JPH1042587A - 油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】従来と同じ能力のエンジンを用いつつ油圧ポン
プの吸収トルクの増大を図り、併せて、低騒音化及びエ
ンジンや油圧ポンプの各運転の効率化，最適化を図る。 【解決手段】 エンジン（１）で油圧ポンプ（２）を駆
動し、油圧ポンプからの圧油で各作業アクチュエータ
（３，４）を駆動させる。発電機を兼ねる電動機（８）
を油圧ポンプに付設し、コントローラ（９）の切換制御
部（９２）の切換制御により電動機に発電作動とアシス
ト作動とを行なわせる。回転数補正制御部（９１）の第
１の回転数補正制御で必要吸収トルクが最大アシストト
ルクを越えるときにはエンジンの回転数を増大制御して
アシストトルクで等値の吸収馬力を発揮させる。第２の
回転数補正制御で蓄電手段（１０）の蓄電量が不足と蓄
電量検出手段（１０１）により検出されると、エンジン
回転数を増大制御してアシスト作動域から発電作動域に
変更する。第３の回転数補正制御で蓄電手段が飽和状態
と検出されると、エンジン回転数を低減制御して、充電
量を減らすもしくはアシスト作動で電気エネルギーを消
費する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧ショベル，ホ
イールローダ等の建設機械や、フォークリフト，ごみ収
集車等の油圧作業機において用いられる油圧駆動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の油圧駆動装置とし
て、エンジンと、エンジンにより駆動される可変容量形
油圧ポンプとを備え、この油圧ポンプからの圧油により
下部走行体や各種作動部の駆動を行うようにしたものが
知られている（例えば、特開昭６２−１５６４４０号公
報参照）。このような油圧駆動装置は、油圧ショベルに
おける一例を図１に示すように、一般に、エンジン
（１）と、このエンジン（１）により回転駆動される油
圧ポンプ（２）と、この油圧ポンプ（２）から吐出され
る圧油を各種作業用アクチュエータ（３，４）に供給制
御してその作動を制御するコントロールバルブ（５）
と、上記油圧ポンプ（２）の斜板角度を調整して押しの
け容積を制御するための斜板角制御用アクチュエータ
（６）と、このアクチュエータ（６）を上記コントロー
ルバルブ（５）からの情報に基づいて制御するコントロ
ールバルブ（７）とを備えている。そして、この油圧駆
動装置において、上記油圧ポンプ（２）は、斜板角制御
用アクチュエータ（６）により油圧ポンプ（２）の圧油
の押しのけ容積が制御されて、各種作業用アクチュエー
タ（３，４）で必要な圧油を供給するようになってお
り、また、上記エンジン（１）はこの油圧ポンプ（２）
での押しのけ容積の制御に対応して回転数の変更調整が
行われるようになっている。すなわち、上記の油圧駆動
装置は、油圧ポンプ（２）の吸収トルク線図を図２に示
すように、油圧ポンプ（２）の吐出圧力を示す横軸と、
押しのけ容積を示す縦軸とで規定される直交座標におい
て、油圧ポンプ（２）自体により定まる最大押しのけ容
積（線分ＡＢ）と、油圧駆動装置のシステム全体により
定まる最大許容圧力（線分ＣＤ）と、エンジン（１）自
体により定まる油圧ポンプ（２）の最大吸収トルク（双
曲線ＢＣ）とで囲まれる制限領域で運転が行われるよう
になっている。なお、上記の油圧ポンプ（２）の吸収ト
ルクとは、油圧ポンプ（２）が各種作業用アクチュエー
タ（３，４）を作動させる上で必要とするトルクであっ
て、エンジン（１）の出力トルクから吸収するトルクの
ことである。そして、この吸収トルクは油圧ポンプ
（２）の吐出圧力に１回転当りの押しのけ容積を乗じた
ものに相当する。また、この吸収トルクに回転数を乗じ
たものが油圧ポンプ（２）の吸収馬力となる。

【０００３】また、上記のエンジン（１）と油圧ポンプ
（２）とからなる油圧駆動装置では、各種作業用アクチ
ュエータ（３，４）の作業負荷の軽重に応じて標準負荷
作業の時にはエンジン（１）が定格馬力運転され、重負
荷作業の時にはエンジン（１）が最高馬力運転されるよ
うになっている。これら標準負荷作業時と重負荷作業時
とにおけるエンジン（１）の状況は以下に説明するよう
になる。

【０００４】上記標準負荷作業時の油圧ポンプ（２）の
吸収トルクが例えば図２にＴy1〜Ｔy2で示す範囲であ
り、上記重負荷作業時の油圧ポンプ（２）の必要吸収ト
ルクが図２の双曲線ＢＣを越えた領域のＴy3であるとす
ると、エンジン（１）の回転数と、その回転数の時の軸
トルク，軸出力，及び，燃料消費率は図３のエンジン
（１）の性能曲線に示すようになる。すなわち、標準負
荷作業時においては、上記吸収トルクＴy1〜Ｔy2に対応
して発生軸トルクがＴg1〜Ｔg2に、発生軸出力（発生馬
力）がＰe1〜Ｐe2に、燃料消費率がｇe1〜ｇe2にそれぞ
れなり、これに連動してエンジン（１）はこれを制御す
るガバナにより定格回転数Ｎe1〜Ｎe2で作動されるよう
になる。これをタイムチャートで表すと図４に示すよう
になる。つまり、通常の作業においては、エンジン
（１）は軸トルクとしてＴg1〜Ｔg2の範囲のものを発生
させ、エンジン回転数は定格回転数Ｎe1〜Ｎe2の範囲で
制御される。

