JPH1055432A - 被搬送物の表示認識方法および表示認識装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 判読精度が向上されることにより判読誤りが
著しく低減される被搬送物の表示認識方法および表示認
識装置を提供する。 【解決手段】 被搬送物にその仕向け地やその内容物な
どのその特性を表示する識別記号を複数個所に表示し、
その複数個所に表示された各識別記号をそれ用の撮像手
段、例えば第１ＣＣＤカメラ１１，第２ＣＣＤカメラ１
２および第３ＣＣＤカメラ１３により撮像し、その各撮
像画像を画像処理装置１０により総合判断してその識別
記号を認識して判読するものである。例えば対応する位
置のデータを多数決論理により決定して識別記号を認識
して判読するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は被搬送物の表示認識
方法および表示認識装置に関する。さらに詳しくは、複
数台の撮像装置を用いて被搬送物の表示を認識して判読
する表示認識方法および表示認識装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、無人倉庫においては被搬送物
に付された仕向け地や商品仕様などを表示した一連の表
示記号や識別番号をテレビカメラで撮像し、その画像か
ら表示記号や識別番号を認識・判読して収納場所の仕分
けや指定配送場所への振り分けがコンピュータによりな
されている。また、立体駐車場においては、テレビカメ
ラにより駐車中の車両のナンバープレートを撮像し、そ
の撮像された画像から車両ナンバーを認識・判読して駐
車中の車両の管理がなされている。

【０００３】しかしながら、前記いずれにおいても使用
されているテレビカメラは１台で、しかも１ヶ所の表示
記号あるいはナンバープレートしか撮像していないた
め、表示やナンバープレートが汚れている場合には正確
に認識・判読できず、処理効率が低下したり、正確な管
理ができないという問題がある。また、表示記号あるい
はナンバープレートの認識・判読を誤った場合、その誤
りが発見できないとともに、その訂正がなし得ないとい
う問題もある。

【０００４】なお、特開平５ー３０３６６５号公報に
は、円筒胴に対してほぼ円筒中心位置に設置したＴＶカ
メラＡと、このＴＶカメラＡの左右に配置して読取対象
部を重複して撮像するようにしたＴＶカメラＢとＴＶカ
メラＣと、前記ＴＶカメラＡより入力した画像データの
文字を分離しその文字数が所定数であるときにはこの分
離した文字を認識し、その文字数が前記所定数と異なる
ときは前記ＴＶカメラＢ、前記ＴＶカメラＣより入力し
た画像データについても文字を分離し、各ＴＶカメラ
Ａ，Ｂ，Ｃより入力し分離した文字の認識を行い、同一
位置の文字は一番よく認識できた文字を採用するように
して入力データの文字認識を行う文字認識部とを備えた
ことを特徴とする円筒面文字読取装置が提案されてい
る。

【０００５】しかしながら、同公報の提案にかかわる筒
面文字読取装置においては、複数のＴＶカメラを用いて
いるが、その各ＴＶカメラが同一個所の文字列を撮像し
ているため、その文字列の中の一つが汚れているなどし
て不明な場合には文字列の認識・判読ができないという
問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、判読精度が向上
されることにより判読誤りが著しく低減される被搬送物
の表示認識方法および表示認識装置を提供することを目
的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の被搬送物の表示
認識方法は、被搬送物にその仕向け地やその内容物など
のその特性を表示する識別記号等を複数個所に表示し、
その複数個所に表示された各識別記号をそれ用の撮像手
段により撮像し、その各撮像画像を総合判断してその識
別記号を認識して判読することを特徴とする。

【０００８】本発明の被搬送物の表示認識方法において
は、各画像により認識されたデータを相互補完してその
識別記号を判読したり、各画像により認識されたデータ
の相互に対応する個所の認識データを多数決論理により
選定してその識別記号を判読するのが好ましい。

【０００９】また、本発明の被搬送物の表示認識方法に
おいては、各画像により認識されたデータを総合判断し
てもその識別記号が判読できないときに警報を出力して
もよい。

