JPH10507585A - 部品組立機用ピックアップヘッド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 自動部品組立機用ピックアップヘッド（１）にはハウジング（５）が設けられ、前記ハウジングおよび伝達手段（２７、２９）は、駆動モータ（２５）によって垂直方向（ｚ方向）に可動でありそして水平方向（ｘ方向）に可動のワゴン（３）に配置されている。前記ハウジング（５）は複数のピックアップ装置（１１）を担持し、前記ピックアップ装置は前記ハウジングに可動に取付けられそして、ハウジング（５）の運動間、部品を捕捉するためハウジングに選択的に追従せしめられ得る。そのため、ピックアップ装置（１１）は、圧縮ばね（２１）によって引下位置まで弾性偏倚され、そしてさらにそれらはソレノイド（３１）を付勢することによって上位置で錠止され得る。これらソレノイドは錠止ピン（３７）を有し、該錠止ピンは付勢間各ピックアップ装置（１１）の当接部材（２３）と係合する。この結果、ピックアップヘッド（１）は単一モータ（２５）によって駆動され得、それと同時に複数の部品を捕捉することができ、かくして急速捕捉機能が提供され、それにより取付けがより急速にされる。さらに、部品を取付けるときは、ピックアップ装置（１１）を、他の１つの駆動モータ（３９）を付勢することによって、所望角度位置まで回転させ得る。前記駆動モータの駆動歯車（４１）をまわって歯付ベルト（４３）が走行し、同時に前記歯付ベルトは、ピックアップ装置（１１）上で摺動できる歯車（４５）と係合する。このようにして、全ピックアップ装置（１１）に対し作用する単一駆動モータ（３９）によって、角度調整が可能にされる。

Description

【発明の詳細な説明】 部品組立機用ピックアップヘッド 技術分野 本発明は、部品組立機、特に電子部品および同様部品を自動的に取付けるため の組立機、のピックアップヘッドに関するものである。 背景 従来、電子部品用自動組立機は、電子部品を、異なるマガジンへ行って取って きて、それらを回路板上の精密決定位置に取付けるピックアップヘッドを有する 。マガジンからの運搬は、若干の時間量を必要とするのが常である。この時間量 を減らすため、様々のが提案がはやくから為され、また現存機械に実施されたが 、それらは特に厄介であり、その結果、組立作業は、多数の部品を各回路板に取 付けなくてはならない場合、長い時間を必要とし、そしてピックアップヘッドは マガジンから回路板への１運動で１部分を運搬するにすぎない。 ＩＢＭ技術開示会報、１９８６年４月、第２８巻、第１１号、４７６４−４７ ６５頁記載“プログラマブル・プローブ・センターライン付きチップトランスフ ァヘッド”においては、一形式のデバイスキャリヤから他形式のデバイスキャリ ヤまで複数チップを運搬するためのチップトランスファヘッドが開示されている 。４つの真空プローブが使用されており、それらの横位置は、互いに相対して調 整可能である。また、もしすべてのプローブが必要とされないならば、１つまた は複数のプローブを、ミニチュア空気シリンダによって引込めることができる。 ＩＢＭ技術開示会報、１９７４年１２月、第１７巻、第７号、１８７６−１８ ７７頁記載Ｌ．Ｇ．コール等による“電子部品組立装置”においては、４つの独 立ステーションを有する単一マルチセクションラムが開示されている。セレクタ ブロックのスライダは、隣接ラムセクションに係合可能である。選択されたラム セクションは、作動シリンダによって垂直方向に運動可能である。ラムセクショ ンは特定の限定パターンでのみ選択され得、したがって個別に制御されない。 ＩＢＭ技術開示会報、１９７９年１２月、第２２巻、第７号、２７５７−２７ ６１頁記載Ｋ．Ｇ．ホーベナーによる“多サイズピックアップ、定向および配置 ステーション”においては、トランスファアームを有するチップ配置ステーショ ンが開示されている。トランスファアーム上の固定位置にプローブが結合されて おり、２つはチップを送出ステーションから定向ステーションへ転送するためで あり、１つは定向ステーションから基板保持ステーションへチップを転送するた めである。