JPH1049678A - 物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】物体の接近や存在を正確に比較的広い範囲で検
出することができると共に、検出範囲を任意に制限して
検出する必要のない物体を非検出とすることができる物
体検出装置を提供する。 【解決手段】この物体検出装置は、レーザ発振器１から
放射された光の垂直成分を平行に、水平成分を扇状にし
て扇状平板光を前方に放出するシリンドリカルレンズ３
と、その上方に前方を向けて配設された２次元のＣＣＤ
センサ５と、物体に照射された扇状平板光の反射光を集
光し、ＣＣＤセンサ５上に線状画像を結像させる集光レ
ンズ６と、ＣＣＤセンサ５を水平及び垂直方向に走査す
る走査手段と、物体検出回路１０とを備える。物体検出
回路１０は、水平同期信号の１周期中に画像信号を抜出
す期間と抜出しを停止する期間を設定すると共に、垂直
同期信号の１周期中に画像信号を抜出す期間と抜出しを
停止する期間を設定し、ＣＣＤセンサ５から出力される
画像信号のうち、水平同期信号の抜出し期間中で且つ垂
直同期信号の抜出し期間中に画像信号を抜出し、物体の
検出を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車等の移
動物体、或は静止物体に設置され、他の物体が相対的に
一定距離以内に接近したこと、或はその物体の存在を検
出する物体検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の物体検出装置として、線
状の光ビームを被検出物体に向けて放射する投光器と、
投光方向に対し垂直に配置された一次元のＰＳＤ（半導
体位置検出素子）とを有し、光ビームを被検出物体に向
けて放射し、その被検出物体から反射した光を集光レン
ズを通してＰＳＤ上に受光させ、ＰＳＤからその光スポ
ットの受光位置に応じて出力される光電電流に基づき、
被検出物体との距離を検出して、一定距離以内に接近し
た物体を検出する物体検出装置が、知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、一次元ＰＳＤ
を使用した従来の物体検出装置は、線状の光ビームを検
出物に向けて放射するため、検出範囲が特定方向に限定
され、広い範囲で物体の接近を検出する場合には、多数
の投光器とＰＳＤを設置するか、或は１対の投光器とＰ
ＳＤを首振り機構上に設置し、光ビームを振るように構
成する必要があり、装置が複雑化及び大形化する問題が
あった。

【０００４】そこで、２次元のＰＳＤを使用すると共
に、光ビームに広がりをもたせて検出範囲を広くするこ
とが考えられたが、ＰＳＤは、そこに照射される光スポ
ットの位置に応じて、各端子から出力される光電電流の
比に基づき、物体との距離を求めるため、検出範囲内に
複数の物体が存在した場合、その光量の総和の平均値が
出力されることから、物体の検出距離に少なからず誤差
が生じる問題があった。

【０００５】そこで、本発明者は、先の特許出願（特願
平７−２６４０７８号）において、光源からの光を扇状
平板光として前方に放射し、物体に照射された扇状平板
光の反射光を２次元の撮像素子上に集光させて、撮像素
子上に走査方向と平行な線状画像を生じさせ、撮像素子
を走査することによって得られた画像信号のうち、走査
開始時点から走査終了時点までの検出距離に対応した所
定期間内の信号を取出し、その信号中に物体から反射し
た線状画像に対応した信号がある場合、物体の検出信号
を出力する物体検出装置を提案した。

【０００６】この物体検出装置は、扇状平板光を物体に
照射し、物体からの反射光を撮像素子上に集光して、そ
こに線状画像を結像させ、走査開始時点から走査終了時
点までの検出距離に対応した所定期間内の信号をチェッ
クすることにより、物体の存在を確実に検出することが
できるものの、扇状平板光が照射されその反射光が撮像
素子上に受光される範囲全てが検出範囲となるため、検
出範囲内に、例えば柵やガードレールのような検出する
必要のない物体がある場合でも、その物体を検出してし
まう不具合があった。