【０００５】そして、このような標準負荷作業の一部に
おいて重負荷作業の必要が生じると、各種作業用アクチ
ュエータ（３，４）の作業量が増大し、これらアクチュ
エータ（３，４）に対し油圧ポンプ（２）の最大吸収ト
ルク線（双曲線ＢＣ）を越えた吸収トルクＴy3での圧油
の供給が必要になる。この場合、作業者のスロットルレ
バー等の操作に連動して上記ガバナによりエンジン
（１）が最高回転数Ｎp1〜Ｎp2で作動される最大馬力運
転に変更され、これにより、油圧ポンプ（２）の負荷は
上記のＴy1〜Ｔy2の吸収トルク範囲でのものになり、こ
れに対応してエンジン（１）の負荷は、発生軸トルクが
Ｔg1〜Ｔg2に、発生馬力がＰp1〜Ｐp2に、燃料消費率が
ｇp1〜ｇp2にそれぞれなる。そして、この重負荷作業時
の場合をタイムチャートで表すと図５に示すようにな
る。つまり、重負荷作業時においては、エンジン（１）
を最大馬力運転状態にして回転数を増大させることによ
り、油圧ポンプ（２）を上記制限領域（ＡＢＣＤ）内で
の駆動状態にする一方、その制限領域内での吸収トルク
で上記各種作業用アクチュエータ（３，４）に対し重負
荷作業に必要な圧油を供給し得るようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
エンジン（１）と油圧ポンプ（２）との組み合わせから
なる油圧駆動装置においては、主として油圧ポンプ
（２）を駆動する駆動源がエンジン（１）だけであるこ
とに起因して、以下の不都合が生じている。

【０００７】すなわち、第１に、油圧ポンプ（２）の最
大吸収トルクはエンジン（１）の最大発生トルクによる
制限を受け、油圧ポンプ（２）の最大吸収トルクを増大
させて油圧駆動装置の能力を向上させるにはエンジン
（１）を大トルクのものに変更する必要がある。この場
合、エンジン（１）を大トルクのものに変更すると、油
圧駆動装置の大型化、コスト増大を招くばかりでなく、
燃料消費率の悪化、騒音増大、排ガス増大等の不都合を
も招くことになる。

【０００８】第２に、標準負荷作業時の定格馬力運転
と、重負荷作業時の最大馬力運転とを同じエンジン
（１）で行うため、重負荷作業時に燃料消費率の悪化、
エンジン騒音の増大、排ガス増大等の不都合を招くこと
になる。

【０００９】第３に、標準負荷作業時においても、油圧
ポンプ（２）の必要吸収トルクに応じてエンジン（１）
の回転数がＮe1〜Ｎe2の範囲で変更されるため、それに
伴い燃料消費率が変動して燃料消費率の悪化を招くこと
になる。また、油圧ポンプ（２）の必要吸収トルクに応
じてエンジン（１）の発生軸トルクが増減されることに
なり、エンジン（１）が有する能力の有効利用という観
点からは好ましいものではない。すなわち、エンジン
（１）が油圧ポンプ（２）に付与し得るトルクの能力が
例えば１００あっても、油圧ポンプ（２）は常にその１
００の全てを利用しているわけではなく、その一部を利
用しているにすぎず、効率面で好ましいものとはいえな
い。

【００１０】そこで、上記の不都合を解消するために、
上記油圧ポンプとの間でトルク伝達を可逆的に行う電動
機を設け、エンジンを例えば定格回転数等の固定回転数
で一定運転を維持させ得るようにすることが考えられ
る。すなわち、作動部を作動させるための油圧ポンプの
必要吸収トルクが所定の設定値よりも小さい場合にはそ
の余剰トルクで上記電動機を回転駆動させて発電作動さ
せ、その発電した電気エネルギーを蓄電手段に蓄える一
方、必要吸収トルクが上記設定値よりも大きい場合には
上記蓄電手段に蓄えられた電気エネルギーで電動機を回
転駆動させて油圧ポンプに対し上記定格回転数でのエン
ジン出力トルクの不足分をアシストするアシスト作動を
行なわせるようにすることが考えられる。

【００１１】しかしながら、上記の構成の場合、重負荷
作業要求に対し、電動機をアシスト作動させようとして
も蓄電手段の電気エネルギーが不足していては、そのア
シスト作動によるアシストトルクを得ることはできず、
また、電動機の能力により定まる最大アシストトルクを
発揮させても重負荷作業要求を満足させられないことが
あり、これらの場合には共に必要吸収トルクが不足して
エンジンストール（エンスト）に至る結果となる。その
一方、重負荷作業要求が一時的でありほとんどの時間が
標準負荷作業の場合には電動機を発電作動させ続ける結
果、蓄電手段への充電が満杯状態になっていてもエンジ
ンが一定回転数での駆動状態に維持され続け、過充電と
なるという不都合や、もしくは、発電された電気エネル
ギーが無駄に廃棄されるという不都合も生じる。さら
に、上記電動機の発電作動もしくはアシスト作動の切換
えを上記の必要吸収トルクと設定値との比較により制御
するようにした場合であっても、重負荷作業時に例えば
油圧ショベルのオペレータが蓄電手段の電気エネルギー
の残量等を確認した上で重負荷作業のための操作を行う
必要が生じ、操作が繁雑になるという不都合もある。

【００１２】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであり、その目的とするところは、従来と同じ能
力のエンジンを用いつつ油圧ポンプの吸収トルクの増大
を図り、併せて、より一層の低騒音化を図りつつエンジ
ン及び油圧ポンプの各運転の効率化，最適化を図ること
にある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、エンジン（１）と、このエ
ンジン（１）により駆動される油圧ポンプ（２）とを備
え、この油圧ポンプ（２）から吐出される圧油により作
動部（３，４）の駆動を行う油圧駆動装置を前提とし
て、これに上記油圧ポンプ（２）との間でトルク伝達を
可逆的に行う電動機（８）と、この電動機（８）との間
で電気エネルギーの受け渡しを行う蓄電手段（１０）と
を備えるようにする。加えて、上記作動部（３，４）を
駆動する上で必要となる油圧ポンプ（２）での必要吸収
トルクを検出する吸収トルク検出手段（１１）と、この
吸収トルク検出手段（１１）により検出された必要吸収
トルク検出値に応じて電動機（８）の作動を切換制御す
る切換制御手段（９２）と、エンジン（１）の回転数を
変更補正する回転数補正制御手段（９１）とを設ける。
そして、この切換制御手段（９２）を、上記必要吸収ト
ルク検出値がエンジン（１）の回転数との関係で予め定
められたエンジン（１）の出力トルク設定値よりも低ト
ルク側であるとき上記電動機（８）を上記油圧ポンプ
（２）から伝達される余剰トルクにより発電作動させて
発電した電気エネルギーを上記蓄電手段（１０）に蓄え
させる一方、上記必要吸収トルク検出値が上記出力トル
ク設定値よりも高トルク側であるとき上記電動機（８）
を上記蓄電手段（１０）に蓄電された電気エネルギーに
より回転駆動させて上記油圧ポンプ（２）に対しアシス
トトルクの伝達を行うアシスト作動状態にするよう、電
動機（８）の作動を切換制御するものとする。また、上
記回転数補正制御手段（９１）を、上記必要吸収トルク
検出値が上記出力トルク設定値よりも高トルク側である
ときに、その必要吸収トルク検出値がエンジン（１）の
出力トルクに電動機のアシスト作動による最大アシスト
トルクを加えたアシスト限界トルク値よりも大きいとき
は、上記エンジン（１）の回転数を、上記必要吸収トル
クに基づく吸収馬力を等値に維持しつつ上記電動機
（８）のアシストトルクが最大アシストトルクよりも小
さくなるよう高回転数側に変更補正するものとする。

