率設定部に入力し、前輪駆動制御部への出
力信号に対し、係数倍されて僅かに小さく（好ましく
は、略０．９５〜０．９８）した信号を後輪駆動制御部
に設定する。前輪用エンコーダ及び後輪用エンコーダに
より速度フィードバックが構成されているため、コスト
高とはなるが、図９の変形例と比較して更に定速走行時
の安定性が向上する。

【００４２】次に、本実施形態に係るＡＧＶ１におい
て、図４の構造の駆動ユニット５（駆動ユニット５Ａ）
を採用し、微低速走行を行うことにより実現した生産ラ
インにおける例について説明する。

【００４３】図１２は、本発明の第１の実施形態として
のＡＧＶの微低速走行時のピッキングの様子を説明する
図である。

【００４４】図中、ＡＧＶ１により移動する荷台車３０
は、組み付け用の部品が配置されたピッキングゾーン手
前で徐々に走行速度を低下させ、微低速走行区間内で微
低速走行を行う。この間を利用して、ピッキングゾーン
担当の作業者が荷台車３０の所定位置に種々の組み付け
用の部品を載置していく。これにより、ＡＧＶ１の走行
自体が作業者のペースメーカーとなりリードタイムの遅
れを防止する。また、ピッキング棚及び荷台車３０の所
定位置に表示ランプを使用して作業者の作業を補助する
ようにしてもよい。

【００４５】図１３は、本発明の第１の実施形態として
のＡＧＶの微低速走行時の組み付け作業の様子を説明す
る図である。

【００４６】図中、ＡＧＶ１により移動する荷台車３０
は、作業エリア手前で徐々に走行速度を低下させ、作業
領域区間内で微低速走行を行う。この間を利用して、各
作業領域の作業者が荷台車３０に載置されているワーク
に、同じく荷台車３０に載置されている部品を組み付け
ていく。これにより、ＡＧＶ１の走行自体が作業者のペ
ースメーカーとなりリードタイムの遅れを防止する。ま
た、ワークを流すコンベアが不用なため、設備のスペー
スを効率的に使用でき、且つ段取りの変更に迅速に、且
つ低コストで対応できる。

【００４７】尚、前述の実施形態は、荷台車を１台だけ
移動させるＡＧＶにより説明したが、荷台車とＡＧＶに
以下に説明する連結機構を備え、複数の荷台車を牽引し
てもよい。

【００４８】図１６は、本発明の第１の実施形態として
の連結フックを備える荷台車が連結された状態を示す図
であり、荷台車３０Ａは連結用の連結フック５１、５２
を備え、図示の如く連結が可能である。

【００４９】次に、荷台車３０Ａの連結フック５１、５
２をＡＧＶにより自動的に連結・解放する機構について
説明する。

【００５０】図１７は、本発明の第１の実施形態として
の連結フックの連結・解放機構の一例を説明する図であ
る。

【００５１】図１８は、本発明の第１の実施形態として
の回転用モータと伸縮ロッドの状態を説明する図である
（アングル部材５３の表現は省略している）。

【００５２】図１７において、（Ａ）は伸縮用ロッド５
９がガイドパイプ５８に収納された状態を示す。（Ｂ）
は、伸縮用ロッド５９が伸びて、荷台車３０Ａの連結フ
ック５１を連結・解放のために上下動させる状態を示
す。この２つの状態を実現する機構を述べれば、図１８
に示すように、伸縮用ロッド５９に設けられたロッド固
定ピン受け溝６１には、ガイドパイプ５８に設けられた
ロッド固定ピン６０が位置しているので、（Ａ）の状態
のときに伸縮用モータ５７を回転させれば、伸縮用ロッ
ド５９がガイドパイプ５８から引き出される。そして
（Ｂ）の状態となったとき、伸縮用モータ５７を停止
し、回転用モータ５４を回転用ギヤ５５を介して回転さ
せることにより、伸縮用ロッド５９の先端に位置するア
ングル部材５３が動作する。これにより、連結フック５
１が押し上げられる。図１７及び図１８に示した連結フ
ックの連結・解放機構は、図１９及び図２０に示すよう
にＡＧＶの内部に備えられる。