【０００７】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
で、首振り機構などを使用しなくても、物体の存在を比
較的広い範囲で正確に検出することができると共に、検
出範囲を任意に制限して検出する必要のない物体を非検
出とすることができる物体検出装置を提供することを目
的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の物体検出装置は、光を放射する光源と、光
源から放射された光を扇状平板光として放出する光学手
段と、扇状平板光の放出方向に向けて配設された２次元
の撮像器と、物体に照射された扇状平板光の反射光を集
光し、撮像器上に線状画像を撮像器の水平走査方向と平
行に結像させる結像手段と、撮像器を水平同期信号及び
垂直同期信号に基づき水平方向及び垂直方向に走査する
走査手段と、水平同期信号の１周期中に画像信号を抜出
す期間と抜出しを停止する期間を設定すると共に、垂直
同期信号の１周期中に画像信号を抜出す期間と抜出しを
停止する期間を設定し、撮像器の走査により該撮像器か
ら出力される画像信号のうち、水平同期信号の抜出し期
間中で且つ垂直同期信号の抜出し期間中に画像信号を抜
出し、その信号中に物体から反射した線状画像に対応し
た画像信号がある場合、物体の検出信号を発生させる物
体検出手段と、を備えたことを特徴とする。

【０００９】

【作用・効果】このような構成の物体検出装置では、光
源から放射された光が光学手段を通して扇状平板光とな
り、例えば前方に水平に放射される。その扇状平板光が
物体に当り、拡散反射した反射光が結像手段により集光
され、その線状画像が撮像器上に結像される。その線状
画像は撮像器の走査方向と平行に結像される。扇状平板
光を放射する光学手段と撮像器が所定距離だけ離れて位
置するため、この装置から検出物体までの距離が短くな
る程、その物体で反射された光の線状画像は２次元の撮
像器の例えば上側又は下側にシフトして結像される。

【００１０】走査手段は撮像器を、水平同期信号及び垂
直同期信号に基づき水平方向及び垂直方向に走査し、撮
像器から画像信号が出力される。物体検出手段は、水平
同期信号の１周期中に画像信号を抜出す期間と抜出しを
停止する期間を設定すると共に、垂直同期信号の１周期
中に画像信号を抜出す期間と抜出しを停止する期間を設
定する。そして、撮像器の走査により撮像器から出力さ
れる画像信号のうち、水平同期信号の抜出し期間中で且
つ垂直同期信号の抜出し期間中に画像信号を抜出して出
力させ、その信号中に物体から反射した線状画像に対応
した画像信号がある場合、物体の検出信号を発生させ
る。

【００１１】水平同期信号の１周期中に画像信号を抜出
す期間と抜出しを停止する期間を設定することにより、
装置の前方における水平方向の例えば両側部分を非検出
範囲とし、前方中央部分のみを物体の検出範囲とするこ
とができる。したがって、例えば、この装置を無人搬送
車に搭載した場合、通常の走行時には両側に位置する柵
やガードレールなどの検出不要な物体を検出範囲から外
し、前方中央部にのみ存在する物体を検出するように使
用することができる。

【００１２】また、垂直同期信号の１周期中に設定され
る画像信号を抜出す期間と抜出しを停止する期間は、装
置から検出物体までの距離に対応しているため、画像信
号を抜出す期間から抜出した画像信号中に、物体から反
射した線状画像に対応した信号の有無をチェックして、
所定距離以内に接近した物体の存在を確実に検出するこ
とができる。

【００１３】このように、光源からの光が光学手段に通
して扇状平板光とされて放射され、物体からの反射光を
結像手段で集光して撮像器上に線状画像を結像させて物
体の存在を検出するため、多数の光ビームやセンサ、或
は首振り機構を使用しなくても、小形の装置で物体を確
実に検出することができる。

【００１４】また、装置前方における水平方向及び垂直
方向の検出範囲と非検出範囲を任意に設定することでき
るため、無人搬送車などの検出装置に適用したとき、走
行路の両側に位置する柵やガードレールを検出せずに、
走行路内の物体のみを検出するようにして、有効に使用
することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１６】図１は物体検出装置の概略構成図を示して
いる。１はレーザ発振器であり、例えば近赤外領域のレ
ーザ光を放射する半導体レーザが使用される。２はレー
ザ発振器１の駆動回路である。レーザ発振器１の前方に
はシリンドリカルレンズ３が配設され、レーザ発振器１
から放射されたレーザビームを、その垂直方向では平行
に保持し、その水平方向で扇状に広げ、その扇状平板光
Ｌを前方に放出するように構成される。

【００１７】レーザ発振器１の上方に二次元のＣＣＤセ
ンサ５が、前方からの扇状平板光Ｌの反射光を受光する
ように前方を向けて垂直に配設される。ＣＣＤセンサ５
の前方には集光レンズ６が配置され、扇状平板光Ｌが検
出物体に当って反射した光を集光し、ＣＣＤセンサ５の
受光面にその像を結像させる。