【００１４】上記の構成の場合、作動部が標準負荷作業
状態にあり油圧ポンプ（２）の必要吸収トルクがエンジ
ン（１）の出力トルク設定値よりも小さい場合には、電
動機（８）が切換制御手段（９２）により発電作動に切
換られて上記エンジン（１）の発生トルクの内の余剰ト
ルクが上記電動機（８）に伝達され、その発電作動によ
り発生した電気エネルギーが蓄電手段（１０）に蓄えら
れ、これにより、駆動源としてのエンジン（１）を効率
よく利用することが可能になる。一方、上記必要吸収ト
ルクがエンジン（１）の上記出力トルク設定値よりも大
きくなるような重負荷作業時においては、上記電動機
（８）が切換制御手段によりアシスト作動に切換られて
電動機（８）は上記蓄電手段（１０）に蓄えられた電気
エネルギーにより回転駆動されて油圧ポンプ（２）を駆
動するモータとしての役割を果たすことになる。これに
より、上記油圧ポンプ（２）は電動機（８）からアシス
トトルクの伝達を受けて、上記油圧ポンプ（２）はエン
ジン（１）の出力トルクに上記アシストトルクを加え
た、より大きいトルクで作動され、作動部（３，４）に
重負荷作業を行わせるために必要な圧油を供給すること
が可能になる。つまり、油圧ポンプ（２）の吸収トルク
をエンジン（１）の発生トルクより大きいものにするこ
とが可能になる。上記の発電作動とアシスト作動との切
換可能な電動機（８）としては、発電機能を有する誘導
電動機や、同期電動機等を用いればよい。そして、この
ような油圧駆動装置によれば、上記の如く上記電動機
（８）を標準負荷作業時に発電作動に切換えることによ
りエンジントルクの高効率利用を図り、かつ、重負荷作
業時にアシスト作動に切換えることにより作動部駆動の
パワーアップを図ることが可能になる外、例えば、本油
圧駆動装置の運転を、昼間は上記電動機（８）を主とし
て発電作動状態にし、夜間は上記電動機（８）をアシス
ト作動状態にして油圧ポンプ（２）を主として電動機
（８）を駆動源として作動させることによりエンジン
（１）騒音を低減させて静粛運転を図るようにすること
も可能になる。

【００１５】さらに、上記の重負荷作業であっても、必
要吸収トルクがエンジン（１）の発生トルクに上記電動
機（８）による最大アシストトルクを加えたものよりも
大きいものとなるような、より重負荷の作業要求である
場合には、上記の切換制御手段（９２）により電動機
（８）がアシスト作動されると同時に、回転数補正制御
手段（９１）によりエンジン（１）の回転数が高回転数
側に変更補正される。この回転数の変更により、変更補
正前の回転数のときと比べ、等しい吸収馬力を発揮させ
るための必要吸収トルクを低くすることが可能になり、
電動機（８）によるアシストトルクを上記最大アシスト
トルク内のもので足りるようになる。このため、上記の
ような一時的に発生するようなより重負荷の作業要求に
対しても、エンストを招くことなく電動機（８）による
アシスト作動によって必要な吸収馬力を発揮させること
が可能になる。

【００１６】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、蓄電手段（１０）の蓄電量を検出する蓄電
量検出手段（１０１）を備え、回転数補正制御手段（９
１）を、吸収トルク検出手段（１１）により検出された
必要吸収トルク検出値が出力トルク設定値よりも高トル
ク側であるときに、上記蓄電量検出手段（１０１）によ
る蓄電量検出値がアシスト作動に要する蓄電量よりも小
さいときは、エンジン（１）の回転数を、上記必要吸収
トルクに相当する吸収馬力を等値に維持しつつ電動機
（８）が発電作動に切換えられるよう高回転数側に変更
補正するように構成するものである。

【００１７】上記の構成の場合、重負荷作業要求に対し
電動機（８）がアシスト作動に切換えられる際に、蓄電
手段（１０）の蓄電量が上記アシスト作動に要する蓄電
量に満たないものである場合には、エンジン（１）の回
転数が回転数補正制御手段（９１）により高回転数側に
変更補正される。この回転数の変更により、変更補正前
の回転数のときと比べ、等しい吸収馬力を発揮させるた
めの必要吸収トルクを出力トルク設定値よりも低くする
ことが可能になり、上記電動機（８）を発電作動に切換
えることが可能になる。このため、上記の重負荷作業要
求に対して必要な吸収馬力を発揮させつつも、電動機
（８）のアシスト作動への切換えを禁止させて発電作動
状態の維持により蓄電手段（１０）への充電が可能にな
る一方、蓄電手段（１０）の蓄電量不足のときにでも継
続運転させることが可能になる。

【００１８】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
発明において、回転数補正制御手段（９１）を、吸収ト
ルク検出手段（１１）により検出された必要吸収トルク
検出値が出力トルク設定値よりも低トルク側であるとき
に、蓄電量検出手段（１０１）による蓄電量検出値が蓄
電手段（１０）の飽和状態範囲にあるときは、エンジン
（１）の回転数を、上記必要吸収トルクに相当する吸収
馬力を等値に維持しつつ低回転数側に変更補正するよう
に構成するものである。

