JPH10500091A - 荷物キャリヤの目標路補正方法及び荷物搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 トロリ（２２）に懸架された荷物キャリヤ（３４）の位置を補正するため、トロリ（２２）と荷物キャリヤ（３４）との間に介挿された昇降ケーブルシステムのケーブル部材（５０’）がトロリ（２２）付近の位置でトロリ（２２）に対して水平方向に移動される。この移動は、調整可能な状態でトロリ上で水平方向に案内され、且つトロリ（２２）に支持された移動手段（６０）からの作用を受けるケーブル進路影響装置（５６）を動かすことで得られる。

Description

【発明の詳細な説明】 荷物キャリヤの目標路補正方法及び荷物搬送装置 本発明は、水平方向に移動自在な昇降ケーブルに昇降ケーブルシステムを介し て高さ調整自在に懸架されて目標位置に接近する荷物キャリヤの目標路補正方法 に関する。 特に、このような方法は、船舶、鉄道或いはトラックの貨物輸送用コンテナを スタート位置から目標位置に輸送すると共に、その目標位置における特定の場所 に運ばなければならない時に使用される。特定位置という表現、即ち、実際の位 置或いは目標位置という表現は、 対応するコンテナのあるポイント、 垂直軸線を中心とするコンテナの角度位置、 コンテナのポイント、例えば、中心と、及び垂直軸線、例えば、幾何学的中心 を通過するコンテナの高さ方向の軸線を中心とするコンテナの角度位置との両方 、を意味する。 特に、船舶にコンテナを積載する場合、コンテナを各スタート地点から船上の 各目標位置に迅速に搬送しなければならない問題が発生する。この場合、目 標位置は船舶のデッキ上或いはそれぞれのコンテナが下ろされるコンテナシュー トの搬入口の特定のスタンドである。船舶の停泊料金が高額であるため、経済的 理由により、迅速に搬送しなければならない。船舶における荷物の積み込み、積 み下ろしが速ければ速いほど、必要な停泊期間は短くなる。従って、コンテナを スタート位置から目的位置まで迅速に搬送するだけではなく、コンテナの最終的 な接近工程において、可能な限りの最短時間内にコンテナを正確に位置決めでき ることが重要である。船舶のデッキ上のコンテナは、位置と方向の面で所定のス タンド上に正確に配置しなければならないことを考慮に入れなければならない。 更に、船舶のコンテナ受容シュートに格納されることになるコンテナは、シュー トに対して幾何学上正確にコンテナ受容シュートの搬入口に到達しなければなら ないことが理解できよう。例えばコンテナの幾何学的中心の実際の位置により示 されるコンテナの実際位置がコンテナシュートの搬入口に達した時点で、垂直方 向のコンテナシュートの搬入口の断面中心部と正確に整合していなければならな いことを意味すると共に、コンテナシュートの高さ方向の軸線を中心としたコン テナの外形の実際角度位置もコンテナシュートの搬入口の外形の角度位置に整合 していなければならないことを意味する。これらの条件が２つ共満足された時に のみそれぞれのコンテナは迅速に目標位置に移動することができる。また、上記 これらの条件が２つ共満足された時にの み、コンテナは高速下降してコンテナシュートの搬入口を通過し、コンテナシュ ート内のそれぞれのスタンドに達することが出来る。 コンテナが荷物の積み込み８時に走行しなければならない下降路は非常に長く 、例えば、５０ｍである。下降路は、一方ではコンテナ受容シュートの実質的な 高さから割り出され、他方では、コンテナ、特に荷物キャリヤが搬送移動を行う クレーン構造と衝突してはならないので、船舶の上部構造の最大高さから割り出 される。このようなクレーン構造は通常、埠頭の縁部に沿って移動可能なタワー 状クレーン走行装置或いはシャシから構成され、また、このタワー状クレーンの シャシ上にブリッジキャリヤが設置され、埠頭の縁部に対して略直角に延びてな るものを想定されたい。各船舶のデッキ上に、該船舶の水平方向断面全体に及ぶ ように配置されたコンテナスタンド或いは各船舶内のコンテナ受容シュートに配 置されたコンテナスタンドに到達し得るには、到達する船舶のそれぞれのコンテ ナスタンド上方でブリッジキャリヤが調整自在であり、更に荷物キャリヤがそれ ぞれのスタンドに対して下降自在となるように、ブリッジキャリヤを備えるタワ ー状クレーンのシャシを埠頭の長手方向に移動させ必要がある。タワー状クレー ンのシャシを埠頭の縁部に停泊された船舶の長手方向に移動させるためには、タ ワー状クレーンのシャシ上のブリッジキャリヤの高さは、船舶の上部構造の最高 頂部より高くなければならない。これにより、 それぞれのコンテナに連結される荷物キャリヤの降下路は巨大となる。荷物キャ リヤはブリッジキャリヤ上に移動自在な昇降ケーブルキャリヤに長さが可変なケ ーブルシステムを介して懸架されているので、荷物キャリヤの振動及び荷物キャ リヤに連結されたコンテナの振動を考慮しなければならない。この振動は、ブリ ッジキャリヤに沿った昇降ケーブルキャリヤの移動から生じるだけではなく、特 に、ブリッジキャリヤに沿って移動自在な昇降ケーブルキャリヤのスタート時及 びブレーキ時の加速により、また更に、風等の別の影響によっても生じる。タワ ー状クレーンのシャシが埠頭の縁部の長手方向の移動さえも、昇降ケーブルシス テムを介して昇降ケーブルキャリヤ上に懸架された荷物キャリヤに振動が生じる 。 例えば船上において、荷物、特にコンテナをスタンドの正しい位置に配置させ るための提案は多数ある。特に、対応する目標位置に対して垂直方向に整合した 位置まで荷物キャリヤが搬入されると、昇降ケーブルシステムに懸架された荷物 キャリヤの振動が止まり、その後、コンテナを有した或いは有していない荷物キ ャリヤを横手方向位置及び向きを実質的に更に補正せずにスタンド上に下降させ 得るように、目標位置及び例えば風等の外的影響を考慮して、例えばトロリ等の 昇降ケーブルキャリヤをクレーンのブリッジキャリヤに沿う移動進路に影響を与 える試みがなされてきた。 更に、それぞれのコンテナを配置する目標位置を荷物キャリヤに設置された検 出装置により監視し、コンテナの横方向位置、また必要であればコンテナの向き を補正し、コンテナを目標位置まで高精度で降下させることが、EP-A-0 342655 、USP 5 048 703及び5 152 408により提案されている。 荷物、特にコンテナの配置の際、精度を高めるため全ての試みは荷物を有した 或いは有していない昇降ケーブルシステムに懸架された荷物キャリヤに対し、補 正する力をすべて与えることができないという問題により困難であった。従って 、例えば、トロリ等の昇降ケーブルキャリヤをブリッジキャリヤに沿って移動す ることにより、昇降ケーブルシステムを介して水平に移動可能な昇降ケーブルキ ャリヤに懸架された荷物キャリヤの位置を補正する必要があった。そうするため には、昇降ケーブルキャリヤの巨大質量を搬送駆動装置により移動させなければ ならない。敏感に所望の位置まで補正するのに十分な感度でこの巨大な質量を移 動させるのは、困難である。船舶に荷物を積載する際、埠頭の長手方向に位置補 正をしなければ成らない場合、タワー状クレーンのシャシ、ブリッジキャリヤ、 トロリ、荷物キャリヤ及び荷物を含むクレーン構造の全質量をクレーンシャシの 搬送駆動装置により移動しなければならないため、問題は重大になる。 トロリ及び／或いはタワー状クレーンシャシと対応する強力な駆動機により、 それぞれの荷物キャリヤの大凡の目標位置の補正だけを行おうとする場合にも、 これはトロリとして設計された昇降ケーブルキャリヤ及びタワー状クレーンシャ シの移動補正を行う際の巨大な加速度を受け入れられた時のみ可能である。通常 、トロリのオペレータは荷物積載を監督し積載作業に影響を及ぼすために常駐し ているため、これまでのオペレータは許容限界、特に公的に定められた限界を上 回る大きな加速度を経験してきた。 本発明の目的は、前述の種の方法において目標路の補正を簡単にし、目標路補 正に必要な力を低減し、更に、作業員に対する加速度による影響を減らすことで ある。 本発明の目的を達成するために、目標に接近しながら、目標誤差検出に基づき 、昇降ケーブルキャリヤ付近の領域において昇降ケーブルシステムの少なくとも １つのケーブル部材の進路を昇降ケーブルキャリヤに対して略水平に移動させる ことにより目標接近路の補正を行い、ケーブル部材が昇降ケーブルキャリヤと荷 物キャリヤとの間に延びてなる荷物キャリヤの目標路補正方法が提案される。 公知の先行技術の方法との実質的な違いは、目標位置の補正をするために昇降 ケーブルキャリヤ全体を移動する必要がなく、特に、目標位置の補正をするため にタワー状クレーンシャシ及びブリッジキャリヤからよりなるクレーン構 造全体を移動させる必要がないことであり、例えば、トロリ等の昇降ケーブルキ ャリヤと荷物キャリヤとの間に延びる１つ或いは複数のケーブル部材を移動すれ ば良いことである。１つ或いは複数の昇降ケーブル部材を移動するために必要な 調節力は、トロリとしての昇降ケーブルキャリヤ及びタワー状クレーンに予め与 える必要のあった補正力に比べて比較的小さい。従って、補正移動のために提供 されることになる駆動力を低減することができる。昇降ケーブルキャリヤと荷物 キャリヤとの間を通るケーブル部材の上端を移動させるために必要な駆動力は比 較的些細なものである。勿論、昇降ケーブルキャリヤと荷物キャリヤとの間に延 びるケーブル部材の上端を移動させるために、ケーブル進路影響部材を移動する ことが必要である。この部材は対応する昇降ケーブル部材と係合し、ケーブルの 進路を変えるため、例えば、トロリ等の昇降ケーブルキャリヤに対して水平方向 に移動しなければならない。従って、この移動のために設けなければならない移 動手段の駆動力も低く維持できる。 本発明の方法によれば、少なくとも１つのケーブル部材を目標誤差検出値に基 づいて異なる方向に移動させることができる。これは、下降する荷物の目標路の ずれ方向とは独立して目標路補正を行えることを意味する。 ここに記載されるケーブル部材とは、例えば昇降ケーブルキャリヤのケーブル ドラムから荷物キャリヤに下方向に延びた単一のケーブルを意味し得るが、 昇降キャリヤの偏差ローラと荷物キャリヤの偏差ローラとの間のプーリブロック 内を通るケーブル片を示す場合もある。従って、ここで用いられる「プーリブロ ック」という言葉は複数のケーブル部材を含む。 ここで目標誤差検出装置とは、特に光学的或いは電気的な監視手段によるもの を意味するが、他の公知の全ての種類の監視手段も可能である。特に、トロリ、 即ち昇降ケーブルキャリヤ上のオペレータが自身の目で目標の誤差を監視して判 断し、オペレータの判断に従って昇降ケーブルキャリヤに対して各ケーブル部材 を移動することも可能である。 更に本発明の方法の重要な利点は以下のとおりである。タワー状クレーンのシ ャシの補正移動において、従来のレール車輪を介して必要な補正加速度を得るた めの駆動力を伝達することは非常に困難である。更に、それに相当する駆動力を 与える際には、レール車輪のスリップを監視しなければならない。しかし、本発 明の方法によれば、駆動力は、歯車駆動或いは油圧装置によりトロリ等の昇降ケ ーブルキャリヤに対してケーブル進路影響要素を変位させるべく移動しなければ ならないケーブル進路影響要素に形状を固定された状態で伝達される。従って、 「スリップ」を恐れる必要はない。 ケーブル進路を補正するために従来用いられていたクレーン構造のブリッジキ ャリヤに対するトロリよりなる昇降ケーブルキャリヤの加速度は、少なくと もトロリがこれに設置された電気的駆動エンジンによりブリッジキャリヤの長手 方向に移動する場合に、限界に達している。これはトロリの回転車輪とブリッジ キャリヤの軌道との間にスリップが生じるためである。この問題も本発明による 解決策により克服される。 本発明の方法によれば、特に少なくとも１つのケーブル部材を移動させること により、水平方向に変換された荷物キャリヤの目標路の修正移動を得ることがで きる。更に、少なくとも１つのケーブル部材を移動させることにより、荷物キャ リヤの垂直軸線回りに荷物キャリヤの目標路を補正することができる。荷物キャ リヤを、高さ方向の軸線、例えば、荷物キャリヤの幾何学的中心部を通過する高 さ方向の軸線回りで方向付けを行うことができる。複数のケーブル部材を移動さ せることができる。複数のケーブル部材を同時に移動させることにより、荷物キ ャリヤに発生する補正力を増加させることができる。複数のケーブル部材を連続 的に移動させることにより、目標補正を段階的に行うことができる。この場合、 ケーブル部材の移動により十分な目標路の補正が得られなければ、補正の予約が 保持される。 ケーブル部材の移動を、個々の部分移動の積み重ねにより行うことが特に可能 である。「部分移動」という表現は、ケーブル部材を昇降ケーブルキャリヤに対 してコンテナの長手方向（第１部分移動）及びコンテナの横方向（第２部 分移動）に移動することを示す。この方法では、異なる方向への目標路補正を同 時に或いは連続的に行うことができる。 