【００１８】このような扇状平板光を物体に放射し、そ
の反射光を集光レンズ６を通してＣＣＤセンサ５に結像
させるため、例えば、図５のように前方に壁があり、側
方に柵等の側壁がある場合、図７のように、ＣＣＤ上に
は前方の壁については水平な線状（輝線）画像として結
像され、右側の側壁については、手前から反射される線
状画像ほど下側（光学系によっては上側）に結像され
る。また、図６に示すように、正面前方に物体Ｂがある
場合、図８のように、その物体Ｂに対応した線状（輝
線）画像は中央下側に結像される。

【００１９】ＣＣＤセンサは一般に可視領域から近赤外
領域まで感度を有するため、ＣＣＤセンサ５の前方には
可視光をカットする可視光フィルタ７が配置され、放射
された近赤外光のみを透過させ、可視光による影響を抑
制する。

【００２０】ＣＣＤセンサ５は、多数のフォトセンサか
らなり光を受光する受光部、受光部で発生した電荷を転
送する転送部、転送された電荷を電圧信号として出力す
る出力部から構成され、受光により発生した電荷をシフ
トパルスにより転送部に転送し、転送パルスにより転送
された電荷を順次、電圧信号として出力する。

【００２１】さらに、このＣＣＤセンサ５は、駆動回路
を含む物体検出回路１０に接続され、物体検出回路１０
は、図２に示すように構成される。図２のブロック図に
おいて、１１はＣＣＤ駆動用、画像信号処理用等のタイ
ミングパルス信号を発生するタイミングパルス発生回路
であり、ドライバ１２にセンサゲートクロック信号を含
むタイミングパルス信号を出力し、画像信号処理回路１
３にサンプルホールド用及びクランプ用のパルス信号を
出力する。

【００２２】ＣＣＤセンサ５の出力側に接続される画像
信号処理回路１３は、所定の信号出力期間をサンプルホ
ールドするサンプルホールド回路１４、クロックノイズ
等を除去するローパスフィルタ１５、及びクランプパル
ス信号により直流成分をクランプしハムやサグを除去す
るクランプ回路１６とから構成される。

【００２３】ドライバ１２は、タイミングパルス信号に
基づき、ＣＣＤセンサ５に、駆動パルス信号、バイアス
電圧を印加し、ＣＣＤを扇状平板光と平行な水平方向に
上から下に、或は下から上に走査して、これを駆動す
る。また、タイミングパルス発生回路１１は、さらに、
クランプパルス信号をクランプ回路１６に出力し、サン
プルホールド回路１４にはサンプルホールド信号を出力
する。

【００２４】画像信号処理回路１３のクランプ回路１６
の出力側は、コンパレータ１７の反転入力側に接続さ
れ、コンパレータ１７の非反転入力側に、基準電圧設定
器１８が接続される。コンパレータ１７は、画像信号処
理回路１３から出力される画像信号のレベルを基準電圧
設定器１８の基準電圧と比較し、一定輝度以上の検出物
体の画像のみに対応した信号のみを取り出すように、画
像信号の２値化処理を行なう。基準電圧設定器１８の設
定基準電圧を任意に変更することができる。

【００２５】コンパレータ１７の出力側には、予め設定
した検出範囲内の画像信号のみを抜き出す画像信号抜出
し回路１９が接続される。画像信号抜出し回路１９には
後述の抜出し信号発生回路２０の出力側が接続され、水
平方向と垂直方向の抜出し位置を示す水平垂直抜出し位
置信号ｈが入力される。

【００２６】２１はタイミングパルス発生回路１１に接
続された同期信号回路であり、ＣＣＤ駆動用のタイミン
グ信号に同期して垂直同期信号ｂ及び水平同期信号ａを
発生し、各信号を抜出し信号発生回路２０内のパルス遅
延回路２２、２３に各々出力する。水平同期信号用のパ
ルス遅延回路２３は、遅延時間設定器２５から送られた
遅延時間だけ水平同期信号ａを遅延させたパルス遅延出
力信号ｃを水平方向抜出し位置信号回路２７に出力す
る。この水平同期信号用の遅延時間設定器２５に設定す
る遅延時間により、図７〜図９に示す如く、検出範囲両
側の検出範囲外領域幅を調整することができる。