【００１９】上記の構成の場合、蓄電手段（１０）の蓄
電量が飽和状態であることが蓄電量検出手段（１０１）
により検出されると、エンジン（１）の回転数が回転数
補正制御手段（９１）によって低回転数側に変更補正さ
れる。このため、電動機（８）が発電作動状態にある時
には、同じ発電作動状態ではあっても低回転数側への変
更によりその時に必要とされる吸収馬力を等値に維持し
つつ蓄電手段（１０）への充電量がより小さいものとさ
れ、または、上記低回転数側への変更によりその時に必
要とされる吸収馬力を等値に維持しつつ電動機（８）が
アシスト作動に切換えられて上記蓄電手段（１０）の電
気エネルギーが消費されて発電作動による電気エネルギ
ー生成の適正化及び無駄防止が図られる。そして、この
ような回転数補正制御手段（９１）による制御により、
エンジン（１）がより低回転数域で回転され、または、
低回転数域での作動割合が増大する結果、より一層の低
騒音化が図られる。

【００２０】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
発明において、油圧ポンプ（２）を可変斜板（２４）を
有する可変容量形油圧ポンプとし、回転数補正制御手段
（９１）を、回転数の低回転数側への変更補正が上記可
変斜板（２４）の最大傾転角度に対応する回転数を最小
回転数として制限する構成とするものである。

【００２１】上記の構成の場合、回転数補正制御手段
（９１）による低回転数側への変更補正が油圧ポンプ
（２）の可変斜板（２４）の最大傾転角度に相当する最
小回転数を限度として制限を受けることになる。このた
め、油圧ポンプ（２）の効率運転を図りつつ、電気エネ
ルギー生成の適正化及び低騒音化が図られる。

【００２２】また、請求項５記載の発明は、請求項１〜
請求項４のいずれか１に記載の発明において、電動機
（８）を油圧ポンプ（２）のポンプ軸（２１）を囲む外
周側位置に配設させて、その電動機（８）と油圧ポンプ
（２）とを一体に組み付ける構成とするものである。

【００２３】一般に、電動機（８）を油圧ポンプ（２）
に対し組み合わせるには、電動機（８）と油圧ポンプ
（２）との間でトルクの受け渡しを行うために、油圧ポ
ンプ（２）のポンプ軸（２１）と電動機（８）の回転軸
とを通常は直列に配置する必要があり、油圧駆動装置が
油圧ポンプ（２）のポンプ軸（２１）方向に比較的長い
ものになって大型化せざるを得ないところ、上記の構成
では、電動機（８）が油圧ポンプ（２）の外周側位置に
配設されて油圧ポンプ（２）と一体に組み付けられてい
るため、油圧駆動装置の特に上記ポンプ軸（２１）方向
の長さを短縮することが可能となり、小型化が図られ
る。

【００２４】さらに、請求項６記載の発明は、請求項５
記載の発明において、油圧ポンプ（２）として、ポンプ
軸（２１）と一体に回転するシリンダブロック（２２）
と、このシリンダブロック（２２）の周囲を覆うハウジ
ング（２５）とを備えるものとする。そして、電動機
（８）として、上記シリンダブロック（２２）と一体に
回転するようシリンダブロック（２２）の外周面側位置
に取付けられたロータ（８１）と、このロータ（８１）
に対し上記ポンプ軸（２１）を中心とする径方向に相対
向するよう上記ハウジング（２５）の内周面側位置に取
付けられたステータ（８２）とを備える構成とするもの
である。

【００２５】上記の構成の場合、電動機（８）のロータ
（８１）が油圧ポンプ（２）のシリンダブロック（２
２）の外周面に一体に取付けられ、また、上記電動機
（８）のステータ（８２）が上記油圧ポンプ（２）のハ
ウジング（２５）の周面側位置に取付けられているた
め、電動機（８）自体が油圧ポンプ（２）のハウジング
（２５）内に一体に配設されることになる。このため、
上記電動機（８）の作動による発熱が油圧ポンプ（２）
の油により冷却されて昇温が抑制される。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基いて説明する。

【００２７】図６は、本発明の実施形態に係る油圧駆動
装置を油圧ショベルに適用したものを示し、１はエンジ
ン、２はこのエンジン（１）により駆動される可変容量
形油圧ポンプ、３は作動部としての走行用もしくは旋回
用の油圧モータ、４は同じく作動部としてのバケット，
アーム，ブーム等の作動用シリンダ、５は上記油圧モー
タやシリンダ（以下、両者を総称して作業アクチュエー
タという）への圧油供給の方向や量を制御するコントロ
ールバルブ、６は上記油圧ポンプ（２）の可変斜板（２
４）の斜板角度を変更するための傾転アクチュエータ、
７はこの傾転アクチュエータ（６）の作動を制御して上
記油圧ポンプ（２）からの吐出油の流量を制御するコン
トロールバルブ、８は発電機を兼ねる誘導電動機により
構成され上記油圧ポンプ（２）との間で可逆的にトルク
伝達を行う電動機、９はこの電動機（８），コントロー
ルバルブ（７），エンジン（１）の作動を制御するコン
トローラ、１０はコントローラ（９）を介して上記電動
機（８）と接続された蓄電手段、１１は上記油圧ポンプ
（２）の必要吸収トルクを検出する吸収トルク検出手段
である。以下、各構成要素について詳細に説明する。

【００２８】上記エンジン（１）はディーゼルエンジン
により構成され、ガバナ（１２）により調速されるよう
になっている。このガバナ（１２）は、通常はエンジン
（１）を後述の回転数Ｎb （図８参照）の一定回転数で
定回転作動を維持する一方、油圧ショベルの運転状態に
応じてコントローラ（９）の後述の回転数補正制御部
（９１）からの回転数制御信号を受けて上記エンジン
（１）の回転数を変更してエンジン（１）をその変更後
の回転数で作動させるようになっている。

