JPH107083A - ピッチング機能付水中監視カメラ - Google Patents
ピッチング機能付水中監視カメラInfo
- Publication number
- JPH107083A JPH107083A JP8161935A JP16193596A JPH107083A JP H107083 A JPH107083 A JP H107083A JP 8161935 A JP8161935 A JP 8161935A JP 16193596 A JP16193596 A JP 16193596A JP H107083 A JPH107083 A JP H107083A
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- JP
- Japan
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- shaft
- surveillance camera
- buoyant body
- rotary
- pitching function
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピッチング機構を有する水中監視カメラを提
供することである。 【解決手段】 進行方向と直角の軸回りに回動及び停止
し、浮力体と錘で形成した回動体と、前記回動体を回動
させる回動手段を備えている。
供することである。 【解決手段】 進行方向と直角の軸回りに回動及び停止
し、浮力体と錘で形成した回動体と、前記回動体を回動
させる回動手段を備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、海底撮影用のピッ
チング機能付水中監視カメラに関する。
チング機能付水中監視カメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のピッチング機能付水中監視カメラ
は、進行方向に対して平行に設けた水平プロペラ（以下
水平スラスタとする）及び進行方向に対して直角に設け
た垂直プロペラ（以下垂直スラスタとする）により推進
力を得て目標物まで接近し、目標物を撮影していた。
は、進行方向に対して平行に設けた水平プロペラ（以下
水平スラスタとする）及び進行方向に対して直角に設け
た垂直プロペラ（以下垂直スラスタとする）により推進
力を得て目標物まで接近し、目標物を撮影していた。
【０００３】また、特開昭６１−３６０９５号公報のよ
うに、ピッチング機能付水中監視カメラ内で錘を往復移
動させたり、特公平５−７９５６０号公報のように、振
子を使用してピッチング機能付水中監視カメラの重心の
位置を変えることによりピッチング機能付水中監視カメ
ラを進行方向に向けていた。
うに、ピッチング機能付水中監視カメラ内で錘を往復移
動させたり、特公平５−７９５６０号公報のように、振
子を使用してピッチング機能付水中監視カメラの重心の
位置を変えることによりピッチング機能付水中監視カメ
ラを進行方向に向けていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、錘をピッチ
ング機能付水中監視カメラ内で往復移動させることによ
り重心位置を移動させる方法では、ピッチング機能付水
中監視カメラに計測機器や作業用機器を搭載した場合又
は搭載しない場合などで重心の位置が変化するため、そ
の都度錘の位置を適切に調整しなければならず、また、
ピッチング機能付水中監視カメラの傾く動作（ピッチン
グ）の応答性が悪く、また、特公平４−３８６３４号公
報のように球状の殻内にカメラを内蔵したピッチング機
能付水中監視カメラでは、ピッチング機能付水中監視カ
メラをどのような向きに向けても進行方向に対する対向
面積が変化せず、流体抵抗が変化しないため推進速度を
向上させることはできない。また、特公平５−７９５６
０号公報では複数のスラスタを必要に応じて正回転また
は逆回転させることによりピッチング機能付水中監視カ
メラ本体にモーメントを発生させて向きを調整するた
め、進路を変える際には速度を落とし、ピッチング機能
付水中監視カメラの向きを変更してから通常の速度に戻
さなければならず、推進速度を保ったまま進路を変更す
ることはできなかった。
ング機能付水中監視カメラ内で往復移動させることによ
り重心位置を移動させる方法では、ピッチング機能付水
中監視カメラに計測機器や作業用機器を搭載した場合又
は搭載しない場合などで重心の位置が変化するため、そ
の都度錘の位置を適切に調整しなければならず、また、
ピッチング機能付水中監視カメラの傾く動作（ピッチン
グ）の応答性が悪く、また、特公平４−３８６３４号公
報のように球状の殻内にカメラを内蔵したピッチング機
能付水中監視カメラでは、ピッチング機能付水中監視カ
メラをどのような向きに向けても進行方向に対する対向
面積が変化せず、流体抵抗が変化しないため推進速度を
向上させることはできない。また、特公平５−７９５６
０号公報では複数のスラスタを必要に応じて正回転また