前記トランスファアームは、プローブを１ユニットとして１水平方向 にそして１垂直方向に動かす。 Ｈ．Ｌ．ライト等のスウェーデン特許願ＳＥ−Ａ８２０３５４５−０（米国特 許願２７１８３５に相当）およびＳＥ−Ａ８２０３５１１−４（米国特許願２７ １８３６に相当）、いずれも１９８１年６月９日に出願、ＵＳＭ社に譲渡、にお いては、マガジンから各個に選択される部品を取付る装置が開示されている。２ つのピックアップ装置が、垂直に配列されたマガジンの前側と後側とに沿って独 立して運動できる。 米国特許ＵＳ−Ａ４９５１３８３および欧州特許願ＥＰ−Ａ２０３７３３７３ （３つの日本国特許出願の条約優先権が主張されている）は、３つ以上の垂直方 向に可動のピックアップ装置４１を有し、各１つが真空ノズル４５（１１）を有 するピックアップヘッド１０を設けた自動取付装置を開示している。前記ピック アップ装置は、前記ノズルおよび取付けるべき部品を保持するための真空チャン ネルを有し、そして駆動機構４３によって垂直方向（ｚ方向）に駆動され、該駆 動機構は、駆動モータ６７、ボールスクリュー６８、垂直方向可動ナット６９、 および該ナットと結合し複数の係合ピン７１を備えた可動板７０から構成される 。前記モータ６７が作動すると、前記板７０が（ガイド７２に沿って）垂直方向 に駆動され、次いで該板が前記ピックアップ装置を、前記ピックアップ装置に取 付けたフランジ５４の下側を支える前記ピン７１によって、垂直方向に駆動する 。さらに前記ピックアップ装置は、ソレノイド６５によって制御されその去勢状 態で錠止する閉塞レバー６３によって上位置に錠止され、これら手段は、次いで 前記ピックアップ装置のフランジ５４の下側とも係合する。付勢状態において、 前記ピックアップ装置は運動自在でありそしてのちに支持ピン７１上に担持され る。かくして前記ピックアップヘッドは、単一のモータによって駆動されること によ って、各個にかつ選択的に前記ピックアップ装置を制御して複数の部品を同時に 捕捉できる。さらに、前記ピックアップ装置はまた個別の駆動モータ７７によっ て所望角度位置まで回転されるように各個に制御され得、これら駆動モータはそ れぞれ対応のピックアップ装置に組付けられている。 日本国特許願ＪＰ−Ａ６−３７４８６は、複数のピックアップ装置を有する自 動組立機を開示する。例えば図１４には、真空ノズルを備えた少なくとも２つの ピックアップ装置１４を有するピックアップヘッドが例示され、該装置は下突出 位置までばね荷重を付与（４１）されそして錠止アーム４４の作動によって上位 置に錠止されるようであるが、前記錠止アームは各個には働かない。同様の機械 が日本国特許願ＪＰ−Ａ４−２４１４９９に開示される。 日本国特許願ＪＰ−Ａ６４−２４００は、複数の閉塞アーム３６によって上位 置に錠止される複数のばね荷重を付与（３３）されたピックアップ装置を有する ピックアップヘッドを開示する。１つの選択されたピックアップヘッドを解錠す るため、一度に１つのアームを作動させる。 欧州特許願ＥＰ−Ａ１０４３４１５６は、平行して取付けられそしてクランク 腕１３、連結ロッド１５および単一駆動モータ３６によって所望角度位置まで駆 動され得る複数のピックアップ装置３を有する例えば組立機のためのピックアッ プヘッドを開示する。各ピックアップ装置は部品を捕捉または配置するため個別 に駆動され得る。 日本国特許願ＪＰ−Ａ６−１７７５９２およびＪＰ−Ａ６−６１６９２および 欧州特許願ＥＰ−Ａ１０５７８１３６もまた特定の場合には個別動作すると思わ れる複数のピックアップ装置を有する組立機を開示する。 概要 本発明の一目的は、取付時間を短縮できる自動部品組立機のためのピックアッ プヘッドを提供することである。 本発明のさらなる一目的は、複数の個別ピックアップ装置を有し、少数の駆動 モータによって動作されるピックアップヘッドを提供することである。 本発明のさらなる一目的は、軽量で簡単な構造の急速動作が可能な多部品ピッ クアップヘッドを提供することである。 