特に、本発明の方法の特に本質的な特徴は、比較的小さい質量を移動させるだ けで目標路を補正することができることであり、この質量は、昇降ケーブルキャ リヤの質量全体に対して小さい。上記のとおり、ケーブルの進路に影響するケー ブル進路影響装置は比較的小さい質量に維持することができる。トロリとしての 昇降ケーブルキャリヤの全質量に対し、ケーブル進路に影響を与えめに移動する ケーブル進路影響装置の質量は、複数のケーブル部材のケーブル進路に影響を与 えるためために対応する複数のケーブル進路影響装置が提供される場合でさえ、 通常３０％未満であるが２０％未満がより好ましく、１０％未満が最も好ましｌ 。 本発明の方法は基本的に、荷物キャリヤが１本のケーブルを介して昇降ケーブ ルキャリヤに懸架されている場合に適用可能である。例えば、高さ方向の軸線を 中心とする角度位置が荷物積載作業においては重要ではない袋或いは円形のかご を扱う場合に、この状況が発生する。 船舶で頻繁に用いられる正平行六面体上のコンテナを積載する場合、高さ方向 の軸線を中心とするコンテナの向きに注意しなければならない。この場合、コン テナは間隔をおいて配置された２つのケーブル部材或いはケーブル部材群 （例えば、このケーブル部材群はプーリブロックから構成可能である）に懸架さ れる。更に、コンテナの荷物キャリヤは４つのケーブル部材或いは、例えばそれ ぞれの四角形のコーナーに配設されたケーブル部材群に懸架されている。 昇降ケーブルシステムにおいて２つのケーブル部材或いはケーブル部材群を用 いる場合、この２つのケーブル部材或いはケーブル部材群は、水平な接続線方向 に同一方向に或いは接続線と交差する平行な方向に移動し得る。第１の場合、水 平な長手方向の軸線方向に補正移動が行われる。接続線と交差する方向に移動す る場合、コンテナを横軸線方向に補正移動できる。更に、補正要件に応じてコン テナを長手方向及び横手方向に同時に移動させるために異なる方向にケーブル部 材を移動することも可能である。 更に、昇降ケーブルシステムにおいて２つのケーブル部材或いはケーブル部材 群を用いる場合、ケーブル部材或いはケーブル部材の上端を、２つのケーブル部 材及びケーブル部材群がそれぞれ接続線と交差する、昇降ケーブルキャリヤに対 して非平行な方向に移動させることにより、補正トルクを荷物キャリヤに適用す ることができる。 水平な四角形のコーナー対して直角に配置された４つのケーブル部材或いはケ ーブル部材群を用いる場合は、変換された目標路補正が行われるとき、ケーブル 部材及びケーブル部材群はそれぞれ互いに平行に同一方向に移動される。 更に、この場合、回転、即ち、方向の補正は、昇降ケーブルキャリヤに対して少 なくとも２つのケーブル部材及びケーブル部材群をそれぞれ移動させることによ り行われる。少なくとも２つのケーブル部材及びケーブル部材群は、それぞれ四 角形の対角線方向に互いに対向し且つその対角線に交差する方向に対して互いに 非平行に配置されている。更に、少なくとも巧妙な設計の制御システムにより、 個々のケーブル部材用にケーブル進路の変更量を対応した大きさとすることによ り変換された補正及び方向補正を同時に行うことができる。 以上の目的を達成するために、本発明は更に、少なくとも１つの水平走路を有 する走路キャリヤと、前記水平走路上を移動する昇降ケーブルキャリヤと、前記 昇降ケーブルキャリヤを前記走路の長手方向に搬送移動させる搬送駆動手段と、 長さが可変なケーブルシステムにより前記昇降ケーブルキャリヤに懸架されてい る荷物キャリヤとを備え、前記昇降ケーブルシステムが、前記昇降ケーブルキャ リヤと前記荷物キャリヤとの間に延びる少なくとも１つのケーブル部材からなる 荷物搬送装置に向けられている。この場合も、走路は埠頭の縁部の長手方向に移 動するタワー状クレーンシャシに懸架された水平ブリッジキャリヤでも良い。ブ リッジキャリヤは埠頭の縁部に対して直交方向に延びている。昇降ケーブルキャ リヤは、ブリッジキャリヤに沿って移動するトロリでも良い。ブリッジキャリヤ に沿ってトロリを移動するために、例えば搬送駆動手段は、 ブリッジキャリヤの長さにわたって延び、ケーブルドラム回転によってブリッジ キャリヤの長手方向に移動するケーブルにより構成される。それにより、トロリ をブリッジキャリヤの長手方向に駆動させることができる。更に、トロリ即ち、 昇降ケーブルキャリヤ）は、昇降ケーブルキャリヤに設置された伝送機構により 水平走路に沿って移動される。この伝送機構は、１つ以上の走行ローラを駆動さ せる。昇降ケーブルキャリヤは、この走行ローラにより走路キャリヤに案内され る。「ケーブル部材」及び「荷物キャリヤ」という表現については上述の通りで ある。 本発明によれば、ケーブル進路影響装置は、前記昇降ケーブルキャリヤ付近で 前記少なくとも１つのケーブル部材に関連し、前記ケーブル進路影響装置は、前 記昇降ケーブルキャリヤ上で略水平な平面上を移動可能である。このケーブル進 路影響装置は、昇降ケーブルキャリヤ上に支持されたケーブル移動手段と駆動連 結されている。昇降ケーブルキャリヤに対してケーブル進路影響装置を移動させ ることにより、昇降ケーブルキャリヤに対する少なくとも１つのケーブル部材の ケーブル進路を、昇降ケーブルキャリヤに作用する水平方向に変換された補正力 を発生させる形で変化させる。 ここでも、昇降ケーブルキャリヤの全質量と比較してケーブル進路影響装置の 質量は可能な限り小さいことに留意されたい。 ケーブル進路影響装置は、昇降ケーブルキャリヤに対してそれぞれのケーブル 部材を移動するためにことなる設計を有していても良い。例えば、ケーブル進路 影響装置は、ケーブルアンカー地点、ケーブル偏差ローラ、ケーブルドラム或い はケーブル通路アイを備えていても良い。ケーブル進路影響装置をケーブルアン カー地点を移動させるためだけに用いる場合、この装置の質量は最小でも良い。 ケーブル進路影響装置をケーブルドラムより構成する場合、移動される質量は 比較的大きい。しかし、この場合でさえ、荷物キャリヤの位置を補正するためト ロリ全体を移動しなければならないシステムと比較して、加速されるべき質量を 減らすことができる。 船舶の長手方向に対して特定の方向に調整されてなるブリッジキャリヤの長手 方向に通常の荷物搬送路が延びている場合でも、例えば風の影響により埠頭の縁 部の方向に目標路の偏差が生じることが予想されるため、ケーブル進路影響装置 は昇降ケーブルキャリヤに対して多方向に移動できることが有益である。方向を 変化させることにより、それぞれの補正要件の方向に対応することができる。 ケーブル進路影響装置は移動方向が異なり、移動路が可変な少なくとも２つの 移動装置に駆動連結されていること好ましい。これは例えば、ケーブル進路 影響装置が互いに交差する２つのスライドにより昇降ケーブルキャリヤに支持さ れており、特定の移動装置、例えば、歯車駆動或いは油圧調整シリンダがそれぞ れのスライドに関連したものが想像できる。このように、両スライドを移動する ことにより、昇降ケーブルキャリヤに対してそれぞれのケーブル部材を任意の方 向及び大きさで移動することができる。 １つのケーブル部材或いはケーブル部材群に対してそれぞれ複数のケーブル進路 影響手段が設けられている場合、種々の方向の運動を提供することができ、例え ば荷物キャリヤに対して選択的に異なる大きさ・方向の水平方向変換補正力を付 与したり、或いはその荷物キャリヤに対して各垂直軸線回りに異なる大きさ・回 転方向のトルクを付与したり、或いはその荷物キャリヤに対し変換補正力及び方 向に影響を与えるトルクの組合せを付与したりすることができる。 ここでも、特定のケーブル進路影響装置を例えば前記２つのスライドと共に考 えると、この装置は昇降ケーブルキャリヤに対してデカルト座標システムの軸線 方向に移動することができる。それぞれの軸線方向への移動量を走査することに より、任意方向の補正力を荷物キャリヤに問題なく与えることができる。 しかし、極座標システムの原理に従ってケーブル進路影響装置を構成すること もできる。 大きな加速時に発生するスリップを避けるため、ケーブル進路影響装置を、 昇降キャリヤに支持された移動手段に固定して駆動連結さえることができる。 複数のケーブル進路影響装置が提供される場合、少なくとも２つのケーブル進 路影響装置が機械的或いは移動を制御されて連結されている。これは目標路の変 換補正がなされ、方向が変更されない場合、特に装置の簡略化が可能になり有効 である。 更に、本発明は 搬送駆動手段（２６、２８）の作動下で搬送移動する昇降ケーブルキャリヤ（２ ２）と、昇降ケーブルシステム（３２）により前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ ）に懸架された荷物キャリヤ（３４）からなる荷物搬送装置における荷物キャリ ヤの位置決め方法に関する。この方法は基本的に、荷物を有した或いは有してい ない前記荷物キャリヤ（３４）を、目標位置高さ座標（ｈ）及び少なくとも１つ の目標位置水平座標により決定される目標位置（４０）に位置決めするものであ る。この場合、荷物キャリヤの移動は、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）の搬 送移動により生成される水平移動と前記昇降ケーブルシステム（３２）の長さの 変化により得られる垂直移動とにより行われる。 本発明による上記方法によれば、以下の測定法が用いられる： ａ）前記荷物キャリヤが前記目標位置に到達する前に、前記荷物キャリヤが前 記目標位置に接近する最終段階で、複数の可変状態値の瞬間値が、少なくと も１つの検出時点で決定され、前記複数の可変状態値は、少なくとも、前記荷物 キャリヤの実際位置の高さ座標とその目標位置の高さ座標との間の差と、前記荷 物キャリヤの少なくとも１つの実際位置の水平座標と関連する目標位置の水平座 標との間の差と、前記荷物キャリヤの前記目標位置に対する垂直接近する速度と 、前記関連する目標位置の水平座標に対する前記少なくとも１つの実際位置の水 平座標の変化とからなり、 ｂ）このような方法で決定された瞬間値に基づいて前記荷物キャリヤに作用す る水平補正力の大きさ及び方向が決定され、前記補正力は、前記荷物キャリヤが 更に移動する中で前記目標位置に到達するために必要であり、 ｃ）前記昇降ケーブルキャリヤと前記荷物キャリヤとの間に延びる少なくとも １つのケーブル部材の補正力を生成させるために必要な前記ケーブル進路の変化 が計算され、 ｄ）前記昇降ケーブルキャリヤにまたはその付近に配置された前記少なくとも １つのケーブル部材のケーブル進路影響装置を略水平方向に移動させることによ り、前記ケーブル部材の前記ケーブル進路の必要な変更を行い、前記ケーブル進 路影響装置の移動は、共通に搬送移動すべく前記昇降ケーブルキャリヤに連結さ れた前記ケーブル移動手段により前記昇降ケーブルキャリヤに対しておこなわれ る。 この方法で、更に状態値は計算処理に導入できる。状態値の瞬間値は、対応す る検出手段により連続的或いは周期的な間隔で監視できる。例えば、風は継続的 に監視され、風の方向及び風力が計算のために使用される。 最適な目標路補正のためには、特定の時間周期の間に荷物キャリヤに作用する 一定の大きさの特定の補正力を発生させるだけではしばしば十分ではない。その 代わり、目標路の補正要件に基づいて補正力を所定の時間周期の間増加させ、こ の時間周期の一部の間にで一定に保持し、その後再び減少することは有益である 。このような可変補正力は、時間に応じたケーブル進路影響装置の移動の変化、 即ち、移動がゆっくりと始動し、次に特定の速度に保持され、次いでゆっくりと 減少することにより発生する。ケーブル進路影響装置の移動による必要な結果は 再びコンピュータにより計算される。コンピュータで計算することにより、荷物 キャリヤのケーブル進路の変化により発生する補正力が、垂直基準線に対するそ れぞれのケーブル部材のなす角度の関数であることを考慮しなければならない。 前記方法を実行する本発明の更に別の側面によれば、少なくとも１つの水平走 路を有する走路キャリヤと、前記水平走路上を移動可能な昇降ケーブルキャリヤ と、前記昇降ケーブルキャリヤを前記走路に沿って搬送移動させる搬送駆動手段 と、長さが可変なケーブルシステムにより前記昇降ケーブルキャリヤに 懸架された荷物キャリヤとからなる荷物搬送装置において、複数の可変状態値の 瞬間値を検出する複数の検出手段を有し、該手段は、前記荷物キャリヤの実際位 置の高さ座標とその目標位置の高さ座標との瞬間値の差を決定する第１の検出手 段と、前記荷物キャリヤの少なくとも１つの実際位置の水平座標と関連する目標 位置の水平座標との瞬間値の差を決定する第２の検出手段と、前記荷物キャリヤ の前記目標位置に対する垂直接近速度の瞬間値を決定する第３の検出手段と、前 記関連する目標位置の水平座標に対する前記少なくとも１つの実際位置の水平座 標の変化を決定する第４の検出手段とを含んでなる、荷物搬送装置が提案される 。 