【００１０】一方、本発明の被搬送物の表示認識装置
は、被搬送物の複数個所に表示されたその仕向け地やそ
の内容物などのその特性を表示する識別記号等を撮像す
るその識別記号の表示位置に対応させて設けられた複数
の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理して識別
記号を認識して判読する画像処理手段とを備えてなるこ
とを特徴とする。

【００１１】また、本発明の被搬送物の処理装置は、被
搬送物の複数個所に表示されたその仕向け地やその内容
物などのその特性を表示する識別記号を撮像するその識
別記号の表示位置に対応させて設けられた複数の撮像手
段と、前記撮像手段からの画像を処理して識別記号を認
識して判読する画像処理手段と、前記画像処理手段によ
り判読された識別記号により被搬送物をその識別記号に
対応した処理をする制御手段とを備えてなることを特徴
とする。

【００１２】本発明の被搬送物の表示認識装置や処理装
置においては、警報手段が備えられていてもよい。

【００１３】

【作用】本発明においては被搬送物の複数個所に識別番
号等を付すとともに、その各個所の識別番号等を個別の
テレビカメラにより撮像し、その撮像された各画像から
認識された識別番号等を総合判断することにより、識別
番号等を判読しているので、判読精度が向上して判読誤
りが著しく低減される。そのため、誤搬送などの事故も
著しく低減され、搬送効率が著しく向上する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施の形態に基づいて説明するが、本発明はかか
る実施の形態のみに限定されるものではない。

【００１５】実施の形態１ 本発明の実施の形態１の被搬送物の表示認識装置Ａ１を
図１に示し、この表示認識装置Ａ１は、具体的には、立
体駐車場において駐車中の車両１の管理をなすために、
ナンバープレートのナンバーを認識して判読するもので
ある。

【００１６】この実施の形態１の表示認識装置Ａ１は、
車両１の前部のナンバープレート２を撮像する第１ＣＣ
Ｄカメラ１１と、後部のナンバープレート２を撮像する
第２ＣＣＤカメラ１２と、第１ＣＣＤカメラ１１および
第２ＣＣＤカメラ１２からの撮像画像を処理する画像処
理装置１０と、この画像処理装置１０により判読された
車体ナンバーから車両１の入出庫および駐車位置を管理
するコンピュータ２０と、車両１が所定位置にあること
を検出する発光素子３１と受光素子３２とを組合せてな
る光リミットセンサ３０とを主要構成要素としてなる。
また、このコンピュータ２０には、入力手段４０、料金
装置５０および警報装置６０が接続されている。

【００１７】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ１による車両ナンバーの認識について説明する。

【００１８】（１）車両１が所定位置に進入すると、発
光素子３１から受光素子３２への光が遮られて光リミッ
トセンサ３０により車両１の進入が確認される。この確
認信号はコンピュータ２０に送出される。

【００１９】（２）コンピュータ２０は、光リミットセ
ンサ３０からの車両１の進入信号により、第１ＣＣＤ１
１カメラおよび第２ＣＣＤカメラ１２をオンして車両１
の前部および後部を撮像する。

【００２０】（３）第１ＣＣＤカメラ１１および第２Ｃ
ＣＤカメラ１２は撮像した画像を画像処理装置１０に送
出する。

【００２１】（４）画像処理装置１０は、第１ＣＣＤカ
メラ１１および第２ＣＣＤカメラ１２から入力された画
像から次のようにしてナンバープレート２の位置を認識
する。

【００２２】ナンバープレート２は所定の大きさを持っ
た長方形であるので、撮像した画像を適当な２値化閾値
により２値化し、得られた２値画像をラベリングして個
体分離を行い、得られた各個体の外形形状の特徴を抽出
し、あらかじめ登録しておいたナンバープレート２の外
形形状とのマッチングをとることによりナンバープレー
ト２を認識する。

【００２３】（５）画像処理装置１０は、認識されたナ
ンバープレート２の領域から、次のようにして車両ナン
バー、つまり図２に示すひらがな１文字および数字４桁
を判読する。