本発明のさらなる一目的は、自動部品組立機であってそれによって回路板上に 部品を組立てるための総時間を相当程度削減できるものを提供することである。 これら目的は、別添請求項においてその特徴が記述されそしてその範囲が限定 されている本発明によって達成される。 自動部品取付機のためのピックアップヘッドには、ハウジング又は第１の部分 が設けられ、ハウジングは駆動モータと伝達手段とによって垂直方向に運動可能 でありそして水平方向で好適実施においては一方向に運動できるワゴンまたはフ レーム上に配置される。前記ハウジングは複数のピックアップ装置を有し、該装 置は前記ハウジング内に運動可能に取付けられそして前記ハウジングの運動時に 、部品を捕捉するため、前記ハウジングに選択的に同行するようにされ得る。そ のため、前記ピックアップ装置は、下げられた突出位置へと各個に弾性偏倚すな わち推進されそしてさらに、該装置は錠止装置を働かせることによって上位置で 各個に錠止めされる。前記錠止装置は、錠止ピンを有するソレノイドであり得、 前記錠止ピンは、前記ソレノイドの付勢とともに各ピックアップ装置の当接部材 と係合する。かくして、ピックアップヘッドは、１つの単一モータによって駆動 されて複数の部品を同時に捕捉することができ、それにより急速捕捉作用をした がってより速い取付けを実現する。 前記ハウジングは、有利な一実施例においては、上部分すなわち上棒と下部分 すなわち下棒とから成るフレーム形状を有し、したがって前記ピックアップ装置 は、前記２部分内に運動可能にすなわち摺動自在に取付けられる。したがって前 記ピックアップ装置に作用する弾性手段は、前記上部分と下部分との間に取付け られ得る。 さらに、１つの一部品を取付けるとき、１つのピックアップ装置が、別の１つ の駆動モータの付勢によって所望角度位置へと回転され得る。これから単一の伝 達装置が、全ピックアップ装置上の係合装置まで同時に延在している。前記伝達 装置は、歯付ベルトのごときエンドレス要素であり得、該ベルトは前記駆動モー タの駆動ホイールを回って走行しそして前記ピックアップ装置の歯車のごとき好 適な形状のホイールと協働する。このようにして、角度調整が全ピックアップ装 置に作用する１単一駆動モータによって達成される。前記係合装置は、１ピック アップ装置が特定位置を占めるときにのみ、前記のごとき回転運動を伝達するた めに前記ピックアップ装置上で摺動できる。 したがって、前記２つの作動モータは、前記ヘッドのフレームに結合され得、 かくして垂直方向運動部分、前記ハウジングおよび前記ピックアップ装置の重量 を低く維持することを可能にする。 図面の簡単な説明 次ぎに、限定を意図しない実施例および添付図面を参照して本発明をさらに詳 細に説明する。図面において： 第１図は自動部品組立機用ピックアップヘッドの正面図であり、 第２図は第１図における線１１−１１に沿った断面図であり、そして 第３図は部品組立装置の斜視図である。 詳細な説明 第１図には、本発明の電子部品用自動組立機のｘ−ワゴン３の前側部に結合さ れたピックアップヘッド１すなわち部品保持ヘッドが示されている。前記ｘ−ワ ゴン３は、下記のごとき案内に沿って水平方向すなわちｘ方向に運動できる。前 記ピックアップヘッド１は、フレーム形状のハウジング５を有する。前記ハウジ ング５は、１つのロッド形状のすなわち棒形状の上部分と、１つのロッド形状の すなわち棒形状の下部分と、２つのロッド形状のすなわち棒形状の側部分とを有 し、該ハウジング５の中心には矩形の開口が形成されている。前記下部分は、前 記上部分より大きい垂直幅を有する。前記ハウジング５は、前記ワゴン３に関し て垂直の方向すなわちｚ方向に運動でき、そしてそのため前記ヘッド１の両側で 前記ｘ−ワゴンに結合された直線案内に取付けられている。これら案内は、前記 ハウジング５の側部分に回転可能に結合された案内ホイール９と協働する。 前記ハウジング５には、複数の、例えば最大で１６個の、または図示された例 においては８個の、ピックアップ装置すなわちピペット１１が設置されている。 