JPH1040616A - カセットライブラリシステムにおけるカセット受渡機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 記録媒体カセットを取り出す際の記録媒体カ
セットの保持を確実に行うことを課題とする。 【解決手段】 多数の記録媒体カセット２を収納ラック
３に収納しておき必要に応じて所要の記録媒体カセット
を収納ラックから取り出して使用するカセットライブラ
リ１において収納ラック等に対する記録媒体カセットの
取出及び収納を行う受渡機構８であって、記録媒体カセ
ットの互いに反対側に位置し係合溝１７を有する２つの
側面１５を挟み込む２つのハンドアーム２４、２４′を
有し、該ハンドアームは上記係合溝に係合する係合部と
してのローラ３１、３１′を有すると共に、上記側面の
係合溝が位置する部分より奥の部分を挟んでから手前に
移動してそのローラを係合溝に係合させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は新規なカセットライ
ブラリシステムにおけるカセット受渡機構に関する。詳
しくは、記録媒体カセットを取り出す際の記録媒体カセ
ットの保持を確実に行う技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】多数の記録媒体カセットを収納ラックに
収納しておき必要に応じて所要の記録媒体カセットを収
納ラックから取り出して使用するカセットライブラリシ
ステムがある。

【０００３】かかるカセットライブラリシステムにおい
て、収納ラック等から記録媒体カセットを取り出し或は
収納ラック等へ記録媒体カセットを引き渡すための受渡
機構が必要である。

【０００４】そして、記録媒体カセットにはその互いに
反対側に位置する２つの側面に係合溝が設けられてお
り、受渡機構には記録媒体カセットの上記２つの側面を
挟み込むと共に上記係合溝に係合する係合部を有する２
つのハンドアームが備えられており、該ハンドアームの
係合部を記録媒体カセットの係合溝に係合させた状態で
記録媒体カセットをハンドアームで保持するようにして
いた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のよう
に、記録媒体カセットの係合溝がある位置を直接的に掴
むためには、ハンドアームを係合溝のある位置に正確に
持っていかなければならず、厳しい位置管理が必要とな
り、また、ハンドアームを構成する各部品の部品精度及
びハンドアームの組立精度が要求される。そして、この
ようなことは製造コストの増大を齎すものである。

【０００６】また、ハンドアームの部品精度や組立精度
を高くし、且つ、位置管理が精度良く行われたとして
も、幾つかある収納ラック間のハンドアームに対する位
置のバラツキや記録媒体カセットを使用したドライブの
記録媒体カセットを排出する排出量のバラツキ等がある
ので、記録媒体カセットの掴み損ないを避けることがで
きない。このような記録媒体カセットの掴み損ないを避
けるために、従来は、収納ラックに収納されている記録
媒体カセットやドライブから排出されてきた記録媒体カ
セットを一旦軽く押してその位置を揃えておいてから掴
みにいくというようなことをしていた。そして、このよ
うに、記録媒体カセットを一旦軽く押してその位置を揃
える動作を行うことは、その分、一サイクルの時間が多
くかかることになり、例えば、アクセスタイムの増大を
齎すと言う問題があった。

【０００７】また、従来はハンドアームを収納ラックに
対して離接させるための駆動部とハンドアームに記録媒
体カセットを掴む動作を行わせるための駆動部とを別個
に設けていて、部品点数が増大し、機構が複雑化して、
且つ、信頼性が低かった。

【０００８】そこで、本発明は、厳しい位置管理やハン
ドアームの部品精度及び組立精度の高精度化を要求しな
くとも、また、記録媒体カセットの位置揃えのための余
分な動作を要せずに、記録媒体カセットを確実に掴むこ
とができるようにすることを課題とするものである。

【０００９】また、本発明は、ハンドアームを収納ラッ
クに対して離接させるための駆動源とハンドアームに記
録媒体カセットを掴む動作を行わせるための駆動源とを
単一のものとして、部品点数の減少、機構の簡素化及び
信頼性の向上を図ることを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明カセットライブラ
リシステムにおけるカセット受渡機構は、上記した課題
を解決するために、記録媒体カセットの互いに反対側に
位置し係合溝を有する２つの側面を挟み込む２つのハン
ドアームを有し、該ハンドアームは上記係合溝に係合す
る係合部を有すると共に、上記側面の係合溝が位置する
部分より奥の部分を挟んでから手前に移動してその係合
部を係合溝に係合させるようにしたものである。

【００１１】従って、本発明カセットライブラリシステ
ムにおけるカセット受渡機構にあっては、最初にハンド
アームが挟む位置は係合溝より奥の部分であれば良く、
高度に精確である必要が無い。

