JPH1049227A - 移動体の誘導センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 受光部６に外側から斜め方向に入射する可視
光Ｃ，Ｄを絞りブロック６５の各光遮蔽面６５ｃで遮断
して受光素子６１が受光するのを防ぐことにより、誘導
ライン３の真上のない受光部６の受光量が増加して判別
が不正確になるようなことのない誘導センサ２を提供す
る。 【解決手段】 受光部６の受光素子６１から真下の床面
Ａに至る受光光軸Ｂ上に集光レンズ６２，６２を配置す
ると共に、この集光レンズ６２，６２と受光素子６１と
の間に、上方ほど内径が小さくなる４段の円筒内周面６
５ａ…を備えた集光孔６５ｂを有する絞りブロック６５
を配置した。この集光孔６５ｂの各円筒内周面６５ａ，
６５ａの間や最上段の円筒内周面６５ａの上方には、受
光光軸Ｂに直交する面に沿った環状の光遮蔽面６５ｃが
形成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、床面上を走行する
無人搬送車等の移動体をこの床面の誘導ラインに沿って
誘導するための移動体の誘導センサにおける受光部の光
学系の構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車を床面の誘導ラインの沿って
走行させることにより物資を搬送する搬送システムは、
誘導路の敷設が容易であること等から、工場などの施設
内で広く利用されている。このような搬送システムで用
いられる無人搬送車の一例を図５に示す。この無人搬送
車１は、モータ１１，１１によって回転駆動される駆動
輪１２，１２とこれに従動する従動輪１３，１３とを備
え、モータ１１，１１を制御して左右の駆動輪１２，１
２の回転を調整することにより床面Ａ上を直進したり左
右に旋回しながら走行する。また、この無人搬送車１の
前後の下部にはそれぞれ誘導センサ２，２が装着されて
いる。各誘導センサ２は、例えば１６個の受光部を左右
に並べて配置し、これら各受光部が誘導ライン３からの
光を受光したかどうかをそれぞれ判別することにより、
無人搬送車１がこの誘導ライン３からどの方向に程度変
位しているかを検出する。そして、この検出結果に応じ
て駆動輪１２，１２の回転を制御することにより、無人
搬送車１を誘導ライン３に沿って誘導することができ
る。

【０００３】ここで誘導ライン３は、通常は床面Ａとは
顕著に異なる色の色素で着色された誘導材が用いられ、
誘導センサ２の各受光部も、この誘導ライン３で反射さ
れた特有の色の光だけを受光できるようにして、これら
の受光部での受光量の大小に応じて、誘導ライン３から
の反射光を受光したかどうかを判別できるようにする。
しかし、このような誘導ライン３は、床面Ａ上で極めて
目立つ色となるため美観を損なうおそれがある。そこ
で、紫外線を照射するとルミネッセンス現象により可視
光を発する透明な誘導材を誘導ライン３に用いることに
より、床面Ａの美観を損なうことがないようにした発明
が従来から提案されている（特開平６−１４９３５０号
公報）。このように入射光とは波長領域の全く異なる光
を発する誘導材を用いると、誘導ライン３から発せられ
る波長の全く異なる光と、他の床面Ａで入射光の波長の
全部又は一部のみを反射した光とを確実に区別して検出
できるので、外光によるノイズや床面Ａの汚れ等の影響
を受け難くすることができるという利点も有する。

【０００４】上記紫外線の照射により可視光を発する誘
導ライン３に用いる場合、誘導センサ２は、外光を遮蔽
してブラックライト等からの紫外線を床面Ａに照射する
と共に、図６に示すように、この床面Ａの上方に左右方
向（走行方向に直交する方向）に並べて配置した１６個
の受光部６…によって床面Ａからの可視光を受光するこ
とになる。即ち、例えば図６に示す場合では、誘導ライ
ン３の真上に位置する中央の３個の受光部６…のみがこ
の誘導ライン３から発せられる可視光を受光し、その両
側の１３個の受光部６…は誘導ライン３のない床面Ａか
らの可視光を受光する。ただし、これら両側の受光部６
…の下方の床面Ａは、外光が遮蔽されて紫外線のみが照
射されるので、この紫外線は反射するが可視光が反射さ
れることはほとんどない。従って、中央の３個の受光部
６…は、誘導ライン３からの可視光を十分に受光するの
で受光量も多くなるが、その両側の１３個の受光部６…
は受光量が極めて少なくなり、これらの受光量の差によ
って各受光部６が誘導ライン３からの可視光を受光した
かどうかを判別することができる。