【００２７】また、垂直同期信号用のパルス遅延回路２
２は、遅延時間設定器２４から送られた遅延時間だけ垂
直同期信号ｂを遅延させたパルス遅延出力信号ｄを垂直
方向抜出し位置信号回路２６に出力する。この垂直同期
信号用の遅延時間設定器２４に設定する遅延時間によ
り、図７〜図８に示す如く、結像画像における上の検出
範囲外と下の検出範囲（或はその逆）の境界線の上下位
置を調整することができる。２８はリセットパルス発生
回路であり、水平同期信号ａと同じ周期のリセットパル
ス信号ｅを所定時間遅らせて水平方向抜出し位置信号回
路２７に出力する。

【００２８】水平方向抜出し位置信号回路２７は、パル
ス遅延回路２３のパルス遅延出力信号ｃの立ち下がりか
らリセットパルス信号ｅの立ち下がりまでの期間を低レ
ベルとし、リセットパルス信号ｅの立ち下げりからパル
ス遅延出力信号ｃの立ち下がりまでの期間を高レベルと
する水平方向抜出し位置信号ｆを出力する。その水平方
向抜出し位置信号ｆの低レベル期間が画像信号を通過さ
せる期間となり、高レベル期間が画像信号の通過不可の
期間となる。

【００２９】垂直方向抜出し位置信号回路２６は、パル
ス遅延回路２２のパルス遅延出力信号ｄの立ち下がりか
ら垂直同期信号ｂの立ち下がりまでの期間を低レベルと
し、垂直同期信号の立ち下がりからパルス遅延出力信号
の立ち下がりまでの期間を高レベルとする垂直方向抜出
し位置信号ｇを出力する。その垂直方向抜出し位置信号
ｇの低レベル期間が画像信号を通過させる期間となり、
高レベル期間が画像信号の通過不可の期間となる。

【００３０】２９は水平垂直抜出し位置信号合成回路で
あり、上記の水平方向抜出し位置信号ｆと垂直方向抜出
し位置信号ｇを合成して水平垂直抜出し位置信号ｈを上
記の画像信号抜出し回路１９に出力する。

【００３１】このように、抜出し信号発生回路２０は、
水平同期信号ａと垂直同期信号ｂとから、水平方向と垂
直方向の抜出し位置を示す水平垂直抜出し位置信号ｈを
発生させ、画像信号抜出し回路１９に出力するが、その
抜出し位置は遅延時間設定器２４、２５に設定する時間
により任意に設定することができる。

【００３２】画像信号抜出し回路１９は、コンパレータ
１７からの２値化処理された画像信号を入力し、上記水
平垂直抜出し位置信号ｈの高レベル時には画像信号を通
過させず、低レベル時における画像信号のみを通過さ
せ、通過した信号が物体の検知を示す信号となる。画像
信号抜出し回路１９の出力側には、有効な検出信号を出
力するための出力信号回路３０が接続され、その出力側
にはバッファアンプ３１が接続される。

【００３３】上記構成の物体検出装置は、例えば無人搬
送車の前端と後端に１対づつ取付けられ、無人搬送車が
物体に一定距離以上に接近したとき、物体の検出信号を
出力し、接近警報や非常停止警報等の発生に使用され
る。その動作を以下に説明する。

【００３４】レーザ発振器１から放射されたレーザビー
ムは、シリンドリカルレンズ３により、その垂直方向で
平行に、その水平方向で扇状に広げられ、扇状平板光Ｌ
が前方に放射される。

【００３５】例えば、図５に示す如く、物体検出装置の
前方に壁があり、その壁までの距離が所定距離以上に長
く、また右側に柵等の側壁がある場合、ＣＣＤセンサ５
には、図７に示すように、水平部の右端が下方に傾斜し
た線状画像Ｇ１が結像し、その線状画像Ｇ１は水平基準
ラインと両側の垂直基準ラインで囲われた検出範囲Ｋの
外側に現れる。この水平基準ラインは接近検出の基準と
なる所定距離に対応したラインであり、線状画像の縦の
位置は物体までの距離に対応するため、検出物体である
壁までの距離が所定距離以内の場合、線状画像Ｇ１は水
平基準ラインより下に現れる。また、物体が前方の中央
付近にある場合は、両側の垂直基準ラインの内側に現れ
る。

