JPH107043A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前進および後進の軌跡が同一であって、コン
ピュータからの指令に従って忠実に走行することについ
ての高い信頼性をも無人搬送車に具備させることによ
り、この種の無人搬送車の実用性を高める。 【解決手段】 平面視で菱形の４つの頂点となる位置に
それぞれ車輪４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを設け、菱形の一
の対角線の方向を車両の前後方向とする無人搬送車１に
おいて、前記一の対角線上の前輪４ａと後輪４ｄとを操
舵輪とし、これらの操舵角度が前輪４ａと後輪４ｄとの
間で逆位相となるように連動させる連動機構１６を介し
て連結し、前後輪４ａ，４ｄの間で他の対角線上にある
二輪を駆動輪４ｂ，４ｃとし、前輪４ａと駆動輪４ｂ，
４ｃとを揺動部材５に支持させ、揺動部材５は前輪４ａ
と駆動輪４ｂ，４ｃとの間の位置で無人搬送車１の車側
方向に向けた枢軸６で枢支して車体２に対して揺動可能
に支持してある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、無人搬送車に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、無人で物品等を搬送する種々の無
人搬送車についての提案が各種行なわれている。

【０００３】このような無人搬送車は、例えば工場の敷
地内や建屋内で用いることも念頭におかれており、狭い
通路等の空間内を自由に走行できることが必要であり、
そのような無人搬送車をコンピュータで制御してその走
行運用を行なう便宜から、無人搬送車はその前進および
後進が同一軌跡となることが好ましい。

【０００４】また、このような無人搬送車は、無人で走
行を行なうものであるので、コンピュータからの指令に
従って忠実に走行することについての信頼性が高いこと
が前提的に必要である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来から提
案されているこの種の無人搬送車においては、その前進
および後進の軌跡が同一であり、かつコンピュータから
の指令に従って忠実に走行するという面での信頼性が不
十分であり、その結果、この種の無人搬送車は未だに実
用上十分に活用されるに至っていないのが現状である。

【０００６】この発明は、このような事情に基づいてな
されたもので、前進および後進の軌跡が同一であって、
コンピュータからの指令に従って忠実に走行することに
ついての高い信頼性をも無人搬送車に具備させることに
より、この種の無人搬送車の実用性を高めることを課題
とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るために、請求項１記載の発明は、平面視で菱形の４つ
の頂点となる位置にそれぞれ車輪を設け、前記菱形の一
の対角線の方向を車両の前後方向とする無人搬送車にお
いて、前記一の対角線上に位置する前輪と後輪とを操舵
輪とし、これらの操舵輪は前記一の対角線に対する操舵
角度が前記前輪と後輪との間で互いに逆向きの同値とな
るように連動させる連動機構を介して連結し、前記前後
輪の間で他の対角線上に位置する二輪を駆動輪とし、前
記前輪と駆動輪とを揺動部材に支持させ、当該揺動部材
は前輪と駆動輪との間の位置で無人搬送車の車側方向に
向けて設置した枢軸により枢支して車体に対して揺動可
能に支持してあることを特徴とする無人搬送車である。

【０００８】また、請求項２記載の発明は、前記の請求
項１記載の無人搬送車において、当該無人搬送車の前部
に路面に設置された誘導部材の検知手段を設けるととも
に、その検知手段は前記前輪より前方の揺動部材に装着
してあることを特徴とする無人搬送車である。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面に示す実施の形態によ
りこの発明を説明する。

【００１０】図において、１は無人搬送車を示し、２は
車体、３は走行装置である。

【００１１】車体２はモノコックボディとして形成され
たもので、その車体２の上面には平坦な荷台２ａが形成
されている。

【００１２】走行装置３は、図１に二点鎖線で示した，
平面視での菱形の各頂点となる位置にそれぞれ配置した
４つの車輪を備え、４ａは前側操舵輪，４ｂおよび４ｃ
は駆動輪，４ｄは後側操舵輪である。

【００１３】なお、図において矢印Ｆは無人搬送車１の
前方を示す。また、図中、線Ｏ−Ｏは無人搬送車１の前
後方向に向いた中心線であって、前記各車輪４ａ〜４ｄ
により形成された菱形において、前側操舵輪４ａと後側
操舵輪４ｄとを結ぶ対角線でもある。

【００１４】そして、これらの車輪のうち、後側操舵輪
４ｄは車体２に操向可能に取り付けられているが、前側
操舵輪４ａと駆動輪４ｂおよび４ｃは揺動部材５に取り
付けられている。

【００１５】揺動部材５は、平面視枠状に形成されてお
り、この揺動部材５の前後方向の中央部分から車側方向
に延在する枢軸６を介してモノコックボディとして形成
された車体２の所要部位に枢支されている。

【００１６】したがって、この揺動部材５は枢軸６周り
で揺動することができ、揺動部材５の前後端部は上下方
向に変位することができる。

【００１７】そして、このような揺動部材５の前記枢軸
６より前方の中央部分には前側操舵輪４ａが設置され、
前記枢軸６より後方の位置には駆動輪４ｂおよび４ｃが
設置されている。