【０００５】そして、図７に示すように、無人搬送車１
の双方の誘導センサ２，２で中央の３〜４個の受光部６
…の受光量のみが多いと判別された場合（図では受光量
の多い受光部６…を黒丸で示す）には、無人搬送車１が
誘導ライン３に沿っているので、駆動輪１２，１２を同
じ回転数で回転させて直進させる。しかし、例えば図８
に示すように、前方の誘導センサ２では左側（図示下
方）に寄った３個の受光部６…の受光量のみが多いと判
別され、後方の誘導センサ２では右側（図示上方）に寄
った３個の受光部６…の受光量のみが多いと判別された
場合には、無人搬送車１が誘導ライン３に対して斜めに
なっているので、右側の駆動輪１２をより速く回転させ
て左に旋回するように操舵する。なお、ここでは、無人
搬送車１の前後に２台の誘導センサ２，２を装着した
が、１台の誘導センサ２のみを用いるものもあり、受光
部６…の個数も１６個とは限らない。また、無人搬送車
１の駆動方法や操舵方法も、左右の駆動輪１２，１２に
よるものに限らず種々のものがある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記誘導セ
ンサ２の各受光部６は、誘導ライン３からの可視光を十
分に受光するために、図９に示すように、受光素子６１
の下方に開口径の大きい集光レンズ６２，６２を配置す
る必要があるので、真下からの可視光だけでなくその周
囲からも、この集光レンズ６２，６２を保持する筒状の
レンズホルダ６４内に斜め方向に可視光が入射する。た
だし、このような斜め方向の可視光は、レンズホルダ６
４の筒状の内周面に照射されることが多いので、多くは
この内周面で吸収される。しかし、レンズホルダ６４の
内周面を完全な光吸収面とすることは困難であり製造コ
ストの面からもある程度の反射は避け得ないので、照射
された可視光の一部がこの反射によりレンズホルダ６４
内の奥に進み受光素子６１に達して受光される。従っ
て、例えば図６に示した場合では、中央の３個の受光部
６…に隣接する両側のいくつかの受光部６…にも、誘導
ライン３からの可視光が斜め方向に入射して受光量が増
加することになる。

【０００７】このため、従来の誘導センサ２では、誘導
ライン３の真上の受光部６…だけでなく、その両側に隣
接する受光部６…の受光量も増加して判別を誤るおそれ
があるので、無人搬送車１の誘導ライン３に対する位置
検出が曖昧になり正確な誘導ができないようになるとい
う問題があった。

【０００８】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、集光レンズと受光素子との間に内径が徐々に
小さくなる複数の光遮蔽面を設けた絞り部材を配置する
ことにより、受光部に外側から斜め方向に入射する可視
光を遮断して判別が不正確になるのを防止することがで
きる移動体の誘導センサを提供することを目的としてい
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、上記課
題を解決するために、紫外線を照射すると可視光を発
する誘導ラインを敷設した床面上を走行する移動体に装
備する誘導センサであって、床面に紫外線を照射すると
共に、この床面からの可視光を複数の受光部で受光し、
誘導ラインからの可視光を受光した受光部と受光しない
受光部とを判別することにより、移動体を誘導ラインに
沿って誘導する移動体の誘導センサにおいて、床面から
受光部の受光素子に至る受光光軸上に集光レンズが配置
されると共に、この受光素子と集光レンズとの間の受光
光軸上の複数箇所に、受光光軸にほぼ直交する面に沿っ
た受光光軸をほぼ中心とする環状の面であって、内径が
受光素子に近付くほど小さくなる光遮蔽面をそれぞれ設
けた絞り部材が配置されたことを特徴とする。

【００１０】の手段によれば、受光部に可視光が外側
から斜め方向に入射すると、絞り部材のいずれかの光遮
蔽面に照射されることが多くなる。そして、これらの光
遮蔽面は、受光光軸にほぼ直交する面に沿っているの
で、照射された可視光を十分に吸収できずにその一部を
反射したとしても、この反射光を集光レンズ側に戻すこ
とができ、受光素子で受光されるのを防止できる。従っ
て、各受光部は、受光光軸に沿って入射する可視光のみ
を受光して、この受光光軸上に誘導ラインがある場合に
のみ受光量を増加させるので、判別が不正確になるのを
防止することができる。