【００１２】また、請求項４に記載の発明にあっては、
ハンドアームを収納ラック等に離接させる動作と記録媒
体カセットを挟み込ませる動作とを１つのモータを駆動
源として為すようにしたので、部品点数が少なく、機構
が簡素で、且つ、信頼性が高いものとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明カセットライブラ
リシステムにおけるカセット受渡機構の実施の形態を図
示した実施例に従って詳細に説明する。

【００１４】先ず、カセットライブラリシステムの概要
について図１を用いて説明する。

【００１５】図１に示したカセットライブラリシステム
１は、テープ幅８ｍｍの磁気テープを記録媒体とするテ
ープカセット２を使用し、ディジタルデータを記録した
多数のテープカセット２、２、・・・を複数の収納ラッ
ク３、３、・・・に収納し、テープカセット２を上下、
左右及び前後に移送できるようにされた搬送機構４によ
って収納ラック３、３、・・・から所望のテープカセッ
ト２を取り出して、これをテープドライブ部５、５に設
けられた複数のテープストリーマードライブの一に装着
し、そこで当該テープカセット２に対するデータの再生
／記録を行うようにしたものである。このようなテープ
ライブラリシステム１は、大量のデータを扱うようなシ
ステム、例えば、医療用のデータを扱うシステムや、Ｖ
ＯＤ（Ｖｉｄｅｏ Ｏｎ Ｄｅｍａｎｄ）システム等に
利用して好適である。

【００１６】そして、本発明カセットライブラリシステ
ムにおけるカセット受渡機構は上記カセットライブラリ
システム１における搬送機構４の一部として使用される
ものである。

【００１７】該搬送機構４は左右方向（本明細書におい
て方向を示すときは、図１における左下方に向かう方向
を左とし、右上方に向かう方向を右とする。また、右下
方に向かう方向を前とし、左上方に向かう方向を後とす
る。更に、上方に向かう方向を上とし、下方に向かう方
向を下とする。）移動機構６を上下方向に移動させる上
下方向移動機構７を備え、左右方向移動機構６にカセッ
ト受渡機構８が左右方向へ移動自在に支持されている。

【００１８】カセットライブラリシステム１には上記し
た各部の他、インポート９、アウトポート１０が設けら
れ、インポート９において、その前面から挿入されたテ
ープカセット２が後方へ送られ、該後方においてカセッ
ト受渡機構８によってそこから取り出されて収納ラック
３、３、・・・のうちの一の所定の位置に収納される。
また、アウトポート１０は受入部１１と取出部１２とこ
れら２つの部分１１と１２との間を連結しているシュー
ト１３とを備え、不要となったテープカセット２がカセ
ット受渡機構８によって収納ラック３から取り出され受
入部１１に引き渡される。受入部１１に引き渡されたテ
ープカセット２はシュート１３を経て取出部１２に達
し、ここで外部に取り出される。

【００１９】このようにカセット受渡機構８は、収納ラ
ック３、３、・・・との他、テープストリーマードライ
ブ、インポート９、アウトポート１０の受入部１１等と
の間でもテープカセット２の受渡を行うものであるが、
以下では、収納ラック３との間でテープカセット２の受
渡を行う場合を例として説明する。

【００２０】テープカセット２の外観は、ケース体１４
内に配設された図示しない２つのリールにテープ幅が８
ｍｍの磁気テープが卷装されて成り、通常の８ミリＶＴ
Ｒに用いられるテープカセットと基本的には同様に構成
されている。そして、ケース体１４の長手方向における
両端面１５、１５のうちラベル面１６寄りの位置に幅方
向に延びる係合溝１７、１７が形成されている。また、
ケース体１４内には図示しない不揮発性メモリが配設さ
れており、該不揮発性メモリの各端子と接続された接続
端子が配列された端子部１８がラベル面１６の一端部に
配設されている。

【００２１】収納ラック３は後端面が開放され左右方向
に長い箱状をしており、左右方向に縦長に仕切られたコ
ンパートメント１９、１９、・・・が左右方向に多数配
列されている。また、後端開口面の上下両側縁２０、２
０はそれぞれ上方又は下方に延びている。そして、収納
ラック３の各コンパートメント１９、１９、・・・にテ
ープカセット２、２、・・・がラベル面１６を後方に向
けた状態で収納されている。また、収納ラック３に収納
された状態で上下両端面１５、１５に位置している係合
溝１７、１７は収納ラック３の開口面より稍後方に位置
している。

【００２２】カセット受渡機構８は移動ベース２１を有
し、該移動ベース２１は上記した左右方向移動機構６に
左右方向へ移動可能に支持され、且つ、該左右方向移動
機構６によって左右方向へ移動されるようになってい
る。そして、該移動ベース２１の一方の面、即ち、右側
面にハンドリング部２２が前後方向に移動自在に設けら
れている。