更に、この装置は、ケーブル進路影響装置が、前記昇降ケーブルキャリヤにま たはその付近に配置され、前記ケーブル進路影響装置は、前記昇降ケーブルキャ リヤに隣接した前記少なくとも１つのケーブル部材の一部に連動して、このケー ブル部材の一部を前記昇降ケーブルキャリヤに対して水平面内に移動させ、ケー ブル移動手段が前記ケーブル進路影響装置に駆動連結され、前記ケーブル移動手 段は、前記データ処理手段により制御されて、前記少なくとも１つのケーブル部 材のケーブル進路がそれらにより変更されてなる。 前記の実際位置の水平座標及び目標位置水平座標により、例えば、コンテナの 幾何学的中心を規定するような位置座標を意味させることができる。しかし、 この位置座標は、例えば、コンテナの幾何学的中心部を通過する高さ軸線回りの コンテナの角度位置を規定する角度座標とすることもできる。 この方法で前述の通り、複数の水平座標はデカルト座標システムにおける２つ の垂直軸線方向の座標値及びそれぞれの高さ軸線回りの角度座標と考察すること ができる。 本発明の更に別の側面によれば、目標領域に接近する荷物キャリヤの目標路を 補正する方法であって、前記荷物キャリヤが昇降ケーブルシステムを介して水平 可動式昇降ケーブルキャリヤに高さ調整可能な状態で懸架されると共に、水平面 内に広がる目標領域に接近移動し、該接近移動は、水平接近移動と該水平接近移 動に重ね合わせられる垂直接近移動により構成されてなる方法が提案される。 ここで、接近移動中の荷物キャリヤが目標領域に重なる前に目標領域の監視が 開始し、目標領域の監視が開始された時から、更なる接近移動が目標領域の監視 に基づいて補正することが提案される。 この方法によれば、接近移動の最終段階での目標路補正に荷物キャリヤが目標 領域に一致するために必要な残存時間である時間周期を延長できる。目標領域監 視により制御される目標路補正が開始される時間及び位置はそれぞれ目標領域監 視手段により検出可能な領域に影響される。 特に目標路補正手段の方法において、前記目標領域の監視に基づく前記接近移 動の補正は、前記接近移動の途中で前記荷物キャリヤが先に到達し得る前記目標 領域の一部分が、前記目標領域監視により検出された時点で、既に開始される。 この場合、目標領域の先に到達可能な部分を検出する目標領域監視により、この 到達可能な部分の特徴を検出することができ、この特徴によりこの部分が目標領 域に属するかどうかを判断することができる。特に、目標領域の到達可能部の縁 部の構造のうち水平接近移動方向に対して横方向に間隔を開けたものを目標領域 監視により検出することができる。この時点において目標両いい監視によって検 知された目標領域を含む全領域内の特異体は、位置を確認された目標領域に属す るものかどうか、それらの独自性を識別出来ないため、異なる確認手段をとるこ とが出来る。特に、目標領域の先に到達可能な部分の水平接近移動方向に対して 横切る方向の延長部が目標領域監視により検出される。このような方法で決定さ れた延長部が２つの縁部の構造間の既知の距離と一致する場合、一度決定された 特異物が位置を確認した目標領域の特性であることを示す。この照合のための更 なる可能性として、目標領域監視により目標領域の対称特性を認識することが挙 げられる。ここで、特にコンテナ（従ってコンテナスタンドも含む）には、コン テナ（従ってコンテナスタンドも含む）の２つの垂直な水平軸線に対して通常対 称性が存在するという事実を使用すること が出来る。 更に、荷物キャリヤが目標領域に更に接近移動する間、目標領域の先に到達可 能な部分の目標領域監視の結果を、検出した結果は以下のように求められる。そ の後の接近移動の過程で到達した目標領域の部分の監視によって照合することが できる。即ち、荷物キャリヤが目標領域に更に接近移動する過程で、目標領域の 先に到達可な能部分を目標領域監視した結果を、目標領域全体の監視に従って照 合すれば、特に確実な照合が得られる。 要約すれば、本発明による方法では、荷物キャリヤが先ず推測しか存在しない 目標領域に更に接近する過程で、位置を確認した目標領域よりなるより大きな領 域に数多くの特異体が存在するために目標領域の検出の初期段階ではエラーの確 率は比較的高いにも関わらず、十分な量の照合の可能性が利用でき、目標路の補 正は非常に確実なものとなる。 価格及び解像能力に関して有益な光電子工学監視システムは、画像領域の大き さについて制約がある。従って、荷物キャリヤに設置され、一度に１つの領域要 素しか監視できず、時間経過に関して目標領域の位置を確認した異なる領域を使 用する少なくとも１つの要素監視装置により目標領域監視が行われることを考慮 に入れなければならない。レーザービーム監視手段について上述したように、検 出される画像領域は、目標領域の異なる位置を確認した領域要素を 連続的に取るべく荷物キャリヤに対して少なくとも１つの要素監視手段を移動さ せることにより、また特に、少なくとも１つの要素監視装置を互いに平行な軌道 に沿って移動させることにより増加する。特にこの場合、「走査」という意味で ある。 これまで、静的に１つの小さい画像要素から構成される要素監視装置、即ち、 監視装置を用いる場合、要素監視装置のキャリヤに対する動き、即ち、本発明で は荷物キャリヤに対する動きが必要であるという前提を出発点としてきた。しか し今では、荷物キャリヤが目標領域に水平に接近移動することにより時間的に連 続的して目標領域の異なる領域要素の位置確認をするついう可能性が認識されて いる。更に、荷物キャリヤを揺動することにより、要素監視手段が連続的に目標 領域の種々の領域要素の位置を確認することができる。これは、目標に接近する 途中、位置が確認された目標領域に垂直方向に一致する直前まで、荷物キャリヤ が振動するついう事実に元図いている。しかし、要素監視手段で広い領域を掃照 するために使用出来る荷物キャリヤの振動は意図的に、例えば、決められた周知 の周波数を用いて従来の走査をシミュレートすべく発生可能であることも考慮す ることができる 更に、目標領域監視は例えば、荷物キャリヤの或る領域にわたって設置される と共にその荷物キャリヤ上に固定的に設置可能な一群の目標領域監視部材に より行うことができる。各時点毎に検出し得る領域全体の一部分は大きさは、目 標領域監視部材の数及び分布により決定される。これら監視部材は要素監視装置 であり、即ち小さい像領域要素を個々に監視することに適している。 レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機を組み合わせて行うラン時間の測 定に基づく監視装置のコストを削減するため、かかるレーザー光線伝搬機及びレ ーザー光線受信機の組み合わせにより目標領域監視をそのレーザー光線源が、連 続して配置され、伝搬状態から反射状態に連続して切り替え可能な複数の偏向鏡 の方向に光を放射するようにして行うことができる。この場合、レーザー光線伝 搬機及びレーザー光線受信機の数を大幅に減らしても、十分である。 特に、探索カメラを用いた目標領域監視では、目標領域監視により目標領域を 含む領域全体内の目標領域に属すると考えられる少なくとも１つの特性を発見し た後、目標領域監視の範囲は狭められ、目標領域監視の解像能力が対応して高め られる。目標領域監視の範囲を狭める際に、発見された特徴が目標領域監視の検 出領域内に留まるよう処理が公知の方法でとられる。 補正力を荷物キャリヤに与えることにより、接近移動が補正できるという可能 性がある。特に、昇降ケーブルキャリヤと荷物キャリヤとの間に延びる昇降ケー ブルシステムの少なくとも１つのケーブル部材の進路を、昇降ケーブルキャリヤ 付近の領域で昇降ケーブルキャリヤに対して略水平に移動させることに より、接近移動の補正を開始させるという可能性がある。 当然、接近移動が荷物キャリヤをガイドする水平路方向に行われる場合、種々 の可能性が単に関連する以上のものとして存在することになる。しかし、更に、 水平面内の互いに対して好ましくは直角に傾斜した２つの移動路に沿って昇降ケ ーブルキャリヤを水平接近移動させると、更なる接近移動を２つの移動路の方向 に補正することができる。 目標領域監視において、目標領域の構造の特徴が検出できる。例えば、目標領 域がシュートの搬入口或いは搬出口により形成されている場合、このような構造 の特徴はシュートの搬入口及び搬出口のそれぞれの角部により構成される。地上 にコンテナを積み降ろすか或いは検出する必要のある場合、地上の荷物保管場所 を、色を区別することによりそれぞれの目標領域の特性を示すことができる。こ こで、「色の区別」という語は、当然、白と黒の区別も含む。コンテナを地上、 船舶のデッキ上或いは既に積載された別々のコンテナ上に積載する場合、目標領 域の全ての特異体、特に、既に積載されたコンテナの角の金属備品の取付部がそ のような特異体として用いることができる。この金属備品には通常鍵穴状の溝穴 が設けられ、レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせによりラ ン時間を測定するために用いられる。金属備品間の距離はコンテナの寸法により 決定される。これらの距離は電気的基準値としてデータ 処理中に記憶される。場合によりは、同時に検出された２つの特異体の間の距離 は電子的に測定され、記憶された寸法と比較される。２つの特異体が一致した場 合、これは、最初に推測上でしか判断されていなかった両特異体が、別のコンテ ナが垂直に整合して載せられる１つのコンテナの角の金属備品に対応するという 事実の照合である。 以下、添付図面により本発明を実施例に基づき説明する。図面は以下のとおり である。 図１は、港におけるコンテナ荷物搬送装置の概略を示す図である。 図２は、昇降ケーブルシステムを介して高さを調整自在にトロリに懸架された コンテナに発生する補正力の概略を示す図である。 図３は、多数の検出手段を追加した図１の荷物搬送装置のＡ部を示す図である 。 図４は、図３の検出手段にデータ処理手段を追加した組合せを示す図である。 図５は、昇降ケーブル手段を介して昇降ケーブルキャリヤに懸架されたコンテ ナのスプレッダを組み合わせた、昇降ケーブルキャリヤとしてのトロリを示す図 である。 図６ａ〜６ｇは、ケーブル部材の昇降ケーブルキャリヤへの連結状態、及び昇 降ケーブルキャリヤに対するケーブル部材の相対移動を示す図である。 図７は、ケーブル進路影響部材の移動及び駆動を示す図である。 図８は、極座標システムの移動の原理による昇降ケーブルキャリヤに対するケ ーブル部材の相対変位を示す図である。 図９は、クレーン装置に設置された本発明の提案に適用した例を示す図であり 、このクレーン装置の箇所で、昇降ケーブルはブリッジキャリヤに固定的に支持 された昇降機構に連結されており、この昇降ケーブルは昇降ケーブルキャリヤ（ トロリ）のケーブル偏差ローラを介してブリッジキャリヤの端部からブリッジキ ャリヤの端部まで連続的に走行する。 図１０は、トロリの一実施例を示す図であり、ケーブル部材はトロリに対して 水平に移動するケーブル通路アイの水平移動により変位する。 図１１は、図１のコンテナクレーン装置の平面図であり、荷物キャリヤが位置 の確認された目標領域と略一致する前に、目標領域監視に基づき目標路補正を開 始する。 図１２は、走行時間測定に基づきレーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機 の組み合わせにより行われる目標領域を監視を示す図である。 図１３は、レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせによる目 標領域の特異体の監視を示す図である。 図１４は、複数の偏向鏡を有するレーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信 機の組み合わせを示す図である。 図１は、港の埠頭の縁部に設置された装置を示す。この埠頭の縁部は符号１０ を付した。埠頭の縁部は図面に対して垂直に延びている。埠頭の縁部１０に加え 船舶１４が停泊している港１２が示されている。船舶１４は埠頭の縁部に停泊さ れ、コンテナが積載されようとしている。埠頭の縁部の左側にポート装置の駆動 面１５が示されている。この駆動面１５上にレール１６が設置され、この上をク レーンスタンド或いはクレーン塔１８が移動する。このクレーンスタンド或いは クレーン塔１８はブリッジキャリヤ２０を搬送する。このブリッジキャリヤ２０ は前記船舶１４に対して垂直に延びている。このブリッジキャリヤ２０上でトロ リ２２は、走行車輪２４によりブリッジキャリヤ２０の長手方向に移動する。牽 引ケーブル２６は、トロリをブリッジキャリヤ２０に沿って搬送駆動させる。こ の牽引ケーブル２６は２つの偏差ローラ２８の間に延び、駆動手段を有する。牽 引ケーブル２６は部分３０において、牽引ケーブル２６の下部が長手方向に移動 することにより、昇降ケーブルキャリヤ２２がブリッジキャリヤ２０の全長にわ たって移動するように昇降ケーブルキャリヤ２２に連結されて駆動する。昇降ケ ーブルキャリヤ上で荷物キャリヤは昇降ケーブルシステム３２を介して懸架され ている。前記荷物キャリヤはいわゆるスプレッダ３４から構成される。このスプ レッダ３４上にコンテナ３６が懸架され、こ のコンテナ３６は船舶１４内に設置されたスタンド方向に移動する。船舶１４上 にコンテナ受容シュートの搬入口４０が設けられている。