は逆回転させることによりピッチング機能付水中監視カ
メラ本体にモーメントを発生させて向きを調整するた
め、進路を変える際には速度を落とし、ピッチング機能
付水中監視カメラの向きを変更してから通常の速度に戻
さなければならず、推進速度を保ったまま進路を変更す
ることはできなかった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、進行方向と直
角の軸回りに回動及び停止し、浮力体と錘で形成した回
動体と、前記回動体を回動させる回動手段を備えたピッ
チング機能付水中監視カメラである。
角の軸回りに回動及び停止し、浮力体と錘で形成した回
動体と、前記回動体を回動させる回動手段を備えたピッ
チング機能付水中監視カメラである。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は本発明を適用したピッチン
グ機能付水中監視カメラ１００の正面図を示しており、
図２は同じく側面図を示しており、図３は同じく平面図
を示している。ピッチング機能付水中監視カメラ１００
は、図２に示すように大径耐圧容器１と透明なアクリル
ドーム２が水密を保ち、かつ取り外し可能に固着してお
り、ＴＶカメラ１０を内蔵している。
グ機能付水中監視カメラ１００の正面図を示しており、
図２は同じく側面図を示しており、図３は同じく平面図
を示している。ピッチング機能付水中監視カメラ１００
は、図２に示すように大径耐圧容器１と透明なアクリル
ドーム２が水密を保ち、かつ取り外し可能に固着してお
り、ＴＶカメラ１０を内蔵している。
【０００７】図２に破線で示すように、水平スラスタ
３、垂直スラスタ４をそれぞれ備えた小径耐圧容器５、
６は溶着している。耐圧容器５、６には、水平スラスタ
３及び垂直スラスタ４をそれぞれ回転させるモータやス
イッチング電源（図示せず）が内蔵してある。図１、図
３に示すように、大径耐圧容器１と小径耐圧容器５、６
は複数の連結部材７を媒介として溶着して一体化してい
る。また、小径耐圧容器５には、ＴＶカメラ１０で水中
撮影がし易くなるように水中ランプ１１が固着してあ
る。
３、垂直スラスタ４をそれぞれ備えた小径耐圧容器５、
６は溶着している。耐圧容器５、６には、水平スラスタ
３及び垂直スラスタ４をそれぞれ回転させるモータやス
イッチング電源（図示せず）が内蔵してある。図１、図
３に示すように、大径耐圧容器１と小径耐圧容器５、６
は複数の連結部材７を媒介として溶着して一体化してい
る。また、小径耐圧容器５には、ＴＶカメラ１０で水中
撮影がし易くなるように水中ランプ１１が固着してあ
る。
【０００８】図１、図３に示すように、大径耐圧容器２
にはボルト孔（図示せず）を有するブラケット１２が溶
着してある。図１、図２で見て大径耐圧容器２の上部に
はＴＶカメラ１０等に電気を供給するためのコネクタブ
ロック１６が溶着してある。コネクタブロック１６には
テザーケーブル１５（図２、図３）が繋がっている。こ
のテザーケーブル１５は、電気配線及び画像データ送信
用のケーブル等から構成している。また、図１に示すよ
うに、大径耐圧容器２の下部にはバランサ回転モータ１
７を固着したブラケット１８が溶着してある。
にはボルト孔（図示せず）を有するブラケット１２が溶
着してある。図１、図２で見て大径耐圧容器２の上部に
はＴＶカメラ１０等に電気を供給するためのコネクタブ
ロック１６が溶着してある。コネクタブロック１６には
テザーケーブル１５（図２、図３）が繋がっている。こ
のテザーケーブル１５は、電気配線及び画像データ送信
用のケーブル等から構成している。また、図１に示すよ
うに、大径耐圧容器２の下部にはバランサ回転モータ１
７を固着したブラケット１８が溶着してある。
【０００９】図１〜図３に示すように、１枚のアルミ鋼
板を４箇所で直角に折り曲げた板１３に２つの小径耐圧
容器６を貫通させ、さらに板１３の両端をボルト・ナッ
ト１４でブラケット１２に固着している。
板を４箇所で直角に折り曲げた板１３に２つの小径耐圧
容器６を貫通させ、さらに板１３の両端をボルト・ナッ
ト１４でブラケット１２に固着している。
【００１０】バランサ回転モータ１７の回転軸（図示せ
ず）と、図１で見て水平方向に延びる回転伝達シャフト
１９にはそれぞれかさ歯車（図示せず）が設けてあり、
それぞれのかさ歯車は噛み合っており、バランサ回転モ
ータ１７の回転力は回転伝達シャフト１９に伝達され
る。回転伝達シャフト１９は、図１に示すように板１３
に設けた軸受２０で支持されており、さらに回転伝達シ
ャフト１９の両端にはキー（図示せず）により回転伝達
シャフト１９と一体に回動する滑車２１が設けてある。
ず）と、図１で見て水平方向に延びる回転伝達シャフト
１９にはそれぞれかさ歯車（図示せず）が設けてあり、
それぞれのかさ歯車は噛み合っており、バランサ回転モ
ータ１７の回転力は回転伝達シャフト１９に伝達され
る。回転伝達シャフト１９は、図１に示すように板１３
に設けた軸受２０で支持されており、さらに回転伝達シ
ャフト１９の両端にはキー（図示せず）により回転伝達