【００３６】一方、図６に示すように、壁の前方の略中
央に物体Ｂがあり、その物体Ｂから装置までの距離が所
定距離以内に接近している場合、ＣＣＤセンサ５には、
図８に示すように、壁に対応した線状画像Ｇ１の下方
で、水平基準ラインと両側の垂直基準ラインで囲われた
検出範囲Ｋ内に、物体Ｂに対応した線状画像Ｇ２（物体
Ｂから反射した水平の線状画像）が現れる。

【００３７】そして、ＣＣＤセンサ５が駆動されること
により、そこから線状画像Ｇ１、Ｇ２を示す画像信号が
出力される。即ち、ドライバ１２は、タイミングパルス
発生回路１１から送られたタイミングパルス信号に基づ
き、ＣＣＤセンサ５に、駆動パルス信号、バイアス電圧
を印加して、ＣＣＤセンサ５を駆動し、ＣＣＤセンサ５
はセンサゲートクロック信号の発生する間で、水平方向
に走査が行われ、画像信号が出力される。

【００３８】この画像信号は、サンプルホールド回路１
４、ローパスフィルタ１５、クランプ回路１６からなる
画像信号処理回路１５により、画像を示す部分のみが取
出された信号となる。さらに、この画像信号は、コンパ
レータ１７に入力されることにより２値化され、各種の
散乱光やノイズ光に対応した輝度レベルの低い信号が除
去され、線状画像Ｇ１、Ｇ２に対応する信号のみをもつ
画像信号ｘがコンパレータ１７から画像信号抜出し回路
１９に出力される。

【００３９】一方、抜出し信号発生回路２０では、同期
信号回路２１から入力された水平同期信号ａとそのパル
ス遅延出力信号及びリセットパルス信号ｅにより水平方
向抜出し位置信号ｆを発生させ、垂直同期信号ｂとその
パルス遅延信号ｄにより垂直方向抜出し位置信号ｇを発
生させる。図３に示すように、その水平方向抜出し位置
信号ｆの低レベル期間が画像信号を通過させる期間とな
り、高レベル期間が画像信号の通過不可の期間となる。

【００４０】そして、水平垂直抜出し位置信号合成回路
２９において、この水平方向抜出し位置信号ｆと垂直方
向抜出し位置信号ｇが合成され、水平垂直抜出し位置信
号ｈとして画像信号抜出し回路１９に送られる。画像信
号抜出し回路１９では、コンパレータ１７からの２値化
処理された画像信号ｘを抜出し位置信号ｈに基づき抜出
す。

【００４１】即ち、図４に示すように、水平垂直抜出し
位置信号ｈの高レベル時には画像信号ｘを通過させず、
低レベル時にのみ画像信号ｘを通過させ、通過した信号
が物体の検知を示す抜出し画像信号ｙとなる。そして、
抜出し画像信号ｙを入力した出力信号処理回路３０にて
検出信号ｚが作られ、バッファアンプ３１を通して出力
される。例えば、ＣＣＤセンサ５に結像された画像が、
図８に示すように、水平基準ラインと両側の垂直基準ラ
インで囲われた検出範囲Ｋの内側に物体Ｂを示す線状画
像Ｇ２を含む場合、物体Ｂを示す線状画像Ｇ２に対応し
た部分が抜出し画像信号ｙとして出力され、物体の接近
検出を示す信号がｚが出力される。

【００４２】一方、図５に示すように、検出範囲内にお
ける所定距離以内に物体はなく、所定距離より遠い位置
に壁があり、また検出範囲外に柵などがある場合、ＣＣ
Ｄセンサ５に結像する画像は、図７のように、水平基準
ラインと両側の垂直基準ラインで囲われた検出範囲Ｋの
内側にない。このような場合、ＣＣＤセンサ５から出力
される画像信号には線状画像Ｇ２に対応した部分はな
く、線状画像Ｇ１に対応する部分のみであるため、抜出
し画像信号ｙに低レベル信号は現れず、出力信号処理回
路３０から物体の接近を示す信号は出力されない。

【００４３】このように、水平同期信号ａとそれを遅延
させたパルス遅延出力信号ｃ及びリセットパルス信号ｅ
から水平方向抜出し位置信号ｆを作り、その信号ｆによ
り水平走査の両側の所定範囲を、図９のように、検出範
囲外とし、中央部分の検出範囲内に入る物体のみを検出
可能とするため、側方に検出不要な柵やガードレール等
の物体がある場合でも、それらを無視して中央付近の検
出範囲内の物体のみを検出することができる。