【００１１】また、前記の絞り部材が、各光遮蔽面
の外径を受光素子から遠い側に隣接する別の光遮蔽面の
内径と等しくし、かつ、これらの光遮蔽面の外径と内径
とに接続される円筒内周面を設けたものであることを特
徴とする。

【００１２】の手段によれば、各光遮蔽面が円筒内周
面によって接続されるので、絞り部材を樹脂成形等によ
って容易に一体形成することができるようになる。

【００１３】さらに、前記の絞り部材が、受光素
子に最も近い光遮蔽面のさらに受光素子側に、この光遮
蔽面の内径に接続され受光素子に近付くほど径が大きく
なるテーパ内周面を設けたものであることを特徴とす
る。

【００１４】の手段によれば、受光素子に最も近い光
遮蔽面の奥が円筒内周面ではなくテーパ内周面となるの
で、斜め方向の可視光がこの光遮蔽面の内径内を通過し
たとしても、その奥で反射されて受光素子に直接照射さ
れるようなおそれがなくなり、不要な受光量をより一層
減少させることができる。

【００１５】さらに、前記〜の絞り部材が黒色樹
脂によって形成され、少なくとも光遮蔽面又はこの光遮
蔽面と円筒内周面にシボが設けられたことを特徴とす
る。

【００１６】の手段によれば、絞り部材を黒色樹脂に
よって安価に製造することができるようになり、しか
も、光遮蔽面だけでなく円筒内周面やテーパ内周面等の
内側の面にシボが設けられるので、これらの面での可視
光の不要な反射を抑制することができる。

【００１７】さらに、前記〜の絞り部材と受光素
子との間に、誘導ラインが紫外線を照射された場合に発
する可視光の波長領域の光のみを通過させるバンドパス
フィルタが配置されたことを特徴とする。

【００１８】の手段によれば、バンドパスフィルタ
（帯域通過フィルタ）により、誘導ラインが紫外線を照
射された場合に発する波長領域の可視光のみを選別して
受光素子が受光するので、通常の広帯域の可視光を受光
する受光素子を用いた場合にも、外光等の影響を避けて
確実な判別を行うことができるようになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
図面を参照して説明する。

【００２０】図１〜図４は本発明の一実施形態を示すも
のであって、図１は誘導センサの構造を示す走行方向に
沿った面で切断した縦断面側面図、図２は受光部の構造
を示す組み立て部分縦断面斜視図、図３は絞りブロック
の構造を示す縦断面側面図、図４は各受光部の受光状態
を示す走行方向に直交する面で切断した縦断面正面図で
ある。なお、図５〜図９に示した従来例と同様の機能を
有する構成部材には同じ番号を付記する。

【００２１】本実施形態は、図５に示したような無人搬
送車１に装着する誘導センサ２について説明する。ただ
し、本発明は、このような無人搬送車１に限らず、床面
Ａ上を走行する任意の移動体に備えた誘導センサに実施
することができる。床面Ａに敷設された誘導ライン３に
は、紫外線の照射により可視光を発する透明な誘導材を
塗布したり、その他の方法で敷設すればよい。

【００２２】上記誘導センサ２は、図１に示すように、
センサボックス４に取り付けられた紫外線照射部５と受
光部６と検出回路部７とで構成されている。センサボッ
クス４は、アルミニウム製の左右方向（図１の手前側と
奥側）に長い縦断面Ｈ字形状の枠体であり、下部側の後
方（図１の右側）に紫外線照射部５が配置されると共
に、その前方（図１の左側）に受光部６が配置され、上
部側に検出回路部７が配置される。本実施形態の誘導セ
ンサ２は、メンテナンス等のためにこのセンサボックス
４内にユニット化され、無人搬送車１にスライド装着さ
れるようになっている。

【００２３】紫外線照射部５は、ブラックライト５１と
反射板５２とで構成されている。ブラックライト５１
は、左右方向に長い放電管であり、紫外線を発する光源
となる。反射板５２は、内側面にアルミニウムを蒸着し
た縦断面が楕円形の一部を構成する左右方向に長い湾曲
板であり、このブラックライト５１の上方と後方を覆う
ように取り付けられている。従って、ブラックライト５
１から発した紫外線は、直接又は反射板５２で反射され
て下方の床面Ａに照射される。