【００２９】上記油圧ポンプ（２）は、図７に詳細を示
すように、電動機（８）が一体に組み付けられた電動機
一体形油圧ポンプ（１３）として構成されている。すな
わち、上記油圧ポンプ（２）は、上記エンジン（１）の
出力軸（１４）とカップリング（１５）を介して連結さ
れたポンプ軸（２１）と、このポンプ軸（２１）とスプ
ライン結合されて上記ポンプ軸（２１）と一体に回転す
るシリンダブロック（２２）と、このシリンダブロック
（２２）の内に周方向に内蔵された複数のピストンから
なるピストン列（２３）と、このピストン列（２３）の
行程量を制御する可変斜板（２４）と、これらを内包し
て密閉構造とするハウジング（２５）とを備えている。
一方、上記電動機（８）は、ロータ（８１）とステータ
（８２）とを備えており、上記ロータ（８１）は上記シ
リンダブロック（２２）の外周面に圧入されてシリンダ
ブロック（２２）と一体に回転されるように配設される
一方、上記ステータ（８２）は上記ロータ（８１）と径
方向に相対向するようハウジング（２５）の内周面に圧
入されて非回転状態に固定されている。つまり、上記電
動機（８）は、ポンプ軸（２１）を中心とするシリンダ
ブロック（２２）の外周側位置に配設されてハウジング
（２５）により一体にくるみ込まれている。

【００３０】そして、上記油圧ポンプ（２）は、上記ハ
ウジング（２５）に配設された傾転アクチュエータ
（６）によって上記可変斜板（２４）が傾転されるよう
になっており、この可変斜板（２４）に対し上記シリン
ダブロック（２２）が回転作動されてピストン列（２
３）が往復作動されることにより可変斜板角度に対応す
る量の圧油をコントロールバルブ（５）に供給するよう
になっている。すなわち、上記可変斜板（２４）は、油
圧ショベルの操作者の図示省略の操作レバーの操作量に
基づく各作業アクチュエータ（３，４）の作業負荷に応
じてコントロールバルブ（７）が切換制御され、これに
よる傾転アクチュエータ（６）の作動量に応じて傾転さ
れるようになっており、その可変斜板角度の変更に応じ
て上記ピストン列（２３）の行程量が変更されて所定量
の圧油が吐出されるようになっている。また、上記電動
機（８）はコントローラ（９）の後述の切換制御部（９
２）からの切換制御信号により発電作動とアシスト作動
とに作動が切換えられるようになっている。

【００３１】上記コントローラ（９）は電動機（８）の
作動を発電作動とアシスト作動とに切換える切換制御手
段としての切換制御部（９２）と、ガバナ（１２）に対
し回転数制御信号を出力してエンジン（１）の回転数を
変更補正する回転数補正制御手段としての回転数補正制
御部（９１）とを備えている。

【００３２】上記切換制御部（９２）には、図８に示す
ようにエンジン（１）の出力トルクと回転数とで定まる
エンジントルク特性である回転数・トルク特性Ｅt-Ｎb
，Ｅt-Ｎa が出力トルク設定値として予め入力設定さ
れ、切換制御部（９２）は、吸収トルク検出手段（１
１）により検出された油圧ポンプ（２）の必要吸収トル
ク検出値が上記出力トルク設定値よりも小さい時には上
記電動機（８）を発電作動に切換える一方、上記必要吸
収トルク検出値が上記出力トルク設定値よりも大きい時
には上記電動機（８）をアシスト作動に切換えるように
なっている。ここで、上記回転数・トルク特性Ｅt-Ｎb
はエンジン（１）の回転数をＮb としたときのエンジン
（１）の発生トルクを示し、回転数・トルク特性Ｅt-Ｎ
a はエンジン（１）の回転数をＮa としたときの発生ト
ルクを示す。そして、回転数Ｎb は例えば定格点付近の
回転数が設定されて最低燃料消費率ｇe1（図３参照）近
傍の燃費を発揮するようにされ、また、回転数Ｎa は例
えばエンジン（１）の最高馬力点付近の回転数が設定さ
れている。

【００３３】そして、上記発電作動時においては、上記
コントローラ（９）に内蔵されたインバータ回路により
ステータ（８２）に流れる電流の周波数が変換されてス
テータ（８２）からロータ（８１）に作用する磁力が、
エンジン（１）により定回転駆動されるロータ（８１）
に対し、そのロータ（８１）の回転を制動する側に作用
するようにし、これにより、エンジン（１）から油圧ポ
ンプ（２）への伝達トルクの内、油圧ポンプ（２）の必
要吸収トルクとの差に相当する余剰トルクが電動機
（８）に吸収されて発電され、この発電された電気エネ
ルギーが蓄電手段（１０）に蓄えられるようになってい
る。一方、アシスト作動時においては、上記周波数の変
換によりステータ（８２）からロータ（８１）に作用す
る磁力が、上記定回転駆動されるロータ（８１）に対
し、そのロータ（８１）の回転を助長する側に作用する
ように、上記蓄電手段（１０）からステータ（８２）に
流す電気エネルギーの制御を上記コントローラ（９）に
より行うことによって、上記必要吸収トルクが出力トル
ク設定値よりも上回る分の必要トルクを上記油圧ポンプ
（２）に付与するようになっている。つまり、アシスト
作動時においては、上記電動機（８）は通常の駆動モー
タとしての役割を果たし、油圧ポンプ（２）の駆動をア
シストするようになっている。

【００３４】また、上記回転数補正制御部（９１）は、
第１、第２及び第３の回転数補正制御を行うようになっ
ている。第１の回転数補正制御は、吸収トルク検出手段
（１１）により検出された必要吸収トルク検出値（例え
ば図８のｄ′）が上記出力トルク設定値よりも高トルク
側であって、その必要吸収トルク検出値ｄ′が上記回転
数・トルク特性Ｅt-Ｎb に基づくエンジン（１）のエン
ジン出力トルクに電動機（８）のアシスト作動による最
大アシストトルクを加えたアシスト限界トルク値Ａt よ
りも大きいときは、上記エンジン（１）の回転数を上記
必要吸収トルクｄ′に基づく吸収馬力Ｈ0 と等値となる
条件を維持しつつ上記電動機（８）のアシスト作動によ
るアシストトルクｄ″を最大アシストトルクよりも小さ
いものとするようＮb よりも高回転数側に変更補正する
ものである。

