JPH104739A - コンバインにおける刈高さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンバインの刈取前処理装置を昇降油圧シリ
ンダ９にて昇降制御する場合、対地高さばかりでなく、
刈取前処理装置と走行機体との対機体昇降位置の変動の
程度も考慮して制御することにより、円滑且つ正確な制
御を実現する。 【解決手段】 刈取前処理装置に装着した超音波センサ
２０にて検出した対地高さ検出値に対応する操作指示量
を演算し、これに基づいて昇降油圧シリンダ９を昇降制
御する場合、走行機体と刈取前処理装置との間に設けた
昇降ポジションセンサ２２にて対機体昇降位置を適宜サ
ンプリングタイミングにて検出し、標準作業環境時にお
ける操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体
昇降位置変化率を予め記憶し、前記所定タイミング毎に
演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体
昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に
対する補正値を演算し、この補正量を前記操作指示量に
加算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインにおけ
る刈取前処理装置の対地高さを超音波センサにて検出し
て、予め設定された刈高さとなるように刈取前処理装置
を昇降制御する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から、コンバインにおける刈取り高
さ検出装置として、特開昭５８−１４２２７９号公報に
開示されているように、非接触式の超音波センサを使用
して、対地高さを検出することが行われている。この種
の超音波センサでは、短いパルス状の発信波を地面に向
かって発射し、その反射波を受信器にて受信し、超音波
の発信時からその反射波を受信器に受信するまでの時間
長さの計測にて対地高さを検出するのであり、一回当た
りに時間的に極短い（msec.)パルス状の超音波の発信波
を出すから、圃場面（地面）の極限られた点を検出する
ことになるが、圃場面は泥土で、作業者の足跡が残って
いたり、溝や亀裂があるため、検出値として高低の激し
いノイズ信号となり易く、対地高さを誤りなく、正確に
検出することができない。

【０００３】そのため、例えば特開昭５８−８２３１６
号公報や特開昭６０−２５９１０５号公報では、複数回
測定した検出結果の平均値から対地高さを認識して、こ
の平均値から設定刈高さになるように刈取前処理装置を
油圧シリンダにて昇降制御することを提案している。ま
た、本出願人は先に、特開平６−２９６４１３号公報や
特開平６−３０３８１６号公報にて、超音波センサにて
対地高さを検出器すると共に、ファジィ推論のルールを
適用して、前記油圧シリンダの作動出力信号を求めるこ
とを提案した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、制御装
置による前記各処理にも拘らず、前記超音波センサによ
る検出出力にノイズがある等の異常な出力信号であると
きには、正確な油圧シリンダの作動出力信号を求めるこ
とができないという問題は解決できなかった。また、油
圧シリンダやその制御弁等の油圧回路においては、環境
温度により圧油の粘度が大きく変動したり、制御弁の作
動特性の個体差により制御特性が変化するため、正確な
刈高さ制御を安定してできないという問題もあった。

【０００５】本発明は、以上のような事態であっても、
刈取前処理装置の対地高さを所定の状態に保持できるよ
うに、刈取前処理装置の昇降制御を円滑かつ正確に実行
できるようにすることを解決すべき技術的課題とするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、刈取前処理装置を走行機
体に対して昇降油圧シリンダにより昇降動させるように
構成し、刈取前処理装置に装着した超音波センサにて検
出した対地高さ検出値に対応する操作指示量を演算し、
これに基づいて前記昇降油圧シリンダを昇降制御するよ
うに構成してなるコンバインにおける刈高さ制御装置に
おいて、走行機体と刈取前処理装置との間に設けた昇降
ポジションセンサにて対機体昇降位置を適宜サンプリン
グタイミングにて検出し、前記操作指示量を前記対機体
昇降位置検出値にて補正するように制御するように構成
したものである。

【０００７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載のコンバインにおける刈高さ制御装置において、
前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指
示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変
化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演
算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇
降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対
する補正値を演算する演算手段とを備えたものである。

【０００８】さらに、請求項３に請求項２に記載のコン
バインにおける刈高さ制御装置において、前記演算手段
により求めた補正値のうち少なくとも作業終了時の値を
不揮発性メモリに格納させ、少なくとも作業再開時に
は、最新の補正値を適用するように構成したものであ
る。