【００２４】受光部６は、受光素子６１とこの受光素子
６１から真下の床面Ａに向かう受光光軸Ｂ上に配置され
る２枚の集光レンズ６２，６２とを備えている。集光レ
ンズ６２，６２は、向かい合わせに配置した開口径の大
きい２枚の凸レンズであり、床面Ａからの光を受光素子
６１の受光面に効率良く集光させるようになっている。
これらの集光レンズ６２，６２は、図２に示すように、
レンズ保持パイプ６３を介して向かい合わせに配置さ
れ、レンズホルダ６４の受光孔６４ａの上部に挿入され
る。レンズホルダ６４の受光孔６４ａは、下方ほど内径
が小さくなる３段の円筒状の内周面からなり、最上段の
内周面内にこれらの集光レンズ６２，６２が挿入されて
受光光軸Ｂ上に配置される。

【００２５】上記レンズホルダ６４の上には絞りブロッ
ク６５が配置される。絞りブロック６５は、図３に示す
ように、受光光軸Ｂを中心とする上方ほど内径が小さい
４段の円筒内周面６５ａ…を備えた集光孔６５ｂを有し
ている。また、この集光孔６５ｂの各円筒内周面６５
ａ，６５ａの間及び最上段の円筒内周面６５ａの上方に
は、受光光軸Ｂに直交する面に沿ったこの受光光軸Ｂを
中心とする環状の光遮蔽面６５ｃ…が形成される。従っ
て、これらの光遮蔽面６５ｃ…は、外径が下方に隣接す
る円筒内周面６５ａの内径に等しく、内径が上方に隣接
する円筒内周面６５ａの内径に等しくなる。また、これ
らの光遮蔽面６５ｃ…の内径は、上方ほど内径が小さく
なる。ただし、最上段の光遮蔽面６５ｃの上方には、円
筒内周面６５ａではなく、上方ほど内径が大きくなるテ
ーパ内周面６５ｄが形成され、このテーパ内周面６５ｄ
の上端の上方が絞りブロック６５の上面に開口される。
この最上段の光遮蔽面６５ｃの内径は、図１に示すよう
に、受光素子６１の受光面よりもわずかに大きい程度に
する。また、集光孔６５ｂの最下段の円筒内周面６５ａ
の開口径を集光レンズ６２，６２の直径よりもわずかに
小さくすることにより、絞りブロック６５をレンズホル
ダ６４の上に配置した際に、これらの集光レンズ６２，
６２の上方への抜け止めを行うことができるようになっ
ている。

【００２６】この絞りブロック６５は、黒色樹脂の成形
品によって一体形成される。また、集光孔６５ｂの円筒
内周面６５ａ…と光遮蔽面６５ｃ…の表面には、微小な
凹凸を有するシボが設けられる。従って、これらの円筒
内周面６５ａ…や光遮蔽面６５ｃ…に可視光が照射され
ると、黒色樹脂のシボに大半が吸収されると共に反射光
もある程度散乱させることができる。このような黒色樹
脂の成形品を用いると、絞りブロック６５を安価に製造
することができる。また、シボも成形の際に一体的に加
工できる。

【００２７】上記絞りブロック６５の上には、図２に示
したように、集光孔６５ｂの上端開口部上に載置したバ
ンドパスフィルタ６６を介してフィルタキャップ板６７
が配置される。バンドパスフィルタ６６は、上記誘導ラ
イン３が紫外線照射部５のブラックライト５１から紫外
線を照射された場合に発する所定の波長領域の可視光の
みを通過させる帯域通過フィルタである。フィルタキャ
ップ板６７は、受光光軸Ｂ上に貫通孔が形成され、ここ
に受光素子６１を挿入できるようになっている。

【００２８】図１に示したように、上記レンズホルダ６
４の上に配置された絞りブロック６５は、センサボック
ス４の上下を仕切る板状部に形成された貫通孔に下方か
ら上端部を挿入する。また、上記フィルタキャップ板６
７は、このセンサボックス４の板状部の上方から絞りブ
ロック６５上に載置する。そして、このフィルタキャッ
プ板６７の上方から止めねじをねじ込むことよってこれ
らフィルタキャップ板６７と絞りブロック６５とレンズ
ホルダ６４とをセンサボックス４に固定するようになっ
ている。従って、床面Ａからの光は、上方の受光部６に
おけるレンズホルダ６４を通って集光レンズ６２，６２
で集光され、絞りブロック６５を通過しバンドパスフィ
ルタ６６で所定の波長領域の可視光のみが透過されて受
光素子６１の受光面で受光される。