【００１８】そして、この揺動部材５の中央部分から駆
動輪４ｂ，４ｃの近傍位置にかけては、走行用駆動装置
７が配設されている。

【００１９】走行用駆動装置７は、走行用電動モータ１
１と、駆動ベルト１２と、差動装置１３とからなるもの
であり、車体２側に設置された蓄電池１４から供給され
る電力により走行用電動モータ１１が駆動され、駆動ベ
ルト１２を介して差動装置１３に所要の駆動力が伝達さ
れるようになっている。

【００２０】差動装置１３は、このようにして伝達され
た駆動力を左右の駆動輪４ｂ，４ｃに適宜に案分して伝
達し、いわゆるディファレンシャル装置として機能する
ものである。

【００２１】一方、この揺動部材５に設置されている前
側操舵輪４ａの近傍には、操舵用電動モータ１５が配置
されているとともに、前側操舵輪４ａと後側操舵輪４ｄ
とを連動させる次のような連動機構１６が配置されてい
る。

【００２２】すなわち、連動機構１６は、図１および図
３に示すように、前記前側操舵輪４ａと後側操舵輪４ｄ
とのそれぞれの操舵軸１７ａ，１７ｄから半径方向に延
在されたアーム部１８ａ，１８ｄと、各操舵輪４ａ，４
ｄのアーム部１８ａ，１８ｄ同士を連動連結する連結ロ
ッド１９とからなるものである。

【００２３】この連動機構１６において、前記アーム部
１８ａ，１８ｄの延在方向は中心線Ｏ−Ｏに関して逆向
きとされており、かつ、各操舵軸１７ａ，１７ｄの回転
中心から連結ロッド１９との連結部までのアーム長さ寸
法を一致させてあるので、前記操舵用電動モータ１５を
駆動することにより、両操舵輪４ａ，４ｄは中心線Ｏ−
Ｏに対する操舵角度が互いに逆向きの同値となるよう
に，すなわち逆位相となるように連動するようになって
いる。

【００２４】そして、この実施の形態においては、前記
揺動部材５の後端部には車体２側との間にスプリング２
１が介装され、揺動部材５が過度に敏感に揺動すること
を防止し安定した走行を可能とするようになっている。

【００２５】また、この実施の形態においては、前記揺
動部材５の前端部には、図４に示すように車幅方向寸法
の概ね全体に渡って多数の光学センサ２２を下向きとし
て並設した前側検知手段２３が設置されている。この前
側検知手段２３と同様に多数の光学センサ２２で構成さ
れた，後側検知手段２４は、車体２の後部に設置されて
いる。

【００２６】これらの検知手段２３，２４は、路面に向
けて光を放射して、無人搬送車１の走行路面に設置され
た，反射テープ等の誘導部材２５による反射光から誘導
部材２５の存在を検知するものである。そして、これら
の検知手段２３，２４からの信号は、不図示のコンピュ
ータに入力され、無人搬送車１の走行状態を検証して必
要に応じてのその修正に用いられるものである。

【００２７】このように構成された無人搬送車１には、
図５に示すような機能がある。

【００２８】たとえば、通常、搬送車が平坦路Ｈから上
り坂Ｓに達した場合、スリップを生じやすいものである
が、本願の無人搬送車１は、前記したように前側操舵輪
４ａと駆動輪４ｂ，４ｃが揺動部材５に設けられている
ので、図５に実線で示すように、揺動部材５が枢軸６ま
わりで変位することになる。

【００２９】この揺動部材５の揺動によって、前側操舵
輪４ａと駆動輪４ｂ，４ｃとの位置が概ね上下方向に変
位しても、これらの前側操舵輪４ａと駆動輪４ｂ，４ｃ
との相対位置は変化せず、３点が単一の平面上に位置し
た状態が維持されるのでこれら３つの車輪の接地性が損
なわれることがなくスリップが防止される。

【００３０】また、このような揺動部材５の揺動が、前
側操舵輪４ａと駆動輪４ｂ，４ｃとの間に設置された枢
軸６まわりで行なわれるので、前側操舵輪４ａが上り坂
Ｓに乗り上げることに伴って、枢軸６の後方に配置され
た駆動輪４ｂ，４ｃは下方の平坦路Ｈの路面側に押圧さ
れることとなるので、駆動輪４ｂ，４ｃの面圧が高まり
無人搬送車１を確実に駆動することができる。

【００３１】そのうえ、このような状態においては前側
検知手段２３に関してさらに次のような利点が得られ
る。

【００３２】図５において、仮想線は無人搬送車１が平
坦路Ｈにある場合の状況を示すものであるが、実線で示
した前記の状態と比較してみると、車体２の傾きは図上
の後側操舵輪４ｄと枢軸６とを結ぶ線の変位から明らか
なように、角度Ａである。