【０００９】

【発明の実施の形態】次に本発明を具体化した実施形態
について説明すると、図１はコンバインの側面図を示
し、コンバインの走行機体１は、それぞれ走行クローラ
２を備えた左右一対の走行装置３に対して図示しない油
圧シリンダを介して相対車高が調節可能に装着されてお
り、走行機体１には、運転室４、脱穀装置５及び穀粒タ
ンク６と、該穀粒タンク６から外に穀粒を搬送するため
の排出オーガ筒７等が備えられている。

【００１０】走行機体１の前部には、昇降油圧シリンダ
９を介して刈取前処理装置８が昇降動可能に装着されて
おり、刈取前処理装置８は下端を前方に上端を後方に傾
斜配置させた穀稈引き起こし装置１０と、その下端前方
の分草体１１と、穀稈引き起こし装置１０の下部後方の
刈取刃１２と、穀稈搬送装置１３等とからなり、図３及
び図４に示すように、刈取前処理装置８に先端を装着し
た前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平
筒１５に固着し、該水平筒１５を走行機体１の前部に設
けた複数の軸受ブラケット１６（一方を図示省略）に回
動自在に軸支し、走行機体１上の図示しないエンジンか
らの動力を前記水平筒１５及び昇降筒フレーム１４の各
々の内径部に配置した伝動軸１７と１９、傘歯車対１８
等を介して刈取前処理装置８の各部に動力伝達される。
そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との
間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８
を昇降駆動させるものである。

【００１１】刈取前処理装置８と圃場面２１との対地高
さを検出するための超音波センサ２０は、前記穀稈引き
起こし装置１３の裏面側に設けたブラケット（図示せ
ず）に配置し、図５に示すように、超音波センサ２０に
おける発信器２０ａの発信部（ホーン部）と受信器２０
ｂの受信部とを圃場面２１に向けるように配置する。昇
降ポジションセンサ２２は、走行機体１と刈取前処理装
置８との相対高さを検出するためのものであり、本実施
例では、図３及び図４に示すように、前記軸受ブラケッ
ト１６に固定した回動ポテンショメータ式の昇降ポジシ
ョンセンサ２２の感知回動アーム２３を、水平筒１５の
外面に固着したセンサ軸２４に当接させ、水平筒１５の
回動角度θを検出することにより、昇降筒フレーム１４
の回動角度、ひいては走行機体１に対する刈取前処理装
置８の昇降位置（対機体昇降位置）を検出できるように
なっている。

【００１２】図５は、本発明の刈高さ制御装置４０の機
能ブロック図を示し、該制御装置４０は、マイクロコン
ピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種
演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰ
Ｕ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモ
リ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶
させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の
電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮
発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフ
ェイス、バスなどを備える。

【００１３】超音波センサ２０における発信器２０ａに
は制御装置４０からの指令により発信駆動回路４１を介
して適宜時間間隔Ｔ１にて超音波を発信し、被検出物等
にて反射された反射波は受信器２０ｂで受信し、その検
出信号は受信増幅回路４２を介して制御装置４０に入力
する。前記昇降ポジションセンサ２２の検出信号もＡ／
Ｄ変換器を介して前記時間間隔Ｔ１ごとに制御装置４０
に入力する。

【００１４】また、刈高さ設定器２５、刈取脱穀作業を
手動モードで行うときの手動スイッチ４３、同じ作業を
自動制御モードにするときの自動スイッチ４４、さらに
前記手動で実行するとき、刈取前処理装置８を手動にて
細かく昇降操作するためのジョイスティック４５の各信
号もそれぞれ制御装置４０に入力される。ジョイスティ
ック４５の操作レバーは前後傾動可能で中立位置に自動
復帰するように付勢され、操作レバーを前方向に傾倒し
ている間は最小速度で下降継続し、後傾している間は最
小速度で上昇継続する。

【００１５】また、前記制御装置４０では、後述する所
定の演算結果に応じて所定の昇降指令信号を第１駆動回
路４６と第２駆動回路４７とに出力し、第１駆動回路４
６からの出力に応じて油圧回路４８における油圧切換弁
４９の電磁ソレノイド４９ａ，４９ｂを作動させる一
方、第２駆動回路４７からの出力に応じて高速応答電磁
弁の一例である電磁比例減圧弁５０の電磁ソレノイド５
０ａを作動させて、刈取前処理装置８の昇降のための単
動油圧シリンダ９を作動させるのである。