【００３５】つまり、上記第１の回転数補正制御は、図
８において、回転数Ｎb での運転中に吸収馬力Ｈ0 が必
要になった場合に、回転数を増大補正してｄ″に変更制
御することにより上記吸収馬力Ｈ0 を発揮させるように
するものである。すなわち、通常の重負荷作業で必要と
なる吸収馬力Ｈ1 よりもさらに高い吸収馬力Ｈ0 が必要
となるような高度の重負荷作業要求が一時的に生じた場
合、その吸収馬力Ｈ0を発揮させるのに回転数Ｎb であ
ると吸収トルクｄ′が必要になるところ、切換制御手段
（９２）により電動機（８）をアシスト作動に切換えて
も上記吸収トルクｄ′がアシスト限界トルクＡt を越え
ているために、回転数Ｎb では吸収馬力Ｈ0 を発揮し得
ずにエンストを招くことになる。このような場合に、上
記第１の回転数補正制御によりエンジン（１）の回転数
をＮb から高回転数側に所定量変更補正することによっ
て吸収トルクをｄ″とし、回転数Ｎb での吸収トルク
ｄ′の場合と等しい吸収馬力Ｈ0 を発揮させるようにし
ている。

【００３６】なお、図８にＨ2 で示す一点鎖線は標準負
荷作業で必要な吸収馬力の等馬力曲線であり、Ｈ1 で示
す一点鎖線は重負荷作業で必要な吸収馬力の等馬力曲線
であり、Ｈ0 で示す一点鎖線はさらに重い重負荷作業で
必要な吸収馬力の等馬力曲線である。

【００３７】第２の回転数補正制御は、図８のｃ点での
要求吸収馬力Ｈ2 （標準負荷作業）の場合から吸収馬力
Ｈ1 （重負荷作業）が要求されて切換制御手段（９２）
により電動機（８）の作動がアシスト作動に切換えられ
てｄ点に移行させる場合において、後述の蓄電量検出手
段（１０１）による蓄電量検出値が上記アシスト作動に
要する蓄電量よりも小さいときに、上記エンジン（１）
の回転数Ｎb を回転数Ｎa に高回転数側に変更補正して
上記ｄ点での必要吸収トルクを等馬力曲線Ｈ1と回転数
・トルク特性曲線Ｅt-Ｎa との交点であるａ点の吸収ト
ルクに変更するようになっている。

【００３８】つまり、ｃ点で標準負荷作業を行っている
際に重負荷作業要求が生じた場合に、通常の場合では電
動機（８）のアシスト作動によりｄ点に移行させて吸収
馬力Ｈ1 を発揮させるようにしているが、そのアシスト
作動に要する蓄電量が不足しているときがある。このよ
うなときには、上記第２の回転数補正制御によりエンジ
ン（１）の回転数を高回転数側に変更補正し、これによ
り、ｃ点からｄ点への移行、すなわち、電動機（８）の
アシスト作動への切換えを禁止し、ｄ点ではなくａ点に
移行させて電動機（８）の作動を発電作動のままで上記
吸収馬力Ｈ1 を発揮させるようにするものである。

【００３９】上記第３の回転数補正制御は、電動機
（８）が切換制御部（９２）により発電作動に切換えら
れている場合に、後述の蓄電量検出手段（１０１）によ
る蓄電量検出値が蓄電手段（１０）の飽和状態範囲に相
当するものであるときは、上記エンジン（１）の回転数
を、吸収馬力を等しい状態に維持させつつ低回転数側に
変更補正して上記発電作動による充電量をより小さいも
のに、または、上記電動機（８）の作動をアシスト作動
に変更させるように構成されている つまり、上記のａ点での重負荷作業が継続されると電動
機（８）の発電作動により蓄電手段（１０）への充電が
継続して蓄電手段（１０）が飽和状態に至ったり、上記
のａ点での重負荷作業が吸収馬力Ｈ2 のｂ点での標準負
荷作業に切換られると電動機（８）の発電作動による蓄
電手段（１０）への充電量がより増大して上記蓄電手段
（１０）がより早く飽和状態に至ったりする場合があ
る。しかし、蓄電手段（１０）の蓄電量が飽和状態にな
った場合には、それ以上充電されてもその電気エネルギ
ーを有効利用することはできず廃棄されてしまう。そこ
で、このような状態にあるときには、上記の第３の回転
数補正制御によりエンジン（１）の回転数がＮa から低
回転数側、すなわち、定格点側に変更補正されて、上記
の重負荷作業時（要求吸収馬力Ｈ1 の時）ならばａ点か
らｄ点へ、標準負荷作業時（要求吸収馬力Ｈ2 の時）な
らばｂ点からｃ点へそれぞれ移行させ、これにより、そ
れぞれの要求吸収馬力Ｈ1 またはＨ2 と同じ吸収馬力を
発揮させつつエンジン（１）作動の効率化及び低騒音化
が図られる。

【００４０】この際、上記第３の回転数補正制御は、低
回転数側への変更補正が油圧ポンプ（２）の可変斜板
（２４）の最大斜板角度に対応する回転数（最小回転
数）を限度として行われるように制限している。つま
り、回転数Ｎb が例えば上記の最小回転数に設定されて
いる場合には、その回転数Ｎb より低い側には変更補正
されないように制限され、可変斜板（２４）の制御にお
ける制御限界を越えない範囲で上記の低回転数側への変
更補正が行われるようになっている。

【００４１】上記蓄電手段（１０）はバッテリ（２次電
池）の他、キャパシタ等により構成すればよく、その蓄
電手段（１０）には蓄電量を電圧値により検出して上記
コントローラ（９）に対し出力する蓄電量検出手段（１
０１）が付設されている。また、吸収トルク検出手段
（１１）による必要吸収トルクの検出は油圧ポンプ
（２）に通常設けられる圧力センサ及び斜板角度センサ
により直接的に検出する他、ガバナ（１２）から検出し
たエンジン（１）の回転数の微小変動により間接的に行
うようにすればよい。

【００４２】上記構成の本実施形態によれば、通常は、
エンジン（１）の回転作動を回転数Ｎb で維持させて標
準負荷作業での必要吸収馬力Ｈ2 を発揮させつつエンジ
ン出力トルクの一部（余剰トルク）で電動機（８）を発
電作動させるとともに（図８のｃ点参照）、重負荷作業
要求があれば、切換制御部（９２）により上記電動機
（８）がアシスト作動に切換えられそのアシストトルク
が上記エンジン出力トルクに加えられて上記重負荷作業
に必要な吸収馬力Ｈ1 を発揮させることができる（図８
のｄ点参照）。これにより、重負荷作業時の油圧ポンプ
（２）に対するトルクアシストを標準負荷作業時に蓄え
た電気エネルギーにより行うことができ、１つのエンジ
ン（１）の駆動力を高効率で有効利用することができ
る。そして、再び標準負荷作業（吸収馬力Ｈ2 ；図８の
ｃ点）に戻れば、上記切換制御部（９２）により上記電
動機（８）が再び発電作動に切換えられて蓄電手段（１
０）が充電される。