コンテナ受容シュート は複数のコンテナ３６が上下に重ねて積み上げられている。上部に搬入口４０を 有するコンテナ受容シュート４２はコンテナ３６の目標位置を構成する。コンテ ナ３６は、クレーン装置の領域にあるスプレッダ３４により積み上げられたコン テナ４４の山から持ち上げられ、トロリ２２により左から右に移動され、図１に 示す部分に搬送されるたものである。この移動の間、牽引ケーブル２６の移動を 、荷物キャリヤ３４がコンテナ受容シュートの搬入口４０と略整合するように制 御することにより測定が行われる。更に、荷物キャリヤ３４は図面の紙面に対し て平行に揺動していないように、或いはそのような揺動が既に生じている場合に はその揺動が実質的に抑制されるように牽引ケーブル２６の加速及び減速により 処置がとられている。従って、コンテナ３６を有する荷物キャリヤ３４が、目標 位置、即ち、コンテナ受容シュート４２の搬入口４０と既に略整合しており、殆 ど振動がないという過程から出発しなければならない。しかし、図１で誇張して 示したコンテナ３６を有する荷物キャリヤ３４は、コンテナ受容シュートの搬入 口４０とはまだ正確には整合しておらず、従って、コンテナ３６を有する荷物キ ャリヤ３４をコンテナ受容シュート４２の搬入口更に下降移動する間、搬入口４ ０の地点で停止せずに下降できるようにするに は荷物キャリヤ３４を図面に対して平行な水平方向に更に補正移動することが必 要になる。 図２は、ブリッジキャリヤ２０上のトロリ２２の拡大図である。図１の昇降ケ ーブルシステム３２の昇降ケーブル線５０は１本しか示されていない。 、ケーブルドラム５２からケーブル固定点５６を通っている。この ケーブルドラム５２はトロリ２２に回転自在に支持・固定され、昇降ケーブル線 ５０はケーブルドラム５２からスプレッダ３４上のケーブル偏差ローラ５４を通 り、トロリ２２に取付けられたケーブル固定点５６まで走行する。スプレッダ３ ４上に全部で４本の昇降ケーブル線５０が取付可能であり、各昇降ケーブル線５ ０はケーブル偏差ローラ５４と協働する。ケーブル偏差ローラ５４は四角形のス プレッダ３４の４つの角部に設けてもよい。論議すべき問題点の説明としては、 昇降ケーブル線５０を１本だけ示すだけでここでは十分である。昇降ケーブル線 のケーブル固定点５６は、スライド５８上にあり、図面の紙面に対して平行な水 平方向にトロリ２２、即ち、トロリ２２のフレーム２２’上を摺動自在に案内さ れる。スライド５８を有するケーブル固定点５６を移動させるため、油圧力装置 ６０が提供される。この油圧力装置６０により図２で実線及び一点鎖線により示 すように昇降ケーブル線５０のケーブル部材５０’の進路が変化する。ケーブル 部材５０’が実線で示された部分から一点鎖線で示 された部分に移動し、平衡な状態に変化が生じ、この平衡状態の変化を により、変動が発生する。この変動により、図２の矢印Ｋで示すように図面に対 して平行な水平方向力Ｋが荷物キャリヤ３４に加えられる。更に、力Ｋの大きさ 及び方向はスライド５８の進路方向に影響されることが示される。更に、力Ｋの 大きさは角度βの値、即ちケーブル部材５０’の移動の最初と最後の傾斜角に依 存すると共に油圧力装置６０により与えられるケーブル部材５０’の移動進路に 依存する。ケーブル固定点５６を昇降ケーブルキャリヤ、即ち、トロリフレーム ２２’に対して移動することにより、力Ｋを決定することができる。更に、ケー ブル固定点５６を移動するために、比較的少ない質量を移動させればよく、ケー ブル固定点５６を移動させて力Ｋを発生させ、トロリフレーム２２’の主要な質 量を移動させる必要はない。 図１を参照し、力Ｋの発生過程について図２を参照しながら説明した力Ｋは、 荷物キャリヤにより荷物キャリヤ３４及びコンテナ３６を、コンテナ受容シュー ト４２の搬入口により定まる目標位置４０と整合させるための補正力として使用 可能である。図１に示された時点の荷物キャリヤ３４は下降速度Ｖ_s、水平速度 Ｖ_h、そして恐らく水平速度を示す矢印Ｖ_h方向の加速度を有すると考察しなけれ ばならない。更に、これは荷物キャリヤ３４及びコンテナ３６が風力Ｗにに受け 得ることも考慮しなければならない。 図３に示されるように、下端を有するコンテナ３６距離は目標位置４０から垂 直方向においてΔｈの間隔があいている。更に、コンテナ３６を有する荷物キャ リヤ３４は目標位置４０に対して座標軸線ｘに沿って距離Δｘだけずれている。 前記の値Δｈ、Δｘ、Ｖ_s、Ｖ_h、Ｗ、質量Ｍ及びケーブル部材５０の傾斜角度β は、目標位置接近路の補正が行われない時に、目標位置４０に対する未補正の下 降進路を進む場合に、荷物キャリヤ３４及びコンテナ３６が占有する位置に影響 を及ぼす。従って、これらの状態の値は補正力Ｋの必要な大きさ及び方向に影響 を及ぼす。図２に示される方法によれば、かかる大きさ、方向の補正力Ｋは、コ ンテナの底面が船舶１４のレベルＤに到達したときコンテナが実際に目標位置に 達し、停止せずにコンテナ受容シュートに入れることができるようにしたいので あれば、必要となる。 図３においても、図２に図示した油圧力装置を符号６０で示した。ケーブル固 定点５６はこの油圧力装置６０により移動される。 値Δｈ及びΔｘを決定できるように、可動式検出装置６４が、荷物キャリヤ ３４に設置されている。この検出装置６４はレーザー光線伝搬機６６及びレーザ ー光線受信機６８から構成される。検出装置６４は支点７０回りにして揺動可能 で、この振動において、角度変化αがレーザー光線に与えられる。図３に示され る角度位置は、角度α及び双方向の回転矢印で示される。検出装置６ ４は２方向のの回転矢印αの方向に両方向に周期的または連続的に揺動する。レ ーザー光線伝搬機６６は周期的にレーザー光線パルスを放射し、船舶上で反射し た光はレーザー光線受信機６８により受信される。この方法で角度位置αにおけ るラン時間を測定でき、このラン時間測定がレーザー光線の走行路を示す。レー ザー光線がコンテナ受容シュートの搬入口４０の縁部の上方をちょうど通過する 時、ラン時間測定により、高さΔｈが決定されることが好ましい。この時点で測 定ラン時間の実質的な増加が検出できることにより、該時点を決定することがで きる。ラン時間が増加する形で測定される時、検出装置６４は正しい位置で走行 路を測定していることを認知する。検出機または検出装置６４に実質的に付設さ れた電気的装置により高さΔｈは簡単な方法で計算できる。レーザー光線が検出 装置６４とコンテナ受容シュートの搬入口４０の縁部との間を行き来するために 必要なラン時間は公知である。これにより、レーザー光線の走行路は決定される 。三角法の関係を簡単に適用することにより、高さΔｈは走行路の長さ及び検出 装置６４が角度設定したそれぞれの角度値αから計算される。同様の方法で、Δ ｘも計算できる。図４に、検出装置６４及び角度検知機７２を示す。検出装置６ ４に実質的に付設された測定部材７４では、レーザー光線のラン時間δＴ、従っ てコンテナ受容シュートの搬入口４０の縁部までのレーザー光線の走行路の測定 値が計算される。測定部材７４には角度α の大きさが用意されている。測定部材７４及び７６の双方は再計算部材７８及び ８０に連結される。そこで、Δｘ及びΔｈの値に対応する信号が形成される。再 計算部材８０は微分回路８２に連結され、下降速度ｖ_sに相当する高さΔｈの変 動値、即ち、ｄｈ／ｄｔの値が計算される。更に再計算部材７８は別の微分回路 ８４に連結され、水平速度ｖ_hに相当するｄｘ／ｄｔの値が決定される。 微分回路８４を更に微分回路８６に接続可能であり、そこでｄ₂ｘ／ｄｔ²の値 、即ち、荷物キャリヤ３４及びコンテナ３６の可能な加速度が決定される。荷物 キャリヤ側と荷物キャリヤ３４に設置されているケーブル偏差ローラ５４間の接 続線に、それぞれのケーブル力測定装置８８が設けられている。ケーブル力Ｆ１ 及びＦ２が測定され、再測定装置９０において、荷物キャリヤ３４及びコンテナ ３６の質量の測定値がこれらのケーブル力から決定される。この質量はコンテナ ３６の荷物量に依存する。長さ測定装置９２では、トロリフレーム２２’の長手 方向のケーブル固定点５６の位置が決定される。ケーブルドラム５２に連結され たケーブル長測定装置９４で、荷物キャリヤ３４までのトロリフレーム２２’の 高さｈが決定される。再計算装置９６は長さ測定装置９２及び９４に関連付けさ れ、この再計算装置において、それぞれの角度βが決定される。 コンピュータアセンブリ９８において、図３に示される位置における荷物キ ャリヤ３４の目標路を補正するために必要な補正力は計算される。この補正力は 目標位置４０に到達するために、即ちコンテナ３６をコンテナ受容シュート４２ に搬入するために必要である。この補正力はコンピュータアセンブリ９８の説明 図に示される時間関数として計算さる。補正力Ｋを時間関数として計算するため 、Δｘ、Δｈ、ｄｘ／ｄｔ、ｄ₂ｘ／ｄｔ²、ｄｈ／ｄｔ、Ｍ及びβの値が少なく とも用いられる。風力決定装置１００から出力の信号をコンピュータアセンブリ ９８に出力でき、そこで、補正力Ｋを時間関数として計算するために風も考慮に 入れることができるかを判断する。 その後、更なるコンピュータ装置１０２において、時間関数としての角度βの 変動が、補正力Ｋ（ｔ）の大きさ、及び再計算装置９６から得られた角度βの瞬 間値を考慮して決定される。この角度βの変動により、補正力Ｋは時間関数とし て導かれる。 最終的に、時間関数としての調整路ｓが、再計算装置１０４で計算される。こ の調整路ｓは補正力Ｋ（ｔ）を発生すべく、ケーブル固定点５６を移動させろた めに油圧力装置６０により確立しなければならない。 前記閉ループ制御は、荷物キャリヤ３４が目標位置４０に更に何度も接近する 過程で繰り返される。 図１において、クレーンシャシ１８もレール１６に沿って移動する場合、荷 物キャリヤ３４の目標路補正を実行すべく図１の紙面に対して垂直方向に前記閉 ループ制御を行うことが有益である。 油圧力装置６０だけで最大質量を有する荷物キャリヤ３４の位置を補正するた めに必要な調整路の進路ｓ（ｔ）を強制的に発生できるのであれば、質量Ｍの決 定は厳格ではない。これは、調整路の進路ｓ（ｔ）は荷物キャリヤ３４の質量と は独立していることによる。質量が大きい場合、ケーブル力も質量に対応して大 きい。荷物キャリヤに作用する補正力Ｋは、それぞれのケーブル部材のケーブル 進路から得られ、従って、補正力Ｋは質量に必ず比例する。従って、質量が分か らなくても、補正に必要なケーブル固定点５６の移動進路の決定の妨げにはなら ない。 図５は、トロリ、即ち昇降ケーブルキャリヤ２２を詳細に示す。トロリフレー ム２２’上に昇降ケーブルウィンチ５２が固設され、それぞれ駆動エンジン５３ に連結されている。この駆動エンジン５３もトロリフレームに固設されている。 スライド５８は、各ケーブル固定点５６に関連付けられている。２つのスライド ５８は、トロリフレーム２２’上でガイドローラ５９により案内される。更に２ つのスライド５８が、歯車ラック６１により相互連結されている。この歯車ラッ ク６１は、エンジン６５により駆動される駆動ピニオン６３に係合されている。 図４によれば、このエンジン６５は再計算装置１０４により制 御される。このように、２つのケーブル固定点５６は同時に移動し、補正力Ｋ（ ｔ）を発生する。これにより、昇降ケーブルシステム３２における２本の昇降ケ ーブル線５０のケーブル部材５０’のケーブル進路は、同時に移動する。ケーブ ル固定点５６を左に移動させることにより、荷物キャリヤ３４に左方向に作用す る補正力となり、ケーブル固定点５６を右に移動させた場合、荷物キャリヤ３４ に右方向に作用する補正力となる。 図５において、コンテナ３６及び荷物キャリヤ３４は、図５の紙面に対して垂 直な長い縦軸線ｕ、図５の紙面に対して平行な短い水平軸線ｖ、及び荷物キャリ ヤ３４及びコンテナ３６の幾何学的中心部を通過する高さ方向の軸線ｗを有する ように構成されなければならない。この短い横軸線ｖは、ブリッジキャリヤ２０ の長手方向に対して平行に延びており、長い縦軸線ｕは、クレーンシャシ１８の レール１６の方向に延びている。 図５による構成は、合計４本の昇降ケーブル線が、トロリ２２と荷物キャリヤ ３４との間に分配されるように四角形の角部に配置されるように更に２本のこの 種の昇降ケーブル線が縦軸線ｕ方向に昇降ケーブル線５０から間隔をおいて配置 されているという仮定から出発している。短い横軸線ｖ方向、従ってブリッジキ ャリヤ２０の方向の補正力が荷物キャリヤ３４に作用する場合、上記全ての昇降 ケーブル線５０が同時に移動する。 図６ａにおいて、昇降ケーブルキャリヤの実施例としてトロリ２２ａが示され ている。トロリは、ブリッジキャリヤ（図示せず）に沿って移動する、走行車輪 ２４ａを有するトロリフレーム２２’ａから構成される。図２に示された種類の 昇降ケーブル線５０の合計２本の昇降ケーブル線５０ａ用のトロリフレーム２２ ａ’上に、昇降ケーブルドラム５２ａ及びケーブル固定点５６ａが１つずつ示さ れている。２つのケーブル固定点５６ａを横軸線ｖ方向に移動させることにより 、横軸線ｖに平行な補正力Ｋが生じる。 図６ｂには、昇降ケーブルキャリヤ、即ち、トロリの同様の実施例が示されて いる。