【００１６】図５に示す油圧回路４８では、前記単動式
の昇降油圧シリンダ９及び左右の走行装置３と走行機体
１との左右相対車高を制御するための左右一対のローリ
ング制御用油圧シリンダ（図示せず）に対する油圧制御
弁５１等にも圧油を供給する。この場合、図５に示すよ
うに、油圧回路４８の油圧ポンプ５２から油圧切換弁４
９への給油路５３中に、リリーフ弁５４を介挿する。４
ポート３位置切換電磁式の油圧切換弁４９の出力ポート
から単動油圧シリンダ９への油圧管途中には、逆止弁５
５、及びスローリターンチェック弁５６を接続する。な
お、油圧切換弁４９の他の出力ポートからは他の油圧制
御弁５１に同時に給油するように構成されている。

【００１７】前記油圧管の逆止弁５５とスローリターン
チェック弁５６との間に接続した戻油管５７には、前記
単動油圧シリンダ９のピストンロッド下降用の可変絞り
弁５８と緊急下降弁５９とを並列接続する。この可変絞
り弁５８は、２ポート２位置切換型のバルブであって、
そのパイロットポートには、前記の高速応答電磁弁の１
例としての、電磁比例減圧弁５０の出力ポートを接続す
る。

【００１８】そして、刈取前処理装置昇降用の油圧シリ
ンダ９の作動制御は次のように実行する。即ち、電磁式
の油圧切換弁４９を切換て油圧シリンダ９を伸長させる
場合には、電磁ソレノイド４９ａをパルス幅変調制御
（ＰＷＭ）にて作動させると、電磁比例減圧弁５０によ
って適宜油圧に調整されたパイロット圧が可変絞り弁５
８に作用し、可変絞り弁５８の絞り度合いが任意に変化
し、戻油管５７から油タンク６０にドレンされる。その
場合、可変絞り弁５８の絞り度合いに応じて油圧シリン
ダ９の作動速度が調節される。

【００１９】また、油圧シリンダ９を縮小させる場合に
は、油圧切換弁４９を中立にし、電磁比例減圧弁５０を
前記と同様にパルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式にて作動
させ、そのパイロット圧の調節にて可変絞り弁５８の絞
り開度を調節し、これにより油圧シリンダ９の作動速度
を調節する。次に、制御装置４０での刈高さの操作指令
量決定制御について、図７のメインフローチャートを参
照しながら説明すると、制御装置４０から出る駆動パル
スＰ１にて駆動回路４１を作動させて発信器２０ａから
所定の時間間隔Ｔ１ごと（実施例では100ms ごと) に、
デューティ区間Ｔ２の発信波Ｐ２（Ｐ２＜Ｐ１）を出力
する。受信器２０ｂでは、前記発信器２０ａからの発信
波Ｐ２が地面に反射して、発信波Ｐ２の発射開始時点か
らの適宜時間Ｔ３後に受信波Ｐ３を受信する。

【００２０】この検出信号Ｐ３の角回ごとの検出値Ｋを
読み取って制御装置４０内のメモリに記憶するのである
（Ｓ１）。他方、刈高さ設定器２５にて設定された目標
刈高さ値Ｇを読み出す（Ｓ２ ）。次いで、刈高さ設定
値Ｇに対する前記刈高さの検出値Ｋの偏差量Ｄ（＝Ｋ−
Ｇ）を演算する一方（Ｓ３）、この偏差量Ｄの１階差分
量ΔＤ（＝Ｄ_n+1 −Ｄ_n )を演算し（ステップＳ４）、
これらの値を再度記憶し（ステップＳ５）、さらに、制
御装置４０の図示しないＲＯＭに予め記憶させたファジ
ィ推論規則テーブル（図７参照）を使って、前記偏差量
と１階差分量とを変数入力とし、操作指示量Ｘを出力す
るように演算し（ステップＳ６）、この操作指示量の大
小に応じて前記刈取前処理装置８を昇降操作するように
制御するものである（ステップＳ７）。

【００２１】以下に刈取前処理装置８の昇降制御につい
て、詳述すると、偏差量Ｄの一階差分量ΔＤは、前記サ
ンプリング時間（実施例では100msec.) 毎の偏差量Ｄの
変化率ということになる。前記偏差量Ｄと１階差分量Δ
Ｄとを変数入力とし、操作指示量Ｘを出力とするファジ
ィ推論規則テーブル（図７参照）を作成しておき、この
ファジィ推論規則テーブルを参照して、操作指示量Ｘを
求める。