これらピックアップ装置は、管状部分から成っており、これら部分はおのおの、 制御可能の弁１４を介して、該装置の上端において、ホース１３を通じて共通の 真空導管１５と接続し、前記弁と導管は、前記ｘ−ワゴン３と結合した支持体１ ７上に配置されている。ピックアップ装置１１は、前記フレーム形状のハウジン グ５の上棒と下棒とに設けた同軸の孔に取付けることによって、前記ハウジング ５に関してｚ方向すなわち垂直方向に運動できる。さらに、前記ピックアップ装 置は、下押下位置へと弾性偏倚され、したがって前記装置は、これら下定常位置 に休止して当接部材１９が前記フレーム形状のハウジング５の上棒の上側面と係 合し得る。第１図においては、左側から数えたときの順序で４番と６番の前記ピ ペット１１だけが、前記定常押下位置すなわち突出位置に存在する。 前記当接部材１９は、図面に示すように、真空ホース１３とピックアップ装置 １１の上部との接続部において、ピックアップ装置の上部分に固定されたフラン ジされる。図示実施例において、弾性運動は螺旋状の圧縮ばね２１によって達成 され、これら圧縮ばねは、前記フレーム形状のハウジング５の上棒の下側とリン グまたはフランジの形式の当接部材２３との間に配置されており、前記当接部材 は、前記ピッアップ装置１１の、ハウジング５の開口内に位置された部分に、該 ピックアップ装置の上軸受と下軸受との間において、固定されている。弾性運動 を生じさせるその他可能装置は、好適に取付けられた引張ばね、ガスまたは流体 ばね等を含む。ばねの行程長さおよびそのこわさは、不変にされ得または、例え ば、図示実施例において、前記ピックアップ装置１１の軸に沿う前記リング形状 の当接部材２３の上方向変位または下方向変位によって調整自在にされ得、また おそらく好適な、図示されない、装置によって自動的に調整可能にされ得る。 前記ハウジング５は、関連伝動手段を有するサーボモータ２５を含むサーボ制 御手段によってｚ方向に運動せしめられ、図示実施例において前記伝動手段は、 ベルト２７、例えば前記ハウジング５の例えば上および下フレーム部分に確保さ れた歯付きベルトであってサーボモータ２５の軸に取付けられたプーリ２９に沿 って回って走行するベルト、から構成されるものとして図示されている。前記伝 動手段はまた、いうまでもなく、在来の方式で大歯車−歯車ラック、鎖−鎖車、 等によっても構成され得る。もう一つの可能代替手段は、伝動手段を簡単化する リニアサーボモータを使用することである。 前記ピックアップ装置１１のおのおのに対し１つの錠止装置が配置され、該装 置は前記ｘ−ワゴン３に固定的に取付けられ、図示実施例においてソレノイド３ １から成る。前記ソレノイドは、支持体３５に結合された屈曲部材３３に確保さ れ、前記支持体３５自体は前記ｘ−キャリジに結合されている。前記ソレノイド ３１は異なる電気的励磁に対してその電機子、図示されない、のピン３７を運動 させ、従って該ピンは前記ソレノイドの本体から異なった状態で突出する。かく して、突出位置すなわち前進位置において、前記ピン３７は前記ピックアップ装 置１１の当接部材の下に、例えば図示実施例においては前記ばね２１の支持にも 使用されている当接部材２３の下に、当てられ得る。したがって、前記ピン３７ が突出せしめられかくして前記錠止装置が作動せしめられたとき、前記ｘ−ワゴ ン３に関しての、前記ピックアップ装置の垂直運動は、阻止される。また代替的 に前記ピックアップ装置は、流体作動式シリンダまたは同様のものとして構成さ れ得る。 さらに、前記ピックアップ装置１１は、それらの長手方向軸線のまわりにも、 すなわちφ方向にも、回転できるように取付けられている。前記装置はすべて正 確に制御された角度に回転可能である。このためサーボモータ３９が前記ハウジ ング５に結合されその駆動軸が垂直方向に据付けられている。前記駆動軸に固定 的に取付けられた歯車４１をまわって、歯付ベルト４３が走行し、該ベルトは前 記ピックアップ装置１１のおのおのに配された歯付プーリすなわちホイール４５ と協働する。