【００４４】また、検出する物体までの距離は、水平方
向抜出し位置信号をつくる際のパルス遅延信号の遅延時
間を調整することにより、任意の距離に設定することが
でき、物体を検出する回路も比較的簡単に構成すること
ができる。

【００４５】なお、上記実施例のＣＣＤセンサ５とその
前方に設けた集光レンズ６、及び画像信号処理回路１
３、ドライバ１２、タイミングパルス発生回路１１を構
成する部分については、市販のビデオカメラ（ＣＣＤカ
メラ）を使用することもできる。

【００４６】一般に市販されるビデオカメラ４０は、図
１０に示すように、ＣＣＤ４１、ドライバ４４、サンプ
ルホールド回路４２、タイミングパルス発生回路４５、
同期信号回路４６、ビデオ信号処理回路４０、及び出力
回路４７を備えている。したがって、クランプ回路１６
をその出力回路４７に接続し、クランプ回路１６から同
期信号分離回路４８を通して垂直同期信号と水平同期信
号を取出し、それらの信号を上記の抜出し信号発生回路
２０に入力すればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す物体検出装置の構成
図である。

【図２】物体検出回路１０のブロック図である。

【図３】回路の動作を示すタイミングチャートである。

【図４】回路の動作を示すタイミングチャートである。

【図５】扇状平板光Ｌの放射状態を示す平面図（Ａ）と
同状態を示す側面図（Ｂ）である。

【図６】扇状平板光Ｌの放射状態を示す平面図（Ａ）と
同状態を示す側面図（Ｂ）である。

【図７】図５の状態で得られる線状画像Ｇ１の説明図で
ある。

【図８】図６の状態で得られる線状画像Ｇ１、Ｇ２の説
明図である。

【図９】装置の検出範囲と検出範囲外を示す平面説明図
である。

【図１０】他の実施例を示す物体検出回路の部分ブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１−レーザ発振器、 ３−シリンドリカルレンズ、 ５−ＣＣＤセンサ、 ６−集光レンズ、 １０−物体検出回路、 １３−画像信号処理回路、 １７−コンパレータ、 １９−画像信号抜出し回路、 ２０−抜出し信号発生回路、 Ｌ−扇状平板光、 Ｇ１、Ｇ２−線状画像。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 光を放射する光源と、 該光源から放射された光を扇状平板光として放出する光
   学手段と、 該扇状平板光の放出方向に向けて配設された２次元の撮
   像器と、 物体に照射された前記扇状平板光の反射光を集光し、該
   撮像器上に線状画像を該撮像器の水平走査方向と平行に
   結像させる結像手段と、 該撮像器を水平同期信号及び垂直同期信号に基づき水平
   方向及び垂直方向に走査する走査手段と、 該水平同期信号の１周期中に画像信号を抜出す期間と抜
   出しを停止する期間を設定すると共に、該垂直同期信号
   の１周期中に画像信号を抜出す期間と抜出しを停止する
   期間を設定し、撮像器の走査により該撮像器から出力さ
   れる画像信号のうち、該水平同期信号の抜出し期間中で
   且つ垂直同期信号の抜出し期間中に画像信号を抜出し、
   その信号中に物体から反射した線状画像に対応した画像
   信号がある場合、物体の検出信号を発生させる物体検出
   手段と、 を備えたことを特徴とする物体検出装置。
2. 【請求項２】 前記物体検出手段には、 前記水平同期信号に基づき該水平同期信号の１周期中に
   画像信号を抜出す期間と抜出しを停止する期間を設定し
   た水平方向抜出し位置信号を出力する水平方向抜出し位
   置信号回路と、 前記垂直同期信号に基づき該垂直同期信号の１周期中に
   画像信号を抜出す期間と抜出しを停止する期間を設定し
   た垂直方向抜出し位置信号を出力する垂直方向抜出し位
   置信号回路と、 前記撮像器から出力される画像信号を２値化する２値化
   回路と、 ２値化された画像信号を入力すると共に、該水平方向抜
   出し位置信号と垂直方向抜出し位置信号を合成した抜出
   し信号を入力し、該抜出し信号に基づき画像信号を抜出
   す画像信号抜出し回路と、 抜出した画像信号中に物体から反射した線状画像に対応
   した画像信号がある場合、物体の検出信号を出力する出
   力信号処理回路と、 が設けられた請求項１記載の物体検出装置。