【００２２】この場合、ファジィ推論規則テーブルの前
記２つの変数入力（偏差量Ｄ及び１階差分量ΔＤ）を、
それぞれ１５の段階（要素）に割り振りするため、以下
に示すような準備操作を実行する。即ち、先ず偏差量Ｄ
を規格化した台集合Ｕ〔０，１，２，‥‥１４〕の１５
個の要素へ割り当てる。そのとき、１５個の要素のうち
の中央の要素「Ｕ７」を基準として大小関係を決定すべ
く、まず偏差量Ｄの正負を判別する。偏差量Ｄが正の場
合は、偏差量Ｄの値を１０分の１に圧縮して値Ｄ′を求
め、要素Ｕ←Ｕ７＋Ｄ′の演算を実行する。

【００２３】偏差量Ｄが負の場合、偏差量Ｄの値を１０
分の１に圧縮して値−Ｄ′を求め、さらに、要素Ｕ←Ｕ
７−Ｄ′の演算を実行し、これにより、偏差量Ｄは規格
化した台集合Ｕの各要素に割当られる。従って、要素Ｕ
７に近い部分では、刈取前処理装置８の高さ位置と設定
刈高さとの差異が少ないことを示し、要素Ｕ０に近い側
では、刈取前処理装置８が設定刈高さより地面に大きく
接近している。また、要素Ｕ１４に近づくと、設定刈高
さに対して刈取前処理装置８が地面から大きく離れてい
ることを示すことになる。

【００２４】次に、１階差分量ΔＤについても、規格化
した台集合Ｖ〔０，１，２，‥‥１４〕の１５個の要素
へ割り当てる。そのとき、１５個の要素のうちの中央の
要素「Ｖ７」を基準として大小関係を決定すべく、まず
１階差分量ΔＤの正負を判別する。１階差分量ΔＤが正
の場合は、１階差分量ΔＤの値を１０分の１に圧縮して
値ΔＤ′を求め、要素Ｖ←Ｖ７＋ΔＤ′の演算を実行す
る。

【００２５】１階差分量ΔＤが負の場合、１階差分量Δ
Ｄの値を１０分の１に圧縮して値−ΔＤ′を求め、さら
に、要素Ｖ←Ｖ７−ΔＤ′の演算を実行する。これによ
り、１階差分量ΔＤは規格化した台集合Ｖの各要素に割
当られる。この台集合Ｖの要素のうち、Ｖ７の近辺で
は、刈取前処理装置８の昇降変動（変化率）が小さいと
いうことを示し、Ｖ０に近づくと、刈取前処理装置８が
地面に接近する度合いが速いということであり、逆にＶ
１４に近づくと、刈取前処理装置が地面から離れる度合
いが速いということである。

【００２６】このように前記の２組の台集合の要素を確
定して、図７のファジィ推論規則テーブルにおいて、前
記要素の交点である操作指示量Ｘ（メンバーシップ値）
を求める。この操作指示量Ｘは、−１０から１０までの
整数値で１７段階であり、値０では昇降なし、正値では
刈取前処理装置８の上昇指令、負値は刈取前処理装置８
の下降指令である。

【００２７】次に、油圧回路４８の油温や油圧切換弁４
９の特性等による、前記刈高さ制御誤差の補正を実行す
るため、予め、作業標準気温や油温における、前記操作
指示量Ｘと、それによる刈取前処理装置８の昇降制御を
所定時間（実施例では100msec.）だけ実行したときの、
昇降ポジションセンサ２２の検出値（対機体昇降位置）
の変化率Ｙとのマップ（図８参照）を作成して、制御装
置４０のメモリ（不揮発性メモリ）に記憶させておく。

【００２８】続いて、図９のサブルーチンフローチャー
トに示すように、スタートに続いて、実際の作業時にお
ける操作指示量Ｘを読み込み（Ｓ１０）、さらに、その
実際の作業時における昇降ポジションセンサ２２の検出
値から変化率ｙを演算し（Ｓ１１）、前記図７のマップ
からＸのときの標準変化率Ｙを読み出す（Ｓ１２）。そ
して、標準変化率Ｙと実際の変化率ｙとの偏差Δｙ（＝
Ｙ−ｙ）を演算する（Ｓ１３）。

【００２９】次いで、制御補正量Δｘ（＝Δｙ×補正定
数＋補正オフセット値）を演算し（Ｓ１４）、（補正
後）操作指示量Ｘ←Ｘ＋Δｘに読み替えて（Ｓ１５）、
所定の昇降指令信号を駆動回路４６，４７に出力し、該
駆動回路４６，４７からの出力に応じて油圧切換弁４９
の電磁ソレノイド及び減圧調節弁５０の電磁ソレノイド
を作動させて、刈取前処理装置８の昇降のための油圧シ
リンダ９を作動させるのである（Ｓ１６）。