【００２３】ハンドリング部２２は移動ベース２１に前
後方向へ移動自在に支持されたアームベース２３と２つ
のハンドアーム２４、２４′とスライドカム２５とから
成る。アームベース２３は側面形状で縦長矩形をした板
状を為し、その上下幅は収納ラック３内に収納された状
態におけるテープカセット２の上下幅と同じに形成され
ている。

【００２４】ハンドアーム２４と２４′とはその構成が
上下対称であることを除いては同じであるので、上側の
ハンドアーム２４について詳細に説明し、下側のハンド
アーム２４′については、上側のハンドアーム２４にお
ける同様の部分に付した符号と同じ符号に「′」を付加
したものを付して示す。

【００２５】ハンドアーム２４はほぼＬ字状をしたアー
ム２６と、サブアーム２７と、リンク軸２８とから成
る。アーム２６は第１の片２６ａと第２の片２６ｂとが
ほぼ直角を成すように一体に形成され、第２の片２６ｂ
の端部がアームベース２３の前端部で且つ上端部に水平
に突設された軸３０に回動自在に支持されている。ま
た、第１の片２６ａの先端にはローラ３１、３１が回転
自在に支持されている。該ローラ３１、３１はその一部
が第１の片２６ａの下面より下側に突出するように位置
し、それぞれの外側に位置した面の外周部３１ａ、３１
ａはテーパー状にカットされている。

【００２６】サブアーム２７はその端部が上記軸３０に
回動自在に支持されており、該サブアーム２７の回動端
部と上記アーム２６の第２の片２６ｂとの間にはコイル
スプリング３２が張設されており、これによって、アー
ム２６は右方から見て時計回り方向に、また、サブアー
ム２７は反時計回り方向に回動してサブアーム２７の一
側面がアーム２６の第２の片２６ｂの後端と接触した状
態となっている。

【００２７】リンク軸２８はシリンダ３３と該シリンダ
３３内にその大部分が抜け止めされた状態で摺動自在に
挿入された摺動杆３４とシリンダ３３と摺動杆３４との
間で圧縮されたコイルスプリング３５とから成る。そし
て、シリンダ３３の一端部が上記サブアーム２７の回動
端部と回動自在な状態で連結されている。

【００２８】スライドカム２５は下側カム３６と上側カ
ム３７とから成る。下側カム３６は扇型をした重ね部３
８を有し、該重ね部３８の一方の面には両側を除いた部
分に凹部３９が形成され、該凹部３９の両側面には磁性
片４０、４０′が固着されている。そして、重ね部３８
の要部からは前斜め下方に向けて連結片４１が突設さ
れ、該連結片４１の左側面から左方へ突設された軸４２
にコロ４３が回転自在に支持されている。そして、重ね
部３８の要部が上記アームベース２３の右側面のほぼ中
央部に水平に突出するように設けられた軸４４に回動自
在に支持され、また、連結片４１の先端がハンドアーム
２４′のリンク軸２８′の摺動杆３４′の端部に回動自
在に連結されている。

【００２９】上側カム３７は重ね部４５と連結片４６と
がほぼ一直線を成すように一体に形成されて成る。重ね
部４５にはマグネット４７が固着されており、また、連
結片４６の左側面から左方へ突設された軸４８にコロ４
９が回転自在に支持されている。そして、重ね部４５の
連結片４６側の部分が上記軸４４に回動自在に支持さ
れ、該重ね部４５は凹部３９内に位置した状態で下側カ
ム３６の重ね部３８と左右で重ね合わされる。また、連
結片４６の先端がハンドアーム２４のリンク軸２８の摺
動杆３４の端部に回動自在に連結されている。このよう
にスライドカム２５がアームベース２３に支持された状
態でそのコロ４３、４９はアームベース２３の中央部に
形成された開口５０を通してアームベース２３の左側に
突出されている。

【００３０】しかして、上記ハンドリング部２２におけ
るハンドアーム２４、２４′は次の２つのモードを取
る。即ち、上側カム３７のマグネット４７が下側カム３
６の上側の磁性片４０に吸着した場合と下側の磁性片４
０′に吸着した場合とでそれぞれ異なったモードを取
る。即ち、マグネット４７が上側の磁性片４０に吸着し
た状態が掴んでいたテープカセット２を離す離脱モード
である。また、マグネット４７が下側の磁性片４０′に
吸着した状態がテープカセット２を掴みいく取込モード
である。