【００２４】認識されたナンバープレート２の領域中の
画像の縦方向と横方向の投影を算出し、５文字とそれぞ
れの領域を抽出する。ついで、抽出した領域中の画像と
あらかじめ登録しておいた文字とのパターンマッチング
を行ない、車両ナンバーを判読する。

【００２５】（６）画像処理装置１０は、第１ＣＣＤカ
メラ１１により撮像された画像と第２ＣＣＤカメラ１２
により撮像された画像から判読された車両ナンバーの照
合を行う。両画像から判読された車両ナンバーが一致す
れば、その判読された車両ナンバーをコンピュータ２０
に送出する。一方、判読した車両ナンバーにナンバープ
レート２の汚れなどにより認識できなかった文字あるい
は数字があるために両画像から判読された文字あるいは
数字が一致しなかった場合は、後述する手順により車両
ナンバーを復元し、その復元された車両ナンバーがコン
ピュータ２０に送出される。

【００２６】（７）コンピュータ２０は、入力された車
両ナンバーによりその車両１の入出庫を管理する。例え
ば、駐車した車両１を出庫する際に、駐車場利用者がコ
ンピュータ２０に接続されている入力手段４０から車両
ナンバーを入力すると、入庫時間および出庫時間から駐
車料金が算出され、料金装置５０にその駐車料金の支払
が済むとコンピュータ２０は立体駐車場の車両移動装置
（図示省略）を駆動し、当該車両１を出庫する。

【００２７】次に、両画像から判読された車両ナンバー
が一致しない場合の処理について説明する。

【００２８】（１）一方の画像により車両ナンバーが全
て判読されているが、他方の画像からは車両ナンバーの
一部が判読されない場合は、車両ナンバーが全て判読さ
れているものの判読データを優先させ、その判読データ
を車両ナンバーとする。

【００２９】（２）両方の画像から判読された車両ナン
バーが共に一部欠落している場合、両方の判読データが
相互補完の関係にあれば、両方の判読データを合成して
車両ナンバーを復元する。例えば、第１ＣＣＤカメラ１
１の画像から判読された車両ナンバーが「せ ４７ーＸ
２」（Ｘ：判読不能を示す）であり、第２ＣＣＤカメラ
１２の画像から判読された車両ナンバーが「せ ４Ｘー
９２」であれば、両者を合成して得られた「せ ４７ー
９２」を車両ナンバーとする。

【００３０】（３）両方の画像から判読された車両ナン
バーが共に一部欠落し、しかも両方の判読データが相互
補完の関係にない場合は車両ナンバーが復元できないの
で、警報手段６０からその旨の警報を出す。

【００３１】実施の形態２ 本発明の実施の形態２の被搬送物の表示認識装置Ａ２を
図３に示し、この表示認識装置Ａ２は、具体的には、無
人倉庫において搬入されてくる荷物ケース３の仕分けを
なすために、荷物ケース３に貼付けられている識別ラベ
ル４を認識するものである。この場合、移送中における
識別ラベル４の汚れなどにより判読ミスが生じるのを防
ぐために、識別ラベル４は荷物ケース３の上面３１およ
び両側面３２．３３の３ヵ所に貼付けられている。

【００３２】そのため、この実施の形態２の表示認識装
置Ａ２は、上面３１に貼付けられた識別ラベル４を撮像
するための第１ＣＣＤカメラ１１と、左側面３２に貼付
けられた識別ラベル４を撮像するための第２ＣＣＤカメ
ラ１２と、右側面３３に貼付けられた識別ラベル４を撮
像するための第３ＣＣＤカメラ１３と、第１ＣＣＤカメ
ラ１１、第２ＣＣＤカメラ１２および第３ＣＣＤカメラ
１３からの撮像画像を処理する画像処理装置１０と、こ
の画像処理装置１０により判読された識別番号により仕
分けなどを制御するコンピュータ２０と、搬送設備７０
とを主要構成要素としてなる。