シャフト１９と一体に回動する滑車２１が設けてある。
【００１１】滑車２１の上方には滑車２２が配置してあ
り、滑車２２は板１３に設けた軸受け２３により一端を
支持される軸２４で支持され、また、滑車２１、２２に
はベルト２５が掛けてあり、滑車２２は滑車２１と連動
して回動する。軸２４の他端は、図２に示す軸受２６で
支持されている。
り、滑車２２は板１３に設けた軸受け２３により一端を
支持される軸２４で支持され、また、滑車２１、２２に
はベルト２５が掛けてあり、滑車２２は滑車２１と連動
して回動する。軸２４の他端は、図２に示す軸受２６で
支持されている。
【００１２】図１に示すように、錘３２と浮力体３１が
シャフト３３の両端にそれぞれ固着して回転浮力体３０
を形成している。回転浮力体３０は、全体として中性浮
力体（比重１）となっており、水中においては外力が加
わらない限り浮きも沈みもしない。回転浮力体３０の回
転中心には軸２４が貫通している。また、回転浮力体３
０と軸２４の間にはキー（図示せず）が設けてあり、軸
２４と回転浮力体３０は一体に回動する。回転浮力体３
０が軸２４を中心に回動、停止することによりピッチン
グ機能付水中監視カメラ１００はピッチング機能を発揮
する。
シャフト３３の両端にそれぞれ固着して回転浮力体３０
を形成している。回転浮力体３０は、全体として中性浮
力体（比重１）となっており、水中においては外力が加
わらない限り浮きも沈みもしない。回転浮力体３０の回
転中心には軸２４が貫通している。また、回転浮力体３
０と軸２４の間にはキー（図示せず）が設けてあり、軸
２４と回転浮力体３０は一体に回動する。回転浮力体３
０が軸２４を中心に回動、停止することによりピッチン
グ機能付水中監視カメラ１００はピッチング機能を発揮
する。
【００１３】ピッチ角は、図示していないが陸上又は船
上の角度検出センサにテザーケーブル１５を介して信号
を伝送してディスプレイ等の出力装置に角度表示し、オ
ペレータがコントローラを操作することにより回転浮力
体３０を回動、停止させて調整する。
上の角度検出センサにテザーケーブル１５を介して信号
を伝送してディスプレイ等の出力装置に角度表示し、オ
ペレータがコントローラを操作することにより回転浮力
体３０を回動、停止させて調整する。
【００１４】軸２４の他端を支持する軸受け２６の図２
で見て左右両側には、水平方向に２本のフレーム４０の
一端がそれぞれ固着してあり、フレーム４０のそれぞれ
の他端にはフレーム４１が溶着している。フレーム４１
の両端は１本のパイプ又は平鋼が閉じた形状をしたフレ
ーム４２の内側に溶着してある。図１で見て左右両側の
フレーム４２には４本のフレーム４３（図１では上下２
本を示し、図３では前後２本を示している）が溶着して
いる。下の２本のフレーム４３（図１には１本のみ図
示）には、溝型鋼からなる梁４４を溶着している。梁４
４はフレーム４３と板１３の間に隙間無く介在してお
り、また、ブラケット１８、板１３、梁４４は４組のボ
ルト・ナット４７（図１には２組のみ図示している）で
固着している。
で見て左右両側には、水平方向に２本のフレーム４０の
一端がそれぞれ固着してあり、フレーム４０のそれぞれ
の他端にはフレーム４１が溶着している。フレーム４１
の両端は１本のパイプ又は平鋼が閉じた形状をしたフレ
ーム４２の内側に溶着してある。図１で見て左右両側の
フレーム４２には４本のフレーム４３（図１では上下２
本を示し、図３では前後２本を示している）が溶着して
いる。下の２本のフレーム４３（図１には１本のみ図
示）には、溝型鋼からなる梁４４を溶着している。梁４
４はフレーム４３と板１３の間に隙間無く介在してお
り、また、ブラケット１８、板１３、梁４４は４組のボ
ルト・ナット４７（図１には２組のみ図示している）で
固着している。
【００１５】図１、図３に示すように、上の２本のフレ
ーム４３には溝型鋼からなる梁４５が溶着してある。梁
４５は４本のボルト４６（図１にはそのうちの２本のみ
図示している）でコネクタブロック１６に設けた図示し
ないねじ穴に螺着している。
ーム４３には溝型鋼からなる梁４５が溶着してある。梁
４５は４本のボルト４６（図１にはそのうちの２本のみ
図示している）でコネクタブロック１６に設けた図示し
ないねじ穴に螺着している。
【００１６】配線を図示していないが、水平スラスタ
３、垂直スラスタ４、ＴＶカメラ１０、水中ランプ１１
及びバランサ回転モータ１７はそれぞれテザーケーブル
１５から電気を供給されて動作する。また、ＴＶカメラ
１０の撮影した映像もテザーケーブル１５を介し、陸上
又は船上のモニタに表示される。
３、垂直スラスタ４、ＴＶカメラ１０、水中ランプ１１
及びバランサ回転モータ１７はそれぞれテザーケーブル
１５から電気を供給されて動作する。また、ＴＶカメラ
１０の撮影した映像もテザーケーブル１５を介し、陸上
又は船上のモニタに表示される。
【００１７】以上、大径耐圧容器１（アクリルドーム２
を含む）、小径耐圧容器５、６（水平スラスタ３、垂直
スラスタ４を含む）により主要部を構成しており、バラ
