JPH1063985A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 夜間あるいはトンネル内で障害物を効果的に
検出できるようにする。 【解決手段】 道路の右側に設けられたその道路の路面
を照射する右側照明器と、前記道路の左側に設けられた
その道路の路面を照射する左側照明器と、前記右側照明
器および前記左側照明器を交互に駆動させる照明器制御
手段と、その照明器制御手段の駆動状態に同期させて前
記道路の路面を撮像する撮像手段と、その撮像手段が撮
像した前記右側照明器駆動時の撮像データおよび前記左
側照明器駆動時の撮像データの差分に基づいて前記道路
の路面上の障害物を検出する検出手段とからなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は障害物検出装置に係
り、特に、トンネル内又は夜間における道路上の障害物
を速やかに検出できるようにした障害物検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行している車両から落下したよ
うな道路上の障害物は、その道路を通行するドライバー
等の通行人によって道路の管理センタに報知されたり、
その道路を管理する係員のパトロールによって発見さ
れ、報知された障害物や発見された障害物は、係員によ
って除去されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路上の障
害物は、昼間であればドライバーの視認距離が長いの
で、その障害物を避けることが可能であるが、夜間の場
合、あるいはトンネル内であれば昼間，夜間を問わず、
ドライバーの視認距離が短くなるため障害物発見が遅れ
る傾向にあり、重大な事故につながるおそれがあった。

【０００４】そこで、夜間およびトンネル内で速やかに
障害物を検出できる障害物検出装置の出現が待たれてい
た。

【０００５】本発明は、このような要望に応えるために
なされたものであって、その目的は、夜間又はトンネル
内において、道路上の障害物を速やかに検出することの
できる障害物検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る障害物検出
手段は、上記目的を達成するために、道路の右側に設け
られたその道路の路面を照射する右側照明器と、前記道
路の左側に設けられたその道路の路面を照射する左側照
明器と、前記右側照明器および前記左側照明器を交互に
駆動させる照明器制御手段と、その照明器制御手段の駆
動状態に同期させて前記道路の路面を撮像する撮像手段
と、その撮像手段が撮像した前記右側照明器駆動時の撮
像データおよび前記左側照明器駆動時の撮像データの差
分に基づいて前記道路の路面上の障害物を検出する検出
手段と、からなることを特徴としている。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、一実施の形態に係る障害
物検出装置の概略構成を示すブロック図であって、図２
に示される道路Ｒ上の障害物イを検出できるように構成
されている。

【０００８】すなわち、図１に示される複数（図示の例
では２個）の右側照明器１ａ，１ｂは道路Ｒの右側に所
定の間隔を保って設置され、また、複数（図示の例では
２個）の左側照明器２ａ，２ｂは道路Ｒの左側に所定の
間隔を保って設置されていて、いずれの照明器１ａ，１
ｂ、２ａ，２ｂも道路Ｒの路面を照射できるように構成
されている。

【０００９】これら照明器１ａ，１ｂ、２ａ，２ｂは、
図示しない電源回路から電源の供給を受け点灯されるよ
うに構成されているが、右側の照明器１ａ，１ｂと左側
の照明器２ａ，２ｂとでは、照明電力位相制御回路３に
より、交互に点灯されるように、例えば、９０°または
１８０°の位相をずらして、あるいは半波毎に点灯され
るように構成されている。

【００１０】図中、４は、ＣＣＤカメラ等からなる道路
Ｒ上の路面を撮像するためのカメラであって、道路Ｒの
路側（図２の例では左側）に設置されている。そして、
このカメラ４は、照明電力位相制御回路３からの位相信
号により制御されるように構成されている。

【００１１】図中、６は周知の画像処理装置からなる画
像処理装置であって、カメラ４の撮像データを記憶する
とともに、サンプリングした画像データを切出処理等の
手法を用いて画像処理を行って、撮像データを解析でき
るように構成されている。

【００１２】検出回路７は、マイクロコンピュータを中
心に構成されていて、画像処理装置６から得た解析デー
タを基に、検出された物体が車両等の移動物体か、また
は道路Ｒ上の障害物かを判別し、障害物と判定したとき
は、図示しない管理センタに「障害物あり」を報知し、
あるいは道路案内板に「障害物あり」を表示できるよう
に構成されている。

【００１３】すなわち、車両等の移動物体の場合は、サ
ンプリング毎に画像データの位置が移動するので障害物
と区別される。ところが、図２に示されるように、道路
Ｒ上に障害物イがあるときは、その障害物イはサンプリ
ング毎に同じ位置を占めているので、何らかの障害物が
あることが判明する。

【００１４】しかも、車両等の通行の障害となるような
障害物イは、ある程度の体積を有する立体物であるの
で、図２（ａ）に示されるように、その障害物イを左側
照明器２ａ，２ｂで照射したときの影Ｓ1 と、図２
（ｂ）に示されるように、右側照明器１ａ，１ｂで照射
したときの影Ｓ2 の大きさが異なり、この影Ｓ1,Ｓ2 を
含めた障害物イの撮像面積に差がでてくる。この影Ｓ1
，Ｓ2 の大きさの相違は、右側照明器１ａ，１ｂと右
側照明器２ａ，２ｂとの設置位置が、通常、互いに位置
をずらして設置されていることによっても助長される。

【００１５】したがって、検出回路７では、カメラ４の
撮像したデータのうち、静止した物体で、かつ、右側照
明器１ａ，１ｂが点灯しているときに撮像したデータの
面積と左側照明器２ａ，２ｂが点灯しているときに撮像
したデータの面積との差が所定以上あるとき、その物体
は車両等の通行の障害となる障害物イであると判定さ
れ、その障害物発生のデータは管理センタ等へ報知され
る。このように、通行の障害となるような障害物イは効
果的に検出されて報知され、道路Ｒの安全が確保され
る。

【００１６】

【発明の効果】本発明に係る障害物検出装置は、道路の
右側に設けられたその道路の路面を照射する右側照明器
と、前記道路の左側に設けられたその道路の路面を照射
する左側照明器と、前記右側照明器および前記左側照明
器を交互に駆動させる照明器制御手段と、その照明器制
御手段の駆動状態に同期させて前記道路の路面を撮像す
る撮像手段と、その撮像手段が撮像した前記右側照明器
駆動時の撮像データおよび前記左側照明器駆動時の撮像
データの差分に基づいて前記道路の路面上の障害物を検
出する検出手段とからなるので、車両等の通行の障害と
なるような障害物を効果的に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る障害物検出装置の
概略構成図を示すブロック図である。

【図２】（ａ）は左側照明器が点灯している状態の説明
図、（ｂ）は右側照明器が点灯している状態の説明図で
ある。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 右側照明器 ２ａ，２ｂ 左側照明器 ３ 照明電力位相制御回路 ４ カメラ ５ シャッター制御回路 ６ 画像処理装置 ７ 検出回路（検出手段） Ｒ 道路 イ 障害物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の右側に設けられたその道路の路面
   を照射する右側照明器と、 前記道路の左側に設けられたその道路の路面を照射する
   左側照明器と、 前記右側照明器および前記左側照明器を交互に駆動させ
   る照明器制御手段と、 前記照明器制御手段の駆動状態に同期させて前記道路の
   路面を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段が撮像した前記右側照明器駆動時の撮像デ
   ータおよび前記左側照明器駆動時の撮像データの差分に
   基づいて前記道路の路面上の障害物を検出する検出手段
   と、 からなることを特徴とする障害物検出装置。