ケーブル固定点５６ａを、互いに直交すると共に縦軸線ｕ及び横軸線ｖに 平行な２つの平行方向に移動することにより、縦軸線ｕ及び横軸線ｖに対して傾 斜した補正力Ｋが生じる。従って、図３に示されるようにこの補正力は、図３の 紙面に対して平行なｘ方向及び紙面に対して垂直なｙ方向の２方向またはいずれ か一方の方向に同時に補正移動を発生させる。 図６ｃは、図６ａ及び図６ｂと同様の昇降ケーブルキャリヤの実施例を示す。 ケーブル固定点５６ａは、横軸線ｖ方向に対して非平行に移動できる。このよう に、補正トルクＴを関連する荷物キャリヤに与えることができる。このトルクは 、荷物キャリヤ３４を時計回りに回転させて高さ方向の軸線ｗ回りを回転する荷 物キャリヤ３４の角度位置を補正し、荷物キャリヤ３４を高さ方向の軸 線回りの補正角度位置で図３に示す目標位置４０に到達させようとするものであ る。 図６ｄは、合計４本の昇降ケーブル線５０ｂを有する昇降ケーブルキャリヤを 示す。ここでは、このような２本の昇降ケーブル線５０ｂのケーブル固定点５６ ｂのみが横軸線ｖ方向に移動できる。更に、右側の昇降ケーブル線５０ｂのケー ブル固定点は、横軸線ｖ方向へ移動できる。 図６ｅは、図６ｄに既に示された昇降ケーブルキャリヤ２２ｂを示す。全部で ４本の昇降ケーブル線５０ｂのケーブル固定点５６ｂは、縦軸線ｕ方向及び横軸 線ｖ方向の２方向に移動できる。それにより、傾斜補正力Ｋが生じ、図３に示す ようにｘ軸線及びｙ軸線の双方向に補正を行うことができる。 図６ｆにおいて、全部で４本の昇降ケーブル線５０ｃのケーブル固定点５６ｃ が共通のサブフレーム１１０ｃ上に構成できることを提案しており、これにより 、全てのケーブル固定点５６ｃは、中間フレーム１１２ｃに設けられたサブフレ ーム１１０ｃを用いて縦軸線ｕ方向に共通して移動できる。 中間フレーム１１２ｃは、トロリフレーム２２’ｃ上を横軸線ｖ方向に移動自 在である。サブフレーム１１０ｃの移動と中間フレーム１１２ｃの移動を重ね合 わせることにより、任意の方向に変換補正力が生じる。 図６ｄの実施例に対応する図６ｇの実施例は、高さ方向の軸線ｗを中心とす るトルクは、対角線方向に対向した少なくとも２つのケーブル固定点５６ｂの反 対方向への移動により生じる。 図７によれば、個々のプラットフォーム１１４ｅは、それぞれの電力装置１１ ８ｅによりトロリフレーム２２’ｅのレール１１６ｅに沿って移動できる。各プ ラットフォーム１１４ｅ上で、スライド１２０ｅは、レール１２２ｅにより移動 できる。このように、それぞれのケーブル固定点５６ｅは、両方向、即ち縦軸線 ｕ方向及び横軸線ｖ方向に移動できる。プラットフォーム１１４ｅをトロリフレ ーム２２’ｅに対して移動させるために、電力(power)装置１１８ｅが提供され る。一方、スライド１２０ｅをレール１２２ｅに沿ってプラットフォーム１１４ ｅに対して移動させるために、電力装置１２４ｅが提供される。合計４本の昇降 ケーブル線１１５ｅの電力装置は互いに独立して作動できる。これにより、荷物 キャリヤ２２ｅの変換補正力を生成させるため、全ての昇降ケーブル線５０ｅの ケーブル固定点５６ｅは、互いに平行且つ任意の方向に同時に移動できる。これ により更に、ケーブル固定点５６ｂを移動させ、時計回り方向の補正トルクＴが 、関連する荷物キャリヤで発生し図６ｇで提案すように、高さ方向の軸線ｗ回り の角度補正が荷物キャリヤに対して行われる。 図８において、４本全ての昇降ケーブル線５０ｆのケーブルドラム５２ｆが、 トロリ２２ｆのトロリフレーム２２’ｆ上に固設される。ケーブル固定点５６ ｆは、ターンテーブル１３０ｆ上に設置される。ターンテーブル１３０ｆは、例 えばウォーム歯車装置１３４ｆにより回転軸線１３２ｆ回りに回転できる。回転 軸線１３２ｆからの距離に対してケーブル固定点５６ｆは、線形駆動手段、例え ば、ターンテーブル１３０ｆ上に設けられた半径方向のガイドレール１３６ｆに 沿った油圧位置決めシリンダ１３８ｆにより移動自在である。この実施例におい ても、ターンテーブル１３０ｆを同時に回転させると共にケーブル固定点５６ｆ を半径方向に延びたガイドレール１３６ｆに沿って同時に移動させることにより 、任意の補正方向に補正力を発生させることができる。更に、このような方法で 補正トルクを発生させることもできる。 図９において、トロリ２２ｇは、トロリ２２ｇのトロリフレーム２２’ｇの車 輪２４ｇによりブリッジキャリヤ２０ｇの進路に沿って移動できる。荷物キャリ ヤ３４ｇは、昇降ケーブルシステム３２ｇによりトロリフレーム２２’ｇに懸架 されている。この昇降ケーブルシステム３２ｇの昇降ケーブル線５０ｇは、図示 されている。図２の場合のように、昇降ケーブル線５０ｇは、ケーブル部材５０ ’ｇ及び５０’’ｇから構成される。この昇降ケーブル線５０ｇは、トロリフレ ーム２２’ｇ上の偏差ローラ１４０ｇ回りに案内されるケーブルから構成される 。このケーブルには符号１４２ｇを付した。このケーブル１４２ｇは、ブリッジ キャリヤ２０ｇの全長にわたって、即ちブリッジキャリヤ２２ ｇの一端に設けられた固定点１４４ｇからブリッジキャリヤ２０ｇのもう一方の 端に設けられたケーブルドラム１４６ｇまでの間を走行する。ケーブル線１４２ ｇをケーブルドラム１４６ｇに巻くことで、荷物キャリヤ３４ｇを上昇させ、ケ ーブル線１４２ｇをケーブルドラム１４６ｇに巻くことで、荷物キャリヤ１３４ ｇを下降させることができる。 ケーブル偏差ローラ１４０ｇは、図２の実施例と同様に、本実施例でもケーブ ル部材５０’ｇが移動できるように双方向に向いた矢印１４８ｇの方向に調整自 在であり、補正力Ｋを発生させることが出来る。勿論、これは全ての昇降ケーブ ル線５０ｇについても可能であるが、図９にはそのうちの１本しか示していない 。ここで、ケーブル偏差ローラ１４０ｇはケーブル進路影響装置から構成される 。前記実施例では、ケーブル進路影響装置はケーブル固定点により構成されてい た。 図１０は、ケーブル進路影響装置の別の実施例を示している。 この実施例では、ケーブル固定点５６ｈ及び昇降ケーブルドラム５２ｈは両方 とも、トロリフレーム２２’ｈに固設される。通路アイ１５０ｈは、ケーブル部 材５０’ｈに関連付けられている。この通路アイ１５０ｈは、ケーブルローラ群 １５４ｈによりスライド１５２ｈ上に形成されている。スライド１５２ｈは、プ ラットフォーム１５８ｈのレール１５６ｈ上を、油圧位置決めシリン ダ１６０ｈにより、関連する荷物キャリヤの縦軸線ｕの方向に移動自在である。 他方、プラットフォーム１５８ｈは、ラック１６４ｈの油圧位置決めシリンダ１ ６２ｈにより短い横軸線ｖ方向に調整自在である。ここで、ラック１６４ｈは、 トロリフレーム２２’ｈに固設されている。このように、ケーブル部材５０’ｈ のケーブル進路をケーブルガイドアイ１５０ｈの高さで、縦軸線ｕ及び／或いは 横軸線ｖの方向に移動することができる。これは、全ての昇降ケーブル線５０ｈ について可能であることは明白である。従って、この実施例でも補正力を、関連 する荷物キャリヤに適用することができる。変換補正力のみを発生させる場合、 全ての昇降ケーブル線５０ｈの通路アイ１５０ｈは互いに連結され、縦軸線ｕ及 び横軸線ｖの双方向に共通に移動する。高さ方向の軸線ｗを中心とする補正トル クを生成させる場合、トロリフレーム２２’ｈに対して通路アイ１５０ｈを独立 して移動させ、補正要件により、変換補正力及び／或いは高さ方向の軸線ｗを中 心とする補正トルクを選択的に発生させることができる。 図１１は、昇降ケーブルキャリヤ２２ｉの平面図を示し、これは図１と同様に 構成し設置することができる。荷物キャリヤ３４ｉは、この昇降ケーブルキャリ ヤ２２ｉ上に昇降ケーブルシステムにより懸架されている（図示しないが図１の 昇降ケーブルシステム３２に対応する）コンテナ３６を図１に示すよう に荷物キャリヤ３４に連結しても良い。このコンテナはコンテナ受容シュート４ ２ｉに挿入されることになる。このコンテナ受容シュート４２ｉの上部搬出口に は番号４０ｉを付す。図１１の上部搬出口４０ｉは荷物キャリヤ３４ｉの輪郭に 略対応するコーナ角１５０ｉにより画成される。昇降ケーブルキャリヤ２２ｉは 、図１に類似した方法でブリッジキャリヤ２０ｉに沿って走行する。ここではブ リッジキャリヤ２０ｉを図１に類似した方法でレール１６ｉに沿って移動させて も良い。 ここで、昇降ケーブルシステムにより昇降ケーブルキャリヤ２２ｉに懸架され る荷物キャリヤ３４ｉは、コンテナの有無に関らず船舶のコンテナ受容シュート ４２ｉに降下させようとしており、しかも可能であれば搬出口４０ｉを通過する 時、荷物キャリヤ３４ｉを停止させないことが要求されていると仮定する。従っ て、搬出口４０ｉを正確に到達させなければならない。 図１の場合と同様、検出装置６４ｉは、荷物キャリヤ３４ｉに設置されている 。この検出装置はコーナ角１５０ｉを検出し、次いで、荷物キャリヤ３４ｉに作 用してシュート搬出口４０ｉに対して荷物キャリヤ３４ｉの位置を補正する図２ の補正力Ｋに対応する補正力を出力するよう構成されている。 図１１において、昇降ケーブルキャリヤ２２ｉは、ブリッジキャリヤ２０ｉに 沿って矢印１５１ｉの方向に移動し、シュート搬出口は、検出装置６４ｉの 視界の範囲内にはまだ内と仮定する。更に、図１に示されるように昇降ケーブル キャリヤ２２ｅの走行装置を駆動手段２６、２８で制御することにより、照合測 定を既に行い、これにより、荷物キャリヤ３４は、目標領域４０ｉ即ち上部シュ ート搬出口４０ｉに入ったと仮定する。このような測定として以下のような測定 が可能である。 ・目標領域４０ｉに関連するアドレスに応じて駆動手段２６及び２８を制御す ること。 ・昇降ケーブルキャリヤ２２ｉに懸架された荷物キャリヤ３４ｉの検出振動に 応じて駆動手段２６及び２８の駆動移動に影響を与えること。 更に、正確に目標領域４０ｉに到達させると共に、荷物キャリヤ３４ｉを停止 させることなくコンテナ受容シュート４２ｉ内に移動させるためには、既に開始 されている目標領域４０ｉに対する照準測定だけでは不十分であると仮定する。 従って、例えば、図１〜１０及びそれに対応する記載にに示されるような補正測 定が必要である。 検出装置６４ｉは、図１の検出装置６４と同種の検出装置でもよい。どのよう な検出装置を使用するかに関わらず、検出装置では、荷物キャリヤ３４の移動範 囲の全体を検出することはできないことを予想しなければならない。特に本実施 例の場合、シュート搬出口及びデッキ上のどこかに設置された船舶のコ ンテナスタンドを含む船舶の表面全体をあらゆる時点で監視することはできない 。 検出装置６４ｉがコーナ角１５０ｉを検出できる位置に入るのは、荷物キャリ ヤ３４ｉが目標領域４０ｉ（本例ではシュート搬出口）に接近する進路の途中だ けである。このため、検出装置６４ｉは、予めコーナ角１５０ｉ上方に垂直に位 置させておく必要はない。その代わり、図１１において、矢印１５１ｉの方向で 右側の検出装置６４ｉが線１５２ｉに到達した時、該検出装置６４ｉの視界内に コーナ角１５０ｉが既にあると想定されたい。本発明によれば、右側に配置され た検出装置６４ｉは、目標領域４０ｉの監視をこの時点で既に開始している。 しかし、検出装置６４ｉの識別能力には限界があることを予測しなければなら ず、更に、船舶１４のデッキは平面であり、その上には検出装置により検出可能 な、例えばコーナ角１５０ｉ等の目標領域４０ｉの特徴と区別しなければならな い複数の干渉する特異体があることを考慮しなければならない。この区別は、検 出装置６４ｉをコーナ角１５０ｉの幾何学的特性を識別できるように設計するこ とにより可能となる。 代わりに、データ処理を介して２つのコーナ角１５０を識別した後、ブリッジ キャリヤ２０ｉの長手方向に対して垂直なコーナ角１５０ｉの距離を決定し、 それを、目標領域４０ｉの２つのコーナ角の間の距離に対応する記憶された測定 距離値と比較するように図１１の右側に配置された２つの検出装置６４ｉを設計 することも可能である。右側に配置された２つの検出装置６４ｉにより検出した ２つの特異体位置を比較すると、ブリッジキャリヤの長手方向に垂直な距離が２ つのコーナ角１５０ｉ間の実際の距離に対応することになり、２つの特異体は目 標領域のコーナ角、即ち本例におけるシュート搬出口である可能性が高い。 この位置確認がまだ十分信頼できない場合、右側に配置された２つの検出装置 ６４ｉに、検出した特性の対称性を検査させ、対称性を検出した場合、検出した 特異体が目標領域の実際の特異体であること、例えば、最初に到達したシュート 搬出口４０ｉの両コーナ角１５０ｉであることを確認させても良い。 図１１によれば、線１５２ｉに到達した時、検出装置６４ｉが目標領域４０ｉ に相当する可能性が高い特異体の領域にある或る物が存在することを、検出装置 ６４ｉ及びそれに付設されたデータ処理装置が判断すると、その時点で、即ち、 図１１の右側の検出装置６４ｉが線１５２ｉの領域にある時、目標領域が実際に 検出たと判断し、目標路補正を開始することができる。従って、目標路補正の開 始時に、全ての検出装置６４ｉが既に目標路の特異体、即ち、目標領域４０ｉの コーナ角１５０ｉを検出している必要はない。これは、本発明の 顕著な利点である。