前記歯付プーリ４５は、やや細いスリーブの形状を有しそして前記 ピックアップ装置１１の一部分に沿って変位可能すなわち摺動可能であるが、ス プライン、くさび装置などの、概略的に４６で表された、何らかの好適な機械的 結合手段によって前記ピックアップ装置に回転可能に確保されている。代替的に 前記回転可能剛結合手段は、前記ピペット１１がそれらの定常突出位置に在ると きにのみ有効であり、そしてそれらの上位置に在るときに前記結合手段が係合か ら離脱することを可能にされるように構成され得る。第１の実施例においては、 全ピックアップ装置１１が、それらの位置すなわち横列における順番と無関係に 、同時に同一角度に回転せしめられ、そして他の実施例においては、下げられた ピックアップ装置だけが、回転運動のため配置された関連サーボモータ３９の作 動とともに同時に回転せしめられる。 歯付ベルトに代えて、歯車ラックのごとき剛歯付要素、図示されない、が前記 ピペット１１を回転させるため使用され得る。そのような歯車ラックは、前記ピ ペット１１の長手方向に対し垂直の方向に摺動するようにそして前記サーボモー タ３９の歯車、前記ピペット１１上で好適な歯を有するプーリ４５とに係合する ように取付けられなくてはならない。 以下において前記ピックアップヘッド１の作用を説明する。前記ピックアップ ヘッドのハウジング５は、図面に示す位置の上方において、引上位置におけるそ の当初位置に在り、個々のピックアップ装置１１は、すべて、それらの下げられ て突出せしめられた位置に在り、そして錠止装置の錠止手段、すなわちピン３７ は、前記ピックアップ装置１１の下降運動を阻止するために錠止当接部材、ここ では当接部材２３、へと外向きに運動可能である高さにされている。好適に選択 された錠止装置、第１図に示される場合においては、番号４と番号６を有するピ ペット以外のすべてのピペットに対する錠止装置、が作動せしめられ、そして次 ぎにハウジング５が、ｚ方向へサーボモータ２５の作動によって下方向に動かさ れる。これによって、前記作動された錠止装置は、それぞれのピックアップ装置 １１と係合し、すなわち突出する錠止装置３７が前記当接部材１９の好適面、例 えばそれらの下側面、と係合し、そしてその錠止装置を作動せしめられたピペッ ト１１がこの位置に止どまる。これは前記圧縮ばね２１の弾性運動によって可能 にされ、前記圧縮ばねは前記ハウジング５の連続下降運動間ますます圧縮される 。 その錠止装置が作動されなかった前記ピックアップ装置１１は、前記ハウジン グ５と一緒に下方へ動かされそして引下位置で図示しない好適マガジン内に配置 された部品と係合する。真空作用によって前記部品は、好適なノズルを有する前 記ピペット１１の下面に対し積極的に吸引され、そして次ぎに前記ハウジング全 体が再び上方へ戻される。前記錠止装置の錠止手段が再び全ピックアップ装置１ １と係合できる好適高位置において、次いで前記ｘ−ワゴン３が回路板上方のｘ 方向における好適位置へと動かされる。ここで、１つを除くすべての錠止装置が 、選択されたピックアップ装置のために作動せしめられ、そして前記ハウジング ５が再び下げられる。選択された１つを除く全ピックアップ装置１１のために、 それらの錠止装置が係合せしめられ、したがってそれらは上錠止位置に止どまる 。しかし、前記選択されたピックアップ装置は、前記ハウジング５に追従し、そ してそれによって保持された部品は、前記回路板上に配置される。前記弁１４は 前 記のピペット装置内の負圧を除去するように働らき、それによって前記部品を釈 放し、したがって該部品はその得た位置に止どまり得る。この後、前記ハウジン グ５はその上位置へと前記ｚ−サーボモータ２５の作動によって運搬され、そし て上述諸過程が、１つの部品を底面に担持するピペット１１のすべてのために繰 り返される。このことは、１つを除いたすべての錠止装置が、上記と同じ方式で 運動せしめられ、そして同時に前記ｘ−ワゴン３が、ｘ方向における新位置へと 動かされ、前記ハウジング５が、下方へ動かされるなどを意味する。 １つのピックアップ装置１１によって保持される１つの部品と前記回路板との 間の接触に先立って、前記ピックアップ装置およびそれによって前記部品は、φ 方向への移動のため前記サーボモータ３９を付勢することによって好適な角度位 置へと回転できる。それによって前記歯付ベルト４３は、好適な距離変位されそ して、第１の場合において、それらの上位置に錠止めされているものを含むすべ てのピペット１１を回転させ、そして第２の場合において、突出している下げら れたピペット１１のみを、前記ベルト４３と前記歯付プーリ４５の外歯との間の 係合および前記プーリ４５の内側のスプラインまたはくさび装置と前記ピックア ップ装置１１の外側との間の係合によって回転させる。この回転調整は、前記部 品が前記回路板上の正しい位置に配置されるために必要である。 第３図には、部品組立機すなわち部品捕捉・配置機が、そのような機械の全般 構成を示す斜視図で例示されている。ワゴンすなわちピックアップヘッド３０１ は、水平の棒３０３に沿って、部品フィーダを保持するように意図されたマガジ ンサイト３０５のごとき異なる位置へ移動することができ、前記部品フィーダは 、案内棒３０３に対して垂直にそしてスライダに保持された回路板３０７の上方 に水平方向に移動でき、また前記マガジンサイト３０５と同じ方向にも運動でき る。前記ワゴン３０１は垂直方向に移動できるハウジング５を担持する。

───────────────────────────────────────────────────── 【要約の続き】 クアップ装置（１１）を、他の１つの駆動モータ（３ ９）を付勢することによって、所望角度位置まで回転さ せ得る。前記駆動モータの駆動歯車（４１）をまわって 歯付ベルト（４３）が走行し、同時に前記歯付ベルト は、ピックアップ装置（１１）上で摺動できる歯車（４ ５）と係合する。このようにして、全ピックアップ装置 （１１）に対し作用する単一駆動モータ（３９）によっ て、角度調整が可能にされる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．部品を捕捉して配置するための自動組立機用ピックアップヘッドであって 、該ヘッドが、 −第１の駆動モータを作動させることによって第１の方向へ運動できる第１の部 分と、 −少なくとも２つのピックアップ装置であって、おのおのが前記第１の部分にそ れに対して第１の方向に運動できるように摺動可能に取付けられておりそしてお のおのが１つの部品を捕捉するように構成されているピックアップ装置と、 −各ピックアップ装置のための錠止手段であって、その錠止位置においては、そ れと関連したピックアップ装置が、前記第１の部分にその運動時追従できず、そ して解錠位置においてはピックアップ装置が、前記第１の部分にその運動時追従 できるように構成された錠止手段 とを有するものにおいて、 前記錠止手段が、それと関連したピックアップ装置が部品を捕捉するための捕捉 位置まで移動するため第１の部分に追従するまたは追従しないように各個に制御 され得るように、各個に作動され得ることを特徴とする自動組立機用ピックアッ プヘッド。 ２．請求項１に記載のピックアップヘッドにおいて、各ピックアップ装置のた めの前記錠止手段が、前記ヘッドのフレームに固定結合されており、前記第１の 部分が前記フレームに対して可動であることを特徴とするピックアップヘッド。 ３．請求項１および２の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドであって 、前記第１の部分から突出している位置まで各ピックアップヘッドを推進する弾 性手段を有することを特徴とするピックアップヘッド。 ４．請求項３に記載のピックアップヘッドにおいて、前記弾性手段が、その一 端でピックアップ装置と結合または係合しておりまたはそれによって支持されて おり、そしてその他端で前記第１の部分と結合または係合しておりまたはそれに よって支持されている１つのばねを有することを特徴とするピックアップヘッド 。 ５．