【００３１】上記離脱モードにおいては、リンク軸２
８、２８′と各カム３６、３７との連結点が近づくの
で、各ハンドアーム２４、２４′はアーム２６、２６′
の先端間が離間するように回動された状態となる。ま
た、取込モードにおいては、リンク軸２８、２８′と各
カム３６、３７との連結点が離間した状態となるので、
各ハンドアーム２４、２４′はアーム２６、２６′の先
端間が近づく方向に回動された状態となる。

【００３２】移動ベース２１の右側面には、上下幅が広
く前後方向に延び且つ前後両端に開放された凹部５１が
形成されており、そして、該凹部５１の上下幅は収納ラ
ック３内に収納された状態におけるテープカセット２の
上下幅に等しく、且つ、上記アームベース２３の上下幅
に等しくなっている。上記ハンドリング部２２はそのア
ームベース２３が凹部５１内に納まった状態で前後方向
に移動しうるようにされている。

【００３３】また、移動ベース２１の右側面のうち、上
記凹部５１の上縁のやや上方及び凹部５１の下縁のやや
下方の位置には前後方向に延びるアーム制御突条５２、
５２が突設されている。そして、該アーム制御突条５
２、５２の前端寄りの部分には前端部５３、５３を残し
て稍長めの切欠５４、５４が形成されている。

【００３４】上記凹部５１の上下方向における中央部に
は前後方向に延びるアーム制御溝５５が形成されてい
る。該アーム制御溝５５は最も幅が広い中間部５６と最
も幅が狭い後端部５７と中央部５６の幅より稍狭い幅を
有する前端部５８とから成る。後端部５７の幅は上記離
脱モードにある時におけるスライドカム２５の並んだ２
つのコロ４３、４９の上下幅より僅かに大きい幅に形成
され、中間部５６の後端部５６ａは後端部５７に向かっ
て徐々にその上下幅が小さくなるテーパー部に形成され
ている。また、中間部５６の前端部５６ｂも前端部５８
に向かって徐々にその上下幅が小さくなるテーパー部に
形成されている。

【００３５】アーム制御溝５５の前端部５８はその幅が
上記取込モードにある時におけるスライドカム２５の離
間した２つのコロ４３、４９の上下幅より僅かに大きく
され、また、そのほぼ前半の部分には前後方向に延びる
カム突起５９が突設されている。該カム突起５９の上下
幅は取込モード時におけるコロ４３と４９の互いに対向
している部分間の間隔より僅かに小さい幅とされてい
る。カム突起５９の後端部５９ａは後端に行くに従って
上下幅が小さくなる横倒Ｖ字状をしたテーパー部となっ
ている。

【００３６】アーム制御溝５５の中間部５６の前端寄り
の部分から前端部５８の後端部及び該後端部の上下の位
置にかけてアーム制御溝５５より深い配置凹部６０が形
成されている。

【００３７】上記配置凹部６０内には揺動カム６１、６
１′が配置されている。揺動カム６１、６１′はその前
端部が上記カム突起５９のテーパー部５９ａの後端に近
接した位置に回動自在に支持されている。また、揺動カ
ム６１、６１′の後半部６１ａ、６１′ａは制御部とさ
れ、その右側面は凹部５１の面と同じか僅かに左寄りに
位置しており、前半部６１ｂ、６１′ｂは通過部とさ
れ、その右側面は上記アーム制御溝５５と同じか僅かに
左寄りに位置している。

【００３８】そして、配置凹部６０内において、各揺動
カム６１、６１′と移動ベース２１との間にはコイルス
プリング６２、６２′が張設され、これによって、右方
から見て、上側の揺動カム６１には反時計回り方向へ
の、また、下側の揺動カム６１′には時計回り方向への
回動力が付勢され、各揺動カム６１、６１′がコイルス
プリング６２、６２′で付勢された方向に回動された状
態では、その回動端部がアーム制御溝５５の中間部５６
の前端部５６ｂに当接し、この状態において、揺動カム
６１、６１′の制御部６１ａ、６１′ａの前端間の間隔
は上記離脱モード時における２つのコロ４３、４９が並
んだ状態の上下幅より僅かに大きくされている。

【００３９】上記移動ベース２１の後端部には光学式エ
ンコーダ付きのパルスモータ６３がその軸方向が上下方
向に延びた状態で固定されており、その回転軸にタイミ
ングプーリ６４が固定されている。また、移動ベース２
１の前端部にタイミングプーリ６５が回転自在に支持さ
れ、これらタイミングプーリ６４と６５との間にタイミ
ングベルト６６が架け渡されている。そして、該タイミ
ングベルト６６と上記アームベース２３とが連結されて
いる。