【００２９】上記受光部６は、センサボックス４の左右
方向に等間隔に並べて１６個が取り付けられる。検出回
路部７は、このセンサボックス４の上部側に取り付けら
れる基板７１上の電気回路７２によって構成され、この
電気回路７２が受光部６の受光素子６１に接続されて受
光量の判別等の処理を行う。なお、センサボックス４の
下端には、紫外線照射部５や受光部６の防塵のために保
護ガラス８が嵌め込まれている。この保護ガラス８は、
可視光の他に紫外線も十分に透過できるようなものを使
用する。また、センサボックス４の前後の下部には、下
方の床面Ａまで達する遮光用ゴムカーテン９，９が取り
付けられ、このセンサボックス４の下方の床面Ａに至る
空間を外光から遮蔽するようになっている。

【００３０】上記構成の誘導センサ２は、図１に示した
ように、紫外線照射部５のブラックライト５１からの紫
外線が下方の遮光用ゴムカーテン９，９間の床面Ａに照
射される。また、この床面Ａからの可視光が上方の受光
部６の受光素子６１で受光される。この際、図４に示す
ように、左右に並んだ受光部６…（図４では３個の受光
部６…のみを示す）は、それぞれほぼ真下の床面Ａから
の所定の波長領域の可視光のみを受光するので、誘導ラ
イン３の真上の受光部６…（図４では右側の受光部６）
は受光素子６１の受光量が多くなり、誘導ライン３がな
い床面Ａの真上の受光部６…（図４では中央と左側の受
光部６，６）は受光素子６１の受光量が少なくなる。

【００３１】また、誘導ライン３の真上から少し外れた
受光部６…（図４では中央と左側の受光部６，６）のレ
ンズホルダ６４の受光孔６４ａ内にも、誘導ライン３か
ら発せられた可視光が斜めに入射することがある（例え
ば図４に示す可視光Ｃ，Ｄ）。しかし、これらの可視光
Ｃ，Ｄは、受光光軸Ｂに沿ったものではないため、直接
又は受光孔６４ａの内周面等で一部が反射されて、絞り
ブロック６５の光遮蔽面６５ｃに照射されることが多く
なる。そして、このような可視光Ｃ，Ｄは、光遮蔽面６
５ｃに吸収される他に一部が反射されるが、光遮蔽面６
５ｃが受光光軸Ｂに直交する面であるため、ここでの反
射光は、入射方向に戻るように下方に向けて散乱され
る。しかも、このような可視光が絞りブロック６５の光
遮蔽面６５ｃに照射されずに円筒内周面６５ａに照射さ
れた場合にも、その反射光が直ぐ上方の光遮蔽面６５ｃ
に照射されることになる場合が多いので、同様に下方に
向けて散乱される。もっとも、最上段の光遮蔽面６５ｃ
の上方に円筒内周面６５ａがあったとすると、この円筒
内周面６５ａに照射された可視光の反射光は受光素子６
１の受光面に達することになる。しかし、本実施形態の
誘導センサ２では、最上段の光遮蔽面６５ｃの上方にテ
ーパ内周面６５ｄが形成されているので、このテーパ内
周面６５ｄでの反射光は受光素子６１の受光面に直接達
することなく、その側方等で反射を繰り返す間に吸収さ
れるようになる。

【００３２】従って、誘導ライン３に近い受光部６…
は、この誘導ライン３からの可視光が斜めに入射して
も、そのほとんどを絞りブロック６５の光遮蔽面６５ｃ
で吸収したり、ここで反射させて下方に戻すので、受光
素子６１の受光量が不要に増加するようなことがなくな
る。そして、これにより誘導ライン３の真上に位置しな
い受光部６…が判定を誤る可能性も少なくなる。

【００３３】なお、本実施形態では、受光部６の絞りブ
ロック６５における最上段の光遮蔽面６５ｃの上方にテ
ーパ内周面６５ｄを形成したが、ここに入射する可視光
を無視できるならば、各光遮蔽面６５ｃ，６５ｃの間と
同様の円筒内周面６５ａを形成してもよい。また、本実
施形態では、このように各光遮蔽面６５ｃ，６５ｃの間
を円筒内周面６５ａで接続したが、ここにもテーパ内周
面６５ｄを形成したり、その他例えば環状の深い溝状と
することもできる。