即ち、荷物キャリヤ３４ｉが目標領域４０ｉからまだかなり 水平方向に離れている場合、荷物キャリヤ３４ｉに作用する補正力Ｋを既に発生 し始めることができる。それにより、照準移動の補正に使用可能な時間が大幅に 延長される。従って、補正力を低減できると共に補正精度を高めることができる 。 右側の検出装置６４ｉにより右側のコーナ角１５０ｉを検出するかまたは左側 の検出装置６４ｉにより左側のコーナ角１５０ｉを検出して荷物キャリヤ３４ｉ が矢印１５１ｉの方向に更に移動し、新たな監視を行い、所望の目標領域に実際 に到達したかどうかについて疑問が生じた場合、荷物キャリヤ３４ｉがコンテナ 受容シュート４２ｉの床に向かう垂直方向の接近移動を減速したり、停止するこ とがまだ可能である。従って、補正目標領域に到達し且つ荷物キャリヤ３４ｉが コンテナシュート搬出口と正確に整合したことを確認して、コンテナシュートの 搬出口４０ｉの下方まで下降移動を開始することができる。 図１〜１０の説明に記載されているように、検出装置６４ｉがレーザー光線伝 搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせから構成されている場合、パルスレー ザー光線がコーナ角１５０ｉの縁部を横切って移動するときのラン時間の落差（ step）を決定することにより、コーナ角１５０ｉが検出される。以上の処理を行 うため、レーザー光線とコーナ角１５０ｉとの間の相対移動が必要で ある。 レーザー光線の移動を走査することにより、この相対的な移動は行われる。図 １２は検出装置６４ｉの概略図である。この検出装置のレーザー光線伝搬機及び レーザー光線受信機の組み合わせ１５５ｉが示されている。ここで、例えばラン 時間測定により（図１〜１０の説明を参照）、図１２の縁部１５６ｉの通路を決 定できる。この処理を行うため、レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の 組み合わせは、回転矢印１５７ｉの方向に回転しながら移動する。更に、レーザ ー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせを、コーナ角１５０ｉをライ ン毎に走査できるよう回転矢印１５８ｉに沿って移動させることも可能である。 図１１において荷物キャリヤ３４ｉが矢印１５１ｉに沿って移動し走査する時 、回転矢印１５７ｉ及び１５８ｉに沿う少なくとも１つの揺動運動を省くことが できる。これに関し荷物キャリヤ３４ｉの振動を、図１１の矢印１５１ｉの方向 または矢印１５１ｉに対して垂直に誘発させ、それにより、必要に応じて荷物キ ャリヤ３４ｉに固定設置されている１つ或いは複数のレーザー光線伝搬機及びレ ーザー光線受信機の組み合わせにより、１つ或いは複数の縁部のコーナ１５０ｉ を監視することができる。 レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせは、目標領域を監 視するための１つの可能性である。目標領域を監視するため１つ或いは複数のテ レビカメラを用い、テレビカメラが受信した光信号を電気信号に変換してそれを 更に処理した後、それに基づいてコーナ角１５０ｉまたは他の特性を認識するこ ともできる。前記実施例における連結の場合、目標領域４０ｉを特徴づける特異 体を、例えば距離測定または対称性検知により干渉する他の特異体と区別するこ とができる。 図１３によれば、特定の目標領域との関係について特異体を、特にそれらが特 に複雑な領域または空間構造から構成されている場合でも、出来るだけ短時間で 監査するために、検出装置６４ｋに複数のレーザー光線伝搬機及びレーザー光線 受信機の組み合わせ１５５ｋまたは個々のテレビアイを設けることができる。更 に図１３の構成によれば、レーザー光線伝搬機とレーザー光線受信機の組み合わ せ及びテレビアイがそれぞれ荷物キャリヤに対して移動する必要はない。 更に、重要な特徴が図１４に示されている。図１４には、検出装置６４ｌが示 されている。レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせ１５５ｌ は、この検出装置６４ｌに設置されている。放射レーザー光線は、一連の傾斜偏 向鏡１５９ｌの方向に放射される。従って、偏向鏡１５９ｌが電気インパルスに より継続的に切り替えられる場合、レーザー光線は異なる位置で継続 的に目標領域に放射でき、それにより、拡大された目標領域を迅速にチェックし て評価できるように、偏向鏡は電気信号により、信号発生装置１６０ｌからレー ザー光線伝搬状態またはレーザー光線反射状態に選択的に切り替えられる。 目標領域をシュート搬出口より構成する場合、荷物キャリヤ３４ｉがコンテナ 受容シュート４０ｉに搬入される時、検出装置は、例えば、シュートの端のコー ナ１５０ｉ等の境界面と衝突しないように予防手段を講じなければならない。こ のため、検出装置６４ｉがコンテナ受容シュート４２ｉに搬入される直前に、荷 物キャリヤ３４ｉの外形内に収まるように、検出装置６４ｉを荷物キャリヤ３４ ｉに対して移動可能な状態で設置することができる。 図１〜１０のように、例えば、コンテナ等の荷物を地上に積み重ねていこうと する場合でも、図１１〜１４記載の方法を適用することができ、また、図１〜１ ０の方法の組合せも適用可能である。この場合、例えば図１１のコーナ角１５０ ｉをコンテナ倉庫の床上の平坦でまた色付けされた構造で構成することができる 。 コンテナを地上のコンテナ倉庫に縦に積み上げる場合、それぞれの目標領域は 一番上に積まれたコンテナの頂部に設定される。この場合、検出装置６４ｉを、 コンテナの頂部側に設けられてコンテナと荷物キャリヤ３４を連結するコーナの 金属備品を検出するよう構成することができる。この場合も、金属備品 の構造及び／或いは色が監視され評価され、必要に応じて、対称性の有無を監視 、更に、それぞれの検出特性の距離とコンテナの長手方向及び／或いは横方向に おけるコンテナの金属備品の特徴の距離と検出されたそれぞれの特異体との比較 を加えても良い。 図１４の実施例において、偏向鏡を電界を適用することにより光伝搬状態と反 射状態とに選択的に切り替わる例えば固体結晶または液晶を用いて構成される。 このような固体結晶または液晶は例えば時計産業においてデジタル表示技術とし て公知である。 検出装置６４ｉにより生成した信号は電気信号に変換されて、図１に示される ようなデータ処理装置で再計算され、その後この信号を用いて、電力装置６０に よりケーブル部材５０’のケーブル進路を移動し、それにより更に荷物キャリヤ ３４に作用する力を目標接近補正に必要な所望の方向に発生させることができる 。これも複数の可能性の１つに過ぎない。図１１及びそれ以降の図面に示される 方法によれば、更に目標路の補正方法で昇降ケーブルキャリヤ２２の牽引ケーブ ル２６に沿う駆動に影響を与えたり、目標路補正方法でレール１６に沿うクレー ンシャシ１８の駆動に影響を与えることができる。本発明のように、荷物キャリ ヤ３４ｉと目標領域４０ｉが垂直方向に略一致する前に、目標領域監視を開始す る可能性があるため、上述のように、目標領域を補正する ため必要な時間周期を延長できる。従って、特にこの場合、昇降ケーブルキャリ ヤ２２ｉを矢印１５１ｉ方向に駆動させ、及び／或いはブリッジキャリヤ２０ｉ をレール１６ｉの方向に駆動させることにより目標路を補正することができる。 いわゆるズーミングが可能な光電子工学システムは公知である。１つの光電子 工学システム及びそれと同じ光電子工学システムを用い、例えば、船舶１４の表 面等のより広い視界を検出し、その広い視界の範囲内の特異体を決定することが できる。例えば、２つのコーナ角１５０ｉ等の位置が確認された目標領域特性が 決定された場合、この視界をズーミングにより縮小し、それにより光電子工学シ ステムの解像能力を高めることができる。この場合、例えば光電子工学システム を荷物キャリヤ３４に対して移動することにより、光電子工学システムの光軸を 更に補正することができ、これにより視界を狭めた時でも、既に検出されて位置 の確認された目標領域に属する疑いのある特異体が視界内に留まっている。その 更に高い解像能力により、位置を確認された目標領域に属する可能性のある特異 体を更に確認し、また十分な確認後、目標路の補正を開始することができる。 実際には、図１１に示される荷物キャリヤ３４ｉと目標領域４０ｉとが垂直方 向で一致する２〜４ｍ前の位置で、目標路の補正を開始することが可能であ る。従って、その時点で存在する荷物キャリヤ３４ｉの矢印１５１ｉ方向への接 近速度に応じ、目標路の補正のために十分な時間をとることができる。この時点 で、荷物キャリヤ３４ｉの矢印１５１ｉ方向への速度は、関連するアドレスの制 御手段により低減させることができる。しかし、先ず目標路の補正開始時に荷物 キャリヤ３４ｉの矢印１５１ｉ方向の速度を減速し、必要であれば目標路補正に 必要な時間を予め延長するために下降速度を減速することもできる。 目標路を補正するエレクトロニクスは、図１〜３に示した方法から構成するこ とができる。 本発明の目標路補正によれば、例えば、コンテナシュート搬入口等の目標領域 に到達した時点で、振動は略無くなっているのが勿論望ましい。しかし、ある状 況では目標領域に到達した時点でも長い周期的振動がまだ残っている場合がある ことに注意しなければならない。即ち、万が一に備え、保険として、目標路を補 正する際にこのような長い周期的振動が生じることが考慮されていたり、目標位 置を確認する際にこの振動が含まれている。この場合、コンテナが目標領域に接 触した時に、コンテナに運動エネルギーが存在する。このエネルギーは例えば、 コンテナがシュートに搬入される時に該シュートの境界面に当たったり、または 倉庫の床に積まれたコンテナの底部と摩擦接触した時に消滅する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．目標位置に接近移動する荷物キャリヤ（３４）の目標路補正方法であって 、前記荷物キャリヤ（３４）は昇降ケーブルシステム（３２）を介して水平可動 式昇降ケーブルキャリヤ（２２）上に高さ調整可能な状態で懸架されているもの において、 前記目標に接近しながら、目標誤差検出に基づき、前記昇降ケーブルキャリヤ （２２）付近の領域（５６）において前記昇降ケーブルシステム（３２）の少な くとも１つのケーブル部材（５０’）の進路を前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ ）に対して略水平に移動させることにより目標接近路の補正を行い、 前記ケーブル部材が前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と前記荷物キャリヤ（ ３４）との間に延びてなることを特徴とする荷物キャリヤの目標路補正方法。 ２．前記目標誤差検出に基づいて、前記少なくとも１つのケーブル部材（５０ ’）を異なる方向（ｕ、ｖ）に移動させることを特徴とする請求項１記載の方法 。 ３．前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）を移動させることにより、 前記荷物キャリヤ（３４）の水平方向に変換される目標路の補正（ｕ方向、ｖ方 向または当該ｕ方向及びｖ方向の補正を重ね合わせた方向に）を行うことを特徴 とする請求項１または２記載の方法。 ４．前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）を移動させることにより、 前記荷物キャリヤ（３４）に関連する垂直軸線（ｗ）回りで前記荷物キャリヤ（ ３４）の回転方向に変換される目標路の補正を行うことを特徴とする請求項１か ら３のいずれか１つに記載の方法。 ５．複数のケーブル部材（５０’）は、連続的にまたは同時に移動されること を特徴とする請求項１から４に記載の方法。 ６．異なる方向（ｕ、ｖ）への同時の或いは連続した部分移動を重ね合わせる ことにより、前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）を移動させることを 特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の方法。 ７．前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）の質量より小さな質量を有するケーブ ル進路影響装置（５６）を移動させることにより、前記少なくとも１つのケーブ ル部材（５０’）をは移動させることを特徴とする請求項２から６のいずれか１ つに記載の方法。 ８．前記昇降ケーブルシステム内で２つのケーブル部材（５０’ａ）またはケ ーブル部材群（５０’ａ、５０''ａ）を用いる場合、前記２つのケーブル部材ま たはケーブル部材群を、それらケーブル部材の水平な接続線の方向に沿って同一 方向に、または前記接続線を横切り且つ互いに対して平行な方向に移動させるこ とを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載の方法。 ９．