【００３３】しかし、前記揺動アーム６の揺動が加味さ
れた前側操舵輪４ａと枢軸６とを結ぶ線の変位は前記角
度Ａより大きな角度Ｂとなる。

【００３４】このことは、前側検知手段２３が揺動部材
５に設置されていることによって、路面の傾斜の変化に
迅速に適合した所要の高さに位置させることができるこ
とを意味し、路面の誘導部材２５の検出が確実であり、
焦点距離の深い高価な光学センサ２２の使用を回避する
ことができるという利点がある。

【００３５】以上説明した，実施の形態の無人搬送車１
においては、駆動輪４ｂ，４ｃは単一の走行用電動モー
タ１１から差動装置１３を介して駆動させるものとした
が、本願はこのような駆動方式に限らず実施することが
できる。

【００３６】例えば、連動機構１６の記載を省略した図
６において、各駆動輪４ｂ，４ｃのそれぞれに独立に走
行用電動モータ１１ｂ，１１ｃが設置されており、これ
らの走行用電動モータ１１ｂ，１１ｃを電気的に制御す
ることにより前記差動装置１３と同様のディファレンシ
ャル装置としての機能を発揮させることとしても、前記
した実施の形態と同様の効果を享受することができる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、平面視で菱形の４つの頂点となる位置にそ
れぞれ車輪を設け、菱形の一の対角線上に位置する前輪
と後輪とを操向輪とし、これらの操向輪を前記一の対角
線に対する操向角度が前記前輪と後輪との間で互いに逆
向きの同値となるように連動させるものであるので、前
後進において無人搬送車の移動を同一軌跡とすることが
できる。

【００３８】そして、この無人搬送車においては、前記
前輪と駆動輪とを揺動部材に支持させ、当該揺動部材は
前輪と駆動輪との間の位置で無人搬送車の車側方向に向
けて設置した枢軸により枢支して車体に対して揺動可能
に支持してあるので、無人搬送車の移動方向での路面の
傾斜に対して揺動部材が揺動することにより、前輪と左
右の駆動輪とが規定する平面が路面の傾斜に適合するよ
うに傾くことができ、前輪と駆動輪の接地が確実に行な
われる。

【００３９】とくに、通常、駆動輪が浮き上がりスリッ
プを生じることの多い，平坦路から上り坂への入り口に
おいては、前輪が上り坂の斜面で上方に押し上げられる
ことにより、枢軸の後方に設置された駆動輪は逆に路面
に押し付けられるので、駆動輪による路面への駆動力の
伝達が一層確実に行なわれる。

【００４０】すなわち、この無人搬送車によれば、前後
進での移動が同一軌跡であるとともに、駆動輪の接地が
確実であるうえ、上り坂の入口部分においても路面への
駆動力の伝達が確実に行なわれるので、コンピュータか
らの指令に従って忠実に走行することについての高い信
頼性をも有するものである。

【００４１】したがって、この無人搬送車は高い実用性
を有するものである。

【００４２】また、請求項２記載の発明によれば、さら
に、無人搬送車の前部に路面に設置された誘導部材の検
知手段を設けるとともに、その検知手段は前記前輪より
前方の揺動部材に装着してある。

【００４３】これにより、無人搬送車で多用されること
の多い前進時において、路面の傾斜変化に伴う車体の傾
斜変化より迅速に揺動部材の姿勢を対応させることによ
り、前部の検知手段を検出に適した所要の高さに位置さ
せることができるので、検知手段による誘導部材の検知
が確実に行なわれ、無人搬送車についてのコンピュータ
制御を確実にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車の概略構造を示す平面図である。

【図２】一部を破断した無人搬送車の側面図である。

【図３】前輪と後輪との連動機構を示す側面図である。

【図４】検知手段の概略を示す正面図である。

【図５】揺動部材の動作の説明図である。

【図６】他の実施の形態の無人搬送車の概略説明図であ
る。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 車体 ４ａ 前側操舵輪（前輪） ４ｂ，４ｃ 駆動輪 ４ｄ 後側操舵輪（後輪） ５ 揺動部材 ６ 枢軸 １６ 連動機構 ２３ 前側検知手段（検知手段） ２５ 誘導部材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平面視で菱形の４つの頂点となる位置に
   それぞれ車輪を設け、前記菱形の一の対角線の方向を車
   両の前後方向とする無人搬送車において、 前記一の対角線上に位置する前輪と後輪とを操舵輪と
   し、これらの操舵輪は前記一の対角線に対する操舵角度
   が前記前輪と後輪との間で互いに逆向きの同値となるよ
   うに連動させる連動機構を介して連結し、 前記前後輪の間で他の対角線上に位置する二輪を駆動輪
   とし、 前記前輪と駆動輪とを揺動部材に支持させ、当該揺動部
   材は前輪と駆動輪との間の位置で無人搬送車の車側方向
   に向けて設置した枢軸により枢支して車体に対して揺動
   可能に支持してあることを特徴とする無人搬送車。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人搬送車において、当
   該無人搬送車の前部に路面に設置された誘導部材の検知
   手段を設けるとともに、その検知手段は前記前輪より前
   方の揺動部材に装着してあることを特徴とする無人搬送
   車。