【００３０】このとき、補正後の操作指示量Ｘの整数値
が＋１０の場合、油圧切替弁４９の昇降側電磁ソレノイ
ドを連続ＯＮ、−１０の場合、下降側電磁ソレノイドを
連続ＯＮとし、操作指示量Ｘが９，８，６，５，４，
３，２，１（正）では、その値の大きさに応じて、減圧
調節弁５０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦのデューテ
ィ比を変えて油圧タンクへの油戻り量を、「９」の場合
少なく、「１」の場合多くなるように調節する。下降
（操作指示量Ｘが９，８，６，５，４，３，２，１
（負）の場合は、逆の調節となる。

【００３１】なお、前記Ｓ１４で演算された制御補正量
Δｘは計算の都度新しい値として書き換え、刈取・脱穀
作業終了時に、その最終値を不揮発性メモリにて保存
し、作業再開時には、前記最終値を最初の制御補正量Δ
ｘとして用いることにより、例えば、短時間の作業中止
後等、油温度の低下が少ない時に作業再開すると、正確
な刈高さ昇降制御を続行させることができるのである。

【００３２】なお、前記油圧切換弁４９、減圧調節弁５
０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦのデューティ比を変
えて出力信号を制御するＰＭＷ制御（パルス幅変調制
御）を実行する駆動回路４６、４７（図１０参照）にお
いて、ＰＭＷの周期を２kHz 程度の高速のものとし、ま
た、制御装置４０からの出力信号をアナログ信号に変換
するＤ／Ａ変換器６２から電流増幅回路６３までの途中
にディザ発生器６４（発振器）にて発生させた小さなリ
ップル振幅により直流出力電流に交流成分を付加（重
畳）させて、油圧回路４８中のパイロットスプールや、
主スプールの静的摩擦を無くし、ヒステリシス特性を改
善したり、微小な塵による制御不良も無くする。この場
合、図１１に示すように、ディザは、オンデューティ時
間のうち10msec. 間隔毎に、ＯＮデューティ比が大きい
（Duty＋Δα) と、ＯＮデューティ比が少ない（Duty−
Δα) とが交互に現れるようにする。また、油圧切換弁
４９、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦ
の一回当たりの作動時間を例えば150msec.で一定とする
とき、そのうちのＯＮデューティ区間を100msec.等で一
定とし、ＯＦＦデューティ区間を車速に応じて長短調節
するように制御すると、例えば、圃場面に亀裂や小さな
凹凸の部分があってもこれに敏感に反応することなく、
刈取前処理装置の昇降量およびその速度を抑えることが
できる。

【００３３】さらに、電流増幅回路６３から油圧切換弁
４９、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドへの電流出力
を、フイードバック補正回路６５を介してＡ／Ｄ変換器
６２にフイードバックさせることにより、昇降油圧シリ
ンダ９の作動をリアルタイムで前記出力信号に追従させ
ることができる。また、ジョイスティック４５の操作レ
バーにて操作するとき、この操作レバーの傾動でＯＮさ
れている時間のみ上昇または下降するのであり、そのと
きの昇降速度を自動制御モードで実行するときのうち最
小速度で且つＰＭＷのデューティ比１００％の連続出力
となるよう設定すると、刈取前処理装置８の高さをオペ
レータの意思通りに微量操作できる。なお、複数のスイ
ッチが同時（または略同時）に入力ささた場合の操作の
優先順位は、手動スイッチ４３のＯＮにて手動モードで
刈取前処理装置８を昇降させることを最優先とし、その
次にジョイスティック４５操作、最後に自動制御モード
となるように設定する。

【００３４】さらに、刈取前処理装置８に刈取られた穀
稈を感知するときＯＮとなる穀稈センサ（図示せず）を
設け、この穀稈センサからの入力信号がＯＦＦのときに
は、刈取脱穀作業実行していないと判断し、また、前記
入力信号がＯＮで且つ車速センサにより走行機体が所定
距離までしか移動していない区間は作業開始時期と判断
する。この刈取脱穀作業非実行及び作業開始時期では、
前述の演算された結果の操作指示量Ｘの２倍の値を実際
の操作指示量として昇降制御することにより、迅速な昇
降動作を得ることができる。