【００４０】原点センサ６７が移動ベース２１に支持さ
れている。該原点センサ６７はハンドリング部２２が原
点位置、例えば、その移動範囲の後端寄りのある位置に
位置したことを検出するものであり、非接触で、例え
ば、光学的にハンドリング部２２の位置を検出するもの
である。また、移動ベース２１には補正センサ６８が支
持されている。該補正センサ６８はハンドリング部２２
が補正基準位置に位置したことを検出するものである。
この補正センサ６８も非接触で、例えば、光学的にハン
ドリング部２２の位置を検出するものである。補正基準
位置は上記原点位置より前方の位置が選ばれるが、後述
するようにハンドリング部２２の幾つかある停止位置の
一つが選ばれる。

【００４１】後述するように、ハンドリング部２２は幾
つかの停止位置を持つが、それぞれの位置についてセン
サを設けてその制御を行うのはやたらに部品点数が増え
装置が大型化するだけである。また、ハンドリング部２
２の移動にはパルスモータ６３が使用されているので、
原点位置からパルス数を数えて行き、それを基にサーボ
をかけて停止位置の制御を行えば良いが、パルスモータ
６３とハンドリング部２２との間にはタイミングベルト
６６が介在されているので、タイミングベルト６６の温
度特性や緩み等によって停止位置が狂ってしまうことが
考えられる。そこで、上記のように補正センサ６８を設
けることによって原点位置から補正基準位置までの移動
に実際に要したパルス数によって上記サーボの補正を行
うことができ、ハンドリング部２２を所定の停止位置に
正確に制御することができる。

【００４２】次に、上記したカセット受渡機構８による
テープカセット２の収納ラック３との受渡について説明
する。

【００４３】先ず収納ラック３に収納されているテープ
カセット２を収納ラック３から取り出す動作について説
明する。

【００４４】先ずハンドリング部２２は取込モードで図
９に示す位置、即ち、コロ４３、４９がアーム制御溝５
５の中間部５６のテーパー部５６ａの直前に位置する位
置にある。その状態で、カセット受渡機構８が上記搬送
機構４の上下方向移動機構７及び左右方向移動機構６に
よって移動されて所望のテープカセット２が収納されて
いる収納ラック３の所定のコンパートメント１９に対向
した状態とされる。尚、この図９に示す位置が上記した
原点位置である。

【００４５】そこから、ハンドリング部２２が前方へ移
動されて行くとコロ４３、４９が揺動カム６１、６１′
の制御部６１ａ、６１ａに当接する。この時、アーム２
６、２６′の先端部はアーム制御突条５２、５２の前端
部５３、５３に対応した位置にある。そこから更にハン
ドリング部２２が前方へ移動すると、コロ４３、４９が
揺動カム６１、６１′の制御部６１ａ、６１′ａによっ
て互いに近づくように押圧され、その結果、離脱モード
になる。しかしながら、アーム２６、２６′はその外側
面がアーム制御突条５２、５２の前端部５３、５３に当
接するため、その開き角度は制限された状態となる（図
１０参照）。

【００４６】それから更に、ハンドリング部２２が前進
すると、コロ４３、４９がカム突起５９の後端のテーパ
ー部５９ａによって互いに離間するように押圧され、そ
の結果、取込モードになる。しかしながら、収納ラック
３が目前に位置しているため、アーム２６、２６′の先
端間は閉じる方向に移動しようとするが、かなり開いた
状態でその先端が収納ラック３の上下の側縁２０、２０
の後面に当接した状態となる（図１１参照）。ここで、
ハンドリング部２２の前方への移動が停止する。

【００４７】そこから、ハンドリング部２２は後退して
いく。それによって、取込モードにあるハンドアーム２
４、２４′のアーム２６、２６′の先端は収納ラック３
の上下側縁２０、２０の後面を滑っていき、やがてテー
プカセット２の端面１５、１５に当接する。この時、図
１３に拡大して示すように、アーム２６、２６′先端の
ローラ３１、３１、３１′、３１′は端面１５、１５の
係合溝１７、１７の稍前方に当接する。それから、ハン
ドリング部２２がやや後退することにより、ローラ３
１、３１、３１′、３１′は係合溝１７、１７に係合す
る（図１２参照）。

【００４８】尚、ローラ３１、３１、３１′、３１′が
係合溝１７、１７に係合している状態で、ハンドアーム
２４、２４′とテープカセット２を左右方向で引き離す
ような強い力が加わると、テープカセット２かハンドア
ーム２４、２４′のどちらか一方又は双方が損傷を受け
る恐れがあるが、上記したように、ローラ３１、３１、
３１′、３１′の外側に位置した面の外周部３１ａ、３
１ａ、３１′ａ、３１′ａがテーパー状にカットされて
いるので、このテーパー部３１ａ、３１ａ、３１′ａ、
３１′ａが係合溝１７、１７の縁を滑り、且つ、ハンド
アーム２４、２４′のリンク軸２８、２８′のコイルス
プリング３５、３５′が圧縮されることにより、ローラ
３１、３１、３１′、３１′が係合溝１７、１７から抜
け出し、テープカセット２及びハンドアーム２４、２
４′、どちらの損傷も回避することができる。