請求項１から４の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにおいて、 前記第１の部分が上部分と下部分を有し、前記ピックアップ装置が前記２つの部 分に可動に取付けられており、そして前記ピックアップ装置に作用する弾性手段 が前記上部分と下部分との間に取付けられていることを特徴とするピックアップ ヘッド。 ６．請求項１から５の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにおいて、 前記ピックアップ装置が、１部品の配置前に１単一第２モータによって所望角度 位置まで第１の方向に沿って軸線のまわりに回転せしめられるように配列されて いることを特徴とするピックアップヘッド。 ７．請求項１から６の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにおいて、 前記第２駆動モータが前記ヘッドのフレーム部分に取付けられていることを特徴 とするピックアップヘッド。 ８．請求項６および７の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドであって 、前記ピックアップ装置の回転運動を生じさせるため、前記第２駆動モータと係 合しかつ各ピックアップ装置に配された各個の係合手段と係合している伝達要素 をさらに有し、前記係合手段が、前記ピックアップヘッドに対して常に本質的に 同じ位置を維持するため、前記ピックアップ装置に対して摺動可能であることと を特徴とするピックアップヘッド。 ９．請求項６および７の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドであって 、前記ピックアップ装置の回転運動を生じさせるため前記第２駆動モータと係合 しかつ各ピックアップ装置に配された各個の係合手段と係合しているエンドレス 伝達要素を有することを特徴とするピックアップヘッド。 10．請求項９に記載のピックアップ装置において、前記エンドレス伝達要素が 歯付ベルトであることと、前記係合手段が歯車であることを特徴とするピックア ップ装置。 11．請求項６および７の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドであって 、前記ピックアップ装置の回転運動を生じさせるため前記第２駆動モータの駆動 歯車と係合しかつ各ピックアップ装置に配された個別歯付係合手段と係合してい る剛歯付伝達要素を有することを特徴とするピックアップヘッド。 12．請求項１１に記載のピックアップヘッドにおいて、前記剛伝達要素が歯車 ラックであることと、前記係合手段が歯車であることとを特徴とするピックアッ プヘッド。 13．請求項１０または１２の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにお いて、前記係合手段が各ピックアップ装置上に摺動可能に取付けられそしてそれ に回転可能に固定されていることを特徴とするピックアップヘッド。 14．自動部品組立機のピックアップヘッドであって、該ヘッドが、 −第１の駆動モータを作動させることによって第１の方向へ運動できる第１の部 分と、 −少なくとも２つのピックアップ装置であって、おのおのがやはり第１の方向に 運動でき、そしておのおのが１つの部品を捕捉するように構成されてピックアッ プ装置と、 −各ピックアップ装置のための個別に制御可能な錠止手段であって、１ピックア ップ装置のための前記錠止手段の錠止位置においては、このピックアップ装置が 、前記第１の部分にその運動時追従できず、そして解錠位置においては前記ピッ クアップ装置が、前記第１の部分にその運動時追従できるように構成された錠止 手段 とを有するものにおいて、 各ピックアップ装置が、第１の方向へ前記第１の部分に対し運動するため、前記 第１の部分に摺動可能に取付けられていることを特徴とする自動部品組立機のピ ックアップヘッド。 15．