【００３５】

【発明の作用・効果】以上に説明したように、請求項１
に記載の発明よれば、刈取前処理装置を走行機体に対し
て昇降油圧シリンダにより昇降動させるように構成し、
刈取前処理装置に装着した超音波センサにて検出した対
地高さ検出値に対応する操作指示量を演算し、これに基
づいて前記昇降油圧シリンダを昇降制御するように構成
してなるコンバインにおける刈高さ制御装置において、
走行機体と刈取前処理装置との間に設けた昇降ポジショ
ンセンサにて対機体昇降位置を適宜サンプリングタイミ
ングにて検出し、前記操作指示量を前記対機体昇降位置
検出値にて補正するように制御するように構成したもの
である。

【００３６】走行機体と刈取前処理装置との対機体昇降
位置検出値は、対地高さ検出値よりも安定して検出で
き、且つばらつきも少ないから、操作指示量を前記対機
体昇降位置検出値にて補正すると、対地高さ検出値のみ
にて刈取前処理装置の昇降を制御するのに比べて、安定
し、かつ正確な制御を実行できるのである。特に、超音
波センサの受信信号にノイズが入った場合に、刈取前処
理装置の昇降動作に乱れが発生するのを確実に防止する
ことができる。

【００３７】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載のコンバインにおける刈高さ制御装置において、
前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指
示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変
化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演
算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇
降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対
する補正値を演算する演算手段とを備えたものである。

【００３８】このように、標準作業環境時における操作
指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置
変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に
演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体
昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に
対する補正を実行すれば、油圧シリンダやその制御弁等
の油圧回路において、環境温度により圧油の粘度が大き
く変動したり、制御弁の作動特性が変化した場合にも、
実際の作業環境に近い状態に補正できることになり、正
確な刈高さ制御を安定して実行できるのである。

【００３９】さらに、請求項３に請求項２に記載のコン
バインにおける刈高さ制御装置において、前記演算手段
により求めた補正値のうち少なくとも作業終了時の値を
不揮発性メモリに格納させ、少なくとも作業再開時に
は、最新の補正値を適用するように構成すれば、例えば
短時間の作業中断後に作業再開しても、油温などの環境
状態が作業の実体に近いから、補正値も実情にあったも
のを採用したことになり、正確な刈高さ制御を安定して
実行できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの側面視である。

【図２】コンバインの平面図である。

【図３】ポジションセンサの取付け位置を示す側面図で
ある。

【図４】ポジションセンサの取付け位置を示す平面図で
ある。

【図５】油圧回路及び制御手段の機能ブロック図であ
る。

【図６】制御のメインフローチャートである。

【図７】ファジィ推論規則テーブルの説明図である。

【図８】操作指示量と標準変化率との関係を示すマップ
である。

【図９】サブルーチンフローチャートである。

【図１０】第２駆動回路４７の機能ブロック図である。

【図１１】ＰＭＷ信号の状態を示すタイムチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 走行装置 ８ 刈取前処理装置 ９ 昇降油圧シリンダ ２０ 超音波センサ ２２ 昇降ポジションセンサ ２５ 刈高さ設定器 ４０ 制御装置 ４８ 駆動回路 ４９ 油圧切換弁 ５０ 電磁比例減圧弁

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取前処理装置を走行機体に対して昇降
   油圧シリンダにより昇降動させるように構成し、刈取前
   処理装置に装着した超音波センサにて検出した対地高さ
   検出値に対応する操作指示量を演算し、これに基づいて
   前記昇降油圧シリンダを昇降制御するように構成してな
   るコンバインにおける刈高さ制御装置において、走行機
   体と刈取前処理装置との間に設けた昇降ポジションセン
   サにて対機体昇降位置を適宜サンプリングタイミングに
   て検出し、前記操作指示量を前記対機体昇降位置検出値
   にて補正するように制御することを特徴とするコンバイ
   ンにおける刈高さ制御装置。
2. 【請求項２】 前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時
   における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対
   機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タ
   イミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前
   記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記
   操作指示量に対する補正値を演算する演算手段とを備え
   たことを特徴とする請求項１に記載のコンバインにおけ
   る刈高さ制御装置。
3. 【請求項３】 前記演算手段により求めた補正値のうち
   少なくとも作業終了時の値を不揮発性メモリに格納さ
   せ、少なくとも作業再開時には、最新の補正値を適用す
   るように構成することを特徴とする請求項２に記載のコ
   ンバインにおける刈高さ制御装置。