【００４９】更に、ハンドリング部２２が後方へ移動す
ると、テープカセット２はハンドアーム２４、２４′に
よって掴まれた状態で収納ラック３から引き出されハン
ドリング部２２の後方への移動に伴って後方へ移動され
る。そして、互いに離間しているコロ４３、４９は揺動
カム６１、６１′の制御部６１ａ、６１′ａ外側の面と
接触し、且つ、それを押圧する。従って、揺動カム６
１、６１′はコイルスプリング６２、６２′の力に抗し
て互いの後端間が近づくように回動し、これによって、
コロ４３、４９は揺動カム６１、６１′の位置を後方へ
通り抜けることができる（図１４参照）。

【００５０】そこから更に、ハンドリング部２２が後方
へ移動され、テープカセット２はハンドアーム２４、２
４′によって掴まれた状態でハンドリング部２２と共に
後方へ移動される。そして、コロ４３、４９がアーム制
御溝５５の中間部５６のテーパー部５６ａを通過する時
に、コロ４３、４９はその上下両面によって互いに近付
くように押圧され、テーパー部５６ａを通過した時には
離脱モードとなっている（図１５参照）。離脱モードに
おいてはハンドアーム２４、２４′はそのアーム２６、
２６′の先端間が開くように挙動するが、この図１５に
示す状態では、アーム２６、２６′はテープカセット２
を掴んだままの状態でアーム制御突条５２、５２に接触
しており、従って、アーム２６、２６′はテープカセッ
ト２を掴んだままの状態に保たれることになる。

【００５１】ハンドリング部２２は、図１５に示す位置
から更に後退してコロ４３、４９がアーム制御溝５５の
後端部５７に入って行き、図１６に示す位置で停止す
る。ハンドリング部２２がこの移動範囲の後端にある状
態でカセット受渡機構８が上記搬送機構４の上下方向移
動機構７及び左右方向移動機構６によって搬送され、上
記したテープストリーマドライブにテープカセット２を
引き渡したり、アウトポート１０の受入部１１にテープ
カセット２を引き渡したりする。

【００５２】次に、テープストリーマドライブから受け
取ったテープカセット２或はインポート９を介して受け
取ったテープカセット２を収納ラック３に収納する動作
について説明する。

【００５３】尚、テープストリーマドライブやインポー
ト９からのテープカセット２の受取は上記図９乃至図１
６によって説明した手順と同じ手順で為される。

【００５４】ハンドリング部２２がテープカセット２を
掴み移動範囲の後端に位置した状態でカセット受渡機構
８が目的の収納ラック３の目的のコンパートメント１９
に対向した位置に上記搬送機構４の上下方向移動機構７
及び左右方向移動機構６によって運ばれて来る。

【００５５】目的のコンパートメント１９に対向した状
態となると、ハンドリング部２２は離脱モードのまま前
進して行く。この場合、離脱モードであるため、コロ４
３、４９は近接して位置しており、揺動カム６１、６
１′の制御部６１ａ、６１′ａの間を前側へ通り抜ける
ことができる。また、離脱モードにあるため、アーム２
６、２６′がアーム制御突条５２、５２の切欠５４、５
４の位置に来ると、アーム２６、２６′を上下から押え
るものが無くなるため、その先端が互いに離間するよう
に開き、その先端部が切欠５４、５４内に位置するよう
になる。そして、アーム２６、２６′の先端が切欠５
４、５４の前端面に接触する（図１７参照）。そして、
この時、テープカセット２はそのほぼ前半部が収納ラッ
ク３のコンパートメント１９内に挿入された状態となっ
ている。

【００５６】そこから更に、ハンドリング部２２が前進
することによって、アームベース２３の前端がテープカ
セット２のラベル面１６を前方へ押圧し、テープカセッ
ト２をコンパートメント１９内に完全に収納する（図１
８参照）。尚、アームベース２３の前端部には弾発手段
によって前方へ付勢されたリミッター２３ａが設けられ
ており、このリミッター２３ａを介してテープカセット
２を押圧することにより、テープカセット２をコンパー
トメント１９内に確実に収納することができる。また、
この間に、コロ４３、４９はカム突起５９のテーパー部
５９ａによって互いに離間するように押圧され、ハンド
アーム２４、２４′は取込モードとなる。しかしなが
ら、アーム２６、２６′の先端が上記切欠５４、５４の
前端面に当接しているため、各アーム２６、２６′はそ
れぞれの先端が回動軸３０、３０′に対して相対的に後
方へ移動するように回動され、これにより、リンク軸２
８、２８′のコイルスプリング３５、３５′の弾発力が
アーム２６、２６′をその基端側に引っ張るように作用
するため、アーム２６、２６′はその第１の片２６ａ、
２６′ａがほぼ垂直になった状態にされる（図１８参
照）。