自動部品組立機のピックアップヘッドであって、 少なくとも２つのピックアップ装置であって、そのおのおのが１部品を捕捉し そして保持した部品を所望位置に配置するように構成されたものと、 前記ピックアップ装置に結合された駆動モータと、 各ピックアップ装置に配された個別係合手段と、 前記モータによって駆動される伝達要素であって前記個別係合手段と係合して いる伝達要素 とを有し、前記ピックアップ装置が、部品の配置に先立って、前記駆動モータを 付勢するとき所望位置まで回転させられるように構成されているものにおいて、 前記伝達要素がエンドレス要素から成り、各ピックアップ装置上の前記係合手段 が、前記エンドレス要素に適合したプーリから成ることを特徴とするピックアッ プヘッド。 16．請求項１５に記載のピックアップ装置において、前記エンドレス要素が歯 付ベルトであることと、前記係合手段が、該ベルトに対応してかみ合う歯車であ ることを特徴とするピックアップ装置。 17．請求項１５および１６の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにお いて、前記係合手段が各ピックアップ装置上に摺動可能に取付けられかつ回転し ないようそれに固定されているピックアップヘッド。 18．請求項１７に記載のピックアップヘッドにおいて、前記ピックアップ装置 は第１の方向に運動可能であり、前記係合手段はそのような運動間前記ピックア ップ装置に沿って摺動するが、前記ピックアップヘッドに対しては常に実質的に 同じ位置を維持するように構成されていることを特徴とするピックアップヘッド 。 19．請求項１７および１８の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにお いて、前記ピックアップ装置が第１の方向に第１の位置まで運動可能であり、前 記係合手段は、そのような運動間、前記ピックアップ装置に沿って摺動し、それ が第１の位置に在るときにのみ、前記ピックアップ装置に回転しないように固定 され、したがって前記ピックアップ装置の他の位置においては自在に回転するよ うに構成されていることを特徴とするピックアップヘッド。 20．部品を捕捉して取付けるための自動組立機のピックアップヘッドであって 、 少なくとも２つのピックアップ装置であって、そのおのおのが１部品を捕捉し そして保持した部品を所望位置に配置するように構成されたものと、 前記ピックアップヘッドに結合された駆動モータと、 各ピックアップ装置に配された個別係合手段と、 前記モータによって駆動される伝達装置であって前記個別係合手段と係合して いる伝達要素 とを有し、前記ピックアップ装置が、部品の配置に先立って、前記駆動モータを 付勢するとき所望位置まで回転させられるように構成されているものにおいて、 前記係合手段が各ピックアップ装置上に摺動可能に取付けられかつ回転しないよ うにそれに固定されていることを特徴とするピックアップヘッド。 21．請求項２０に記載のピックアップヘッドにおいて、前記ピックアップ装置 は第１の方向に運動可能であり、前記係合手段はそのような運動間前記ピックア ップ装置に沿って摺動するが、前記ピックアップヘッドに対しては常に実質的に 同じ位置を維持するように構成されていることを特徴とするピックアップヘッド 。 22．請求項２０および２１の何れか１つの項に記載のピックアップヘッドにお いて、前記ピックアップ装置が第１の方向に第１の位置まで運動可能であり、前 記係合手段は、そのような運動間、前記ピックアップ装置に沿って摺動し、それ が第１の位置に在るときにのみ、前記ピックアップ装置に回転しないように固定 され、したがって前記ピックアップ装置の他の位置においては自在に回転するよ うに構成されていることを特徴とするピックアップヘッド。 23．部品を捕捉しそして配置するためのピックアップヘッドを有する自動組立 機であって、前記ヘッドが少なくとも一方向に可動でありそして前記ピックアッ プヘッドの一または複数運動方向に対し実質的に垂直の方向に可動であるピック アップ装置を有するものにおいて、先行請求項の何れか１つに記述されたように 構成されたピックアップヘッド。