【００３３】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ２による識別番号の認識について、実施の形態１と
異なる部分について説明する。

【００３４】（１）第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤ
カメラ１２および第３ＣＣＤカメラ１３により判読され
た識別番号がそれぞれ異なる場合、各桁ごとの多数決論
理により識別番号を復元する。例えば、第１ＣＣＤカメ
ラ１１により判読された識別番号が「１２８４」であ
り、第２ＣＣＤカメラ１２により判読された識別番号が
「１３３４」であり、第３ＣＣＤカメラ１３により判読
された識別番号が「７２３５」である場合は、先頭の数
字は「１」とされ、２番目の数字は「２」とされ、３番
目の数字は「３」とされ、４番目の数字は「４」とされ
て識別番号が「１２３４」と判読される。

【００３５】そして、このようにして判読された識別番
号により、コンピュータ２０はその荷物ケース３を所定
の格納場所あるいは搬出場所への搬送を搬送設備７０に
指示する。

【００３６】実施の形態３ 本発明の実施の形態３の被搬送物の表示認識装置Ａ３を
図４に示し、この表示認識装置Ａ３は、具体的には、コ
ンテナヤードにおいて搬入されてくるコンテナ５の仕分
けをなすために、コンテナ５に貼付けられている識別ラ
ベル６を認識するものである。この場合、移送中におけ
る識別ラベル６の汚れなとにより判読ミスが生じるのを
防ぐために、識別ラベルはコンテナ５の前後面５１，５
２および両側面５３，５４には各１ヵ所、上面５５には
２ヵ所の合計６ヵ所に貼付けられている。

【００３７】そのため、この実施の形態３の表示認識装
置Ａ３は、前面５１に貼付けられた識別ラベル６を撮像
するための第１ＣＣＤカメラ１１と、右側面５３に貼付
けられた識別ラベル６を撮像するための第２ＣＣＤカメ
ラ１２と、後面５２に貼付けられた識別ラベル６を撮像
するための第３ＣＣＤカメラ１３と、左側面５４に貼付
けられた識別ラベル６を撮像するための第４ＣＣＤカメ
ラ１４と、第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤカメラ１
２、第３ＣＣＤカメラ１３および第４ＣＣＤカメラ１４
からの撮像画像を処理する画像処理装置１０と、この画
像処理装置１０により判読された識別番号によりコンテ
ナ５を所定場所へ搬送する自動搬送車（ＡＧＶ）８１
と、この自動搬送車８１を制御する搬送車制御装置８０
とを主要構成要素としてなる。なお、ＣＣＤカメラは、
上面５５の識別ラベル６，６を撮像できるように２台追
加されてもよい。

【００３８】次に、かかる構成とされている表示認識装
置Ａ３による識別番号の認識について、実施の形態１お
よび実施の形態２と異なる部分について説明する。

【００３９】（１）第１ＣＣＤカメラ１１、第２ＣＣＤ
カメラ１２、第３ＣＣＤカメラ１３および第４ＣＣＤカ
メラ１４により判読された識別番号がそれぞれ異なる場
合、実施の形態２と同様に各桁ごとの多数決論理により
識別番号を復元するが、それが適用できないとき、例え
ば、第１ＣＣＤカメラ１１により判読された識別番号が
「Ｃ６０８９」であり、第２ＣＣＤカメラ１２により判
読された識別番号が「Ｇ８０８９」であり、第３ＣＣＤ
カメラ１３により判読された識別番号が「Ｇ６０８９」
であり、第４ＣＣＤカメラ１４により判読された識別番
号が「Ｃ６０６８」である場合、先頭の数字は文字は先
の多数決論理ては決定できない。そこで、このようなと
きは、いずれかの識別番号が、あらかじめ登録されてい
るコード一覧表に存在するか否か確認し、一方がコード
一覧表に存在すれば、その存在する方を識別番号として
採択する。