【００３４】さらに、本実施形態では、絞りブロック６
５に黒色樹脂の成形品を用いたが、可視光をある程度吸
収し反射を抑制できる素材であれば、他のものを用いて
もよい。

【００３５】また、本実施形態では、受光素子６１に所
定の波長領域の可視光のみを受光させるためにバンドパ
スフィルタ６６を使用したが、他の光学部品を用いた
り、受光素子６１自身がこの所定の波長領域の可視光に
のみ感度を有するものを用いることもできる。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の移動体の誘導センサによれば、斜め方向から入射する
不要な可視光を絞り部材の各光遮蔽面で反射して入射方
向に戻すので、誘導ライン上にない受光部の受光素子が
この不要な可視光を受光して判別が不正確になるのを防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示すものであって、誘導
センサの構造を示す走行方向に沿った面で切断した縦断
面側面図である。

【図２】本発明の一実施形態を示すものであって、受光
部の構造を示す組み立て部分縦断面斜視図である。

【図３】本発明の一実施形態を示すものであって、絞り
ブロックの構造を示す縦断面側面図である。

【図４】本発明の一実施形態を示すものであって、各受
光部の受光状態を示す走行方向に直交する面で切断した
縦断面正面図である。

【図５】無人搬送車の構造を示す斜視図である。

【図６】誘導センサ内に並べて配置された１６個の受光
部の受光状態を示す正面図である。

【図７】無人搬送車が直進する場合における誘導センサ
の各受光部の状態を示す平面図である。

【図８】無人搬送車が右に旋回する場合における誘導セ
ンサの各受光部の状態を示す平面図である。

【図９】従来例を示すものであって、受光部の受光状態
を示す縦断面正面図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 誘導センサ ３ 誘導ライン ６ 受光部 ６１ 受光素子 ６２ 集光レンズ ６５ 絞りブロック ６５ａ 円筒内周面 ６５ｃ 光遮蔽面 ６５ｄ テーパ内周面 ６６ バンドパスフィルタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 紫外線を照射すると可視光を発する誘導
   ラインを敷設した床面上を走行する移動体に装備する誘
   導センサであって、床面に紫外線を照射すると共に、こ
   の床面からの可視光を複数の受光部で受光し、誘導ライ
   ンからの可視光を受光した受光部と受光しない受光部と
   を判別することにより、移動体を誘導ラインに沿って誘
   導する移動体の誘導センサにおいて、 床面から受光部の受光素子に至る受光光軸上に集光レン
   ズが配置されると共に、 この受光素子と集光レンズとの間の受光光軸上の複数箇
   所に、受光光軸にほぼ直交する面に沿った受光光軸をほ
   ぼ中心とする環状の面であって、内径が受光素子に近付
   くほど小さくなる光遮蔽面をそれぞれ設けた絞り部材が
   配置されたことを特徴とする移動体の誘導センサ。
2. 【請求項２】 前記絞り部材が、各光遮蔽面の外径を受
   光素子から遠い側に隣接する別の光遮蔽面の内径と等し
   くし、かつ、これらの光遮蔽面の外径と内径とに接続さ
   れる円筒内周面を設けたものであることを特徴とする請
   求項１に記載の移動体の誘導センサ。
3. 【請求項３】 前記絞り部材が、受光素子に最も近い光
   遮蔽面のさらに受光素子側に、この光遮蔽面の内径に接
   続され受光素子に近付くほど径が大きくなるテーパ内周
   面を設けたものであることを特徴とする請求項１又は請
   求項２に記載の移動体の誘導センサ。
4. 【請求項４】 前記絞り部材が黒色樹脂によって形成さ
   れ、少なくとも光遮蔽面又はこの光遮蔽面と円筒内周面
   にシボが設けられたことを特徴とする請求項１〜請求項
   ３のいずれかに記載の移動体の誘導センサ。
5. 【請求項５】 前記絞り部材と受光素子との間に、誘導
   ラインが紫外線を照射された場合に発する可視光の波長
   領域の光のみを通過させるバンドパスフィルタが配置さ
   れたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに
   記載の移動体の誘導センサ。