【００４３】一方、一時的に上記の吸収馬力Ｈ1 よりも
高い吸収馬力Ｈ0 が必要なより重い重負荷作業要求が生
じても、回転数補正制御部（９１）の第１の回転数補正
制御によりエンジン（１）の回転数がＮb よりも所定量
高回転数側に変更されて（図８のｄ″参照）、上記の吸
収馬力Ｈ0 を電動機（８）のアシストトルクにより発揮
させることができる。

【００４４】また、上記の標準負荷作業（吸収馬力Ｈ2
；図８のｃ点）の途中に重負荷作業要求（吸収馬力Ｈ1
）が生じた場合、もしくは、その重負荷作業要求によ
り電動機（８）がアシスト作動に切換えられて図８のｄ
点に移行した場合に、蓄電手段（１０）の蓄電量が不足
している、もしくは、不足状態に至ったとき、回転数補
正制御部（９１）の第２の回転数補正制御によりエンジ
ン（１）の回転数がＮbからＮa に変更され、これによ
り、前者の蓄電量が不足しているときには切換制御部
（９２）による電動機（８）の発電作動からアシスト作
動への切換えが禁止されて図８のａ点において発電作動
を継続させることができ、また、後者の蓄電量が不足状
態に至ったときには上記ａ点への移行により電動機
（８）をｄ点におけるアシスト作動からａ点における発
電作動へと切換えることができる。

【００４５】さらに、回転数Ｎa における重負荷作業時
（図８のａ点）もしくは標準負荷作業時（図８のｂ点）
での電動機（８）の発電作動状態において、蓄電手段
（１０）の蓄電量が飽和状態にあるときもしくは至った
時、上記回転数補正制御部（９１）の第３の回転数補正
制御によりエンジン（１）の回転数がＮa からＮb に変
更され、これにより、上記重負荷作業時の場合には図８
のａ点からｄ点に移行されて上記飽和状態の蓄電手段
（１０）の電気エネルギーを用いて電動機（８）による
アシスト作動が行うことができ、また、上記の標準負荷
作業時の場合には図８のｂ点からｃ点に移行されて同じ
は発電作動ではあってもｂ点の場合よりも少ない充電量
にして電気エネルギーの無駄な生成を低減させることが
できる。その上、エンジン（１）の回転数をより低めの
ものにすることができ、蓄電手段（１０）の蓄電量を所
定のものに維持しつつ全体として低騒音化を実現させる
ことができる。

【００４６】そして、このような回転数補正制御部（９
１）での第１〜第３の回転数補正制御によって、切換制
御部（９２）の電動機（８）の発電作動とアシスト作動
との切換制御による省エネルギー化及び油圧ポンプ
（２）の吸収トルクの増大という基本の効果に加えて、
エンジン音の低騒音化、及び、エンジン（１）及び油圧
ポンプ（２）の各運転の効率化，最適化を図ることがで
きる。

【００４７】また、油圧ポンプ（２）として上記の如き
電動機（８）と一体型の構造とすることにより、電動機
（８）の付加による特にポンプ軸（２１）方向の長さを
短縮することができ、油圧駆動装置全体としての小型化
を図ることができる上、油圧ポンプ（２）側の油による
油冷により電動機（８）自体の過熱を防止して電動機
（８）の性能維持及び耐久性向上を図ることができる。

【００４８】＜他の実施形態＞なお、本発明は上記実施
形態に限定されるものではなく、その他種々の実施形態
を包含するものである。すなわち、上記実施形態では、
本油圧駆動装置を油圧ショベルに適用した例を説明した
が、これに限らず、油圧ポンプ（２）から供給される圧
油により作動部の駆動が行われるものであればいずれの
ものにも適用することができ、例えばホイールローダ等
の建設機械や、フォークリフト，ごみ収集車等の油圧作
業機にも適用することができる。例えばごみ収集車の場
合、ゴミ集積所でのダンプ，プレス，回転板の回転等の
作業を行なわせる際に、上記実施形態の切換制御部（９
２）による切換制御と同様に電動機のアシスト作動と発
電作動との切換制御を行うとともに、上記作業時での負
荷要求や蓄電手段の蓄電量の状態に応じたエンジンの回
転数補正を回転数補正制御部（９１）による第１〜第３
の回転数補正制御と同様に行えばよい。

【００４９】また、上記実施形態では、電動機（８）と
して誘導発電機を兼ねた誘導電動機（８）を示したが、
これに限らず、ブラシレスＤＣモータ等の同期電動機を
用いてもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明における油圧駆動装置によれば、電動機（８）を標準
負荷作業時に発電作動に切換えることによりエンジント
ルクの高効率利用を図り、かつ、重負荷作業時にアシス
ト作動に切換えることにより作動部駆動のパワーアップ
及び低騒音化を図ることができるという基本効果に加
え、一時的に発生するようなより重負荷の作業要求に対
しても、エンストを招くことなく電動機（８）によるア
シスト作動によって必要な吸収馬力を発揮させることが
できるようになる。

【００５１】請求項２記載の発明によれば、請求項１記
載の発明による効果に加えて、蓄電手段（１０）の蓄電
量不足のときにでも重負荷作業要求に対して必要な吸収
馬力を発揮させて継続運転させることができる。

【００５２】請求項３記載の発明では、請求項２記載の
発明による効果に加えて、発電作動による電気エネルギ
ー生成の適正化及び無駄防止を図ることができる上、エ
ンジン（１）をより低回転数域で回転させること、また
は、低回転数域での作動割合を増大させることができる
結果、より一層の低騒音化を図ることができる。

【００５３】請求項４記載の発明によれば、請求項３記
載の発明による効果に加えて、油圧ポンプ（２）の効率
運転を図りつつ、電気エネルギー生成の適正化及び低騒
音化を図ることができる。

【００５４】また、請求項５記載の発明によれば、請求
項１〜請求項４のいずれか１に記載の発明において、油
圧駆動装置の特にポンプ軸（２１）方向の長さを短縮す
ることができ、これにより、油圧駆動装置全体の小型化
を図ることができる。