ンサ回転モータ１７、回転伝達シャフト１９、滑車２
１、２２、ベルト２５、軸２４、回転浮力体３０により
ピッチング機構を構成しており、主要部とピッチング機
構を板１３及び各フレーム等で支持している。
を含む）、小径耐圧容器５、６（水平スラスタ３、垂直
スラスタ４を含む）により主要部を構成しており、バラ
ンサ回転モータ１７、回転伝達シャフト１９、滑車２
１、２２、ベルト２５、軸２４、回転浮力体３０により
ピッチング機構を構成しており、主要部とピッチング機
構を板１３及び各フレーム等で支持している。
【００１８】次に動作を説明する。ピッチング機能付水
中監視カメラ１００を陸上あるいは船の上から水中に入
れ、図示しない電源からテザーケーブル１５を経て電気
が供給され、水平スラスタ３及び又は垂直スラスタ４を
作動させ、水中を走らせる。
中監視カメラ１００を陸上あるいは船の上から水中に入
れ、図示しない電源からテザーケーブル１５を経て電気
が供給され、水平スラスタ３及び又は垂直スラスタ４を
作動させ、水中を走らせる。
【００１９】図４に示すように撮影したい目標物５０と
ピッチング機能付水中監視カメラ１００の位置を結んだ
矢印Ｆに対してピッチング機能付水中監視カメラ１００
の進行方向Ｇが角度Ａを成していたとすると、図１のバ
ランサ回転モータ１７を作動させ、図４に二点鎖線で示
すように回転浮力体３０を鉛直線に対して角度Ａだけ回
転させ、その位置で停止させる。
ピッチング機能付水中監視カメラ１００の位置を結んだ
矢印Ｆに対してピッチング機能付水中監視カメラ１００
の進行方向Ｇが角度Ａを成していたとすると、図１のバ
ランサ回転モータ１７を作動させ、図４に二点鎖線で示
すように回転浮力体３０を鉛直線に対して角度Ａだけ回
転させ、その位置で停止させる。
【００２０】回転浮力体３０が鉛直線に対して角度Ａ傾
くと、錘３２に働く重力５２と、浮力体３１に発生する
浮力５１が偶力となり、ピッチング機能付水中監視カメ
ラ１００にモーメントが発生する。回転浮力体３０は偶
力を解消する向きに角度Ａだけ回転しようとするが、こ
の時回転浮力体３０はピッチング機能付水中監視カメラ
１００に対して回動できないため、回転浮力体３０だけ
でなくピッチング機能付水中監視カメラ１００全体が角
度Ａ回転して図４の進行方向Ｇは矢印Ｆ（目標物５０の
方向）と一致し、図５の状態となる。
くと、錘３２に働く重力５２と、浮力体３１に発生する
浮力５１が偶力となり、ピッチング機能付水中監視カメ
ラ１００にモーメントが発生する。回転浮力体３０は偶
力を解消する向きに角度Ａだけ回転しようとするが、こ
の時回転浮力体３０はピッチング機能付水中監視カメラ
１００に対して回動できないため、回転浮力体３０だけ
でなくピッチング機能付水中監視カメラ１００全体が角
度Ａ回転して図４の進行方向Ｇは矢印Ｆ（目標物５０の
方向）と一致し、図５の状態となる。
【００２１】以上のようにしてピッチング機能付水中監
視カメラ１００は目標物５０の方向へ進路を変更する。
この間、水平スラスタ３の回転速度を変化させなけれ
ば、ピッチング機能付水中監視カメラ１００は等速で進
路を変更して進む。
視カメラ１００は目標物５０の方向へ進路を変更する。
この間、水平スラスタ３の回転速度を変化させなけれ
ば、ピッチング機能付水中監視カメラ１００は等速で進
路を変更して進む。
【００２２】発明の実施の形態のように外郭をフレーム
で構成すると水の抵抗が少なく、揺動しにくいので映像
がぶれにくく、また、ピッチング機構と耐圧容器とをボ
ルト・ナットで接続すれば保守を容易に行うことができ
る。
で構成すると水の抵抗が少なく、揺動しにくいので映像
がぶれにくく、また、ピッチング機構と耐圧容器とをボ
ルト・ナットで接続すれば保守を容易に行うことができ
る。
【００２３】
【発明の効果】ピッチング機能付水中監視カメラの推進
速度を落とさず進路変更ができ、撮影目標物に速やかに
接近することができる。
速度を落とさず進路変更ができ、撮影目標物に速やかに
接近することができる。
【図１】 本発明のピッチング機能付水中監視カメラの
正面図である。
正面図である。
【図２】 本発明のピッチング機能付水中監視カメラの
側面図である。
側面図である。
【図３】 本発明のピッチング機能付水中監視カメラの
平面図である。
平面図である。
【図４】 本発明のピッチング機能付水中監視カメラが
進路変更する際の概略側面図である。
進路変更する際の概略側面図である。
【図５】 本発明のピッチング機能付水中監視カメラが
進路変更が完了した状態の概略側面図である。
進路変更が完了した状態の概略側面図である。
１７ バランサ回転モータ（回動手段） １９ 回転伝達シャフト（回動手段） ２１ 滑車（回動手段） ２２ 滑車（回動手段） ２４ 軸 ２５ ベルト（回動手段） ３０ 回転浮力体 ３１ 浮力体 ３２ 錘
Claims (1)
- 【請求項１】 進行方向と直角の軸回りに回動及び停止
し、浮力体と錘で形成した回動体と、前記回動体を回動
させる回動手段を備えたピッチング機能付水中監視カメ
ラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16193596A JP3701746B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | ピッチング機能付水中監視カメラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16193596A JP3701746B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | ピッチング機能付水中監視カメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH107083A true JPH107083A (ja) | 1998-01-13 |
| JP3701746B2 JP3701746B2 (ja) | 2005-10-05 |
Family
ID=15744840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16193596A Expired - Lifetime JP3701746B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | ピッチング機能付水中監視カメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3701746B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020069402A (ko) * | 2001-02-26 | 2002-09-04 | 주식회사 신우테크 | 수중카메라용 하우징 |
| KR100607547B1 (ko) | 2004-12-09 | 2006-08-02 | 한국해양연구원 | 심해 해저면 탐사체 |
| WO2009154006A1 (ja) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | 財団法人北九州産業学術推進機構 | 水中姿勢安定化装置及びそれを備えた潜水装置 |
| KR100967683B1 (ko) * | 2010-02-11 | 2010-07-07 | 곽철우 | 수중 촬영 시스템 |
| CN103419915A (zh) * | 2013-08-15 | 2013-12-04 | 青岛远创机器人自动化有限公司 | 一种浅水观察水下机器人的装置 |
| JP2016188062A (ja) * | 2015-03-30 | 2016-11-04 | 学校法人立命館 | 水中点検装置 |
| CN109515657A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-03-26 | 南京工程学院 | 一种可拓展的水下机器人 |
| KR20230065791A (ko) * | 2021-11-05 | 2023-05-12 | 동명대학교산학협력단 | 무인 수중 로봇 장치 및 그 제어시스템 |
| KR20230065790A (ko) * | 2021-11-05 | 2023-05-12 | 동명대학교산학협력단 | 무인 수중 로봇 장치 |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP16193596A patent/JP3701746B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| EP2301837A4 (en) * | 2008-06-20 | 2013-05-29 | Kitakyushu Foundation | DEVICE FOR STABILIZING BODY POSITION UNDER WATER AND THEREFORE EQUIPPED DIVING DEVICE |
| US8683938B2 (en) | 2008-06-20 | 2014-04-01 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry, Science And Technology | Underwater posture stabilization system and diving apparatus equipped with the same |
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| KR20230065790A (ko) * | 2021-11-05 | 2023-05-12 | 동명대학교산학협력단 | 무인 수중 로봇 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3701746B2 (ja) | 2005-10-05 |
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