【００５７】その後、ハンドリング部２２は図９に示す
原点位置に戻り、次のテープカセット２の取込のために
待機した状態となる。

【００５８】上記したカセット受渡機構８にあっては、
テープカセット２を掴む際、アーム２６、２６′の先端
がテープカセット２の係合溝１７、１７の位置にいきな
り位置されるのでなく、一旦係合溝１７、１７の位置よ
り奥（テープカセット２の端面１５、１５だけでなく、
収納ラック３の上下の側縁２０、２０の後面も実質的に
そのような奥の位置として機能している。）に位置し、
それから手前に戻ることによって確実に係合溝１７、１
７に係合するようになっている。そのため、アーム２
６、２６′の位置管理を厳しくする必要が無く、また、
ハンドアーム２４、２４′を構成する各部品の部品精度
及びハンドアーム２４、２４′の組立精度にそれほど高
いものを要求する必要が無くなり、これらのことが製造
コストの低減に寄与し、また、動作の確実性も保証する
ことになる。

【００５９】更に、テープカセット２を一旦軽く押して
その位置を揃えるというような余分な動作を行う必要が
無く、動作時間の短縮に寄与する。

【００６０】また、ハンドリング部２２の前後方向への
移動と、ハンドアーム２４、２４′の制御とを一のモー
タ６３を駆動源として行うことが出来るので、部品点数
が減少し、機構が簡単となり、これらが動作の信頼性を
齎す。

【００６１】尚、上記した実施例は、本発明をテープカ
セット２を記録媒体カセットとするカセットライブラリ
システムにおけるカセット受渡機構に適用したものを示
したが、本発明における記録媒体カセットはテープカセ
ットに限定されるものでは無く、その他の記録媒体カセ
ット、例えば、光ディスク、光磁気ディスク等を記録媒
体とする記録媒体カセットのカセット受渡機構として適
用することができることは勿論である。

【００６２】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明カセットライブラリシステムにおけるカセッ
ト受渡機構は、多数の記録媒体カセットを収納ラックに
収納しておき必要に応じて所要の記録媒体カセットを収
納ラックから取り出して使用するカセットライブラリに
おいて収納ラック等に対する記録媒体カセットの取出及
び引渡を行うカセット受渡機構であって、記録媒体カセ
ットの互いに反対側に位置し係合溝を有する２つの側面
を挟み込む２つのハンドアームを有し、該ハンドアーム
は上記係合溝に係合する係合部を有すると共に、上記側
面の係合溝が位置する部分より奥の部分を挟んでから手
前に移動してその係合部を係合溝に係合させるようにし
たことを特徴とする。

【００６３】従って、本発明カセットライブラリシステ
ムにおけるカセット受渡機構にあっては、最初にハンド
アームが挟む位置は係合溝より奥の部分であれば良く、
高度に精確である必要が無い。そのため、ハンドアーム
の位置管理を高度に精確にする必要が無く、ハンドアー
ムを構成する部品の部品精度やハンドアームの組立精度
なども高度に精確にする必要が無くなる。

【００６４】また、記録媒体カセットを挟む動作の中に
記録媒体カセットの位置を揃える動作を取り入れる必要
もなく、記録媒体カセットの取込動作を高速化すること
ができる。

【００６５】また、請求項３に記載の発明にあっては、
ハンドアームの係合部を回転可能なローラとし、且つ、
該ローラの軸方向における外側に位置する端面の外周部
をテーパー状としたので、ハンドアームと記録媒体カセ
ットとを引き離すような無理な力がかかった場合に、上
記テーパー部によってローラが係合溝から離脱すること
ができ、記録媒体カセットやハンドアームが損傷を受け
ることを防止することができる。

【００６６】更に、請求項４に記載の発明にあっては、
ハンドアームを収納ラック等に離接させる動作と記録媒
体カセットを挟み込ませる動作とを１つのモータを駆動
源として為すようにしたので、部品点数が少なく、機構
が簡素で、且つ、信頼性が高いものとなる。

【００６７】更にまた、請求項５に記載の発明にあって
は、モータにパルスモータを使用すると共に、ハンドア
ームの原点位置を検出する原点センサとハンドアームの
原点位置から所定距離離間した補正基準位置を検出する
補正センサとを設け、原点位置から補正基準位置までの
移動に要したパルス数を基準としてハンドアームをその
位置させるべき他の位置へ移動させるためのパルス数を
算出するようにしたので、ハンドアームを制御すべき位
置が３以上であっても、その位置制御のためのセンサは
２つで済むことになり、部品点数を少なくし、且つ、動
作の信頼性を高くすることができる。