【００５３】図１９及び図２０は、本発明の第１の実施
形態としての連結フックの連結・解放機構の一例を説明
する図であり、連結フック５１の解放状態を表わす。

【００５４】＜第２の実施形態＞次に、第２の実施形態
として、ＡＧＶの駆動ユニットの変形例を図１４及び図
１５を参照して説明する。

【００５５】図１４は、本発明の第２の実施形態として
のＡＧＶの床下の機器配置を示す図であり、下側から見
た様子を表す。

【００５６】図中、ＡＧＶ１Ｂの駆動ユニット５Ｂは、
前述の駆動ユニット５と略同様の構造を有し、２つ駆動
ユニット５Ｂがベース３７に向かい合うように配置され
ている。また、駆動ユニット５Ｂ及びベース３７は、固
定ピン３５を有し、固定ピン受け穴３６の位置で固定ピ
ン３５を上昇させることにより、ＡＧＶ１の本体側に固
定される。駆動ユニット５Ｂは、ベース３７と共にガイ
ドレール９に沿って自走可能であり、進行方向に位置す
るように制御される（同図は、紙面左手方向に走行する
場合を示す）。また、図２のブロック構成図の前輪駆動
モータ１８及び後輪駆動モータ１９は、それぞれ左駆動
輪駆動モータと右駆動輪駆動モータとなる（但し、図９
及び図１０により説明した駆動比率の制御は行わないこ
とは言うまでもない。）。それ以外の部分は図３の場合
と同様なため説明を省略する。更に、２つの駆動ユニッ
ト５Ｂの駆動輪を反対方向に回転させることにより、固
定ピン３５を中心軸として回転が可能である、このた
め、駆動ユニット５Ｂをガイドレール９の中央に固定す
れば、前述の図３及び図６のＡＧＶ同様に前後方向、左
右・斜め方向に走行できることは言うまでもない。

【００５７】図１５は、本発明の第２の実施形態として
のＡＧＶの床下の機器配置の変形例を示す図であり、下
側から見た様子を表す。

【００５８】図中、ＡＧＶ１Ｃの駆動ユニット５Ｃは、
駆動ユニット５Ｂ同様ガイドレール９Ａに沿って自走可
能であり、進行方向に位置するように制御するが、ガイ
ドレール９Ａ自体が固定ピン受け穴３６付近を中心とし
て回転可能な構造としてもよい。この場合、ガイドセン
サ７Ｂを駆動ユニット５Ｃに１つだけ備えている。それ
以外の部分は図１４の場合と同様なため説明を省略す
る。また、ＡＧＶ１Ｃにおいて図７同様の横移動を行う
場合には、支線用のガイドテープは１本でよい。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
機動性、そして走行安定性に優れた移動車両及びその駆
動装置の提供が実現する。

【００６０】即ち、本発明の移動車両により、狭いスペ
ースでの前進／後進、左右・斜め方向への進行方向の変
更、転回と安定した走行とが両立する。これにより、走
行に必要な専有領域を小さくし、生産設備におけるデッ
ドスペースの削減が実現する。また、本発明の駆動装置
によれば、微低速での走行が可能なため、移動車両（及
び荷台車）自体を生産ラインにおけるコンベアとして使
用することも実現する。

【００６１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの斜視
図である。

【図２】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶのブロ
ック構成図である。

【図３】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの床下
の機器配置を示す図である。

【図４】本発明の第１の実施形態としての駆動ユニット
の構造を示す３面図である。

【図５】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶ１と荷
台車の動作例を説明する図である。

【図６】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの床下
の機器配置の第１の変形例を示す図である。

【図７】本発明の実施形態としての駆動ユニットの第１
の変形例による動作（横移動）を示す図である。

【図８】本発明の実施形態としての駆動ユニットの変形
例による動作（転回動作）を示す図である。

【図９】本発明の実施形態としての駆動ユニットの制御
（オープンループの場合）を説明する図である。

【図１０】本発明の実施形態としての駆動ユニットの制
御（クローズドループの場合）を説明する図である。

【図１１】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの低
速度制御処理を示すフローチャートである。

【図１２】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの微
低速走行時のピッキングの様子を説明する図である。