前記昇降ケーブルシステム内で２つのケーブル部材（５０’ａ）またはケ ーブル部材群（５０’ａ、５０''ａ）を用いる場合、前記２つのケーブル部材ま たはケーブル部材群を、それらケーブル部材の接続線を横切り且つ非平行方向に 移動させることを特徴とする請求項１から７に記載の方法。 １０．水平な矩形のコーナに設置された４つのケーブル部材（５０’ｂ）また はケーブル部材群（５０’ｂ、５０''ｂ）を用いる場合、前記ケーブル部材（５ ０’ｂ）またはケーブル部材群（５０’ｂ、５０''ｂ）をそれぞれ、同じ方向に 互いに平行に移動させることを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載 の方法。 １１．水平な矩形のコーナに設置された４つのケーブル部材（５０’ｂ）また はケーブル部材群（５０’ｂ、５０''ｂ）を用いる場合、それぞれ、前記矩形の 対角線方向に互いに対向して配置された少なくとも２つの前記ケーブル部材（５ ０’ｂ）及びケーブル部材群（５０’ｂ、５０''ｂ）をそれぞれ、前記対角線を 横切る方向に互いに対して非平行に移動させることを特徴とする請求項１から７ のいずれか１つに記載の方法。 １２．少なくとも１つの水平走路（２０）を有する走路キャリヤ（２０）と、 前記水平走路（２０）上を移動する昇降ケーブルキャリヤ（２２）と、前記昇降 ケーブルキャリヤ（２２）を前記走路（２０）の長手方向に搬送移動させる 搬送駆動手段（２６、２８）と、長さが可変なケーブルシステム（３２）により 前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）に懸架されている荷物キャリヤ（３４）とを 備え、 前記昇降ケーブルシステム（３２）が、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と 前記荷物キャリヤ（３４）との間に延びる少なくとも１つのケーブル部材（５０ ’）からなる荷物搬送装置において、 ケーブル進路影響装置（５６）が、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）付近で 前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）に関連し、 前記ケーブル進路影響装置は、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）上で略水平 な平面上を移動可能であり、且つ前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）に支持され たケーブル移動手段（６０）に駆動連結され、 前記ケーブル進路影響装置（５６）を前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）に対 して移動させることにより、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）に対する前記少 なくとも１つのケーブル部材（５０’）ケーブル進路は、前記荷物キャリヤ（３ ４）に作用する水平方向に変換される補正力（Ｋ）を生成させる形で移動可能で あることを特徴とする荷物搬送装置。 １３．前記ケーブル進路影響装置（５６）は、前記昇降ケーブルキャリヤ（２ ２）の全質量と比較して小さい質量を有することを特徴とする請求項１２記載 の荷物搬送装置。 １４．前記ケーブル進路影響装置は、ケーブル固定点（５６）、ケーブル偏差 ローラ（１４０ｇ）、ケーブルドラム（５２）、ケーブル通過アイ（１５０ｈ） のうち少なくとも１つの要素からなることを特徴とする請求項１２または１３に 記載の荷物搬送装置。 １５．前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ａ）に対して移動する前記少なくとも １つのケーブル進路影響装置（５６ａ）は、進行方向を変更しながら移動可能で あることを特徴とする請求項１２から１４のいずれか１つに記載の荷物搬送装置 。 １６．前記ケーブル進路影響装置（５６ｅ）は、異なる移動方向及び変更可能 な進路を有する少なくとも２つの移動装置（１１８ｅ、１２４ｅ）を介して連結 し、駆動されることを特徴とする請求項１２から１５のいずれか１つに記載の荷 物搬送装置。 １７．１つのケーブル移動影響装置（５６ａ）は、複数のケーブル部材（５０ ’ａ）またはケーブル部材群（５０’ａ、５０''ａ）のそれぞれに関連すること を特徴とする請求項１２から１６のいずれか１つに記載の荷物搬送装置。 １８．前記ケーブル進路影響装置は、異なるケーブル部材（５０’ａ）及びケ ーブル部材群（５０’ａ、５０''ａ）のそれぞれに関連し、それらの移動方 向に関して可変とされることにより、該ケーブル進路影響装置の移動が、異なる 大きさ及び異なる方向の水平方向に変換された補正力（Ｋ）、異なる大きさ及び 異なる回転方向のトルク（Ｔ）、及び水平方向の力（Ｋ）とトルク（Ｔ）との組 み合わせを、前記荷物キャリヤ（３４）に選択的に付与してなることを特徴とす る請求項１７記載の荷物搬送装置。 １９．前記ケーブル部材（５０’ａ）に関連する前記少なくとも１つのケーブ ル進路影響装置（５６ａ）は、デカルト座標システムの軸線方向に移動し、前記 昇降ケーブルキャリヤ（２２ａ）に対して移動可能であることを特徴とする請求 項１２から１８のいずれか１つに記載の荷物搬送装置。 ２０．前記少なくとも１つのケーブル進路影響装置（５６ｆ）は、極座標シス テムの原理に基づいて前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ｆ）に対して移動可能で あることを特徴とする請求項１２から１８のいずれか１つに記載の荷物搬送装置 。 ２１．前記ケーブル進路影響装置（５６）は、前記昇降ケーブルキャリヤ（２ ２）に支持された前記移動手段（６５）に形状を固定して駆動連結（６１、６３ ）されていることを特徴とする請求項１２から２０のいずれか１つに記載の荷物 搬送装置。 ２２．少なくとも２つの異なるケーブル部材（５０’）に関連するケーブル 進路影響装置（５６ｃ）が、互いに機械的にまたは移動を制御されて連結されて いることを特徴とする請求項１２から２１のいずれか１つに記載の荷物搬送装置 。 ２３．前記走路キャリヤ（２０）は、横行装置（１８）に支持され、該横行装 置（１８）は、前記走路キャリヤ（２０）の走路を横切る方向に水平横行走路（ １６）に沿って移動可能であることを特徴とする請求項１２から２２のいずれか １つに記載の荷物搬送装置。 ２４．搬送駆動手段（２６、２８）に影響されながら搬送移動する昇降ケーブ ルキャリヤ（２２）と、昇降ケーブルシステム（３２）により前記昇降ケーブル キャリヤ（２２）に懸架された荷物キャリヤ（３４）からなる荷物搬送装置にお いて、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）の搬送移動により生成される前記荷物 キャリヤ（３４）の水平移動と前記昇降ケーブルシステム（３２）の長さの変化 により得られる前記荷物キャリヤ（３４）の垂直移動とにより、前記荷物キャリ ヤ（３４）を、目標位置高さ座標（ｈ）及び少なくとも１つの目標位置水平座標 （ｘ）を有する目標位置（４０）に位置決めする方法であって、 該方法は、 ａ）前記荷物キャリヤ（３４）が前記目標位置（４０）に到達する前に、前記 荷物キャリヤ（３４）が前記目標位置（４０）に接近する最終段階で、複数 の可変状態値の瞬間値が、少なくとも１つの検出時点で決定され、 前記複数の可変状態値は、少なくとも、 前記荷物キャリヤ（３４）の実際位置の高さ座標（ｈ）とその目標位 置（４０）の高さ座標との間の差（Δｈ）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の少なくとも１つの実際位置の水平座標（ ｘ）と関連する目標位置（４０）の水平座標との間の差（Δｘ）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の前記目標位置（４０）に対する垂直接近 する速度（ｖ_s）と、 前記関連する目標位置（４０）の水平座標に対する前記少なくとも１ つの実際位置の水平座標（ｘ）の変化（ｄｘ／ｄｔ、ｄ₂ｘ／ｄｔ²）とからなり 、 ｂ）このような方法で決定された瞬間値に基づいて前記荷物キャリヤ （３４）に作用する水平補正力（Ｋ）の大きさ及び方向が決定され、前記補正力 は、前記荷物キャリヤ（３４）が更に移動する中で前記目標位置（４０）に到達 するために必要であり、 ｃ）前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と前記荷物キャリヤ（３４）との間に 延びる少なくとも１つのケーブル部材（５０’）の補正力（Ｋ）を生成させるた めに必要な前記ケーブル進路の変化が計算され、 ｄ）前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）にまたはその付近に配置された前記少 なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケーブル進路影響装置（５６）を略水 平方向に移動させることにより、前記ケーブル部材（５０’）の前記ケーブル進 路の必要な変更を行い、 前記ケーブル進路影響装置の移動は、共通に搬送移動すべく前記昇降ケーブル キャリヤ（２２）に連結された前記ケーブル移動手段（６０）により前記昇降ケ ーブルキャリヤ（２２）に対しておこなわれることを特徴とする荷物搬送装置。 ２５．少なくとも１つの水平走路（２０）を有する走路キャリヤ（２０）と、前 記水平走路（２０）上を移動可能な昇降ケーブルキャリヤ（２２）と、前記昇降 ケーブルキャリヤ（２２）を前記走路（２０）に沿って搬送移動させる搬送駆動 手段（２６、２８）と、長さが可変なケーブルシステム（３２）により前記昇降 ケーブルキャリヤ（２２）に懸架された荷物キャリヤ（２４）とからなる荷物搬 送装置において、 複数の可変状態値の瞬間値を検出する複数の検出手段を有し、該手段 は、 前記荷物キャリヤ（３４）の実際位置の高さ座標（ｈ）とその目標位 置（４０）の高さ座標との瞬間値の差（Δｈ）を決定する第１の検出手段（６４ 、７２、７４、７６、８０）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の少なくとも１つの実際位置の水平座標（ ｘ）と関連する目標位置（４０）の水平座標との瞬間値の差（Δｘ）を決定する 第２の検出手段（６４、７２、７４、７６、７８）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の前記目標位置（４０）に対する垂直接近 速度（ｖ_s）の瞬間値を決定する第３の検出手段（６４、７２、７４、７６、８ ０、８２）と、 前記関連する目標位置（４０）の水平座標に対する前記少なくとも １つの実際位置の水平座標（ｘ）の変化を決定する第４の検出手段（６４、７２ 、７４、７６、７８、８４、８６）とを含み、 前記検出手段に連結され、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と前記荷物キャ リヤ（３４）との間に延びる少なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケーブ ル進路の必要な変化、即ち、前記荷物キャリヤ（３４）が更に接近して略正確に 前記目標位置に到達するために必要な変化を計算するデータ処理手段（９８、１ ０２、１０４）を設け、 ケーブル進路影響装置（５６）が、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）にまた はその付近に配置され、前記ケーブル進路影響装置（５６）は、前記昇降ケーブ ルキャリヤ（２２）に隣接した前記少なくとも１つのケーブル部材（５０'）の 一部に連動して、このケーブル部材の一部を前記昇降ケーブルキャリヤ（２２） に対して水平面内に移動させ、 ケーブル移動手段（６０）が前記ケーブル進路影響装置（５６）に駆動連結さ れ、前記ケーブル移動手段（６０）は、前記データ処理手段（９８、１０２、１ ０４）により制御されて、前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケー ブル進路がそれらにより変更されることを特徴とする荷物搬送装置。 ２６．目標領域（４０ｉ）に接近する荷物キャリヤ（３４ｉ）の目標路を補正す る方法であって、前記荷物キャリヤ（３４ｉ）が昇降ケーブルシステムを介して 水平可動式昇降ケーブルキャリヤ（２２ｉ）に高さ調整可能な状態で懸架 されると共に、水平面内に広がる目標領域（４０ｉ）に接近移動し、該接近移動 は、水平接近移動（１５１ｉ）と該水平接近移動（１５１）に重ね合わせられる 垂直接近移動により構成される方法において、 接近移動中の荷物キャリヤ（１５１ｉ）が目標領域（４０ｉ）に重なる前に目 標領域の監視が開始され、 目標領域の監視が開始された時から、更なる接近移動が目標領域の監視に基づ いて補正されることを特徴とする荷物キャリヤの目標路補正方法。 ２７．前記目標領域の監視に基づく前記接近移動の補正は、前記接近移動の途中 で前記荷物キャリヤが先に到達し得る前記目標領域（４０ｉ）の一部分が、前記 目標領域監視により検出された時点（１５２）で、既に開始されることを特徴と する請求項２６記載の方法。 ２８．前記一部分の特性（左側の１５０ｉ）は、前記目標領域（４０ｉ）の前記 先に到達し得る部分（左側の４０ｉ）を検出する目標領域監視により検出され、 前記特性は、前記到達部分（左側の４０ｉ）が前記目標領域（４０ｉ）の一部 であるとの結論を可能にすることを特徴とする請求項２７記載の方法。 ２９．前記目標領域（４０ｉ）の先に到達した部分（左側の４０ｉ）の端部構造 （左側の１５０ｉ）は、前記目標領域監視により検出され、 前記構造は、前記水平接近移動（１５１ｉ）の方向（１５１ｉ）に対して横方 向に間隔をあけて配置されることを特徴とする請求項２８記載の方法。 ３０．前記目標領域の前記先に到達した部分（左側の４０ｉ）の前記水平接近移 動（１５１ｉ）方向に対する横方向への延長部は、前記目標領域監視により検出 されることを特徴とする請求項２８または２９に記載の方法。 ３１．前記目標領域（４０ｉ）の対称特性（左側の１５０ｉ）が、前記目標領域 監視により検出されることを特徴とする請求項２８から３０のいずれか１つに記 載の方法。 ３２．荷物キャリヤ（３４ｉ）が前記目標領域に更に接近移動する途中で、前記 目標領域（４０ｉ）の前記到達部分（左側の４０ｉ）を目標領域監視した結果は 、その更なる接近移動の途中で後に到達した前記目標領域（４０ｉ）の一部分（ 右側の４０ｉ）の監視に基づいて検証されることを特徴とする請求項２７から３ １のいずれか１つに記載の方法。 ３３．荷物キャリヤ（３４ｉ）が前記目標領域（４０ｉ）に更に接近移動する途 中で、前記目標領域の前記到達部分（左側の４０ｉ）を目標領域監視した結果は 、目標領域全体を監視することにより検証されることを特徴とする請求項２７か ら３１のいずれか１つに記載の方法。 ３４．前記目標領域監視は、前記荷物キャリヤに用いられた少なくとも１つの 要素監視装置（６４ｉ）により行われ、前記要素監視装置は、決められた時間に 前記目標領域（４０ｉ）の領域要素を１つだけ監視することができ、且つ時間的 に連続して前記目標領域（４０ｉ）の異なる領域要素（１５０ｉ）の位置を確認 することを特徴とする請求項２６から３３のいずれか１つに記載の方法。 ３５．前記少なくとも１つの要素監視装置（６４ｉ）は、前記荷物キャリヤ（３ ４ｉ）に対して移動し、ひき続き前記目標領域（４０ｉ）の異なる領域要素の位 置を確認することを特徴とする請求項３４記載の方法。 ３６．前記少なくとも１つの要素監視装置（６４ｉ）は、平行な探索軌道に沿っ て連続して移動することを特徴とする請求項３５記載の方法。 ３７．前記荷物キャリヤ（３４ｉ）が前記目標領域に対して水平方向に接近移動 することにより、時間的に連続した前記要素監視装置（６４ｉ）による前記目標 領域（４０i）の異なる領域要素（１５０ｉ）の位置確認が行われることを特徴 とする請求項３４記載の方法。 ３８．荷物キャリヤ（３４ｉ）の揺動により、時間的に連続した前記要素監視装 置（６４ｉ）による前記目標領域の異なる領域要素（１５０ｉ）の位置確認が行 われることを特徴とする請求項３４または３７のいずれか１つに記載の方法。 ３９．前記荷物キャリヤ（３４ｉ）の振動は励振され、該振動は、時間的に連 続した前記要素監視装置（６４ｉ）による前記目標領域（４０ｉ）の異なる領域 要素（１５０ｉ）の位置確認をさせることを特徴とする請求項３８記載の方法。 ４０．目標領域は、一群の目標領域監視部材（１５５ｋ）により監視されること を特徴とする請求項２６から３３のいずれか１つに記載の方法。 ４１．レーザー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせにより、目標領 域は監視され、そのレーザー光線源（１５５ｌ）は、連続して配置され、伝搬状 態から反射状態に連続的に切り替え可能な複数の偏向鏡に向けてレーザー光線を 放射することを特徴とする請求項２６から３３のいずれか１つに記載の方法。 ４２．前記目標領域監視によって、目標領域を含む領域全体において前記目標領 域に属すると考えられる少なくとも１つの特性を発見した後、目標領域監視の範 囲は縮小され、それに対応して目標領域監視の解像度は高められることを特徴と する請求項２６から４１のいずれか１つに記載の方法。 ４３．前記目標領域監視の範囲の縮小過程で、その小さくなっていく目標領域監 視の範囲内に発見された特性（１５０ｉ）を保持すべく、測定が行われることを 特徴とする請求項４２記載の方法。 ４４．補正力を前記荷物キャリヤ（３４ｉ）に加えることにより、接近移動の 補正が行われることを特徴とする請求項２６から４３のいずれか１つに記載の方 法。 ４５．前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ｉ）付近の領域で前記昇降ケーブルシス テムの少なくとも１つのケーブル部材の進路を前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ ｉ）に対して略水平方向に移動させることにより、接近移動の補正は開始され、 前記ケーブル部材は、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２ｉ）と前記荷物キャリ ヤ（３４ｉ）との間に延びていることを特徴とする請求項２６から４３のいずれ か１つに記載の方法。 ４６．前記荷物キャリヤ（３４ｉ）を傾斜した（好ましくは、水平面で互いに直 角に傾斜している）２つの移動路（２０ｉ、１６ｉ）に沿って移動させることに より、水平方向の接近移動を行う場合、更なる接近移動は、２つの移動路（２０ ｉ、１６ｉ）の方向に補正されることを特徴とする請求項２６から４５のいずれ か１つに記載の方法。 ４７．目標領域の構造的特性（１５０ｉ）は、前記目標領域監視により検出され ることを特徴とする請求項２６から４６のいずれか１つに記載の方法。 ４８．目標領域（４２ｉ）の色特性は、前記目標領域監視により検出されること を特徴とする請求項２６から４６のいずれか１つに記載の方法。 ４９．コンテナ受容シュートの搬入口（４０ｉ）が、検出されることを特徴とす る請求項２６から４８のいずれか１つに記載の方法。 ５０．地上のコンテナ倉庫のコンテナスタンドが、前記目標領域監視により検出 されることを特徴とする請求項２６から４８のいずれか１つに記載の方法。 ５１．配置されたコンテナの頂部が、前記目標領域監視により検出されることを 特徴とする請求項２６から４８のいずれか１つに記載の方法。 ５２．搬送駆動手段（２６、２８）に影響されながら搬送移動する昇降ケーブル キャリヤ（２２）と、昇降ケーブルシステム（３２）により、前記昇降ケーブル キャリヤ（２２）に懸架された荷物キャリヤ（３４）とからなる荷物搬送装置に おける方法であって、 前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）の搬送移動により生成される前記荷物キャ リヤ（３４）の水平移動と、前記昇降ケーブルシステム（３２）の長さの変化に より得られる前記荷物キャリヤ（３４）の垂直移動とにより、前記荷物キャリヤ （３４）が、目標位置高さ座標（ｈ）及び少なくとも１つの目標位置水平座標（ ｘ）を有する目標位置（４０）に移動させられる方法であって、 該方法は、 ａ）前記荷物キャリヤ（３４）が前記目標位置（４０）に到達する前に、前記 荷物キャリヤ（３４）が前記目標位置（４０）に接近する最終段階で、複数 の可変状態値の瞬間値が、少なくとも１つの検出時点で決定され、 前記複数の可変状態値は、少なくとも 前記荷物キャリヤ（３４）の実際位置の高さ座標（ｈ）とその目標位 置（４０）の高さ座標との間の差（Δｈ）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の少なくとも１つの実際位置の水平座標（ ｘ）と関連する目標位置（４０）の水平座標との間の差（Δｘ）と、 前記荷物キャリヤ（３４）の前記目標位置（４０）に対する垂直接近 速度（ｖ_s）と、 前記関連する目標位置（４０）の水平座標に対する前記少なくとも１ つの実際位置の水平座標（ｘ）の変化（ｄｘ／ｄｔ、ｄ₂ｘ／ｄｔ²）とからなり 、 ｂ）このような方法で決定された瞬間値に基づいて前記荷物キャリヤ（３４） に作用する水平補正力（Ｋ）の大きさ及び方向が決定され、前記補正力は、前記 荷物キャリヤ（３４）が更に移動する中で前記目標位置（４０）に到達するため に必要であり、 ｃ）前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と前記荷物キャリヤ（３４）との間に 延びる少なくとも１つのケーブル部材（５０’）の補正力（Ｋ）を生成させるた めに必要な前記ケーブル進路の変化が計算され、 ｄ）前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）にまたはその付近に配置された前記少 なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケーブル進路影響装置（５６）を略水 平方向に移動させることにより、前記ケーブル部材（５０’）の前記ケー ブル進路の必要な変更を行い、 前記ケーブル進路影響装置の移動は、共通に搬送移動すべく前記昇降ケーブル キャリヤ（２２）に連結されたケーブル移動手段（６０）により前記昇降ケーブ ルキャリヤ（２２）に対して行われることを特徴とする荷物キャリヤの目標路補 正方法。 ５３．前記荷物キャリヤ（３４）に設置された検出手段（６４）、好ましくは、 光電子工学監視システム（例えば、テレビカメラまたはレーザー光線伝搬機及び レーザー光線受信機の組み合わせ）により、目標誤差検出が行われ、前記荷物キ ャリヤ（３４）は、目標位置（４０）から離れていることを特徴とする請求項５ ２記載の方法。 ５４．少なくとも１つの水平走路（２０）を有する走路キャリヤ（２０）と、前 記水平走路（２０）上を移動可能な昇降ケーブルキャリヤ（２２）と、前記昇降 ケーブルキャリヤ（２２）を前記走路（２０）に沿って搬送移動させる搬送駆動 手段（２６、２８）と、長さが可変なケーブルシステム（３２）により前記昇降 ケーブルキャリヤ（２２）に懸架された荷物キャリヤ（２４）とからなる荷物搬 送装置において： 複数の可変状態値の瞬間値を検出する複数の検出手段（第１の検出手段（６４ 、７２、７４、７６、８０）、第２の検出手段（６４、７２、７４、７６、 ７８）、第３の検出手段（６４、７２、７４、７６、８０、８２）、第４の検出 手段（６４、７２、７４、７６、７８、８４）を有し、前記瞬間値は、 第１に、前記荷物キャリヤ（３４）の実際位置の高さ座標（ｈ）とそ の目標位置（４０）の高さ座標との瞬間値の差（Δｈ）の決定値と、 第２に、前記荷物キャリヤ（３４）の少なくとも１つの実際位置の水 平座標（ｘ）と関連する目標位置（４０）の水平座標との瞬間値の差（Δｘ）の 決定値と、 第３に、前記荷物キャリヤ（３４）が前記目標位置（４０）に垂直接 近する速度（ｖ_s）の瞬間値の決定値と、 第４に、前記関連する目標位置（４０）の水平座標に対する前記少な くとも１つの実際位置の水平座標（ｘ）の変化の決定値とを含み、 前記検出手段に連結され、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）と前記荷物キャ リヤ（３４）との間に延びる少なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケーブ ル進路の必要な変化、即ち、前記荷物キャリヤ（３４）が更に接近して略正確に 前記目標位置に到達するために必要な変化を計算するデータ処理手段（９８、１ ０２、１０４）を有し、 ケーブル進路影響装置（５６）が、前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）にまた その付近に配置され、前記ケーブル進路影響装置（５６）は、前記昇降ケーブル キャリヤ（２２）に隣接した前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）の一 部に連動して、このケーブル部材の一部を前記昇降ケーブルキャリヤ（２２）に 対して水平面内に移動させ、 ケーブル移動手段（６０）が前記ケーブル進路影響装置（５６）に駆動連結さ れ、前記ケーブル移動手段（６０）は、前記データ処理手段（９８、１０２、１ ０４）により制御されて、前記少なくとも１つのケーブル部材（５０’）のケー ブル進路がそれらにより必要なだけ変更されることを特徴とする荷物搬送装置。 ５５．目標誤差検出用に前記荷物キャリヤ（３４）に設置された検出手段（６４ ）、好ましくは、光電子工学監視システム（例えば、テレビカメラまたはレーザ ー光線伝搬機及びレーザー光線受信機の組み合わせ）により、目標位置から離れ ている前記荷物キャリヤ（３４）の位置において目標領域（４２）を監視するこ とを特徴とする請求項５４記載の荷物搬送装置。