【００４０】なお、いずれもコード一覧表に存在しない
場合、あるいは両方がコード一覧表に存在する場合は警
報手段６０からその旨の警報を出す。

【００４１】そして、このようにして判読された識別番
号は画像処理装置１０から搬送車制御装置８０へ送出さ
れる一方、識別番号が判読されたコンテナ５はクレーン
７により自動搬送車８１に載置される。自動搬送車８１
は、コンテナ５が載置されるとその載置を搬送車制御装
置８０に送出する。搬送車制御装置８０は、この自動搬
送車８１がコンテナ５を載置したとの信号を得ると、画
像処理装置１０から入力された識別番号により指示され
ている搬送先に自動搬送車８１を誘導する。

【００４２】なお、前述の説明においては、カメラ４台
を用いる場合を例に採り説明してきたが、カメラを６台
として、その内の２台、３台、４台、５台、６台の撮像
画像を処理して認識・判読するようにしてもよい。

【００４３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明においては
被搬送物の複数個所に識別番号等を付すとともに、その
各個所の識別番号等を個別のＣＣＤカメラにより撮像
し、その撮像された各画像から認識された識別番号を総
合判断することにより識別番号を判読しているので、判
読精度が向上して判読誤りが著しく低減されるという優
れた効果が得られる。それに伴い、誤搬送などの事故も
著しく低減され、搬送効率が著しく向上するという効果
も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。

【図２】ナンバープレートの模式図である。

【図３】本発明の実施の形態２の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。

【図４】本発明の実施の形態３の被搬送物の表示認識装
置の概略図である。

【符号の説明】

１ 車両 ２ ナンバープレート ３ 荷物ケース ４ 識別ラベル ５ コンテナ ６ 識別ラベル ７ クレーン １０ 画像処理装置 １１ 第１ＣＣＤカメラ １２ 第２ＣＣＤカメラ １３ 第３ＣＣＤカメラ １４ 第４ＣＣＤカメラ ２０ コンピュータ ３０ 光リミットセンサ ３１ 発光素子 ３２ 受光素子 ４０ 入力手段 ５０ 料金装置 ６０ 警報手段 ７０ 搬送設備 ８０ 搬送車制御装置 ８１ 自動搬送車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 上月 敏裕 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内 (72)発明者 久保山 隆志 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式会 社明石工場内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被搬送物にその仕向け地やその内容物な
   どのその特性を表示する識別記号等を複数個所に表示
   し、その複数個所に表示された各識別記号をそれ用の撮
   像手段により撮像し、その各撮像画像を総合判断してそ
   の識別記号を認識して判読することを特徴とする被搬送
   物の表示認識方法。
2. 【請求項２】 各画像により認識されたデータを相互補
   完してその識別記号を判読することを特徴とする請求項
   １記載の被搬送物の表示認識方法。
3. 【請求項３】 各画像により認識されたデータの相互に
   対応する個所の認識データを多数決論理により選定して
   その識別記号を判読することを特徴とする請求項１記載
   の被搬送物の表示認識方法。
4. 【請求項４】 各画像により認識されたデータを総合判
   断してもその識別記号が判読できないときに警報を出力
   することを特徴とする被搬送物の表示認識方法。
5. 【請求項５】 被搬送物の複数個所に表示されたその仕
   向け地やその内容物などのその特性を表示する識別記号
   等を撮像するその識別記号の表示位置に対応させて設け
   られた複数の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処
   理して識別記号を認識して判読する画像処理手段とを備
   えてなることを特徴とする被搬送物の表示認識装置。
6. 【請求項６】 被搬送物の複数個所に表示されたその仕
   向け地やその内容物などのその特性を表示する識別記号
   を撮像するその識別記号の表示位置に対応させて設けら
   れた複数の撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理
   して識別記号を認識して判読する画像処理手段と、前記
   画像処理手段により判読された識別記号により被搬送物
   をその識別記号に対応した処理をする制御手段とを備え
   てなることを特徴とする被搬送物の処理装置。
7. 【請求項７】 警報手段を備えてなることを特徴とする
   請求項５または６記載の装置。