【図１３】本発明の第１の実施形態としてのＡＧＶの微
低速走行時の組み付け作業の様子を説明する図である。

【図１４】本発明の第２の実施形態としてのＡＧＶの床
下の機器配置を示す図である。

【図１５】本発明の第２の実施形態としてのＡＧＶの床
下の機器配置の変形例を示す図である。

【図１６】本発明の第１の実施形態としての連結フック
を備える荷台車が連結された状態を示す図である。

【図１７】本発明の第１の実施形態としての連結フック
の連結・解放機構の一例を説明する図である。

【図１８】本発明の第１の実施形態としての回転用モー
タと伸縮ロッドの状態を説明する図である（アングル部
材の表現は省略している）。

【図１９】本発明の第１の実施形態としての連結フック
の連結・解放機構の一例を説明する図である。

【図２０】本発明の第１の実施形態としての連結フック
の連結・解放機構の一例を説明する図である。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ，１ＣＡＧＶ２，３５固定ピン４アドレスセンサ５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ駆動ユニット６従動輪７，７Ａ，７Ｂガイドセンサ８，８Ａ，８Ｂアドレス板９，９Ａガイドレール１０ガイドテープ１１操作部１４ＲＯＭ１５ＣＰＵ１６ＲＡＭ１７走行制御部１８前輪駆動モータ１９後輪駆動モータ３０，３０Ａ荷台車３１従動輪３２位置決めピン３３，３６受け穴３７ベース５１，５２連結フック５３アングル部材５４回転用モータ５５回転用ギヤ５７伸縮用モータ５８ガイドパイプ５９伸縮用ロッド６０ロッド固定ピン６１ロッド固定ピン受け溝７１操舵モータ７２Ａ，７２Ｂ駆動ユニット回転用ギヤ７３走行モータ７４減速ギヤユニット７５無段変速機７６駆動チェーンユニット７７駆動輪７８無段変速機調整用モータ７９減速ユニット８０無段変速機調整用プーリ８１無段変速機調整用フレキシブルワイヤ８２ベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者大矢誠広島県安芸郡府中町新地３番１号マツダ株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動輪を駆動する駆動手段と、進路を検
知する進路検知手段と、その進路検知手段により得られ
る情報に基づいて該駆動手段を制御する制御手段を備え
た移動車両において、更に、前記移動車両の端部付近に回転自在の従動輪手段
と、前記駆動手段を、前記移動車両の進行方向に配置すべ
く、前記移動車両の長手方向に移動し、固定する移動・
固定手段とを備え、前記駆動手段は、前記制御手段より得られる進路情報に
応じて指向すべく、回動が可能であることを特徴とする
移動車両。
【請求項２】駆動輪を駆動する駆動手段と、進路を検
知する進路検知手段と、その進路検知手段により得られ
る情報に基づいて該駆動手段を制御する制御手段を備え
た移動車両において、更に、回転自在の従動輪手段を備え、前記駆動手段は、前記制御手段より得られる進路情報に
応じて指向すべく、回動が可能であり、且つ前記移動車
両の長手方向に２つ配置したことを特徴とする移動車
両。
【請求項３】前記移動車両の長手方向に２つ配置した
駆動手段のうち、進行方向側に配置された駆動手段の速
度設定をもう一方の駆動手段より大きくすることを特徴
とする請求項２記載の移動車両。
【請求項４】前記進路検知手段を、前記駆動手段に取
り付けたことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の
移動車両。
【請求項５】前記駆動手段は、走行速度を検知するた
めのエンコーダを有することを特徴とする請求項１乃至
請求項４記載の移動車両。
【請求項６】更に、前記進路に沿って配置されたアド
レスを検知するアドレス検知手段を備え、そのアドレス
検知手段により得られる情報と、前記進路検知手段によ
り得られる情報とに基づいて、前記制御手段が前記駆動
手段を制御することを特徴とする請求項５記載の移動車
両。
【請求項７】前記駆動手段は、前記駆動輪を変速する変速手段と、その変速手段の変速比を調整する調整手段と、を備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れかに記載
の移動車両。
【請求項８】前記変速手段は、変速比を無段階に変更
可能な無段変速機であることを特徴とする請求項７記載
の移動装置。
【請求項９】移動車両を駆動する駆動装置であって、自駆動装置が有する駆動輪を回転させる駆動輪回転手段
と、その駆動輪回転手段を変速する変速手段と、その変速手段の変速比を調整する調整手段と、を備える
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】更に、前記駆動装置を操舵する操舵手
段を備えることを特徴とする請求項９記載の駆動装置。
【請求項１１】前記変速手段は、変速比を無段階に変
更可能な無段変速機であることを特徴とする請求項１０
記載の駆動装置。
【請求項１２】前記駆動輪回転手段及び／または前記
調整手段に交流モータを使用することを特徴とする請求
項１１記載の駆動装置。