【００６８】尚、上記した実施例に示した各部の形状乃
至構造は、何れも本発明を実施するに際しての具体化の
ほんの一例を示したものにすぎず、これらによって本発
明の技術的範囲が限定的に解釈されるようなことがあっ
てはならないものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】図面は本発明カセットライブラリシステムにお
けるカセット受渡機構の実施の一例を示すものであり、
本図は本発明にかかるカセット受渡機構が使用されるカ
セットライブラリシステムの概要を示す斜視図である。

【図２】収納ラックとテープカセットを示す斜視図であ
る。

【図３】カセット受渡機構の概略右側面図である。

【図４】カセット受渡機構の概略底面図である。

【図５】移動ベースの拡大右側面図である。

【図６】取込モードにあるハンドリング部の拡大右側面
図である。

【図７】離脱モードにあるハンドリング部の拡大右側面
図である。

【図８】テープカセットの係合溝とハンドアームのロー
ラを示す拡大断面図である。

【図９】図１０乃至図１８と共にハンドリング部の動作
を示す概略右側面図であり、本図はハンドリング部が取
込モードで且つ原点位置にある状態を示すものである。

【図１０】ハンドリング部が前進し、一旦離脱モードと
なった状態を示すものである。

【図１１】更に前進し、ハンドアームが取込モードとな
りテープカセットを掴む前の状態を示すものである。

【図１２】図１１の位置からやや後退し、テープカセッ
トを掴んだ状態を示すものである。

【図１３】テープカセットを掴む直前の状態を示す拡大
図である。

【図１４】図１２の状態からやや後退した状態を示すも
のである。

【図１５】更に後退し離脱モードとなった状態を示すも
のである。

【図１６】移動範囲の後端まで移動した状態を示すもの
である。

【図１７】図１６の状態から前進し、テープカセットの
一部が収納ラック内に挿入された状態を示すものであ
る。

【図１８】テープカセットが収納ラック内に完全に収納
された状態を示すものである。

【符号の説明】

１…カセットライブラリシステム、２…テープカセット
（記録媒体カセット）、３…収納ラック、８…カセット
受渡機構、１５…側面、１７…係合溝、２４、２４′…
ハンドアーム、３１、３１′…ローラ、３１ａ、３１′
ａ…外周部、６３…パルスモータ、６７…原点センサ、
６８…補正センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山岸 健利 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 磯村 恭一 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内 (72)発明者 木村 真 東京都品川区北品川６丁目７番35号 ソニ ー株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 多数の記録媒体カセットを収納ラックに
   収納しておき必要に応じて所要の記録媒体カセットを収
   納ラックから取り出して使用するカセットライブラリに
   おいて収納ラック等に対する記録媒体カセットの取出及
   び引渡を行うカセット受渡機構であって、 記録媒体カセットの互いに反対側に位置し係合溝を有す
   る２つの側面を挟み込む２つのハンドアームを有し、 該ハンドアームは上記係合溝に係合する係合部を有する
   と共に、上記側面の係合溝が位置する部分より奥の部分
   を挟んでから手前に移動してその係合部を係合溝に係合
   させるようにしたことを特徴とするカセットライブラリ
   システムにおけるカセット受渡機構。
2. 【請求項２】 上記係合部がハンドアームの先端に回転
   可能に設けられたローラであることを特徴とする請求項
   １に記載のカセットライブラリシステムにおけるカセッ
   ト受渡機構。
3. 【請求項３】 ローラの軸方向における外側に位置した
   端面の外周部がテーパー状にカットされたことを特徴と
   する請求項２に記載のカセットライブラリシステムにお
   けるカセット受渡機構。
4. 【請求項４】 上記ハンドアームを収納ラック等に離接
   させる動作と記録媒体カセットを挟み込ませる動作とを
   １つのモータを駆動源として為すようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載のカセットライブラリシステムに
   おけるカセット受渡機構。
5. 【請求項５】 上記モータにパルスモータを使用すると
   共に、 ハンドアームの原点位置を検出する原点センサとハンド
   アームの原点位置から所定距離離間した補正基準位置を
   検出する補正センサとを設け、 原点位置から補正基準位置までの移動に要したパルス数
   を基準としてハンドアームをその位置させるべき他の位
   置へ移動させるためのパルス数を算出するようにしたこ
   とを特徴とする請求項４に記載のカセットライブラリシ
   ステムにおけるカセット受渡機構。