【００５５】さらに、請求項６記載の発明によれば、請
求項５記載の発明による効果に加えて、電動機（８）自
体を油圧ポンプ（２）のハウジング（２５）内に一体に
配設することができ、この油圧ポンプ（２）内の油の冷
却機能により上記電動機（８）の作動による加熱の防止
を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】油圧駆動装置の従来例を示す模式図である。

【図２】図１の場合の油圧ポンプのトルク線図である。

【図３】図１の場合のエンジンの回転数に対する軸トル
ク，軸出力，燃料消費率の関係を示す性能曲線図であ
る。

【図４】図１の標準負荷作業時の軸トルク，軸出力，回
転数，燃料消費率の相互関係を示すタイムチャートであ
る。

【図５】図１の重負荷作業時の軸トルク，軸出力，回転
数，燃料消費率の相互関係を示すタイムチャートであ
る。

【図６】本発明の実施形態を示す模式図である。

【図７】図６における電動機一体型油圧ポンプの拡大断
面説明図である。

【図８】実施形態におけるエンジンの回転数と出力トル
クとの関係図である。

【符号の説明】

１ エンジン ２ 油圧ポンプ ３ 油圧モータ，作業アクチュエータ（作動
部） ４ シリンダ，作業アクチュエータ（作動
部） ８ 電動機 １０ 蓄電手段 １１ 吸収トルク検出手段 １３ 電動機一体型油圧ポンプ ２１ ポンプ軸 ２２ シリンダブロック ２５ ハウジング ９１ 回転数補正制御部（回転数補正制御手
段） ９２ 切換制御部（切換制御手段） １０１ 蓄電量検出手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジン（１）と、このエンジン（１）
   により駆動される油圧ポンプ（２）とを備え、この油圧
   ポンプ（２）から吐出される圧油により作動部（３，
   ４）の駆動を行う油圧駆動装置において、 上記油圧ポンプ（２）との間でトルク伝達を可逆的に行
   う電動機（８）と、 この電動機（８）との間で電気エネルギーの受け渡しを
   行う蓄電手段（１０）と、 上記作動部（３，４）を駆動する上で必要となる油圧ポ
   ンプ（２）での必要吸収トルクを検出する吸収トルク検
   出手段（１１）と、 この吸収トルク検出手段（１１）により検出された必要
   吸収トルク検出値がエンジン（１）の回転数との関係で
   予め定められたエンジン（１）の出力トルク設定値より
   も低トルク側であるとき上記電動機（８）を上記油圧ポ
   ンプ（２）から伝達される余剰トルクにより発電作動さ
   せて発電した電気エネルギーを上記蓄電手段（１０）に
   蓄えさせる一方、上記必要吸収トルク検出値が上記出力
   トルク設定値よりも高トルク側であるとき上記電動機
   （８）を上記蓄電手段（１０）に蓄電された電気エネル
   ギーにより回転駆動させて上記油圧ポンプ（２）に対し
   アシストトルクの伝達を行うアシスト作動状態にするよ
   う、電動機（８）の作動を切換制御する切換制御手段
   （９２）と、 上記吸収トルク検出手段（１１）により検出された必要
   吸収トルク検出値が上記出力トルク設定値よりも高トル
   ク側であるときに、その必要吸収トルク検出値がエンジ
   ン（１）の出力トルクに電動機のアシスト作動による最
   大アシストトルクを加えたアシスト限界トルク値よりも
   大きいときは、上記エンジン（１）の回転数を、上記必
   要吸収トルクに基づく吸収馬力を等値に維持しつつ上記
   電動機（８）のアシストトルクが最大アシストトルクよ
   りも小さくなるよう高回転数側に変更補正するエンジン
   の回転数補正制御手段（９１）とを備えていることを特
   徴とする油圧駆動装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 蓄電手段（１０）の蓄電量を検出する蓄電量検出手段
   （１０１）を備えており、 回転数補正制御手段（９１）は、吸収トルク検出手段
   （１１）により検出された必要吸収トルク検出値が出力
   トルク設定値よりも高トルク側であるときに、上記蓄電
   量検出手段（１０１）による蓄電量検出値がアシスト作
   動に要する蓄電量よりも小さいときは、エンジン（１）
   の回転数を、上記必要吸収トルクに相当する吸収馬力を
   等値に維持しつつ電動機（８）が発電作動に切換えられ
   るよう高回転数側に変更補正するように構成されている
   ことを特徴とする油圧駆動装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、 回転数補正制御手段（９１）は、吸収トルク検出手段
   （１１）により検出された必要吸収トルク検出値が出力
   トルク設定値よりも低トルク側であるときに、蓄電量検
   出手段（１０１）による蓄電量検出値が蓄電手段（１
   ０）の飽和状態範囲にあるときは、エンジン（１）の回
   転数を、上記必要吸収トルクに相当する吸収馬力を等値
   に維持しつつ低回転数側に変更補正するように構成され
   ていることを特徴とする油圧駆動装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、 油圧ポンプ（２）は可変斜板（２４）を有する可変容量
   形油圧ポンプであり、 回転数補正制御手段（９１）は、回転数の低回転数側へ
   の変更補正が上記可変斜板（２４）の最大傾転角度に対
   応する回転数を最小回転数として制限されるように構成
   されていることを特徴とする油圧駆動装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか１におい
   て、 電動機（８）が油圧ポンプ（２）のポンプ軸（２１）を
   囲む外周側位置に配設されて、その電動機（８）と油圧
   ポンプ（２）とが一体に組み付けられていることを特徴
   とする油圧駆動装置。
6. 【請求項６】 請求項５において、 油圧ポンプ（２）は、ポンプ軸（２１）と一体に回転す
   るシリンダブロック（２２）と、このシリンダブロック
   （２２）の周囲を覆うハウジング（２５）とを備えてお
   り、 電動機（８）は、上記シリンダブロック（２２）と一体
   に回転するようシリンダブロック（２２）の外周面側位
   置に取付けられたロータ（８１）と、このロータ（８
   １）に対し上記ポンプ軸（２１）を中心とする径方向に
   相対向するよう上記ハウジング（２５）の内周面側位置
   に取付けられたステータ（８２）とを備えていることを
   特徴とする油圧駆動装置。